DE3308718A1

DE3308718A1 - Vorrichtung zur selbsttaetigen handhabung von teilen

Info

Publication number: DE3308718A1
Application number: DE19833308718
Authority: DE
Inventors: Marc 92000 Nanterre Hauts-de-Seine Roche
Original assignee: Telemecanique Electrique SA
Current assignee: Telemecanique SA
Priority date: 1982-03-12
Filing date: 1983-03-11
Publication date: 1983-11-10
Also published as: JPS6367523U; IT8320008A0; JPH0316809Y2; DE3308718C2; FR2522999A1; FR2522999B1; JPS58167313A; IT1161634B

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Insbesondere befaßt sich die Erfindung mit einer Vorrichtung, bei welcher das Greiforgan zwischen zwei Punkten hin- und herbewegt wird und dabei am Anfang und am Ende seiner Bewegungsbahn eine quer au dieser erfolgende Hin- und Herbewegung ausführt»

Eine derartige Vorrichtung kann als Manipulator bei Fertigung.-.>= Prozessen eingesetzt werden, insbesondere in den Fällen, in denen das Greiforgan ein Teil an einem Punkt aufnehmen, es von diesem Punkt entfernen und bis zu einem anderen Punkt bewegen soll, wc es abgesetzt oder weiterbearbeitet werden soll.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine derartige Vorrichtung anzugeben, die aus einer möglichst geringen Anzahl von möglichst einfach ausgebildeten und herzustellenden Teilen besteht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst=

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind der Schieber und das Trägerelement für das Greiforgan in einer Gleitführungsanordnung verschiebbar geführt,, die im Quer= schnitt ein ü-Profil aufweist mit zwei parallelen Führungswänden und einer Basisquerwand„ Vorzugsweise dient letztere zur Halterung bestimmter Steuermittel, die auf die komplementär ausgebildeten Kupplungsmittel einwirken.

Gemäß der Erfindung sind ferner das Trägerelement und der Schieber parallel zueinander verschiebbar geführt, itfobei die

beiden Teile bei einer Bewegung des Schiebers aufeinander zu oder voneinander weg verstellbar sind. Bei einer Annäherung des Trägerelementes an den Schieber treten die Kupplungsmittel miteinander in Eingriff, während sie außer Funktion treten, wenn sich das Trägerelement von dem Schieber entfernt.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfassen die Steuermittel, die zur Betätigung der Kupplungsmittel dienen, einerseits Stößel, die gegenüber der Basisquerwand der Gleitführungsanordnung verschiebbar gelagert und durch Federn in Richtung auf das das Greiforgan haltende Trägerelement vorgespannt sind, und andererseits eine Steuerkurve mit einem geeigneten Steuerprofil, der ein Nockenfolgeelement zugeordnet ist, wobei die Steuerkurve und das Nockenfolgeelement die gegenseitige Annäherung von Trägerelement und Schieber unter der Wirkung der Stößel zulassen und die gegenseitige Entfernung von Trägerelement und Schieber gegen die Wirkung der Stöße] bewirken.

Vorzugsweise ist die Steuerkurve in einer der parallel zur Bewegungsbahn gerichteten Führungswände der Gleitführungsanordnung ausgebildet.

Wenn die Bewegungsbahn des Schiebers geradlinig ist, wird vorzugsweise ein doppelt wirkender Arbeitszylinder verwendet, der parallel zum Schieber angeordnet und mit einem seiner Enden an einem festen Punkt angelenkt sein kann, der an einem Ende der Gleitführungsanordnung liegt, während das Greiforgan an dem entgegengesetzten Ende des Trägerelementes angeordnet ist. Man erhält auf diese Weise eine kompakte Anordnung, die an jedem beliebigen Ort installiert werden kann, indem man sie mit der Außenseite der Basisquerwand der Gleitführungsanordnung auf einer Unterlage abstellt.

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Bevorzugte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen beschrieben=

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung, welche in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen die Erfindung anhand eines Äusführungsbeispieles erläutert« Es zeigen:

Fig» 1. die gesamte erfindungsgemäße Anordnung teils

in einer Seitenansicht, teils in einem Schnitt. längs Linie I-I in Fig» 2,

Fig= 2 einen Querschnitt längs Linie XI-XI in Fig« 1„

Fig, 3 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Richtung des Pfeiles F₃ in Fig„ 2„

Fig. 4a, 4b,

4c vergrößerte Detailansichten zur Erläuterung des

Betriebes der Vorrichtung,

Fig. 5 'iine vergrößerte Teilansicht der von einer

Steuerkurve gebildeten Steuervorrichtung zur Steuerung der Kupplungseinrichtung und

Fig. 6, 7

und 8 vereinfachte Ansichten der erfindimgsgemäßen Vorrichtung gemäß einer Äusführungsvariante, bei der die von der Vorrichtung erlaubte Querverstellung einstellbar ist.

Das im folgenden beschriebene Ausführungsbeispiel betrifft den Fall einer' geradlinigen Bewegungsbahn in der Anordnung,

der ein Greiforgan 1 folgen soll. Die Erfindung kann jedoch auch für andere Bahnen verwendet werden, insbesondere gekrümmte Bahnen. Aufgrund der Wahl einer geradlinigen Bahn kann die Vorrichtung in vorteilhafter Weise einen Motor aufweisen, der von einem herkömmlichen doppelt wirkenden pneumatischen Arbeitszylinder 2 gebildet ist. Es könnte auch jede Art von Motor, die ίür die jeweilige Bahnform geeignet ist, beispielsweise ein drehender Motor für eine Kreisbahn, verwendet werden. Für eine geradlinige Bahn könnte auch beispielsweise ein umlaufender Motor Verwendung finden, der mit einer Schraubenspindel-Mutternanordnung gekoppelt ist.

Der Arbeitszylinder 2 weist eine Kolbenstange 3 auf, die eine Hin- und Herbewegung ausführt und die an ihrem freien Ende mit einem Schieber 4 verbunden ist. Dieser führt ebenfalls eine geradlinige Hin- und Herbewegung zwischen zwei einander entgegengesetzten Endpunkten aus.

Das Greiforgan 1 ist an einem Ende eines Trägerelementes 5 befestigt, das seinerseits parallel zum Schieber 4 angeordnet ist und welches das Greiforgan 1 zwischen den beiden Endpunkten einer geradlinigen Bahn verstellt.

Zu diesem Zweck verwendet man eine GIeitführungsanordnung 6, die in einem Querschnitt betrachtet ein U-förmiges Profil aufweist mit zwei parallel zueinander gerichteten Seitenwänden 6A, 6B und einer Basisqu«. rwand 6C. Vorzugsweise ist eines der beiden Enden der Anordnung 6 geschlossen durch eine mit 7 bezeichnete Endwand, die sich etwas über die Seitenwände 6A, 6B hinaus erstreckt und an der der Arbeitszylinder 2 mit seinem der Kolbenstange 3 abgewandten Ende um eine Achse 8 schwenkbar angelenkt ist. Der Arbeitszylinder 2 liegt

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oberhalb der Seitenwände 6Α, 6Β, während der Schieber 4 zwischen den beiden Seitenwänden 6A„ 6B mittels zweier Wut-Feder-Paare 9, 10 geführt ist, die in komplementärer Weise einerseits an den Innenflächen der Seitenwände 6A, 6B und andererseits an den ihnen zugewandten Seitenflächen des Schiebers 4 ausgebildet sind. Man erkennt, daß letzterer so geführt ist, daß er in Längsrichtung verstellbar ist und dabei gegen jede Verstellung in Querrichtung festliegt»

Das Trägerelement 5 für das Greiforgan 1 ist zwischen den Seitenwänden (-A und 6B, dem Schieber 4 und der Basisquerwand 6C angeordnet. Das Trägerelement 5 ist, wie die Fig„ 2 zeigt, durch die Innenflächen der Seitenwände 6A, 6B geführt, so daß es in Längsrichtung verstellbar ist, dabei jedoch sich auch quer zur Längsrichtung in Richtung auf den Schieber 4 zu oder von diesem weg bewegen kann=

An dem Schieber 4 und an dem Trägerelement 5 sind komplementäre Kupplungseinrichtungen 11 bzw= 12 angeordnete Im vorliegenden Beispiel umfaßt jede Kupplungseinrichtung an dem Schieber 4 eine quer gerichtete V-förmige Wut 13 mit zum Trägerelement 5 hin sich öffnenden Flanken. An letzterem sind jeweils zwei Augen oder Böcke 14 angeordnet, die von einer Achse 15 durchsetzt sind, auf der eine Rolle 16 frei drehbar gelagert ist. Letztere ist so ausgerichtet und ihr Durchmesser ist so gewählt, daß sie in die ihr zugeordnete Nut oder Kerbe 13 eingreifen kann und zwar so, daß sie nicht in der Nut oder Kerbe positiv festgehalten wird, sondern im Gegenteil aus der Nut heraustreten kann, indem sie entlang einer Flanke dor Nut abrollt.

Es können mehrere Kupplungseinrichtungen 11, 12, vorzugsweise mindestens zwei, zwischen dem Schieber 4 und dem Träger-

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element 5 vorgesehen sein. Die Kerben oder Nuten 13 an dem Schieber 4 sowie die Rollen 16 an dem Trägerelement 5 sind in einem derartigen Abstand voneinander angeordnet, daß sie gleichzeitig miteinander in Eingriff treten bzw. sich voneinander lösen. Das Zusammenwirken der Kupplungseinrichtungen wird durch eine Steuereinrichtung gewährleistet, die im folgenden nun beschrieben wird.

Zwischen der Basisquerwand 6C und dem Trägerelement 5 ist ein Zwischenraum vorgesehen, in dem zwei quer gerichtete Stößel 17 angeordnet sind. Jeder Stößel umfaßt einen Stab 18, der in einer Bohrung 19 in der Basisquerwand 6C verschiebbar geführt ist. Jeder Stab 18 ist mit einem ebenen Kopf 20 versehen, unter dem eine Druckfeder 21 angeordnet ist,welche den Stab 18 umgibt und sich an der Basisquerwand 6 abstützt.

Jeder Stößel 17 ist gegen das Trägerelement 5 gerichtet und liegt an diesem mit seinem Kopf 20 unter der Wirkung der Druckfeder 21 an. Infolgedessen werden die Rollen 16 gegen den Schieber 4 ebenfalls unter der Wirkung der Federn 21 gedrückt. Außerhalb der Nuten 13 besitzt der Schieber 4 eine ebene Fläche, auf der die Rollen 16 laufen. Wenn diese sich gegenüber einer der Nuten 13 befinden, treten sie in diese ein. In diesem Augenblick sind der von dem Arbeitszylinder angetriebene Schieber 4 und das Trägerelement 5 für das Greiforgan 1 für eine Bewegung in Längsrichtung miteinander gekuppelt. Die Stößel 17 stellen Mittel dar, die ständig versuchen, eine Kupplung zwischen dem Schieber 4 und dem Trägerelement herzustellen, indem sie erstetres an letzteres annähern.

Die Achse 15 jeder Rolle 16 ist soweit verlängert, daß sie sich durch mindestens eine der Seitenwände 6A, 6B hindurch er-

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streckt» Zu diesem Zweck ist ein geeigneter Schlitz 22 in dieser Seitenwand ausgebildet (Fig- 3). Jeder Schlitz 22 ist so ausgebildet, daß er eine Nockenführung für die Achse oder die Welle 15 darstellt» Man erkennt in jedem Schlitz 22 einen geradlinigen Mittelabschnitt'22A, der parallel zur Bewegungsbahn des Schiebers 4 gerichtet ist und so angeordnet ist, daß die Achse 15 sich innerhalb dieses Mittelabschnittes 22A befindet,, wenn die auf ihm gelagerte Rolle 16 in die entsprechende Nut 13 eingreift» Das heißt, daß eine Kupplung zwischen dem Schieber 4 und dem Trägerelement 5 besteht,, wenn di<i Achsen'15 innerhalb des zentralen Abschnittes 22A der Schlitze 22 liegen. In diesem Falle begleitet das Trägerelement 5 den Schieber 4 bei seiner Längsbewegung, wobei die Achsen 15 in den Mittelabschnitten 22A der Schlitze gleiten»

Jeder Schlitz 22 umfaßt ferner zwei Endabschnitte 22B, 22C„ die sich senkrecht zu dem Mittelabschnitt 22A von dem Schieber 4 weg erstrecken. Jeder Endabschnitt22B bzw» 22C entspricht der Bewegung und der Position der entsprechenden Achse 15, wenn die Druckfedern 21 zusammengedrückt werden„ die Rollen 16 aus den Nuten 13 austreten und auf der äußeren Fläche des Schiebers 4 rollen.

Entsprechend seinem Ort und seiner Richtung ermöglicht jeder Abschnitt 22A oder 22B, 22C den Eintritt der Rollen 16 in die Nuten 13, das heißt die Schließung der Kupplungseinrichtung, oder bewirkt das Austreten der Rollen 16 aus den Nuten 13, indem er dLe Achsen 15 bei ihrer Längsbewegung festhält, wodurch die Kupplungseinrichtung geöffnet wird und sich das Trägerelement '5 von dem Schieber 4 quer zu dessen Bewegungsrichtung entfernt.

Die Arbeitsweise der Vorrichtung ist in den Figuren 4a bis

4c erläutert. In der Fig. 4a wird der Schieber 4 durch den Arbeitszylinder 2 in Richtung des PfeLles F₁ angetrieben, während das Trägerelement 5 in dieser Richtung durch die Achsen 15 festgehalten wird, die in den jeweiligen Abschnitt 22C der Schlitze 22 eingreifen. Die Rollen 16 liegen somit an der ebenen Außenfläche des Schiebers 4 an.

Wenn während dieser Bewegung die Nuten 13 in Gegenüberstellung zu den Rollen 16 treten, treten diese unter der Wirkung der Federn 21 der Stößel 17 in die Nuten 13' ein, wobei die Achsen 15 in dem Abschnitt 2C bis zu einem h'nde des Mittelabschnittes 22A gleiten. In diesem Augenblick erfolgt die Kupplung zwischen dem Schieber 4 und dem TrägereLement 5, wobei sich dieses in Richtung auf den Schieber 4 bewegt. Der Schieber 4 nimmt nun das Trägerelement 5 sowie das Greiforgan 1 in Richtung des Pfeiles F. mit. Diese Situation ist in der Fig. 4B dargestellt. Sie währt solange, bis die Achsen 15 die ganze Länge der Mittelabschnitte 22A der Schlitze 22 durchlaufen haben. Wenn die Achsen 15 an dem anderen Ende der Schlitze 22 ankommen und dort festgehalten werden, zwingt die von dem Arbeitszylinder 2 ausgeübte Kraft die Rollen 16, an den Flanken der Nuten 13 entlang ^u laufen und aus letzteren auszutreten. Dieses Austreten der Rollen 16 aus den Nuten 13 wird durch die Abschnitte 22B ermöglicht, in welche die Achsen 15 eingreifen. Auf diese Weisu wird das Trägerelement 5 entkuppelt und zusammen mit dem Greiforgan 1 .angehalten, während der Schieber 4 seine Bewegung in Richtung des Pfeiles F₁ fortsetzt (Fig. 4C). Die Hollen 16 rollen wiederum an der Außenfläche des Schiebers 4, von dem das Trägerelement 5 abgerückt ist.

Dieselben Bewegungen finden in umgekehrter Richtung statt, wenn der Schieber 4 durch den Arbeitszylinder 2 entgegen der

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Richtung des Pfeiles F^ bewegt wird.

Man erkennt, caß das Greiforgan im wesentlichen entlang einer Längsbahn hin- und herbewegt wird und eLsß es am Anfang und am Ende jedes Laufes quer zur Richtung dieser Bewegungsbahn bewegt wird. Die Querbewegung wird durch die Eintrittstiefe e der Rollen 16 in die Nuten 13 bestimmte wie dies in der Fig. 4b angedeutet ist.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß die Bewegungsbahnen des Arbeitszylinders 2 und des Schiebers 4 langer als die gewünschte Bahn des Greiforganes sind= Die Bewegungsbahn des letzteren wird durch die Distanz d bestimmt, welche die beiden Endabschnitte 22B und 22C der Schlitze 22 voneinander trennt (Fig. 5).

Wenn die Kolbenstange 3 des Arbeitszylinders 2 ein Ende ihrer Bewegungsbahn erreicht, muß die Zuflußrichtung der Druckluft für den Arbeitszylinder umgekehrt werden. Hierzu kann jede bekannte Einrichtung verwendet werden» Erfindungsgemäß ist es vorteilhaft, hierzu die J^hsen 15 auszunutzen, indem man für sich bekannte Elektroventile 23, 24 oder geeignete Schalter zu ihrer Bedienung an der Außenseite der Seitenwand 6A so anordnet, daß sie von einer Achse 15 betätigt xtferden, wenn diese an dem jeweiligen Ende der Abschnitte 22C bzw. 22B der Schlitze 22 anschlägt, wie dies die Fig. 3 zeigt.

In dem oben beschriebenen Beispiel sind die Schlitze 22 und die Nuten 13 direkt in der Seitenwand 6A bzw. dem Schieber ausgebildet. A if diese Weise sind die Punkte, welche den Anfang und das Ende der Bewegung des Greiforganes 1 markieren, exakt bestimmt. Man könnte jedoch auch in der Seitenwand 6A eine öffnung vorsehen und daran Plaketten mit einstellbarer

Lage befestigen, in denen die Schlitze 22 ausgebildet sind, deren Mittelabschnitte 22A unterschiedliche Längen aufweisen könnten. Man könnte auf diese Weise die Länge der Bewegungsbahn des Trägerelementes 5 einstellen. In der gleichen Weise könnte man die Nuten 13 in angesetzten Teilen ausbilden und damit ihre Lage relativ zum .'Schieber 4 einstellbar machen.

Indem man die Lage der Augen 14 läng.; des Trägerelementes 5 einstellbar macht, könnte man für eine gegebene Vorrichtung die Stellung des Greiforganes 1 bezüglich der Kupplungsund Entkupplungspunkte in den Grenzen der Bewegungsbahn des Arbeitszylinders einstellen.

Es versteht sich, daß das Greiforgan 1 von einer beliebigen elektrischen oder pneumatischen Vorrichtung gebildet sein
kann, die geeignet ist, um Teile zu erfassen und zu versetzen.

Man erkennt ferner, daß die Basisquerwand 6C der Gleitführungsanordnung 6, eine ebene Außenfläche 25 aufweist, die sich vorzüglich zur Montage und Befestigung der Vorrichtung auf einem Arbeitstisch eignet, wobei die Vorrichtung selbst kompakt ausgebildet und aus einer gelingen Anzahl einfacher Teile aufgebaut ist.

In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Amplitude e der Querbewegung fest vorgegeben. Es kann jedoch wünschenswert soin, die Position des Greiforganes an den
Enden der Querbcwegungen einstellbar zu machen.

Gemäß einer in den Fig. 6 bis 8 dargestellten Ausführungsvariante sind einstellbare Anschläge 26, 27 vorgesehen, die die Basisquerwand 6C parallel zu den Stößeln 17 durchsetzen,

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ooUo / Io

so daß sie aui die Fläche des Trägerelements 5 auftreffen, auf die auch cer Druck der Stößel 17 einwirkt.

Die Stellung cer Anschläge 26 und 27 kann so gewählt werden,, daß man entwecer exakt die oben beschriebene Betriebsweise erhält (in diesem Falle sind sie in die Basisquerwand 6C hineingezogen), oder daß die Rollen 16 die Flanken 13^! oder 13" der Nuten 13 nicht verlassen und sich in Querrichtung nur um eine Strecke Q bewegen, die kleiner ist als die Strecke e, wenn die Achsen 15 in den Endabschnitten 22B und 22C des Schlitzes 22 verschoben werden (Fig. 7 und 8)-

Um zu vermeiden, daß der Motor 2 in diesem Falle nicht einen übermäßigen Diuck auf die Rollen ausübt, ist vorgesehen, daß die Mittel 23, 24 zur Umsteuerung der Arbeitsrichtung des Motors 2 durch die Achsen 15 dann betätigt werden, wenn das Trägerelement.5 in Berührung mit den Anschlägen 26, 27 tritt. Es ist klar, daß in dem letzteren Fall die Achsen 15 nicht die ganze Länge der Endabschnitte 22B, 22C durchlaufen „

. 4t.

Leerseite

Claims

Patentansprüche

1. Vorrichtung zur Handhabung von Teilen zwischen zwei voneinander entfernten Stellen, umfassend einen Motor (2) mit wahlweise veränderlicher Laufrichtung, ein ein Greiforgan (1) zum Erfassen der Teile tragendes Trägerelement (5), das entlang einer Bahn geführt und quer zu dieser Bahn verstellbar ist, und einen mit dem Motor (2) gekuppelten Schieber (4), der entlang einer zur Bahn des Trägerelementes (5) parallelen Bahn geführt ist, wobei an dem Schieber (4) und dem Trägerelement (5) Kupplungsmittel sowie Steuermittel zu ihrer Steuerung vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsmittel (13, 17, 16) quer zu den Bewegungsbahnen des Schiebers (4) und des Trägerelernentes (5) verstellbare Elemente (16, 17) umfassen und daß die Steuermittel (15, 22) ein geeignetes Profil besitzen und derart ausgebildet sind, daß sie die Querbewegungen der Kupplungsmittel (13, 17, 16) und die Längsbewegungen des Schiebers (4) und des Trägerelementes (5) ermöglichen, die durch die Kupplungsmittel (13, 17, 16) miteinander gekuppelt sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement (5) und der Schieber (4) innerhalb einer ein U-förmiges Profil mit zwei zueinander parallelen seitlichen Führungswänden

(6A, 6B) und einer Basisquerwand (6C) aufweisenden Gleitführungsanordnung (6) verschiebbar geführt sind, wobei der Schieber (4) zwischen den beiden parallelen Seitenwänden (6A, 6B) in Längsrichtumr frei verstellbar und in Querrichtung unbeweglich ist und wobei das Trägerelement (5) zwischen denselben parallelen Seitenwänden sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung frei verstellbar geführt ist, daß die Kupplungsmittel an den einander zugewandten Flächen des Schiebers (4) und des Trägerelernentes (5) angeordnet sind und daß zwischen der Basisguerwand (6C) und dem Trägerelement (5) Vorspannmittel (16) vorgesehen sind, welche die Kupplungsmittel in ihre Eingriffsstellung vorspannen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsmittel V-förmige Nuten (13) und Rollen (16) umfassen, die zum Eingriff in die Nuten (13) und zum Abrollen an den schrägen V-Flanken bestimmt sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Nuten (13) in einer ebenen Fläche des Schiebers (4) ausgebildet sind und daß die Rollen (16) auf an dem Trägerelement (5) gehaltenen Wellen (15) frei drehbar gelagert sind, wobei die Vorspannmittel (17) Federn (21) umfassen, die sich an der Basisquerwand (6C) abstützen und das Trägerelement (5) in Richtung auf den Schieber (4) drücken, wobei die Rollen (16) gegen die ebene Fläche des Schiebers (4) oder gegen die V-Flanken (13', 1.") der Nuten (13) zur Anlage kommen.

5. Vorrichtung nach einem der Anspriche 1 bis 4 , da-

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durch gekennzeichnet , daß die Steuermittel (15, 22) zur Steuerung der Kupplungsmittel eine Steuerkurve (22) mit einem vorgegebenen Profil umfassen, diß im Zusammenwirken mit einem mit dem Träger= element (5) verbundenen Nockenfolgeelement gleichzeitig die Betätigung der Kupplungsmittel durch eine Ouerbewegung und die Querb3wegung des Trägerelementes (5) für das Greiforgan (1) bewirkt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Steuerkurve von einem in einer Wand der Gleitführungsanordnung ausgeformten Schlitz gebildet ist, der eine parallel zur Bewegungsbahn des Trägerelementes gerichteten Mittelabschnitt und zwei sich von diesem Mittelabschnitt entfernende Endabschnitte aufweist, dadurch gekennzeichnet , daß das Nockenfolgeelement, das mit diesem Schlitz (22) zusammemtfirkt, von einer an dem Trägerelement (5) gehaltenen Achse (15) gebildet ist, die gleichzeitig ein Teil der Kupplungsmittel zwischen dem Trägerelement (5) und dem Schieber (4) ist„

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (15) von der Welle gebildet ist, auf der eine dem Trägerelement (5) zugeordnete Rolle (16) frei drehbar gelagert ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, umfassend Steuermittel zum Umsteuern der Bewegungsrichtung des Motors, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (15) den Schlitz (22) durchsetzt und aus der Seitenwand (6B) heraustritt und daß die Steuermittel (23) zum Umsteuern der Bewegungsrichtung des Motors im Bereich eines Endabschnittes (22B) des Schlitzes (22) angeordnet sind, so

daß sie durch die Achse (15) betätigbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 6 , dadurch gekennzeichnet, daß die Nuten (13) des Schiebers (4), die Rollen (16) und ihre an dem Trägerelement (5) gehaltenen Wellen (15), und die in der Seitenwand (6A) ausgebildeten Schlitze (22) an Teilen ausgebildet sind, die verstellbar an dem Schieber (4), dem Trägerelement (5) bzw. der Seitenwand (6A) angeordnet sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei der Motor von einem mit dem Schieber 4 gekuppelten Arbeitszylinder gebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleitführungsanordnung (6) an einem Ende mit einer Stirnwand (7) versehen ist, die sich über die Seitenwände (6A, 6B) hinaus erstreckt, wobei der Arbeitszylinder (2) an einem Ende dieser Stirnwand (7) angelenkt ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß einstellbare Anschläge (26, 27) an der Cleitführungsanordnung

(6) angeordnet sind, welche die relativea Querbewegungen des Schiebers (4) und des Trägerelementes (5) derart begrenzen, daß die Rollen (16) ständig in Eingriff mit mindestens einer der Flanken (13, 13") einer V-förmigen Nut (13) bleiben.