DE3436276A1 - Einrichtung zur digitalen verarbeitung von grauwertbildern mit lokalen operatoren, schritthaltend mit der bildabtastung durch eine fernsehkamera - Google Patents

Description

ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V.
...eonrodstraße 54, 8000 München 19 84/18091-IITB

Einrichtung zur digitalen Verarbeitung von Grauwertbildern mit lokalen Operatoren, schritthaltend mit der Bildabtastung durch eine Fernsehkamera

Die Erfindung erlaubt die flexible Realisierung eines lokalen Operators zur Verarbeitung von Grauwertbildern; durch Kombination von schnellen Digitalschaltungen mit programmierbaren Prozessoren wird eine mit der Bildabtastung durch Fernsehkameras schritthaltende Verarbeitung und gleichzeitig eine . flexible Anpassung der Einrichtung'an unterschiedliche Verarbeitungsvorschriften ermöglicht.

Zielsetzung und Ergebnisse

Technologische Fortschritte bei integrierten Schaltungen und damit verbunden gestiegenen Rechnerleistungen begünstigen den Einsatz von Bildverarbeitungssystemen für unterschiedliche Anwendungen. Die Geschwindigkeitsanforderungen zur Lösung bestimmter Probleme sind jedoch mit wirtschaftlich vertretbarem Aufwand häufig nicht zu erfüllen, wenn wegen unzureichender Bildqualität erst eine i.a. rechenintensive Bildverbesserung in einer Vorverarbeitungsstufe durchgeführt werden muß. Deshalb werden an verschiedenen Stellen große Anstrenungen unternommen, die Vorverarbeitung von Fernsehbildern in Echtzeit durch Entwicklung geeigneter Spezialprozessoren zu ermöglichen.

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Am IITB wurde im Rahmen eines öffentlich geförderten Projektes ein Experiment!ersystem zur Echtzeitverarbeitung von Grauwertbildern mittels lokaler Operatoren entwickelt. Lokale Operatoren ermitteln den Wert eines Bildpunktes im verarbeiteten Bild nach einer bestimmten Rechenvorschrift aus den Werten eines durch ein Fenster (Maske) definierten Feldes im Eingangsbild. Das gesamte Ergebnisbild ergibt sich durch punktweises Verschieben des Verarbeitungsfensters über das ganze Eingangsbild^.

Durch geeignete Wahl der Systemarchitektur und Definition von kaskadierbaren Verarbeitungsmodulen lassen sich sowohl die Größe als auch die Form der Operatormaske in weiten Grenzen frei programmieren. Außerdem können mehrere Masken in Serie, parallel oder kombiniert verschaltet werden. Das Gerät ist als eigenständige Einheit zur Verarbeitung von Fernsehnormsignalen ausgelegt und erfordert für die Programmierung keine spezifischen Systemkenntnisse. Die Kommunikation mit- dem Benutzer erfolgt über ein Datensichtgerät.

* 1. Einleitung

Der Einsatz von Bildverarbeitungssystemen für unterschiedlichste Anwendungen (Medizin, Materialprüfung, Zeichenerkennung, Qualitätskontrolle, usw.) wird oft erschwert oder gar unmöglich gemacht,wenn mangels ausreichender Bildqualität erst eine rechen- und zeitintensive Vorverarbeitung des Bildes ,durchgeführt werden muß. Häufig vorkommende Gründe für eine Vorverarbeitung sind:

- Beseitigung von Störungen durch Rauschen, inhomogene Beleuch-. tung, Bildwandlerfehler, Abbildungsfehler, u.a.,

-, Anhebung des Kontrastes bei schwach ausgeleuchteten Szenen oder zur Hervorhebung interessierender Bildbereiche,

- Kanten- oder Liniendetektion als wichtige Voraussetzung für eine anschließende effektive Segmentierung des Bildes.

Der Zeit- und Rechenaufwand für eine Vorverarbeitung kann in .Einzelfällen um Größenordnungen höher liegen als für die eigentliche Bildauswertung. Aus diesem Grund wird an verschiedenen Stellen an Lösungsmöglichkeiten für diese Problematik gearbeitet wobei neben rein digitalen auch kombiniert analog/digitale Realisierungen angestrebt werden. ·
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Der folgende Beitrag beschreibt ein mit Digitalbausteinen realisiertes Gerät zur Vorverarbeitung von Grauwertbildern in Fernsehgeschwindigkeit. Durch ein kaskadierbares Modul für lineare Filterung lassen sich sowohl Größe als auch Form der Filtermaske in weiten Grenzen problemangepaßt einstellen.

2. Operatoren zur Vorverarbeitung von Grauwertbildern

Die Verfahren zur Vorverarbeitung von Grauwertbildern können je nach benötigter Bilddatenmenge unterteilt werden in Verfahren, die die Information mzhWLtizK Bilder verarbeiten oder die nur die Daten &<inz& Bildes zur Verarbeitung benötigen. Die Erstgenannten erfordern den Einsatz eines oder mehrerer Bildspeicher, die Verarbeitung geschieht in der Regel bildpunktweise. Als Beispiel sei hier die Bildstapelung zur Reduktion statistischer Störungen durch punktweise gewichtete Additionen aufeinanderfolgender Bilder genannt.

Wesentlich größere Bedeutung haben die Verfahren, die nur die Information eines Bildes verarbeiten. Sie lassen sich unterteilen in

- punktweise,

lokale (= auf kleine Bildbereiche begrenzte) und ,

- regionale bzw. globale (= auf größeren Bildbereichen oder . den Daten des gesamten Bildes arbeitende) Operationen.

Punktweise Operatoren ermöglichen eine Modifikation der Bildhelligkeit und des Kontrastes mittels Grauwert- oder Histogramm-Modifikation. Solche Operationen lassen sich prinzipiell mit Hilfe von Tabellen realisieren.

Wenn sich die Filterfunktion auf eine größere Region bzw. auf das ganze Bild erstreckt, werden vielfach Verfahren im Transformation sbere ich eingesetzt. Dazu wird zuerst das Bild in eine transformierte Darstellung gebracht, die Filterung durchgeführt und das Ergebnis anschließend wieder rücktransformiert. Dieser Umweg über eine Bildtransformation lohnt sich wegen des Transformationsaufwandes allerdings nur dann, wenn die gewünschte Filteroperation in der transformierten Darstellung des Bildes wesentlich vereinfacht wird.

Während bei globalen Operationen stets das gesamte Bild verfügbar sein muß, reicht bei lokalen Operatoren ein kleiner Bildausschnitt. Seine Größe hängt von der Ausdehnung des Bildfensters ab, dessen Inhalt gemäß einer Verarbeitungsvorschrift in einen Punkt des Ergebnisbildes umgewandelt wird. Je nach Art der Verarbeitung unterscheidet man zwischen linearen und nichtlinearen Operatoren. Das Verarbeitungsfenster wird punktweise über das gesamte Bild verschoben, wobei für jede Fensterposition ein Ergebnisbildpunkt ermittelt wird. Die Dimension η χ m des Fensters, das auch als Maske bezeichnet wird, ist klein gegenüber der Bildgröße NxM. Oft verwendete Werte für die Maskengröße liegen im Bereich von 2x2 bis 7x7.

Lokale Operatoren eignen sich sowohl zur Störungsunterdrückung als auch zur Kontrastanhebung bzw. Konturextraktion. Wegen ihres

vergleichsweise geringen Speicheraufwandes während der Verarbeitung des Bildes werden sie deshalb bevorzugt zur Vorverarbeitung eingesetzt.

Es existieren eine Vielzahl von lokalen Operatoren, auf die im Rahmen dieser Arbeit nicht näher eingegangen werden kann. Hierzu sei auf entsprechende Literatur verwiesen, z.B. [1], [2],[3],[4].

3. Entwurf der Systemarchitektur

Verschiedene industriell gefertigte Bildverarbeitungssysteme, z_rB. [5]f [6]i enthalten Module zur Echtzeit-Filterung durch lineare Operatoren mit einer (3 χ 3)-Maske. Größere Operatorfenster lassen sich dabei durch Aufspalten in (3 χ 3)-Teilmasken mit anschließender Verrechnung der Zwischenergebnisse realisieren. Hierbei ist jedoch keine Echtzeitverarbeitung mehr möglich, außer ,denrwerden-^weitere Bildspeicher zur Aufnahme der Zwischenergebnisse-benötigt. ■ :■-··.

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Diese bisher bekannt gewordenen Systeme zur Realisierung lokaler Operatoren für Grauwertbilder sind wegen ihrer geringen Verarbeitungsgeschwindigkeit, ihrer geringen Flexibilität und/oder wegen ihres hohen Speicherbedarfs für Anwendungen in der Industrie (automatische Sichtkontrolle, Sensoren für Handhabungssysteme) und in der Medizin (automatische Bildverarbeitung zur Diagnose) nicht geeignet.

Erfindungsgemäß wird eine Einrichtung vorgeschlagen, die folgende Vorteile besitzt:

- Bildverarbeitung schritthaltend mit der Bildabtastung durch eine Fernsehkamera.

- Größe des Operatorfensters innerhalb durch Aufwandsgrenzen gegebener Möglichkeiten frei wählbar, z.B. bis zu 7x7 Bildpunkten.

- Form des Operatorfensters programmierbar; dadurch Realisierung

spezieller Filterfunktionen bei voller Ausnutzung der verfüg- · baren Operatorbausteine.

- Parallelschaltung mehrerer Operatorfenster ermöglicht die gleichzeitige Anwendung verschiedener Operatoren auf das gleiche Eingangssignal.

- Serienschaltung mehrerer Operatorfenster zur Kaskadierung verschiedener Operatoren.

- Module für lineare und nichtlineare Operatoren einsetzbar.

- Speicherung von Bilddaten nur in dem Maße, wie für die Realisierung der geforderten Operatoren erforderlich, d.h. keine Speicherung des gesamten Bildes.

- Modularer Aufbau aus gleichartigen Bausteinen 'zur Anpassung der Systemkonfiguration an spezielle Einsatzfälle.

Die obengenannten Aufgaben werden durch die Einrichtung nach Anspruch 1 gelöst, vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

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Bild 1fczeigt die Systemstruktur des Gerätes/ die den vorgenann Forderungen Rechnung trägt. Ein Verarbeitungsmodul enthält neb der für die Verarbeitung der Bilddaten erforderlichen Logik' au die Multiplexer-Einheiten, die zur besseren Verdeutlichung der möglichen Modulverbindungen als Wahlschalter außerhalb darge-. stellt wurden,- .'.'■:,

4, Module für lineare Filterung _ '^:' ·'■'-<

Lineare Operatoren sind durch die Verarbeitungsvorschrift ^{: v}'"gewichtete Summation!' gekennzeichnet:

i, j ε Maske "·.··· -·

Vftufpunkt = Grauwert des betrachteten .Punktes'im Ergeb- ' nisbild (sog. Aufpunkt) , · : .·',

x^j = Grauwerte des Eingabgsbildes, die momentan. ' von der Maske· _;überdeckt werden,' ■'

-.Gewichtsfaktoren der Maske. . .· ;

Um eine Kaskadierung zu ermöglichen, wird Gl.(1) aufgespalten' Teilsummen von -je' vier Produkten, wie sie auf einem Verarbeitu modul (= 1 Karte) realisierbar sind. Als wesentliche Funktions elemente enthält jedes Modul:

_mi- vier variable Verzögerungselemente zur gleichzeitigen Bereitstellung der vier Grauwerte mit maximal B bit, - vier Multiplizierer 8x8 bit mit Speicherregistern für frei programmierbaren Gewichtsfaktoren.

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- Summationslogik zur Addition der Produkte innerhalb des., ■ '[ Moduls und zur Summierung der Modul-Teilergebnisse. _:

- frei ladbare Tabelle der Größe 4k χ 8 bit zur Normierung des Operator-Ausgangssignals auf 6 bis 8 bit Breite. .

Da die Module kaskadierbar ausgelegt sind, werden Auswahl-Einheiten (Multiplexer) benötigt für die Wahl des zu verarbeitenden Videosignals sowie für die Weiterleitung der Modul-Teilergebnisse. Sollen mehrere Module zur Realisierung einer größeren Operatormaske kaskadiert werden, muß Modul 1 das Videosignal vom Video-Eingabe-Bu's entnehmen und den Teilsumraen-Eingang mit dem Anfangswert 0 beaufschlagen. Alle nachfolgenden Module erhalten ihre Eingangssignale von der jeweils davor liegenden Karte über sogenannte Daisy-chain-Leitungen (Ausgang von Modul n-1 = Eingang von Modul n). Das letzte Verarbeitungsmodul der .betrachteten Maske· ' erzeugt aus der Endsumme mit Hilfe des ladbaren Tabellen-Spei- h chers ein maximal 8 bit breites Videosignal. Dieses steht dem unmittelbaren Nachbarmodul wieder als Eingangssignal zur Verfü-.-gung, womit eine Serienschaltung von Operatormasken ermöglicht wird. Außerdem kann dieses Signal zusätzlich auf einen von vier Video-Ausgabe-Bussen aufgeschaltet werden, was (zusammen mit der direkten Verbindung) eine Parallelschaltung von maximal 5 ;i Operatoren erlaubt, deren Ergebnisse in einer Auswerteeinheit^;'.; zu einem Ausgangssignal verrechnet werden müssen. Eine weitere ! Stellung des Video-Eingangsmultiplexers gestattet die Verarbeitung des auf dem Video-Ausgabe-Bus 1 liegenden Videosignals, j wodurch Umleitungsmöglichkeiten gegeben sind. ^;

Sämtliche Funktionen der Verarbeitungsmodule sind von der Systemsteuerung programmierbar. Der bisherige Aufbau gestattet den . -'Einsatz von maximal 16 Modulen, deren 64 Bildpunkte modulo 4 : .auf bis.zu 16 verschiedene Masken aufgeteilt werden können. ·,,.

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Dxe prinzipielle Wirkungsweise der erfindurigsgemäßen Einrichtung zur Realisierung eines lokalen Operators ist in Figur 1 anhand ' eines Prinzipschaltbildes dargestellt. Das von einer Fernsehkamera 1 abgegebene Signal wird, von den Synchronimpulsen befreit, einem schnellen Analog-Digital-Wandler 2 zugeführt. Dessen Ausgangsleitung ist mit einer Kette hintereinandergeschalteter, steuerbarer digitaler Verzögerungsglieder/verbunden. In Figur 1 sind beispielhaft 5 Verzögerungsglieder gezeichnet. Die Ausgänge der Verzögerungsglieder 3 und des Analog-Digital-Wandlers 2 sind jeweils mit einem Eingang einer logisch-arithmetischen Einheit verbunden; für die Realisierung eines linearen Operators bestehen die logisch-arithmetischen Einheitenfa"us schnellen Multiplikatoren 4 und anschließenden Summiergliedern Der zweite Eingang jedes Multiplikators ist an ein Register 5 angeschlossen.' Der Ausgang jedes Multiplikators ist mit einem Eingang eines Summiergliedes 6 verbunden; der zweite Eingang jedes Summiergliedes liegt am Ausgang des davor liegenden Summiergliedes . Das erste Summierglied erhält an seinem zweiten Eingang 7 kein Eingangssignal; der Ausgang T9 des letztens Summiergliedes bildet den Ausgang des lokalen Operators. ,

Die örtliche Nachbarschaft von Bildpunkten wird durch die Abtastung eines Bildes mit einer Fernsehkamera in eine zeitliche Zuordnung im Videosignal umgewandelt. Zur Bildung eines' lokalen Operators werden deshalb erfindungsgemäß durch·geeignete Wahl der Verzögerungsglieder 3 diejenigen Werte des Videosignals ausgewählt und in den Summiergliedern 6 einander zugeordnet, die beidseitig im Fenster des lokalen Operators liegen. Das Fenster wirft dabei schritthaltend mit der Bildabtastung über das Bild hinweggeschoben; am Ausgang 19 des letzten Summiergliedes entsteht ein Videosignal des verarbeiteten Bildes.

Erfindungsgemäß sind die Verzögerungsglieder zur Aufwandserspar-,nis hintereinandergeschaltet. Die Fenster lokaler Operatoren sind in der Regel kompakt, d.h. sie besitzen mindestens einen Bildpunkt auf hintereinanderfolgenden.Zeilen eines Bildes; unter dieser Voraussetzung reicht ein Wertebereich der Verzögerung je

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steuerbarem Verzögerungsglied aus, der der doppelten Anzahl der Bildpunkte einer Zeile entspricht.

Die Gewichtsfaktoren, mit denen die Intensitätswerte der einzelnen Bildpunkte eines Fensters eines linearen lokalen Operators multipliziert werden, sind in den Registern 5 gespeichert.

Erfindungsgemäß wird das in Figur 1 dargestellte Verfahren zur Bildverarbeitung mit lokalen Operatoren dadurch realisiert, daß gleichartige Verarbeitungsmodule verwendet werden, die durch eingangsseitige, steuerbare Multiplexer und ausgangsseitige, steuerbare Schalter in vielseitiger Weise miteinander verbunden werden können. Die Verarbeitungsmodule sind in einem nicht gezeichneten Grundgerät zusammengefaßt, das Bussysteme für das Videoeingangssignal, für Ausgangssignale sowie für Steuer- und Taktsignale besitzt; durch diesen Aufbau ist es möglich, das Grundgerät mit Verarbeitungsmodulen nachzurüsten, wenn lokale Operatoren mit einer größeren Zahl von Bildpunkten realisiert werden sollen. In Figur"i "sind die einzelnen Verarbeitungsmodule 8, ..., 13 durch gestrichelte Rahmen gekennzeichnet; im Modul 8 ist das Verzöge- ' rungsglied auf den Wert 0 eingestellt. .

Figur 2 zeigt einen Verarbeitungsmodul mit weiteren Einzelheiten. Das Verzögerungsglied 3 wird vorzugsweise mit einem schnellen RAM-Speicher (Schreib-Lese-Speicher) 14 und einem dazugehörigen Adreßrechner 15 realisiert. Die einstellbare Verzögerungszeit wird dadurch erreicht, daß der Adreßrechner bei einer gewünschten Verzögerung um N Bildpunkte im Takt der Bildpunkte bis N-1 zählt; einschließlich der Adresse 0 werden damit*insgesamt N Speicherplätze sequentiell adressiert. Während einer Bildpunktdauer wird zunächst der (N Taktperioden zuvor eingespeicherte) alte Speicherinhalt ausgelesen und in einem (nichtgezeichneten) Re.gister aufgefangen, anschließend der am Eingang . 'des Verzögerungsgliedes anliegende Grauwert unter der gleichen Adresse abgespeichert. Der Eingang der Verzögerungsleitung 3'kann

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über einen steuerbaren Multiplexer 16 mit verschiedenen Eingangsleitungen verbunden werden, der Ausgang des Summiergliedes 6 kann über einen steuerbaren Schalter 17 an eine oder mehrere Ausgangsleitungen gelegt werden.' Mit Hilfe dieser steuerbaren Elemente 16 und 17 und der Bussysteme des Grundgerätes können die vorhandenen Verarbeitungsmodule durch Steuersignale in verschiedener Weise miteinander verbunden werde'n:

- Zwei oder mehrere lokale Operatoren mit unterschiedlicher Verarbeitungsvorschrift werden entsprechend Figur 1 realisiert; sie wirken parallel auf das gleiche Eingangsvideo-

• signal; ihre Ausgangssignale stehen für eine anschließende Verknüpfung zur Verfugung.

- Zwei oder mehrere lokale Operatoren mit unterschiedlicher

Verarbeitungsvorschrift werden entsprechend Figur 1 realisiert; dem ersten lokalen Operator wird das Videosignal zu-

* geführt, den nachfolgenden lokalen Operatoren wird das Ausgangssignal des jeweils vorausgehenden lokalen Operators zugeführt. Diese Serienschaltung mehrerer lokaler Operato- , ren wird in der Bildvorverarbeitung häufig angewandt; beispielsweise wird vor einer Kontrastanhebung eine Glättungsoperation durchgeführt, um hochfrequente Störsignale zu unterdrücken. '

Der steuerbare Schalter 18 ermöglicht, an den zweiten Eingang des Summiergliedes 6 unterschiedliche Leitungen anzuschließen; so ist beispielsweise im Verarbeitungsmodul 9 in Figur 1 der zweite Eingang des Summiergliedes 6 mit dem Ausgang des Summiergliedes des vorausgehenden Verarbeitungsmodul 8 verbunden, während der zweite Eingang des Summiergliedes 6 des Verarbeitungsmoduls 8 kein Signal erhält. . \ . .

Ein im Grundgerät befindlicher Steuerrechner gibt über ein Bussystem Steuersignale an die Verarbeitungsmodule, durch die ihre Verknüpfung' untereinander (mit Hilfe der Multiplexer 16 und der

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Schalter 17 und 18) und ihre Parameter (Verzögerungszeiten der Verzögerungsglieder 3, Gewichtsfaktoren in den Registern S für die Multiplikatoren 4) zur Realisierung eines gewünschten lokalen Operators festgelegt werden. In Figur 2 ist durch kleine Pfeile das Einwirken dieser Steuersignale auf Multiplexer 16, Schalter 17 und 18, Verzögerungsglied 3 und Register 5 gekennzeichnet,

Eine im Grundgerät befindliche Taktzentrale gibt an die Elemente der Verarbeitungsmodule die erforderlichen Taktsignale ab, sodaß das Ausgangssignal jedes Verarbeitungsmoduls schritthaltend mit dem Eingangssignal gebildet wird. Die Taktsignale sind synchron zur Bildpunktfolge des Videosignals und damit zum Takt des A/D-Wandlers 2.

Die Elemente der Verarbeitungsmodule können als hochintegrierte digitale Schaltungen realisiert werden. Mit den zu erwartenden Fortschritten der Halbleitertechnik wird eine kostengünstige Realisierung einer Einrichtung gemäß der Erfindung ermöglicht.

Literatur;

/1/ Ballard, D.H.; Computer Vision. Prentice Hall, Brown, CM. : Englewood Cliffs, N.J., 1982.

/2/ Comtal Corp.: VISION ONE/20.
» Users·Manual.

Comtal Corp., Altadena, CA, 1980.

/3/ Vicom Systems Inc.: VICOM User's Manual, VSJ-1001.

Vicom Systems Inc., San Jose, CA, March 1981.

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Claims (6)

FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FORDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V. . Leonrodstraße 54 München 19 84/18091-IITB Patentansprüche

1. Einrichtung zur digitalen Verarbeitung von Grauwertbildern mit lokalen Operatoren/ schritthaltend mit der Bildabtastung durch eine Fernsehkamera,

dadurch gekennzeichne,

daß die Verarbeitungsvorschrift des lokalen Operators in gleichartige Verarbeitungsschritte aufgeteilt wird und daß zu ihrer Realisierung gleich aufgebaute Verarbeitungsmodule (8-13) mit einer steuerbaren Verzögerungsleitung (3), einer daran anschließenden steuerbaren arithmetisch-logischen Verarbeitungseinheit (4-6) und mit steuerbaren Eingangs- (20) und Ausgangsleitungen (21) vorgesehen sind, daß ein programmierbarer Steuerrechner die Parameter der Verarbeitungsmodule, insbesondere die Verzögerungszeit und die Parameter der arithmetisch-logischen Einheit (4-6), einstellt und die Verarbeitungsmodule (8-13) durch Einstellung der steuerbaren Eingangs- und Ausgangsleitungen (20, 21) über im Grundgerät vorhandene Verbindungen, z.B. Bussysteme, miteinander verbindet, und daß eine Taktzentrale die Bausteine der Verarbeitungsmodule synchron mit der Analog-Digital-Wandlung (2) der Videosignale mit Taktsigrfalen versorgt.

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2. Einrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,

daß zur Realisierung linearer lokaler Operatoren die arithmetisch-logische Einheit (4-6) aus einem Multiplikator (4) mit Register (5) und aus einem !Summierglied (6) gebildet wird, daß im Register (5) die Gewichtsfaktoren des lokalen Operators gespeichert werden, mit denen im Multiplikator (4) die Ausgangssignale der Verzögerungsglieder (3) multipliziert werden, und daß dem Summierglied (6) das Ausgangssignal des Multiplikators (4) und ein externes Signal zugeführt werden.

3. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet,

daß zur Realisierung eines gewünschten lokalen Operators der programmierbare STeuerrechner über Leitungen (22-24) über die steuerbaren Elemente (16, 17 und 18) eine Anzahl von Verarbeitungsmodulen, die der Zahl der Bildpunkte im Fenster eines lokalen Operators entspricht, miteinander verbindet, in dem er die Verzögerungsglieder (3) der beteiligten Verarbeitungsmodule in eine Kette schaltet, in-

dem er die Ausgangsleitung des Summiergliedes (6) des nachfolgenden Verarbeitungsmoduls verbindet, indem er dem ersten Verarbeitungsmodul das digitalisierte Eingangsvideosignal (20) zuführt und an dessen Summierglied (6) kein externes Signal (25) anlegt, und indem er das Ausgangssignal (21) des Summiergliedes (6) des letzten Verarbeitungsmoduls als Ergebnis der Verarbeitung nach außen weiterleitet.

*) eines Verarbeitungsmoduls mit dem externen Eingang - 3 des Summiergliedes (6)

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4. Einrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,

daß mehrere, unterschiedliche lokale Operatoren aus den verfügbaren Verarbeitungsmodulen vom Steuerrechner gebildet werden, und daß den Operatoren das digitaliserte Eingangsvideosignal (20) parallel zugeführt wird.

5. Einrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,

daß mehrere, unterschiedliche lokale Operatoren aus den verfügbaren Verarbeitungsmodulen vom Steuerrechner gebildet werden, daß durch Steuersignale (22-24) des Steuerrechners der erste lokale Operator als Eingangssignal das digitalisierte Eingangsvideosignal (20) erhält, daß die weiteren lokalen Operatoren als Eingangssignal jeweils das an der Leitung 19 des vorausgehenden lokalen Operators liegende Ausgangssignal erhalten und daß das Ausgangssignal an der Leitung (19 oder 21) des letzten lokalen Operators als Ergebnis der Verarbeitung nach außen weitergeleitet wird.

6. Einrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet,

daß das Verzögerungsglied (3) aus einem Schreib-Lesespeicher (14) und einem Adr essrechner (15) gebildet wird.

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