DE3321424A1

DE3321424A1 - Regeleinrichtung fuer die gemischzusammensetzung einer mit gasfoermigem kraftstoff betriebenen brennkraftmaschine

Info

Publication number: DE3321424A1
Application number: DE19833321424
Authority: DE
Inventors: Lothar 7148 Remseck Raff
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1983-06-14
Filing date: 1983-06-14
Publication date: 1984-08-16

Description

O O L· I H Λ Η

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20.5. 1983 WHm

ROBERT 30SCH GMBH, 7000 STUTTGART 1

Regeleinrichtung für die Gemischzusammensetzung einer mit gasförmigem Kraftstoff betriebenen Brennkraftmaschine

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Regeleinrichtung für die Gemischzusammensetzung einer mit gasförmigem Kraftstoff betriebenen Brennkraftmaschine aus. Derartige mit gasförmigem Kraftstoff betriebene Brennkraftmaschinen sind schon seit längerer Zeit bekannt und beispielsweise in der Patentschrift G3-PS 12 33 011 beschrieben. Ausgehend von den heutigen Anforderungen an die Wirtschaftlichkeit und die Schadstoffreiheit erweisen sich diese bekannten Brennkraftmaschinen als ungeeignet.

Es bietet sich ein Regelkonsept an, das auf einer Regelung des Luft-Kraftstoff-Gemisches basiert und dem als Regelgröße die Zusammensetzung der Abgase der Brennkraftmaschine zugrundeliegt. Insbesondere kann als Regelgröße der Sauerstoffgehalt der Abgase der Brennkraftmaschine verwendet werden. Als Meßwertaufnehmer dient in diesem Fall eine

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Sauer stoffsonde, auch als Lambda-Sonde bekannt, die im Bereich vom Luftverhältnis Λ = 1 einen Sprung und wenigstens "in einem Randbereich ein stetiges Signalverhalten aufweist. Derartige Sonden sind beispielsweise aus der US-PS 3 51U 3T7 bekannt. Ihr Signalverhalten ist gekennzeichnet durch einen Sprung im Bereich /\ =1 und durch in den Randbereichen mit einer geringeren Steigung verlaufende Äste.

Für Brennkraftmaschinen mit einer Zufuhr von flüssigem Kraftstoff sind derartige Lambda-Regelungen bereits beispielsweise in der DE-OS 21 16 097 offenbart. Eines der dort offenbarten Beispiele umfaßt einen Sauerstoffsensor, dem ein Tiefpaß und ein Schwellwertschalter nachgeschaltet ist. Mit diesem Schwellwertschalter werden die Umschaltpunkte der Sonde beim Übergang von reduzierenden zu oxidierendem Gemisch und umgekehrt bestimmt und über eine Sweipunkt-Regeleinrichtung auf ein durchschnittliches ■"Gemisch mit λ =1 eingeregelt. Mit einer weiteren Sonde regelt man einen Punkt auf einem der beiden Randäste ein, so daß insgesamt Regelungsvorgänge sowohl für A =1, als auch für λ Φ1, insbesondere für Lambdawerte im mageren Bereich (A>1) des Luft-Kraftstoff-Gemisches stattfinden.

Vorteile der Erfindung

Mit der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung für die Gemischzusammensetzung einer mit gasförmigem Kraftstoff betriebenen Brennkraftmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 läßt sich zum einen eine sehr wirtschaftliche Betriebsweise und zum anderen auch ein mit einer sehr geringen Schadstoffemission behafteter und damit ein sehr umweltfreundlich verlaufender Verbrennungsablauf erreichen.

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/-ι. -is / 4

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es weiterhin möglich, durch schaltungstechnische Eingriffe in den Regelkreis beispielsweise betriebsparameterabhängig auf Lambdawerte in der engeren Umgebung von Λ =1 zu regeln.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht in der Verwendung eines Drehstellers als Stellglied für das der Brennkraftmaschine zuzuteilende Luft-Kraftstoff-Verhältnis .

Weitere Vorteile der Erfindung und zweckmäßige Ausgestaltungen ergeben sich in Verbindung mit den Unteransprüchen aus der nachfolgenden Beschreibung des Ausführungsbeispiels.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der folgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Figur 1 ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung, Figur 2 die Ausgangsspannung der Lambda-Sonde aufgetragen in Abhängigkeit von Lambda.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In Figur 1" ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung dargestellt. Mit 10 ist eine mit gasförmigem. Kraftstoff betriebene Brennkraftmaschine, die im weiteren kurz als Gasmotor bezeichnet wird, gekennzeichnet. Dieser Gasmotor 10 wird von einem Luft-Gas-Mischer 11, der seinerseits über zwei Einlaßleitungen 12, 13 Luft bzw. gasförmigen Kraftstoff zugeführt bekommt, mit dem zündfähigem Luft-Kraftstoff-Gemisch versorgt. Zur Regulierung des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses ist ein Gas-

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steller 1U vorgesehen, der in einer Bypaßleitung 15 ein in der Einlaßleitung 13 angebrachtes Drosselventil 16 überbrückt. Die verbrannten Abgase des Gasmotors 10 gelangen durch eine Abgasleitung 17 zu einem Katalysator 18' und von dort in die Atmosphäre.

In der Abgasleitung 17 ist eine auf die Bestandteile des Abgases empfindliche Sonde, vorzugsweise auf den Sauerstoffanteil empfindliche Sauer stoffsonde (Lambda-Sonde) 18 angebracht. Die Ausgangsgröße dieser Sauerstoffsonde 18 wird zum einen der Serienschaltung aus einer ersten Vergleichseinrichtung 19, einer noch näher zu erläuternden A-Verschiebeeinrichtung 20 sowie einem Regler 21, beispielsweise einem PI-Regler zugeführt. Zum anderen wird die Serienschaltung aus einem Verstärker 22 einer zweiten Vergleichseinrichtung 23 sowie einem, insbesondere PI-Verhalten aufweisenden weiteren Regler 2k mit der Ausgangsgröße der Sauerstoffsonde beaufschlagt. Die erste Vergleichseinrichtung 19s die beispielsweise als Komparator ausgebildet ist sowie die zweite Vergleichseinrichtung 23 sind mit entsprechenden Sollwert eingängen 25 und 26 versehen. Falls der Sollwert 26 und die Istwert-Ausgangsgröße des Verstärkers 22 unterschiedliche Vorzeichen aufweisen, kann die zweite Vergleichseinrichtung 23 durch einen als Addierer beschalteten Operationsverstärker realisiert werden und.infolgedessen ein stetiges Ausgangssignal aufweisen. Mittels eines, von einer Umschalteinrichtung 27 betätigten Schalters 28 wird entweder die Ausgangsgröße des Reglers 21, des weiteren Reglers 2U oder eine zeitlich konstante bzw. von Betriebsparametern der Brennkraftmaschine abhängige Steuergröße 29 einer dritten Vergleichseinrichtung 30, die vorzugsweise als Komparator ausgebildet ist, zugeführt. Die Umschalteinrichtung 27 betätigt den Schalter 28 in Abhängigkeit von verschiedenen

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Betriebsparametern der Brennkraftmaschine, wie z.B. der Drehzahl, der angesaugten Luft bzw. Gasmenge, der Temperatur oder aber durch weitere Pfeile angedeutete, andere Brennkraftmaschinenkenngrößen.

Die dritte Vergleichseinrichtung 30 ist eingangsseitig weiterhin an einen Oszillator 31, vorzugsweise einen Sägezahnoszillator angeschlossen. Das Ausgangssignal der dritten Vergleichseinrichtung 30 steuert direkt eine erste Endstufe 32 und über einen Inverter 33 eine zweite Endstufe 3^ an.

Diese erste Endstufe 32 ist über eine Leitung 35, die zweite Endstufe 3^· über eine Leitung 36 mit dem Gassteller ^k verbunden. Weiterhin liegen die Komponenten Gassteller lh, erste Endstufe 32 und zweite Endstufe 3^ an der Versorgungsspannung 37. Es bleibt noch zu erwähnen, daß die Sauerstoffsonde 18 vorzugsweise mit einer Heizung 38 versehen ist, mit der die Temperatur der Sauerstoffsonde 18 gesteuert oder geregelt eingestellt werden kann.

Im weiteren wird die Funktionsweise dieser erfindungsgemäßen Anordnung erläutert. Hierzu sei zunächst der Fall betrachtet, daß sich der Schalter 28 in Stellung A befindet, d.h., daß der Regler 21 mit der dritten Vergleichseinrichtung 30 verbunden ist.

Es ist bekannt, daß zur Reduktion der Schadstoffemission insbesondere der Komponenten CO, HC, NO mittels eines beispielsweise als Dreiweg-Katalysator ausgebildeten Katalysators i8'die Brennkraftmaschine, in diesem Fall der Gasmotor 10 sehr exakt in der ifähe des stöchiometrischen Gemisches, nämlich bei Λ =1 betrieben werden muß. Der Variationsbereich des Lambdawertes sollte für eine optimale Wirkungsweise des Katalysators sehr klein,

ca. im.Prozentbereich oder weniger gehalten werden. Ss ist ersichtlich, daß für ein derartiges Konzept eine reine Steuerung der Kraft stoffzufuhr nicht in Frage kommt, sondern daß die Gemischzusammensetzung über einen Regelkreis, "bei dem die zugeführte Gasmenge aufgrund der Abgasmeßwerte ständig korrigiert wird, überwacht wird. Als Meßfühler d'ient die Sauerstoff sonde 18, die bei einem Wert von Λ =1 einen Spannungssprung aufweist und somit anzeigt, o"b mageres (A >1) oder fettes (λ 4 1) Gemisch vorliegt. Dieses Ausgangssignal der "Sauerstoffsonde 18 wird der ersten Vergleichseinrichtung 19 zugeführt und mit dem Sollwert 25 verglichen.

Im.Falle der Ausführung der ersten Vergleichseinrichtung 19 als Komparator ändert sich die Ausgangsgröße entsprechend der ZweipunktKennlinie- genau dann, wenn die Gemischzusammensetzung sich von mager in Richtung fett "bzw. umgekehrt ändert.

Es hat sich nun gezeigt, daß eine optimale Konvertierungsrate des Katalysators in Bezug auf die Schadstoffkomponenten NO insbesondere dann gewährleistet ist, wenn der Brennkraftmaschine ein leicht fettes Gemisch im Bereich von etwa 0,980 = A =0,997 angeboten wird. Diese experimentelle Tatsache ist in Figur 2 dargestellt, in'der neben der Lambda-Kennlinie mit dem fetten und dem mageren Ast auch der Variationsbereich des Lambdawertes für eine optimale Konvertierungsrate der Schadstoffe eingetragen ist. Aus dieser Darstellung wird ersichtlich, daß der Sollwert 25 für die erste Vergleichseinrichtung 19 bei ca. 85O mV liegen müßte, um auf einen optimalen Lambdawert regeln zu können. Da im allgemeinen die Kennlinie der Lambda-Sonde im Fett-Ast gegenüber Temperatur Schwankungen des Abgases und Alterungsdriften nicht so stabil ist, ist eine

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derartige Einstellung des Sollwertes 25 mit Nachteilen behaftet. Trotzdem ist es denkbar, zu diesen stetigen Regelungen auch den Fettast auszunützen.

Stattdessen ist der Vergleichseinrichtung 19 eine Lambda-Verschiebeeinrichtung 20 nachgeschaltet, bei der beispielsweise mit einer Zeitschaltung in der Weise gearbeitet wird, daß bei Umschaltung des Ausgangssignals der Vergleichseinrichtung 19 beispielsweise vom Zustand 0 auf den Zustand 1 die nachgeschaltete Lambda-Verschiebeeinrichtung 20 diese Umschaltung auch ausgangsmäßig unmittelbar folgt, während bei einer Umschaltung in entgegengesetzter Richtung -von Zustand 1 auf Zustand 0 eine vorgegebene Verzögerungszeit entsteht, so daß sich insgesamt eine Verschiebung im Schaltverhalten des der Lambda-Sonde nachgeschalteten Systems ergibt. Eine weitergehende Beschreibung dieser bekannten Lambda-Verschiebeeinrichtung ist beispielsweise in der DE-OS 26 52 62U zu finden. Im Gegensatz zu diesem als "dynamische Lambda-Verschiebung" bezeichneten Verfahren ist es jedoch auch möglich, die Regelcharakteristik des nachgeschalteten Reglers 21, der vorzugsweise eine PI-Charakteristik aufweist, zu modifizieren und für eine Lambda-Verschiebung auszunutzen. Dies ist insbesondere dann sehr günstig, wenn es erforderlich werden sollte, die Regelfrequenz des Lambda-Regelkreises, die mit zunehmender "dynamischer Lambda-Verschiebung" kleinere Werte annimmt, oberhalb eines gewissen Mindestmaßes zu halten. Dann kann anstelle der "dynamischen Lambda-Verschiebung" über Eingriffe in die Regelcharakteristik des Reglers 21 ebenfalls eine gewisse Verschiebung des Lambda-Wertes ohne Verringerung der Regelfrequenz des Regelkreises erreicht werden.

Eine Änderung der Regelcharakteristik des beispielsweise als PI-Reglers ausgelegten Reglers 21 könnte beispielsweise in der Weise durchgeführt werden, daß bei einem Sprung des Ausgangs der ersten Vergleichseinrichtung 19 von 0 auf 1 der Integralanteil stärker (schwächer)

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gewichtet wird als bei einem Sprung der Ausgangsspannung der ersten Vergleichseinrichtung 19 "von dem Zustand 1 auf 0. Ebenso wäre es denkbar, den Proportionalanteil· des Reglers 21 in Abhängigkeit von der Richtung des
Spannungssprungs der Ausgangsspannung der ersten Vergleichseinrichtung 19 stärker oder schwächer auszulegen. Eine'Schaltungsanordnung zur Ώμΐ-οαΐührung dieses Verfahrens mit zwei Operationsverstärkern ist beispielsweise in der DE-OS 31 U2 511 offenbart. Natürlich sind auch andere Schaltungsanordnungen zur Realisierung eines PI-Reglers möglich, die die gleiche Funktion erfüllen und beispielsweise nur einen einzigen Verstärker aufweisen .

Die Ausgangsspannung des Reglers 21 gelangt über den
Schalter 28 (in Schalterstellung A) zu der dritten
Vergleichseinrichtung 30, welche zusätzlich von einem Oszillator 31, vorzugsweise einem Sägezahnoszillator
angesteuert wird, dessen Oszillatorfrequenz so gewählt wird, daß die Änderung der Ausgangsgröße des Oszillators 31 vergleichsweise schnell gegenüber der Änderung der Ausgangsgröße des Reglers 21 ist. Die dritte Vergleichseinrichtung 30 verarbeitet diese beiden ihr zugeführten Signale zu einer .Folge von Rechteckpulsen konstanter
Höhe, wobei das Tastverhältnis durch die Ausgangsgröße des Seglers 21 bestimmt wird.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind zur Ansteuerung des Gasstellers 1U zwei Leistungsendstufen notwendig, die den Gassteller mit zwei Impulsfolgen beaufschlagen, die ein komplementäres Signalverhalten
aufweisen. Bei dem vorliegenden Gassteller 1U handelt es sich um eine Stelleinrichtung zur Drehwinkeleinstellung von Stellgliedern bei Regel- oder Steuereinrichtungen, wie sie beispielsweise in der DE-OS
23 12 292 beschrieben ist. Diese Stelleinrichtung

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besteht aus einem Zweiphasensynchronmotor mit einem feststehenden und mit einem drehbaren Teil, von denen einer zur Erzeugung von zwei Magnetfeldern variabler Stärke und verschiedene Winkelausrichtung im Bezug auf die Drehachse des Motors mit zwei Wicklungen versehen ist, die von Gleichstrom mit steuerbarer Stromstärke beaufschlagbar sind und von denen der andere Teil ein konstantes den variablen Magnetfeldern zugeordnetes Magnetfeld aufweist. Ein derartig ausgebildeter Gassteller 1U, dessen zwei Wicklungen mit zueinander inversen Impulsfolgen beaufschlagt werden, wirkt als schnelles proportionales Stellglied, mit dem ohne Auftreten einer Schwingbewegung der Querschnitt der Bypaßleitung 15 stufenlos geöffnet oder geschlossen werden kann. Der Gassteller hat den Vorteil, daß er eine kleine Ansprechzeit hat und damit größeren Regelfreq.uenzen ohne Totzeit folgen kann.

Es wäre natürlich ebenso denkbar, diesen Gassteller 1h anstelle in der Einlaßleitung 13 für die Gaszufuhr auch in der Einlaßleitung 12 für die Luftzufuhr anzubringen. Allerdings müßte der Steller dann wegen dem bis zu zehnfach höheren Luftbedarf im Vergleich zum Gasbedarf als Luftsteller mit einem wesentlich höheren Luftdurchsatz ausgelegt werden.

Die im bisherigen Verlauf beschriebene Regeleinrichtung entsprechend der Stellung des Schalters 28 in Position A nutzt das Sprungverhalten der Sauer stoffsonde 18 im Bereich von A =1 zu Regelzwecken aus. Dieses Regelkonzept findet immer dann Verwendung, wenn eine Minimierung der Schadstoffemission beim Betrieb des Gasmotors oberste Forderung ist.

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Es sind jedoch auch Regelkonzepte denkbar, "bei denen der Regelkreis auf eine Minimierung des Kraftstoffverbrauches ausgelegt ist. Beispielsweise bei Brennkraftmaschinen, die in Schiffen Verwendung finden oder für stationär betriebene Gasmotoren sind .nicht derart strenge Anforderungen an die Abgasemission zu stellen, wie es beispielsweise bei Brennkraftmaschinen der Fall ist, die in Automobilen Verwendung finden. Des weiteren wäre beispielsweise ein gemischtes Regelkonzept für mit gasförmigem Kraftstoff betriebenen Brennkraftmaschinen denkbar, bei dem in den oberen Lastbereichen, in denen die Schadstoffemission besonders hohe Werte annimmt, eine Gemischregelung zur Optimierung der Schadstoffemission denkbar, während für die unteren Teillastbereiche mit geringerer Schadstoffemission eine Gemischregelung auf minimale Verbrauchswerte durchgeführt würde.

Es ist bekannt, daß eine Verbrauchsminderung dann eintritt, wenn die Brennkraftmaschine mit magerem Gemisch betrieben wird. Für Lambdawerte im mageren Bereich um X ca 1,U ergeben sich Ausgangssignale der Sauerstoffsonde 18 in der Größenordnung von 10 bis 20 mV. Für ein derartiges Magerregelungskonzept wird dann der Mager-Ast der Sondenausgangsspannung zu einer stetigen Regelung, verwendet. Für die Stellung des Schalters 28 in Position B wird der Regelkreis auf eine stetige Magerregelung umgeschaltet, so daß es erforderlich ist, die nur sehr geringe Ausgangsspannung der Sauer stoffsonde 18 mit einem Verstärker 22 zu verstärken. Die Ausgangsspannung dieses Verstärkers 22 wird mit der zweiten Vergleichseinrichtung 23, die insbesondere analoge Ausgangssignale aufweisen kann, mit einer am Sollwerteingang anliegenden Größe verglichen. Die vorzugsweise ana-

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löge Ausgangsgröße der zweiten Vergleichseinrichtung wird dem weiteren Regler 2k zugeführt und gelangt über den Schalter 28 (in Position B) zur dritten Vergleichseinrichtung 30 und wird dort wie schon beschrieben weiterverarbeitet .

Diese stetige Regelung hat den Vorteil, daß mit größer werdender Regelabweichung der I-Anteil vergrößert wird und damit einer unerwünschten Λ -Abweichung verstärkt entgegengewirkt wird..Für dieses Magerregelungskonzept wirkt sich vorteilhaft eine Beheizung der Λ -Sonde zur Temperaturregelung der λ -Sonde aus, da somit Fehler durch temperaturbedingte, insbesondere abgastemperaturbedingte Änderung der Λ-Sonden-Kennlinie vermieden werden.

Um eine verminderte Abgasemission im Magerbetrieb zu erreichen, ist auch ein zusätzlicher Einsatz von einem Oxidationskatalysator zur Reduzierung der Abgaskomponenten CO und HC und/oder eine Reduzierung von IiO durch Abgasrückführung denkbar.

Die Schalterstellung C des Schalters 28, bei der das LuftKraftstoff-Gemisch durch eine konstante bzw. durch Betriebsparameter veränderliche, am Steuereingang anliegende Steuergröße 29 bestimmt wird, wird beispielsweise dann angenommen, wenn ein Ausfall der Sauerstoffsonde oder anderer zur Regelung notwendigen Komponenten signalisiert wird, oder auch während der Warmlaufphase der Brennkraftmaschine, in der die Sauerstoffsonde 18 trotz einer möglicherweise vorhandenen Heizung 38 noch nicht ihre" Betriebstemperatur erreicht hat.

Die Umschalteinrichtung 27 zur Betätigung des Schalters 28 wertet Maschinenbetriebsgrößen wie z.B. Drehzahl oder auch die angesaugte G-as-( Luft )-Menge oder die

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Temperatur der Sauerstoffsonde oder des Abgases oder das Sondensignal an sich aus und bestimmt in Abhängigkeit von z.B. dem Lastzustand der Brennkraftmaschine oder auch von der Drehzahl bzw. von der Temperatur die Schalterstellung des Schalters 28.

Zusammenfassend kann gesagt werden, daß mit dieser erfindungsgemäßen Anordnung mit nur einer vorzugsweise beheizten Α-Sonde eine optimale Regelung einer mit gasförmigem Kraftstoff betriebenen Brennkraftmaschine hinsichtlich Schadstoffemission bzw. Kraftstoffverbrauch ermöglicht wird. Es versteht sich, daß eine derartige Regeleinrichtung nicht an eine elektronische Ausführungsform in analoger Bauart gebunden ist, sondern daß auch eine Realisierung dieses Regelkonzeps in digitaler Form möglich ist.

Claims

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R. IV/

20.5.1983 Vb/Hm

ROBERT BOSCH GMBH, 7000 STUTTGART 1

Ansprüche

Μ·/ Regeleinrichtung für die Gemischzusammensetzung einer mit gasförmigem Kraftstoff betriebenen Brennkraftmaschine mit einer Sauerstoffsonde, die im Bereich A=I einen Sprung und in wenigstens einem der Randbereiche ein stetiges Signalverhalten aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß . je nach Betriebszustand der Brennkraftmaschine das Sprungverhalten oder stetige Signalverhalten einer einzigen Sonde zur Gemischregelung ausgewertet wird.

2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vorzugsweise im Leerlauf und/oder in den oberen Lastbereichen das Sprungverhalten der Sonde regeltechnisch ausgewertet wird.

3· Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in den unteren und/oder mittleren Teillastbereichen das im Randbereich vorhandene stetige Signalverhalten der Sauerstoffsonde zu Regelzwecken ausgenutzt wird.

h. Regeleinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergänge zwischen den einzelnen Regelungsarten steuerbar sind.

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5. Regeleinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis k, dadurch gekennzeichnet, daß je nach Betriebsbereich ein^egler (21) oder ein/-"weiterer Regler (2k) der Signalverarbeitung dient.

6. Regeleinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche

1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Sauerstoffsonde (18) bei Betrieb im mageren und/oder im fetten Bereich ein Verstärker (22) nachgeschaltet ist.

T. Regeleinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß für den Fall der IJicht-Betriebsbereitschaft der Sauerstoff sonde (18) und/oder der Komponenten des Regelkreises das Kraftstoffgemisch durch eine Steuerung mittels einer insbesondere Betriebsparameter abhängigen Steuergröße (29) bestimmt wird. *

3. Regeleinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwellwerte der Umschalteinrichtung (27) für das Umschalten zwischen den einzelnen Regelungsarten und/oder zwischen Regelung und Steuerung steuerbar sind.

9. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsgröße des Reglers (21) durch eine Lambda-Verschiebungseinrichtung (20) beeinflußbar ist.

10. Regeleinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Lambda-VerSchiebungseinrichtung (20) eine τοπ der Sprungrichtung der Ausgangsgröße der Sauerstoffsonde (18) abhängige Verzögerungszeit aufwei st:.

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11. Regeleinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Lambda-Verschiebungseinrichtung (20) die Regelcharakteristik, insbesondere die P- Ta zw. I-Anteile in Abhängigkeit von der Ausgangsspannung der Sauerstoffsonde (18) beeinflußt.

12. Regeleinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß zur Einstellung der Gemischzusammensetzung ein Gassteller ( 1 ^ ) zur stufenlosen Veränderung des Einlaßquerschnitts der Einlaßleitung (12, 13) für den Luft- bzw. Gasanteil vorgesehen ist.

13. Regeleinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß für den Magerbetrieb der Einsatz von Oxidations-Katalysatoren und/oder Abgasrückführung vorgesehen ist.

1k. Regeleinrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Fett- und/oder Magerast der Sauerstoffsondenkennlinie für die stetige Gemischregelung verwendet wird.