DE3425928C2 - - Google Patents

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DE3425928C2
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Erwin 8520 Erlangen De Poppe
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Description

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zum Positionieren von Laufwagen, die mehrere Stationen anfahren, mit einer Fahrweg­ zähleinrichtung, einer Rechnersteuerung und einer Sensorein­ richtung zum Erkennen der jeweiligen Stationen.
Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der DE-OS 26 46 268 bekannt.
Bei dieser bekannten Vorrichtung muß zur Identifizierung der je­ weiligen Stationen ein besonderer Stationserkennungssensor vorgesehen werden, da dort die Fahrwegzählung nach Erkennung einer Haltestation beginnt. Dies bedeutet einen erheblichen Aufwand.
Besonders groß ist beispielsweise dieser Aufwand bei galvani­ schen Anlagen mit unterschiedlichen Behandlungsprogrammen, da hier vielfach Stationen nacheinander angefahren werden müssen, die räumlich nicht benachbart sind, so daß ein einfaches Fah­ ren von Station zu Station nicht möglich ist. Man ist bisher auch hier auf die relativ aufwendige Codierung der einzelnen Stationen angewiesen (vgl. Siemens-Zeitschrift 1973, Seiten 7 bis 14).
Im Rahmen einer Förderanlage ist es auch möglich, die einzel­ nen Stationen jeweils beim Überfahren zu zählen. Geht hier jedoch ein Zählimpuls verloren, so ist die angefahrene Station nicht mehr feststellbar (vgl. z. B. DE-PS 26 21 939).
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine einfache und sichere Vorrichtung zur Stationserkennung zu schaffen.
Die Lösung dieser Aufgabe besteht bei einer Vorrichtung der eingangs definierten Art erfindungsgemäß in folgenden Merkmalen:
daß die Fahrwegzähleinrichtung die Länge des Fahrweges des Laufwagens von einem vorgegebenen Bezugspunkt aus erfaßt,
daß jeder Station ein vorgegebener Fahrweglängenbereich und jeder Stationsmitte ein vorgegebener, innerhalb des je­ weiligen Fahrweglängenbereichs liegender Fahrweglängenwert zugeordnet ist,
daß bei Erfassen der Stationsmitte durch die Sensoreinrich­ tung die Rechnersteuerung aus dem in der Fahrwegzähleinrich­ tung enthaltenen Fahrweglängen-Istwert mittels des Fahrweg­ längenbereichs die Station identifiziert und danach den in der Fahrweglängeneinrichtung enthaltenen Fahrweglängen-Ist­ wert durch den der jeweilgen Stationsmitte zugeordneten Fahr­ weglängenwert ersetzt, und
daß die Rechnersteuerung eine Störmeldung abgibt, wenn der Fahrweglängen-Istwert außerhalb des jeweiligen Fahrweglängen­ bereichs liegt.
Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung können die ein­ zelnen Stationen sicher erfaßt werden, da ein eventuell ent­ stehender Schlupf von Antriebsrollen auf den Laufschie­ nen, der zu Zählfehlern führen könnte, selsttätig be­ seitigt wird. Durch eine gleichzeitig anschließende Plausibilitätskontrolle läßt sich damit eine fehlerhafte Stationserkennung nahezu ausschließen. Ein weiterer Vor­ teil der Wegerfassung mit Winkelschrittgeber kann sich beim Einsatz von geregelten Antrieben ergeben, da ab­ hängig von dem Fahrweg und gegebenenfalls vom Behängungs­ grad die entsprechende Geschwindigkeitssollwertkurve zum Einfahren in die Zielposition vorgegeben werden kann.
Die vorstehend beschriebene Erfindung ist nicht nur für Galvanikanlagen, sondern auch für ähnliche Oberflächen­ behandlungsanlagen wie Phosphatier- und Beizanlagen mit Vorteil einsetzbar.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungs­ beispiels sei die Erfindung näher beschrieben; es zeigt
Fig. 1 ein Prinzipschaltbild der Stationserfassung und
Fig. 2 die Verhältnisse längs der Wegmeßstrecke.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich, ist der den nichtgezeigten Laufwagen antreibende elektrische Motor 1 direkt oder indirekt über eine Wagenachse mit einem inkrementellen Pulsgeber 2 gekuppelt, der eine der Zahl der Drehungen des Motors bzw. der Achse proportionale Zahl von Pul­ sen an seinem Ausgang drehrichtungsabhängig zur Verfü­ gung stellt. Hierdurch können sowohl der jeweils zurück­ gelegte Weg als auch die Drehrichtung bzw. Fahrrichtung erfaßt werden. An den Geber 2 ist eine Zähleinrichtung 3 angeschlossen, deren Stand ein Maß für den jeweiligen Wegistwert ist, wobei man alle Wege je Transportwagen von einem definierten Nullpunkt aus festlegen kann. Am Transportwagen befindet sich auch noch ein Näherungs­ initiatorschalter 6, der anspricht, wenn er einem der Stationsmitte der betreffenden Station zugeordneten Geberblech 7 gegenübersteht.
Die vorstehend genannten Bauteile sind, wie durch die gestrichelte Linie 4 angedeutet, auf dem Transportwa­ gen untergebracht. Der Stand der Zähleinrichtung 3 ist durch eine Rechnersteuerung 5 abfragbar, die ihrerseits auch wie der in der Lage ist, den Stand des Zählers 3 nach Belieben zu verändern. Die Rechnersteuerung 5 liefert ihrerseits die Ansteuerbefehle für den Motor 1.
Wie aus Fig. 2 ersichtlich, ist jede der Stationen, z. B. 12, 13, 14 . . . X ausgehend von Null durch einen be­ stimmten Positionssollwert hinsichtlich der Stations­ mitte festgelegt. Diese Werte sind im vorliegenden Bei­ spiel z. B. die Zahlen 225, 275, 325 . . . oder allgemein Z. Der Definitionsbereich jeder Station erstreckt sich rechts und links dieses Stationsmittelwertes z. B. um ±5 Wegeinheiten oder allgemein um einen Bereich ±B um Z, wobei der Bereich B mit dem erforderlichen Brems­ weg zusammenfallen kann. Durchfährt z. B. der Transport­ wagen die Station 13, und wird durch den der Stations­ mitte zugeordneten Geberblech 7 der Initiator 6 ange­ regt, so wird von der Rechnersteuerung 5 der jeweils zugeordnete Positionsistwert in der Zähleinrichtung 3 abgefragt. Liegt der Zählwert im Bereich zwischen 270 und 280, so erkennt die Rechnersteuerung 5, daß es sich um die Station 13 handeln muß. Es spielt also keine Rolle, ob ein oder mehrere Fehlpulse infolge von Schlupf zu­ standegekommen sind. Würden jedoch diese Fehler nicht beseitigt, so würde nach kurzer Zeit die Wegmessung un­ brauchbar werden. Zur Korrektur wird daher der in der Zähleinrichtung 3 vorliegende Positionsistwert, z. B. 273, von der Rechnersteuerung 5 durch den korrekten Sollwert 275 ersetzt. Damit sind Wegmessung und tat­ sächlicher Standort des Wagens wieder miteinander syn­ chronisiert. Entsprechendes gilt beim Überfahren der anderen Stationen.
Soll eine bestimmte Zielposition angefahren werden, so kann der dieser Station zugeordnete bekannte Sollwert in Verbindung mit dem jeweils durch die Zähleinrichtung 3 festgestellten Positionsistwert dazu benutzt werden, um den Transportwagen 2 geregelt in die Zielposition zu fahren. Als Einsatzpunkte für den Bremsvorgang können z. B. die Grenzwerte der Wegbereiche aber auch vorher oder hinterher liegende Punkte benutzt werden.
Bei der vorstehenden Schilderung wurde davon ausgegangen, daß die bei der Stationsmitte erfaßten Lageistwerte in­ nerhalb der zugeordneten Wegbereiche der einzelnen Sta­ tionen liegen. Liegt dieser Fall nicht vor, so muß eine größere Störung vorliegen. Es muß dann der Transportwa­ gen bzw. seine Wegmessung neu synchronisiert werden. Hierzu wird z. B. der Transportwagen von Hand an eine spezielle Synchronisierstelle gefahren, die z. B. in der Mitte seines Fahrbereiches liegen kann. Hier wird dann die Impulszähleinrichtung auf den dem Synchronisations­ standort zugehörige Zählwert gesetzt.

Claims (2)

  1. Vorrichtung zum Positionieren von Laufwagen, die mehrere Sta­ tionen anfahren, mit
    • - einer Fahrwegzähleinrichtung,
    • - einer Rechnersteuerung und
    • - einer Sensoreinrichtung zum Erkennen der jeweiligen Station,
  2. dadurch gekennzeichnet,
    • - daß die Fahrwegzähleinrichtung (3) die Länge des Fahrweges des Laufwagens von einem vorgegebenen Bezugspunkt aus erfaßt,
    • - daß jeder Station (12) ein vorgegebener Fahrweglängenbereich (220-230) und jeder Stationsmitte ein vorgegebener, inner­ halb des jeweiligen Fahrweglängenbereichs liegender Fahrweg­ längenwert (225) zugeordnet ist,
    • - daß bei Erfassen der Stationsmitte durch die Sensoreinrich­ tung (6, 7) die Rechnersteuerung (5) aus dem in der Fahrweg­ zähleinrichtung (3) enthaltenen Fahrweglängen-Istwert mittels des Fahrweglängenbereichs die Station identifiziert und danach den in der Fahrweglängeneinrichtung enthaltenen Fahrweglängen- Istwert durch den der jeweiligen Stationsmitte zugeordneten Fahrweglängenwert (225) ersetzt, und
    • - daß die Rechnersteuerung (5) eine Störmeldung ausgibt, wenn der Fahrweglängen-Istwert außerhalb des jeweiligen Fahrweglängen­ bereichs liegt.
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