DE3425928C2 - - Google Patents
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C25—ELECTROLYTIC OR ELECTROPHORETIC PROCESSES; APPARATUS THEREFOR
- C25D—PROCESSES FOR THE ELECTROLYTIC OR ELECTROPHORETIC PRODUCTION OF COATINGS; ELECTROFORMING; APPARATUS THEREFOR
- C25D21/00—Processes for servicing or operating cells for electrolytic coating
- C25D21/12—Process control or regulation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/41092—References, calibration positions for correction of value position counter
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zum Positionieren von
Laufwagen, die mehrere Stationen anfahren, mit einer Fahrweg
zähleinrichtung, einer Rechnersteuerung und einer Sensorein
richtung zum Erkennen der jeweiligen Stationen.
Eine derartige Vorrichtung ist
beispielsweise aus der DE-OS 26 46 268
bekannt.
Bei dieser bekannten Vorrichtung muß zur Identifizierung der je
weiligen Stationen ein besonderer Stationserkennungssensor
vorgesehen werden, da dort die Fahrwegzählung nach Erkennung
einer Haltestation beginnt. Dies bedeutet einen erheblichen
Aufwand.
Besonders groß ist beispielsweise dieser Aufwand bei galvani
schen Anlagen mit unterschiedlichen Behandlungsprogrammen, da
hier vielfach Stationen nacheinander angefahren werden müssen,
die räumlich nicht benachbart sind, so daß ein einfaches Fah
ren von Station zu Station nicht möglich ist. Man ist bisher
auch hier auf die relativ aufwendige Codierung der einzelnen
Stationen angewiesen (vgl. Siemens-Zeitschrift 1973, Seiten
7 bis 14).
Im Rahmen einer Förderanlage ist es auch möglich, die einzel
nen Stationen jeweils beim Überfahren zu zählen. Geht hier
jedoch ein Zählimpuls verloren, so ist die angefahrene Station
nicht mehr feststellbar (vgl. z. B. DE-PS 26 21 939).
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine
einfache und sichere Vorrichtung zur Stationserkennung zu
schaffen.
Die Lösung dieser Aufgabe besteht bei einer Vorrichtung der eingangs definierten Art erfindungsgemäß in folgenden
Merkmalen:
daß die Fahrwegzähleinrichtung die Länge des Fahrweges des Laufwagens von einem vorgegebenen Bezugspunkt aus erfaßt,
daß jeder Station ein vorgegebener Fahrweglängenbereich und jeder Stationsmitte ein vorgegebener, innerhalb des je weiligen Fahrweglängenbereichs liegender Fahrweglängenwert zugeordnet ist,
daß bei Erfassen der Stationsmitte durch die Sensoreinrich tung die Rechnersteuerung aus dem in der Fahrwegzähleinrich tung enthaltenen Fahrweglängen-Istwert mittels des Fahrweg längenbereichs die Station identifiziert und danach den in der Fahrweglängeneinrichtung enthaltenen Fahrweglängen-Ist wert durch den der jeweilgen Stationsmitte zugeordneten Fahr weglängenwert ersetzt, und
daß die Rechnersteuerung eine Störmeldung abgibt, wenn der Fahrweglängen-Istwert außerhalb des jeweiligen Fahrweglängen bereichs liegt.
daß die Fahrwegzähleinrichtung die Länge des Fahrweges des Laufwagens von einem vorgegebenen Bezugspunkt aus erfaßt,
daß jeder Station ein vorgegebener Fahrweglängenbereich und jeder Stationsmitte ein vorgegebener, innerhalb des je weiligen Fahrweglängenbereichs liegender Fahrweglängenwert zugeordnet ist,
daß bei Erfassen der Stationsmitte durch die Sensoreinrich tung die Rechnersteuerung aus dem in der Fahrwegzähleinrich tung enthaltenen Fahrweglängen-Istwert mittels des Fahrweg längenbereichs die Station identifiziert und danach den in der Fahrweglängeneinrichtung enthaltenen Fahrweglängen-Ist wert durch den der jeweilgen Stationsmitte zugeordneten Fahr weglängenwert ersetzt, und
daß die Rechnersteuerung eine Störmeldung abgibt, wenn der Fahrweglängen-Istwert außerhalb des jeweiligen Fahrweglängen bereichs liegt.
Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung können die ein
zelnen Stationen sicher erfaßt werden, da ein eventuell ent
stehender Schlupf von Antriebsrollen auf den Laufschie
nen, der zu Zählfehlern führen könnte, selsttätig be
seitigt wird. Durch eine gleichzeitig anschließende
Plausibilitätskontrolle läßt sich damit eine fehlerhafte
Stationserkennung nahezu ausschließen. Ein weiterer Vor
teil der Wegerfassung mit Winkelschrittgeber kann sich
beim Einsatz von geregelten Antrieben ergeben, da ab
hängig von dem Fahrweg und gegebenenfalls vom Behängungs
grad die entsprechende Geschwindigkeitssollwertkurve zum
Einfahren in die Zielposition vorgegeben werden kann.
Die vorstehend beschriebene Erfindung ist nicht nur für
Galvanikanlagen, sondern auch für ähnliche Oberflächen
behandlungsanlagen wie Phosphatier- und Beizanlagen mit
Vorteil einsetzbar.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungs
beispiels sei die Erfindung näher beschrieben;
es zeigt
Fig. 1 ein Prinzipschaltbild der Stationserfassung und
Fig. 2 die Verhältnisse längs der Wegmeßstrecke.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich, ist der den nichtgezeigten
Laufwagen antreibende elektrische Motor 1 direkt oder
indirekt über eine Wagenachse mit einem inkrementellen
Pulsgeber 2 gekuppelt, der eine der Zahl der Drehungen
des Motors bzw. der Achse proportionale Zahl von Pul
sen an seinem Ausgang drehrichtungsabhängig zur Verfü
gung stellt. Hierdurch können sowohl der jeweils zurück
gelegte Weg als auch die Drehrichtung bzw. Fahrrichtung
erfaßt werden. An den Geber 2 ist eine Zähleinrichtung
3 angeschlossen, deren Stand ein Maß für den jeweiligen
Wegistwert ist, wobei man alle Wege je Transportwagen
von einem definierten Nullpunkt aus festlegen kann. Am
Transportwagen befindet sich auch noch ein Näherungs
initiatorschalter 6, der anspricht, wenn er einem der
Stationsmitte der betreffenden Station zugeordneten
Geberblech 7 gegenübersteht.
Die vorstehend genannten Bauteile sind, wie durch die
gestrichelte Linie 4 angedeutet, auf dem Transportwa
gen untergebracht. Der Stand der Zähleinrichtung 3 ist
durch eine Rechnersteuerung 5 abfragbar, die ihrerseits
auch wie der in der Lage ist, den Stand des Zählers 3
nach Belieben zu verändern. Die Rechnersteuerung 5
liefert ihrerseits die Ansteuerbefehle für den Motor 1.
Wie aus Fig. 2 ersichtlich, ist jede der Stationen, z.
B. 12, 13, 14 . . . X ausgehend von Null durch einen be
stimmten Positionssollwert hinsichtlich der Stations
mitte festgelegt. Diese Werte sind im vorliegenden Bei
spiel z. B. die Zahlen 225, 275, 325 . . . oder allgemein
Z. Der Definitionsbereich jeder Station erstreckt sich
rechts und links dieses Stationsmittelwertes z. B. um
±5 Wegeinheiten oder allgemein um einen Bereich ±B
um Z, wobei der Bereich B mit dem erforderlichen Brems
weg zusammenfallen kann. Durchfährt z. B. der Transport
wagen die Station 13, und wird durch den der Stations
mitte zugeordneten Geberblech 7 der Initiator 6 ange
regt, so wird von der Rechnersteuerung 5 der jeweils
zugeordnete Positionsistwert in der Zähleinrichtung 3
abgefragt. Liegt der Zählwert im Bereich zwischen 270 und
280, so erkennt die Rechnersteuerung 5, daß es sich um
die Station 13 handeln muß. Es spielt also keine Rolle,
ob ein oder mehrere Fehlpulse infolge von Schlupf zu
standegekommen sind. Würden jedoch diese Fehler nicht
beseitigt, so würde nach kurzer Zeit die Wegmessung un
brauchbar werden. Zur Korrektur wird daher der in der
Zähleinrichtung 3 vorliegende Positionsistwert, z. B.
273, von der Rechnersteuerung 5 durch den korrekten
Sollwert 275 ersetzt. Damit sind Wegmessung und tat
sächlicher Standort des Wagens wieder miteinander syn
chronisiert. Entsprechendes gilt beim Überfahren der
anderen Stationen.
Soll eine bestimmte Zielposition angefahren werden, so
kann der dieser Station zugeordnete bekannte Sollwert
in Verbindung mit dem jeweils durch die Zähleinrichtung
3 festgestellten Positionsistwert dazu benutzt werden,
um den Transportwagen 2 geregelt in die Zielposition zu
fahren. Als Einsatzpunkte für den Bremsvorgang können
z. B. die Grenzwerte der Wegbereiche aber auch vorher
oder hinterher liegende Punkte benutzt werden.
Bei der vorstehenden Schilderung wurde davon ausgegangen,
daß die bei der Stationsmitte erfaßten Lageistwerte in
nerhalb der zugeordneten Wegbereiche der einzelnen Sta
tionen liegen. Liegt dieser Fall nicht vor, so muß eine
größere Störung vorliegen. Es muß dann der Transportwa
gen bzw. seine Wegmessung neu synchronisiert werden.
Hierzu wird z. B. der Transportwagen von Hand an eine
spezielle Synchronisierstelle gefahren, die z. B. in der
Mitte seines Fahrbereiches liegen kann. Hier wird dann
die Impulszähleinrichtung auf den dem Synchronisations
standort zugehörige Zählwert gesetzt.
Claims (2)
- Vorrichtung zum Positionieren von Laufwagen, die mehrere Sta tionen anfahren, mit
- - einer Fahrwegzähleinrichtung,
- - einer Rechnersteuerung und
- - einer Sensoreinrichtung zum Erkennen der jeweiligen Station,
- dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Fahrwegzähleinrichtung (3) die Länge des Fahrweges des Laufwagens von einem vorgegebenen Bezugspunkt aus erfaßt,
- - daß jeder Station (12) ein vorgegebener Fahrweglängenbereich (220-230) und jeder Stationsmitte ein vorgegebener, inner halb des jeweiligen Fahrweglängenbereichs liegender Fahrweg längenwert (225) zugeordnet ist,
- - daß bei Erfassen der Stationsmitte durch die Sensoreinrich tung (6, 7) die Rechnersteuerung (5) aus dem in der Fahrweg zähleinrichtung (3) enthaltenen Fahrweglängen-Istwert mittels des Fahrweglängenbereichs die Station identifiziert und danach den in der Fahrweglängeneinrichtung enthaltenen Fahrweglängen- Istwert durch den der jeweiligen Stationsmitte zugeordneten Fahrweglängenwert (225) ersetzt, und
- - daß die Rechnersteuerung (5) eine Störmeldung ausgibt, wenn der Fahrweglängen-Istwert außerhalb des jeweiligen Fahrweglängen bereichs liegt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19843425928 DE3425928A1 (de) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | Positioniersteuerung fuer laufwagen in oberflaechenbehandlungsanlagen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19843425928 DE3425928A1 (de) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | Positioniersteuerung fuer laufwagen in oberflaechenbehandlungsanlagen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE3425928A1 DE3425928A1 (de) | 1986-01-16 |
DE3425928C2 true DE3425928C2 (de) | 1988-12-15 |
Family
ID=6240610
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19843425928 Granted DE3425928A1 (de) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | Positioniersteuerung fuer laufwagen in oberflaechenbehandlungsanlagen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3425928A1 (de) |
Cited By (3)
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CN110886006A (zh) * | 2018-09-10 | 2020-03-17 | 深圳市好天机械设备有限公司 | 一种电镀生产线生产工艺流程及行车智能防碰撞算法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6052079B2 (ja) * | 1975-10-15 | 1985-11-16 | 株式会社小松製作所 | 無人荷役作業装置 |
DE2621939C2 (de) * | 1976-05-17 | 1982-07-01 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Steuer- und Kontrolleinrichtung zur Positionierung eines Fahrzeuges, insbesondere Lagerfahrzeuges |
US4284160A (en) * | 1979-03-19 | 1981-08-18 | Barrett Electronics Corporation | Vehicle guidance system employing radio blocking |
-
1984
- 1984-07-13 DE DE19843425928 patent/DE3425928A1/de active Granted
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3425928A1 (de) | 1986-01-16 |
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