DE3441451C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerschaltung für einen Schritt­ schaltmotor der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Gattung.

Bei einer bekannten Steuerschaltung dieser Art (DE-AS 24 21 219) werden die Steuerimpulse von einer Phasensteuerschaltung erzeugt, die auf die Rückmeldeimpulse anspricht und die Ausgabe der Steuerimpulse über einen von den Rückmeldeimpulsen auslösbaren, als Verzögerungszähler dienenden Differenzzähler um jeweils vorbestimmte Zeitspannen verzögert, die vorgewählten Lastwinkeln zugeordnet sind. Eine Vielzahl von Daten für Verzögerungszeiten sind als Funktion der Motordrehzahl in einem Bewegungsdaten­ speicher abgespeichert und werden entsprechend der jeweiligen Ist-Drehzahl aus dem Speicher für die Voreinstellung des Ver­ zögerungszählers ausgelesen.

Diese bekannte Steuerschaltung erlaubt zwar die Anpassung des Lastwinkels in Abhängigkeit von der Motordrehzahl, sie vermag jedoch einer raschen Änderung der die Motordrehzahl bestimmenden Taktfrequenz nicht zu folgen. Denn um die Lastwinkeldaten aus dem Bewegungsdatenspeicher auslesen zu können, muß zunächst die momentane Drehzahl ermittelt werden, was bei einer raschen Drehzahländerung problematisch ist. Darüber hinaus ist die empirisch ermittelte Abhängigkeit der Lastwinkeldaten von der Motordrehzahl fest vorgegeben und kann den dynamischen Anforderungen beim Beschleunigen oder Bremsen des Motors nur in Sonderfällen Rechnung tragen.

Es ist weiterhin eine Steuerschaltung für einen Schrittmotor mit geschwindigkeitsabhängiger Lastwinkelregelung bekannt (DD-PS 1 31 213) bei welcher eine Drehzahlmeßeinrichtung, welche einen Auswahlschalter über eine Steuereinrichtung steuert, aus der Frequenz der Rückmeldeimpulse ein Drehzahlsignal ableitet. Der Auswahlschalter wählt Verzögerungszeiten für die in einem Ringzähler verzögerten Rückmeldeimpulse in Abhängigkeit von der Motordrehzahl und führt die Rückmeldeimpulse nach den jeweils ausgewählten Verzögerungszeiten der Schritttreiber­ schaltung des Motors zu.

Auch diese bekannte Steuerschaltung erlaubt das geschwindig­ keitsabhängige Einstellen des Lastwinkels des Motors, kann aber raschen Änderungen der Sollgeschwindigkeit nur unzureichend folgen. Außerdem sind bei dieser Steuerschaltung keine Vor­ kehrungen dafür getroffen, daß der Motor bei einer raschen Änderung der Sollgeschwindigkeit nicht außer Tritt gerät.

Schließlich ist eine Steuerschaltung für einen Schrittmotor bekannt (DE-OS 23 45 416), bei welcher die Rückmeldeimpulse in einem Zähler gezählt werden, während eine Subtraktions­ schaltung die Differenz zwischen einer von einem Lage-Istzähler gezählten Impulszahl und einer von einem Lage-Sollzähler gezähl­ ten Sollwert-Impulzahl bildet. Die sich ergebenden Signale der Subtraktionsschaltung und eines Sollwertgebers werden in analoge Signale überführt und in einem Summierverstärker überlagert, dessen Ausgangssignal die Schritttreiberschaltung über einen Spannungs-Frequenzwandler steuert.

Eine derartige Steuerschaltung vermag zwar sicher zu stellen, daß die Zahl der vom Motor tatsächlich ausgeführten Dreh­ schritte der Zahl der vom Sollwertgeber erzeugten Impulse folgt, sie kann jedoch den Lastwinkel, unter dem der Motor betrieben wird, nicht optimieren, so daß der Motor raschen Änderungen der vom Sollwertgeber vorgegebenen Frequenz nur vergleichsweise langsam folgen kann.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuerschaltung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art derart weiter­ zubilden, daß der schrittsynchrone Betrieb auch bei vergleichs­ weise rascher Änderung der Folgefrequenz der Steuerimpulse, selbst wenn diese Folgefrequenz größer als die maximale Schrittfolgefrequenz des Schrittmotors ist, aufrechterhalten werden kann.

Erfindungsgemäß ist diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale in Verbindung mit den Gattungsmerkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Ansprüchen 2 bis 6 angegeben.

Bei der erfindungsgemäßen Steuerschaltung werden der Schritt­ treiberschaltung nur dann Steuerimpulse zum Fortschalten des Drehfeldes zugeführt, wenn der Ablagezähler eine Abweichung vom Schrittsynchronismus registriert. Wenn der Lastwinkelzähler in einem solchen Betriebszustand feststellt, daß der momentane Lastwinkel kleiner als ein für Schrittsynchronismus erforder­ licher Wert ist, dann werden Steuerimpulse zugeführt, die das Drehfeld in dessen Solldrehrichtung weiterschalten. Stellt der Lastwinkelzähler dagegen fest, daß der momentane Lastwinkel größer als ein solcher Wert ist, so werden Steuerimpulse erzeugt, die das Drehfeld entgegengesetzt zu dessen Solldrehrichtung in Richtung kleinerer Lastwinkel zurückschalten. Hieraus ergibt sich ein Mitziehereffekt, der das Drehfeld der Rotordrehung derart nachführt, daß der Lastwinkel stets kleiner als der durch die Betriebsbedingungen vorgegebene maximale Lastwinkel ist. Durch diese Maßnahme wird es möglich, das magnetische Moment auf seinem maximalen Wert zu halten.

Weiterhin sorgen der Ablagezähler und der Lastwinkelzähler der erfindungsgemäßen Steuerschaltung zusammen dafür, daß der Schrittmotor bei raschen, das schrittsynchrone Beschleunigungs­ vermögen des Motors übersteigenden Änderungen der Folgefrequenz der Steuerimpulse im wesentlichen mit seinem maximalen schritt­ synchronen Beschleunigungsvermögen beschleunigt. Hierbei auf­ tretende Ablage- und/oder Phasenfehler werden in dem Ablage­ speicher gespeichert und nachfolgend ausgeglichen.

Bei der Ausführungsform der Steuerschaltung nach Anspruch 2 wird sichergestellt, daß der Lastwinkel beim Beschleunigen mit wachsender Drehzahl vergrößert wird und die Motorphasen früher erregt werden. Hierdurch wird erreicht, daß der jeweilige Maximalwert der Erregerströme erreicht wird, sobald der Last­ winkel den Wert des maximalen magnetischen Momentes erreicht.

Schließlich ist es bei einer erfindungsgemäßen Steuerschaltung, bei der die Schritttreiberschaltung eine die Erregerstrom­ impulse erzeugende Leistungsendstufe aufweist, möglich, daß die Ausgangs-Stromamplitude der Leistungsendstufe sich proportional zur Zahl der im Ablagezähler gebildeten Differenz ändert. Außer­ dem oder alternativ kann sich die Taktfrequenz des Taktimpuls­ generators umgekehrt proportional zur Zahl der im Ablagezähler gebildeten Differenz ändern.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung beispiels­ weise beschrieben; in dieser zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Steuerschaltung zur schritt­ synchronen Steuerung eines Schrittmotors;

Fig. 2a ein Diagramm des magnetischen Motormoments M in Abhängig­ keit von der Motordrehzahl n für mehrere Lastwinkelein­ stellungen;

Fig. 2b ein Diagramm mit dem Verlauf des maximalen Last­ winkels Φ _max in Abhängigkeit der Motordrehzahl n und

Fig. 3 eine Lastwinkelsteuerschaltung zur Verwendung in der Steuerschaltung der Fig. 1.

Fig. 1 zeigt eine Steuerschaltung zur schrittsynchronen Steuerung eines Schrittmotors 1 abhängig von einer Folge von Taktimpulsen, von denen jeder einen vorbestimmten Winkelschritt des Schrittmotors 1 in einer durch ein Richtungssignal festgelegter Drehrichtung bewirkt. Die an einem Taktimpulseingang 3 zugeführten Taktimpulse wer­ den über eine nachfolgend noch näher erläuterte Torschal­ tung 5 einer Taktauswertungsschaltung 7 zugeführt, die an einem Eingang 9 das Richtungssignal aufnimmt. Für jeden Taktimpuls liefert die Taktauswertungsschaltung 7 ent­ sprechend der durch das Richtungssignal festgelegten Dreh­ richtung entweder an einem Vorwärtsausgang V oder einem Rückwärtsausgang R je einen Zählimpuls an einen Differenz­ zähler 11, der als Ablagezähler dient, wie nachfolgend erläutert wird. Der Differenzzähler 11 zählt die Vorwärts-Zählim­ pulse in positivem Zählsinn, die Rückwärtszählimpulse in negativem Zählsinn. An den Schrittmotor 1 ist ein Inkre­ mentalgeber bzw. Drehimpulsgeber 13 angekoppelt, der für jeden durch einen Taktimpuls bewirkten Drehschritt einen Rückmeldeimpuls an eine Richtungserkennungsschaltung 15 abgibt. Die Richtungserkennungsschaltung 15 gibt für jeden in Vorwärtsdrehrichtung auftretenden Rückmeldeimpuls an einem Vorwärtsausgang V einen Zählimpuls an den Differenz­ zähler 11 ab, der diesen Impuls in negativem Zählsinn zählt. Bei in Rückwärtsdrehrichtung auftretenden Rückmelde­ impulsen zählt der Differenzzähler 11 die an einem Rück­ wärtsausgang R der Richtungserkennungsschaltung 15 für jeden Rückmeldeimpuls auftretenden Zählimpulse in positi­ vem Zählsinn. Der Differenzzähler 11 speichert damit eine Differenzzahl, die nach Größe und Vorzeichen dem Phasenfehler zwischen den der Sollin­ formationen entsprechenden Taktimpulsen und den der Ist­ information entsprechenden Rückmeldeimpulsen entspricht.

Die an einem Ausgang 17 des Differenzzählers 11 verfügbare Differenzzahl steuert vorzeichenrichtig einen Motortakt­ generator 19, der mit einer Taktfrequenz größer als die maximale Schrittfrequenz des Schrittmotors 1 Steuerimpulse für die Schrittfortschaltung des Schrittmotors 1 erzeugt. Der Motortaktgenerator 19 gibt die Steuerimpulse bei einer Differenzzahl größer Null an einem Vorwärtsausgang V ab, wenn der Schrittmotor 1 in Vorwärtsdrehrichtung dreht bzw. an einem Rückwärtsausgang R, wenn der Schrittmotor 1 in Rückwärtsrichtung dreht. Ist die Differenzzahl kleiner Null, so werden die Steuerimpulse in der Vorwärtsdrehrich­ tung am Rückwärtsausgang R und in der Rückwärtsdrehrichtung am Vorwärtsausgang V abgegeben. Eine Schritttreiberschaltung 21 ändert für jeden am Vorwärtsausgang V des Motortaktge­ nerators 19 auftretenden Steuerimpuls die Phasen der über eine Leistungsendstufe 23 erzeugten Erregerstromim­ pulse und damit die Winkellage des Drehfelds des Schritt­ motors 1 um einen Drehschritt in Vorwärtsdrehrichtung. In entsprechender Weise wird das Drehfeld in Rückwärts­ drehrichtung um einen Winkelschritt für jeden am Rückwärts­ ausgang R auftretenden Steuerimpuls geändert.

Im schrittsynchronen Zustand erhöht jeder am Eingang 3 zugeführte Taktimpuls über die Taktauswertungsschaltung 7 den Zählinhalt des Differenzzählers 11 um die Zahl 1. Der Motortaktgenerator 19 erzeugt daraufhin einen Steuer­ impuls, der den Schrittmotor 1 über die Schritttreiber­ schaltung 21 und die Leistungsendstufe 23 um einen Schritt weiterdreht. Die Drehung wird von dem Drehimpulsgeber 13 erfaßt, der einen Rückmeldeimpuls erzeugt und über die Richtungserkennungsschaltung 15 den Inhalt des Differenz­ zählers 11 um die Zahl 1 mindert. Bei Erreichen des Zähl­ inhalts Null wird der Motortaktgenerator 19 für die Er­ zeugung von Steuerimpulsen gesperrt.

Um bei einem größeren Phasenfehler zwischen den Taktim­ pulsen am Eingang 3 und den Rückmeldeimpulsen des Dreh­ impulsgebers 13 die Regelzeit, in welcher der Phasenfehler korrigiert wird, zu mindern, ist die Amplitude der von der Leistungsendstufe abgegebenen Erregerstromimpulse über eine Leitung 25 abhängig vom Zählinhalt des Differenz­ zählers 11 steuerbar. Die Ausgangsamplitude wird in Stufen mit wachsender Differenzzahl erhöht. Weiterhin steuert der Differenzzähler 11 abhängig von seinem Zählinhalt die Torschaltung 5 in der Weise, daß mit wachsendem Zählin­ halt eine wachsende Anzahl Taktimpulse ausgeblendet werden, um so die Taktrate ohne Eingriff in den die Taktimpulse erzeugenden Taktgenerator mindern zu können. Die Erhöhung der Stromamplitude bzw. die Minderung der Taktrate kann in Grobschritten oder quasi kontinuierlich abhängig vom Zählinhalt des Differenzzählers 11 erfolgen.

Die Steuerschaltung der Fig. 1 erlaubt darüber hinaus eine Begrenzung des momentanen Lastwinkels des Schrittmotors 1, wobei der maximale Lastwinkel abhängig von der Motordreh­ zahl änderbar ist. Hierzu ist ein zweiter Differenzzähler 27 vorgesehen, der der als Lastwinkelzähler vorzeichenrichtig die Differenz der die Phase des Drehfelds repräsentierenden Zahl an Steuer­ impulsen des Motortaktgenerators 19 und der die Phase der Rotorstellung des Schrittmotors 1 repräsentierenden Zahl an Rückmeldeimpulsen des Drehimpulsgebers 13 zählt. Die Steuerimpulse vom Vorwärtsausgang V des Motortaktgenera­ tors 19 erhöhen den Zählinhalt des Differenzzählers 27 um die Zahl 1, während die Zählimpulse vom Vorwärtsausgang V der Richtungserkennungsschaltung 15 den Zählinhalt um 1 mindern. Dementsprechend mindern die Steuerimpulse des Rückwärtsausgangs R des Motortaktgenerators 19 den Zählin­ halt um 1, während die Zählimpulse des Rückwärtsausgangs R der Richtungserkennungsschaltung 15 den Zählinhalt um 1 erhöhen. An den Ausgang des Differenzzählers 27 ist eine Lastwinkelbegrenzungsschaltung 29 angeschlossen, die die im Differenzzähler 27 gespeicherte, dem momentanen Last­ winkel entsprechende Differenzzahl mit einer durch eine Lastwinkelsteuerstufe 31 festgelegten Zahl für einen maximalen Lastwinkel vergleicht und abhängig vom Vergleich den Motortaktgenerator 19 für die Erzeugung von Steuer­ impulsen freigibt. Der Motortaktgenerator 19 gibt entspre­ chend der Solldrehrichtung Vorwärts oder Rückwärts an sei­ nen Ausgängen V bzw. R nur dann Steuerimpulse ab, wenn die im Differenzzähler 27 gespeicherte, momentane Lastwinkel­ zahl kleiner als die von der Steuerstufe 31 bestimmte maxi­ male Lastwinkelzahl ist und zugleich der Differenzzähler 11 einen von Null abweichenden Zählinhalt hat. Der Motortakt­ generator 19 erzeugt darüber hinaus entgegengesetzt der Solldrehrichtung an den Ausgängen R bzw. V Steuerimpulse, wenn die in der zweiten Differenzzählerschaltung 27 gespei­ cherte momentane Lastwinkelzahl gleich oder größer als die maximale Lastwinkelzahl ist. Dadurch wird das Drehfeld der Rotordrehung nachgezogen und der maximale Lastwinkel einge­ halten. Beim Ausgleich der Phasendifferenz wird damit sichergestellt, daß der momentane Lastwinkel nicht größer als die durch die Steuerstufe 31 bestimmte maximale Last­ winkelzahl werden kann. Die maximale Lastwinkelzahl ist so gewählt, daß sich ein optimaler Schrittmotorbetrieb bei maximalem magnetischem Moment ergibt.

Fig. 2a zeigt das Motormoment M in Abhängigkeit von der Motordrehzahl n, die der Folgefrequenz der vom Drehimpuls­ geber 13 gelieferten Rückmeldeimpulse entspricht. Die Kurven 33, 35 und 37 zeigen den Verlauf des Moments für unterschiedlich große maximale Lastwinkel, wobei der Lastwinkel Φ ₁ der Kurve 33 kleiner ist als der Lastwinkel Φ ₂ der Kurve 35 und dieser wiederum kleiner ist als der Lastwinkel Φ ₃ der Kurve 37. Um den Schrittmotor 1 stets bei maximalem Moment M betreiben zu können, werden die maximalen Lastwinkel, wie dies aus Fig. 2b zu ersehen ist, bei Frequenzen der Rückmeldeimpulse umgeschaltet, die den Schnittpunkten der Kurven 33 und 35 bzw. 35 und 37 ent­ sprechen. Die Lastwinkelsteuerstufe 31 ist hierzu an den Drehimpulsgeber 13 angeschlossen und spricht auf die Fre­ quenz der Rückmeldeimpulse an. Fig. 2b zeigt bei 39 den Verlauf des maximalen Lastwinkels Φ _max abhängig von der Motordrehzahl n bzw. der Frequenz der Rückmeldeimpulse im Antriebsbetrieb des Schrittmotors 1. Der maximale Last­ winkel ist für die Vorwärtsdrehrichtung positiv gerechnet und nimmt mit wachsender Frequenz zu. Bei 41 ist in Fig. 2b der maximale Lastwinkel für den Bremsbetrieb in Vor­ wärtsdrehrichtung dargestellt. Er ist negativ gerechnet nimmt mit wachsender Frequenz ab. Bezogen auf die gleiche Frequenz ist der maximale Lastwinkel darüber hinaus im Bremsbetrieb jeweils kleiner als im Antriebsbetrieb. Im Bereich des Motorstillstands schaltet die Lastwinkel- Steuerstufe 31 den Lastwinkel im Bremsbetrieb auf einen Wert, der dem Lastwinkel im Antriebsbetrieb gleich ist, wie dies bei 43 in Fig. 2b dargestellt ist. Zum Erfassen des Motorstillstands ist ein auf die Frequenz der Rück­ meldeimpulse ansprechender Frequenzdiskriminator vorge­ sehen.

Fig. 3 zeigt Einzelheiten der Lastwinkel-Steuerstufe 31. Die Rückmeldeimpulse werden einer Frequenzdiskriminator­ schaltung 45 zugeführt, die abhängig von der Frequenz der Rückmeldeimpulse an einem von mehreren jeweils einen der Lastwinkel Φ ₁, Φ ₂ oder Φ ₃ festlegenden Ausgängen 47 ein Steuersignal an eine Logikschaltung 49 abgibt. Die Logik­ schaltung 49 erlaubt die Berücksichtigung von Änderungs­ tendenzen der Rückmeldeimpulsfrequenz und ermöglicht ra­ scheres Ansprechen der Lastwinkelbegrenzungssteuerung. Hierzu ist eine weitere Frequenzdiskriminatorschaltung 51 vorgesehen, die an die Taktauswerteschaltung 7 ange­ schlossen ist und auf die Frequenz der Taktimpulse an­ spricht. An jeweils einem von mehreren Steuerausgängen 53 gibt die Frequenzdiskriminatorschaltung 51 taktfrequenz­ abhängig einen Höchstwert für die von der Frequenzdis­ kriminatorschaltung 45 festgelegten maximalen Lastwinkel vor. Der an der Lastwinkelbegrenzerschaltung 29 über die Logikschaltung 49 festgelegte maximale Lastwinkel ist gleich dem von der Frequenzdiskriminatorschaltung 45 be­ stimmten maximalen Lastwinkel jedoch maximal gleich dem von der Frequenzdiskriminatorschaltung 51 festgelegten maximalen Lastwinkel. Für gleiche Frequenzen ist der von der Frequenzdiskriminatorschaltung 51 festgelegte maxi­ male Lastwinkel um einen festen Wert, beispielsweise um die Zahl 1 größer als der Lastwinkel der Frequenzdiskrimi­ natorschaltung 45.

In manchen Betriebssituationen können Regelschwingungen auftreten. Um dies zu verhindern, umfaßt die Lastwinkel- Steuerstufe 31 eine an den Differenzzähler 27 ange­ schlossene Mittelungsstufe 55, die aus mehreren aufein­ anderfolgenden, in dem Differenzzähler 27 gebildeten Differenzzahlen oder über einen vorbestimmten Zeitab­ schnitt eine mittlere Differenzzahl entsprechend einem mittleren momentanen Lastwinkel bildet. Die Mittelungs­ schaltung 55 liefert ein Analogsignal, welches eine steuer­ bare Verzögerungsstufe 57 steuert. Die Verzögerungsstufe 57 liefert abhängig von der Größe des mittleren Lastwinkels Steuersignale, die die Weiterleitung der von der Frequenz­ diskriminatorschaltung 45 erzeugten, die maximalen Last­ winkel festlegenden Steuersignale zur Lastwinkelbegrenzungs­ schaltung 29 verzögern. Die Verzögerungszeit nimmt mit wachsendem Mittelwert ab.

Claims (6)

1. Steuerschaltung für einen Schrittmotor (1) mit einer Schritt­ treiberschaltung (21), die Stromimpulse zur Drehfelderregung in Abhängigkeit von einer Folge von von einem Taktimpuls­ generator abhängigen Steuerimpulsen erzeugt und bei jedem Steuerimpuls den Phasenwinkel des Drehfeldes um einen Schritt ändert, einem vom Rotor des Schrittmotors (1) angetriebenen Drehimpulsgeber (13), der bei jedem Schritt des Rotors einen dessen Drehwinkel repräsentierenden Rückmeldeimpuls abgibt, und einer von den Rückmeldeimpulsen angesteuerten Lastwinkel­ steuerschaltung (11, 19, 27, 29, 31), die die Takt- und Rück­ meldeimpulse verarbeitende Differenzzähler (11, 27) und einen Speicher für Vergleichszahlen, die für vorbestimmte Lastwinkel repräsentativ sind, umfaßt und auf die Steuerimpulsfolge Einfluß nimmt, dadurch gekennzeichnet, daß einer der Differenzzähler als Ablagezähler (11) aus der Differenz zwischen den Taktimpulsen und den Rückmeldeimpulsen eine Taktdifferenz bildet, daß ein zweiter, einen Lastwinkel­ zähler (27) bildender Differenzzähler aus der Differenz zwischen den Steuerimpulsen und den Rückmeldeimpulsen eine Steuerdifferenz bildet und daß für Betriebsbedingungen, bei denen die Folgefrequenz der Steuerimpulse größer als die momentan mögliche maximale Schrittfolgefrequenz des Schritt­ motors ist, die Steuerimpulse der Schritttreiberschaltung (21) nur zugeführt werden, wenn die Taktdifferenz von Null abweicht und die Zahl der Steuerdifferenz kleiner als eine Vergleichszahl für einen vorbestimmten Lastwinkel ist, und Steuerimpulse, die den Phasenwinkel entgegen der Solldreh­ richtung des Drehfeldes ändern, erzeugt werden, wenn die Taktdifferenz negativ und die Zahl der Steuerdifferenz gleich oder größer als die Vergleichszahl ist.

2. Steuerschaltung nach Anspruch 1, wobei die Lastwinkel­ steuerschaltung (19, 27, 29, 31) den Lastwinkel über die zugeordneten Vergleichszahlen mit zunehmender Frequenz der Rückmeldeimpulse erhöht, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Lastwinkelsteuerschaltung (19, 27, 29, 31) im Bremsbetrieb Bremsvergleichszahlen festlegt, die betragsmäßig kleiner als die entsprechenden Vergleichszahlen im Antriebsbetrieb sind.

3. Steuerschaltung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Lastwinkelsteuerschaltung (19, 27, 29, 31) bei Annäherung an den Stillstand die Bremsvergleichszahlen den Vergleichszahlen im Antriebs­ betrieb angleicht.

4. Steuerschaltung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Lastwinkelsteuer­ schaltung (19, 27, 29, 31) wenigstens einen auf die Frequenz der Rückmeldeimpulse ansprechenden, ersten Frequenzdiskriminator (45) aufweist, der die Vergleichs­ zahlen in Abhängigkeit von vorbestimmten Frequenzbereich festlegt.

5. Steuerschaltung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Lastwinkelsteuerschaltung (19, 27, 29, 31) wenigstens einen auf die Frequenz der Taktimpulse ansprechenden, zweiten Frequenzdiskriminator (51) aufweist, der die Vergleichszahlen in Abhängigkeit von vorbestimmten Frequenzbereichen festlegt, und die Zuführung der Steuerimpulse nur in Abhängigkeit von den Vergleichszahlen des ersten Frequenzdiskriminators (45) steuert, wenn die von diesem festgelegten Vergleichszahlen kleiner als die vom zweiten Frequenzdiskriminator (51) festgelegten Vergleichszahlen sind.

6. Steuerschaltung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Lastwinkelsteuer­ schaltung (19, 27, 29, 31) eine Mittelungsschaltung (55), welche einen momentanen zeitlichen Mittelwert mehrerer aufeinanderfolgend im Lastwinkelzähler (27) gespeicherten Differenzzahlen bildet, und eine Verzögerungsschaltung (57), deren Verzögerungszeit abhängig von dem momentanen zeitlichen Mittelwert steuerbar ist, aufweist und daß die Verzögerungsschaltung (57) Änderungen der durch die Fre­ quenzdiskriminatoren (45, 51) festgelegten Vergleichszahlen verzögert.