DE3213983C2 - Device for handling transport or storage units, especially in high-bay block storage systems - Google Patents

Device for handling transport or storage units, especially in high-bay block storage systems

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DE3213983C2
DE3213983C2 DE19823213983 DE3213983A DE3213983C2 DE 3213983 C2 DE3213983 C2 DE 3213983C2 DE 19823213983 DE19823213983 DE 19823213983 DE 3213983 A DE3213983 A DE 3213983A DE 3213983 C2 DE3213983 C2 DE 3213983C2
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lifting platform
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Reinhardt Prof. Dr.-Ing. 4600 Dortmund Jünemann
Michael Dipl.-Phys. Dipl.-Ing. Kalm
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars

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Abstract

Bei einer Vorrichtung (1) zum Handhaben von Transport- bzw. Lagereinheiten, insbesondere in Hochregal-Blocklagersystemen als schienengebundenes Fahrzeug mit einem die Laufräder (11, 12), einen Antrieb, eine Antriebssteuerung und eine Versorgungseinheit tragenden Fahrgestell (11) sowie einer heb- und senkbaren Hubplattform in einer das Unterfahren von belegten Lagerplätzen ermöglichenden Flachbauweise soll eine Lösung geschaffen werden, mit der zum einen der apparative und damit der steuerungsmäßige Aufwand verringert wird und zum anderen ein stoßfreies Überfahren von Schienenstößen ermöglicht wird. Dies wird dadurch erreicht, daß die Hubplattform (16) mit das Heben und Senken bewirkenden Führungselementen (15) ausgerüstet ist, die über Hub- bzw. Senkkulissenflächen (17, 18) geführt sind, wobei das Fahrgestell (2, 3) beim Heben bzw. Senken synchron in entgegengesetzter Richtung relativ zur Hubplattform (16) verfahrbar ist.In a device (1) for handling transport or storage units, in particular in high-bay block storage systems as a rail-bound vehicle with a chassis (11) carrying the running wheels (11, 12), a drive, a drive control and a supply unit, as well as a lifting and lowerable lifting platform in a flat construction that allows undercutting of occupied storage spaces, a solution is to be created with which, on the one hand, the equipment and thus the control effort is reduced and, on the other hand, a smooth crossing of rail joints is made possible. This is achieved in that the lifting platform (16) is equipped with the lifting and lowering effecting guide elements (15) which are guided via lifting or lowering slide surfaces (17, 18), the chassis (2, 3) when lifting or Lowering can be moved synchronously in the opposite direction relative to the lifting platform (16).

Description

plattform durch ein synchrones Zurückfahren des Fahrgestelles in entgegengesetzter Richtung vollständig kompensiert wird.platform by synchronously retracting the chassis is fully compensated in the opposite direction.

Zweckmäßig ist es, um eine ganz gleichmäßige Krafteinleitung zum Heben bzw. Senken der Hubplattform zu erreichen, wenn die Hub- bzw. Senkkulissenflächen an den seitlichen Fahrgestellen angeordnet sind und gleichmäßige Steigungen aufweisen.It is useful for a very even introduction of force to raise or lower the lifting platform to be achieved when the lifting or lowering gate surfaces are arranged on the side chassis and have even gradients.

Die Erfindung sieht in weiterer Ausgestaltung vor, daß die Hub- und Senkbewegung über einen Seilzugtrieb erfolgt, wobei insbesondere vorgesehen.sein kann, daß der Seilzugtrieb von der Antriebsachse bzw. Übertragungswelle des Fahrwerkes kuppelbar beaufschlagt wird. Diese Gestaltung ermöglicht die einfache Übertragung einer Drehbewegung der Antriebsachse auf eine Zugbewegung im Seilzugtrieb, was die konstruktive Gestaltung der Vorrichtung erheblich vereinfacht An dieser Stelle sei bemerkt, daß statt eines Seilzuges auch ein Kettenzug od. dgl. einsetzbar istThe invention provides in a further embodiment that the lifting and lowering movement via a cable drive takes place, whereby in particular it can be provided that the cable drive is acted upon by the drive axle or transmission shaft of the chassis so that it can be coupled will. This design enables the simple transmission of a rotary movement of the drive axis to one Pulling movement in the cable drive, which considerably simplifies the structural design of the device At this point it should be noted that a chain hoist or the like can also be used instead of a cable pull

Die Erfindung sieht auch vor, daß die Übertragungswelle wenigstens eine Antriebskette beaufschlagt, die ihrerseits mindestens zwei Laufräder auf jeder Seite des Fahrgestelles treibt, wobei insbesondere vorgesehen sein kann, daß jede Fahrgestellseite mit wenigstens drei Laufrädern ausgerüstet ist, die von der Antriebskette antreibbar sind.The invention also provides that the transmission shaft acts on at least one drive chain which in turn drives at least two wheels on each side of the chassis, in particular provided can be that each side of the chassis is equipped with at least three wheels, which are from the drive chain are drivable.

Mit diesem erfindungsgemäßen Kettentrieb wird mit einfachen Mittein der wahlweise synchrone Antrieb des Hubmechanismusses mit dem Fahrmechanismus erreicht. With this chain drive according to the invention, the optionally synchronous drive of the is with simple Mittein Hubmechanismusses achieved with the driving mechanism.

Zur deutlichen Erhöhung des Fahrkomforts, insbesondere für das sanfte Überfahren von Schienenstößen, ist es besonders vorteilhaft, wenn auf jeder Fahrgestellseite zwei Paar Laufräder unterschiedlicher Durchmesser vorgesehen sind, insbesondere wenn dabei die kleineren Laufräder weiter zum Fahrzeuginneren relativ zu den größeren Laufrädern am Fahrgestell angeordnet sind.To significantly increase driving comfort, in particular for gently driving over rail joints, it is particularly advantageous if on each side of the chassis two pairs of impellers of different diameters are provided, especially if the smaller ones Wheels arranged further to the vehicle interior relative to the larger wheels on the chassis are.

Diese Gestaltung verhindert einmal ein Absacken der größeren Laufrollen im Schienenstoß, wobei der Abstand zwischen den kleineren und größeren Laufrollen paarweise jeweils so groß gewählt werden kann, wie die größtmögliche Schienenstoßweite. Diese Gestaltung ist insbesondere aber auch deswegen zweckmäßig, um Höhenunterschiede am Schienenstoß auszugleichen, wobei dabei dem System der Antrieb von wenigstens drei Laufrädern auf jeder Seite vorteilhaft entgegenkommt.This design prevents the larger rollers in the rail joint from sagging, whereby the distance between the smaller and larger rollers can be selected in pairs as large as the largest possible rail joint width. This design is particularly useful because of differences in height to compensate at the rail joint, with the system the drive of at least three Wheels on each side favorably.

Nach der Erfindung kann auch vorgesehen sein, daß die kleineren Laufräder bei ungestörter Lage des Fahrgestelles auf den Laufschienen zur Vermeidung eines Schienenkontaktes gegenüber diesen einen geringfügigen Abstand aufweisen.According to the invention it can also be provided that the smaller running wheels with the undisturbed position of the chassis on the rails to avoid rail contact with these a slight Have distance.

Dadurch, daß nur eine Antriebswelle sowohl für den Hubmechanismus als auch für den Antrieb vorgesehen ist, läßt sich erreichen, daß der Fahrzeugrahmen im wesentlichen U-förmig ausgebildet ist, mit den die Laufrollen tragenden seitlichen Fahrgestellen als U-Schenkel und einen die Übertragungswelle, den Motor, das Motorregelteil sowie die Steuerelektronik und die Kupplung bzw. Getriebe aufnehmenden U-Steg, wobei insbesondere auch vorgesehen sein kann, daß im durch die U-förmige Ausbildung des Rahmens gebildeten Freiraum unter der Hubplattform eine Kabelschlepprolle und/oder eine Batterie o. dgl. einbaubar ist. Mit letzterer Ausgestaltung ließe sich z. B. ein automatischer Batteriewechsel bei Stillstand der Vorrichtung vor einer entsprechenden Versorgungsstation erreichen. Auch könnten dort Kabelschle,i?rollen angebracht werden oder Kabelkupplungsmechanismen, die sich automatisch ankuppeln bzw. abkuppeln oder auch Stromabnehmer bei Stromführungsschienen innerhalb des Regales oder auf dem Regalförderzeug.Because only one drive shaft is provided for both the lifting mechanism and for the drive is, it can be achieved that the vehicle frame is essentially U-shaped, with which the rollers supporting side chassis as U-legs and one the transmission shaft, the motor, the motor control part as well as the control electronics and the clutch or transmission receiving U-web, in particular it can also be provided that in the free space formed by the U-shaped design of the frame A cable pulley and / or a battery or the like can be installed under the lifting platform. With the latter Design could be z. B. an automatic battery change when the device comes to a standstill reach the appropriate supply station. Cable loops could also be attached there or cable coupling mechanisms that automatically couple or uncouple, or pantographs in the case of power supply rails within the shelf or on the shelf conveyor.

Die Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert Diese zeigt inThe invention is explained in more detail below with reference to the drawing, for example

F i g. 1 eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung teilweise aufgebrochen,F i g. 1 shows a perspective illustration of the device, partially broken away,

F i g. 2 eine perspektivische Darstellung der Hub- und Antriebselemente in der Darstellungsweise gemäß Fig.l,F i g. FIG. 2 shows a perspective illustration of the lifting and drive elements in the illustration according to FIG Fig.l,

F i g. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung,F i g. 3 a side view of the device,

F i g. 4 eine perspektivische Ansicht des Antriebskettenverlaufes sowie inF i g. 4 shows a perspective view of the course of the drive chain and in FIG

Fig.5 einzelne Positionsabbildungen der Vorrichtung beim Überfahren des Schienenstoßes.Fig. 5 individual position images of the device when driving over the rail joint.

Die Vorrichtung 1 ist in F i g. 1 mit ihren wesentlichen Elementen vereinfacht dargestellt Der Fahrzeugrahmen 2 der Vorrichtung 1 ist im wesentlichen U-förmig, wobei die Fahrgestelle 3 die U-Schenkel bilden. Im U-Steg 4 sind der Motor 5, das Motorregelteil 6, die Steuerelektronik 7, das Getriebe 8, eint· Antriebs- bzw. Übertragungswelle 9 sowie eine Kupplung 10 untergebracht die in F i g. 1 alle ohne nähere Einzelheiten dargestellt sind.The device 1 is shown in FIG. 1 shown in simplified form with its essential elements The vehicle frame 2 of the device 1 is essentially U-shaped, the chassis 3 forming the U-legs. In the U-bridge 4 are the motor 5, the motor control part 6, the control electronics 7, the transmission 8, a Transmission shaft 9 and a clutch 10 housed in F i g. 1 all shown without further details are.

An den Fahrgestellen 3 sind auf jeder Seite der Vorrichtung J sin äußeres Paar von Laufrädern 11 und ein dazu nach innen versetztes Paar kleinerer Lauf räder 12 sowie Führungsrollen 13 angeordnet Gleichzeitig weisen die Fahrgestelle 3 Führungsbahnen 14 auf, auf denen Führungselemente 15 gleiten oder rollen können, die an der Hubplattform 16 angeordnet sind. Wie sich aus den Figuren ergibt, sind an der Hubplattform 16 beidseitig je zwei Führungselemente 15 angeordnet.On the chassis 3 are on each side of the device J sin outer pair of running wheels 11 and a to this inwardly offset pair of smaller running wheels 12 and guide rollers 13 arranged at the same time the chassis 3 guide tracks 14 on which guide elements 15 can slide or roll, which are arranged on the lifting platform 16. As can be seen from the figures, there are 16 on the lifting platform Two guide elements 15 are arranged on both sides.

Wie sich insbesondere aus den F i g. 2 und 3 ergibt, ist die Führungsbahn 14 für jedes Führungselement 15 mit einer Hub- bzw. Senkkulissenfläche 17 bzw. 18 ausgerüstet, auf denen das zugeordnete Führungselement i5 bergauf- bzw. bergabfahren kann. Diese Kulissenflächen sind im dargestellten Beispiel als Geraden ausgebildet mit gleichförmiger Steigung. Diese können, je nach Einsatzgebiet, auch anders gestaltet sein. Wird von den Führungselementen 15 der obere Totpunkt 19 erreicht, befindet sich die Hubplattform 16 in ihrer oberen Hubstellung, in den jeweiligen Talpunkten 20 befindet sich die Hubplattform 16 in der unteren Ab-ienkstel-ung, in welcher die Vorrichtung 1 unter lichten Regalplätzen hindurchfahren kann bzw. unter die anzuhebende Last einfahren kann.As can be seen in particular from FIGS. 2 and 3 results, the guide track 14 is for each guide element 15 with equipped with a lifting or lowering gate surface 17 or 18, on which the associated guide element i5 can drive up or downhill. In the example shown, these gate surfaces are designed as straight lines with a uniform slope. Depending on the area of application, these can also be designed differently. Used by When the guide elements 15 reach the top dead center 19, the lifting platform 16 is in its upper position Lifting position, in the respective valley points 20 the lifting platform 16 is in the lower deflection position, in which the device 1 can pass under clear shelf spaces or under the load to be lifted can retract.

Um insbesondere größere Schienenstöße überfahren zu können, ist auf jeder Seite neben beiden größeren Laufrädern 11 wenigstens je ein kleineres Laufrad 12 angetrieben. Die Laufräder 12 selbst sind so in den Fahrgestellen 3 angeordnet, daii sie bei einer waagerechten ungestörten Lage auf der Schiene diese nicht berühren, vielmehr dazu einen ganz geringfügigen Abstand aufweisen. In order to be able to drive over larger rail joints in particular, there is a larger one on each side next to the two Impellers 11 each driven by at least one smaller impeller 12. The wheels 12 themselves are in the chassis 3 arranged so that they do not touch the rail in a horizontal undisturbed position, rather, they are at a very slight distance from it.

In F i g. 2 ist vereinfacht wiedergegeben, wie das Heben und Senken der Hubplattform 16 über den einzigen Motor 5 erfolgt. Der Motor 5 beaufschlagt das Getriebe 8 und darüber die Übertragungswelle 9. Diese Übertragungswelle 9 beaufschlagt zum einen einen Kettentrieb, dessen Funktionsbetrieb in Fig.4 wiedergegeben ist und zum anderen die Kupplung 10, welche elektrisch schaltbar ist und mit der ein Ketten- oder Zahnrad 21 ein- bzw. ausgekuppelt werden kann. Das Ketten- bzw. Zahnrad 21 beaufschlagt einen Seilzug 22. der über an der Hubplattform 16 befestigte Umlenkrollen 23 ge-In Fig. 2 is shown in a simplified manner, such as the raising and lowering of the lifting platform 16 via the only one Motor 5 takes place. The motor 5 acts on the transmission 8 and above it the transmission shaft 9. This transmission shaft 9 acts on a chain drive, the functional operation of which is shown in FIG and on the other hand the clutch 10, which is electrically switchable and with which a chain or gear wheel 21 can be engaged or disengaged. The chain or gear wheel 21 acts on a cable pull 22 of the on deflection rollers 23 attached to the lifting platform 16

führt ist. Um eine gleichförmige Krafteinleitung beim Heben und Senken über den Seilzug 22 zu erreichen, ist dieser doppelt geführt über eine Umlenkrolle 24, die ihrerseits am Fahrgesteii 3 befestigt ist, wie sich dies besonders deutlich aus F i g. 2 ergibt. sleads is. In order to achieve a uniform introduction of force when lifting and lowering via the cable pull 22, is this is performed twice over a pulley 24, which in turn is attached to the Fahrgesteii 3, as this is particularly clearly from FIG. 2 results. s

Die Funktionsweise der Vorrichtung 1, was den Hub- und Senkmechanismus betrifft, wird anhand von F i g. 4 näher erläutert:The functioning of the device 1 with regard to the lifting and lowering mechanism is illustrated with reference to FIG. 4th explained in more detail:

Es wird unterstellt, daß die Übertragungswelle 9 in Richtung des Pfeiles 26 gedreht wird und diese Drehung über das Kettenrad 27 auf die Antriebskette 25 überträgt, die ihrerseits wiederum die großen Laufräder 11 in Richtung der Pfeile 28 dreht, woraus sich eine Bewegung des Fahrzeugrahmens 2 in Richtung des Pfeiles 29 ergibt.It is assumed that the transmission shaft 9 is rotated in the direction of arrow 26 and this rotation transmits via the chain wheel 27 to the drive chain 25, which in turn transmits the large running wheels 11 rotates in the direction of arrows 28, resulting in movement of the vehicle frame 2 in the direction of arrow 29 results.

Bei eingekuppeltem Kettenrad 21 für den Seilzugtrieb 22 wird das Kettenrad 21 ebenfalls in Richtung des Pfeiles 26 gedreht und übt einen Zug auf den Seilzug 22 in Richtung des Pfeiles 30 aus, dadurch bewegt sich dieWhen the chain wheel 21 for the cable drive 22 is engaged, the chain wheel 21 is also moved in the direction of the Arrow 26 rotated and exerts a train on the cable 22 in the direction of arrow 30, thereby moving the

Hnhnlattfr)rm tft pHpnfalic in Ri/*htuncT Hpc Pfeiles 30 "ΌHnhnlattfr) rm tft pHpnfalic in Ri / * htuncT Hpc arrow 30 "Ό

dessen Richtung umgekehrt zu derjenigen des Pfeiles 29, d. h. der Bewegungsrichtung des Fahrzeugrahmens 2 ist. In dieser Stellung steht beispielsweise jedes Führungselement 15 der Hubplattform 16 vor einer aufsteigenden Kulissenfläche 18. Folgt sie der Bewegung gemaß Pfeil 30, läuft sie diese Kulissenfläche 18 hoch, so daß sich insgesamt eine Hubbewegung in Richtung des Pfeiles 31 ergibt, wobei die Hubplattform 16 für einen außenstehenden Betrachter relativ zu einem ortsfesten Punkt an einem Regal oder an einem anderen Teil keine Bewegung in Richtung der Pfeile 30 oder 29 ausführt, lediglich die Hubewegung in Richtung des Pfeiles 31.its direction opposite to that of arrow 29, i.e. H. the direction of movement of the vehicle frame 2 is. Each guide element is in this position, for example 15 of the lifting platform 16 in front of an ascending backdrop surface 18. It follows the movement according to Arrow 30, it runs up this gate surface 18, so that a total of a lifting movement in the direction of the Arrow 31 results, the lifting platform 16 for an outside observer relative to a stationary one Point does not move in the direction of arrows 30 or 29 on a shelf or on any other part, only the stroke movement in the direction of arrow 31.

In F i g. 5 ist dargestellt, wie die Vorrichtung 1 z. B. von einer Fahrschiene 32 eines Trägerfahrzeuges auf einer ortsfesten Fahrschiene 33 des Lagerkanales überwechselt, wobei die Position der Fahrschienen sowohl im Niveau höher oder tiefer sein, als auch einen beträchtlichen Schienenstoß 34 aufweisen kann. Für eine gute Funktion kann es sinnvoll sein, die Fahrschienen 32 des Träger-Fahrzeuges beidseitig am Schienenstoß 34 mit Auflaufschrägen 35 auszurüsten, wobei ein einfaches Oberfahren dadurch möglich ist, daß sowohl die beiden größeren Laufräder 11 als auch wenigstens eins der beiden kleineren Laufräder 12 angetrieben ist, d. h. es befinden sich in jeder Position wenigstens zwei getriebene Räder auf jeder Seite der Vorrichtung 1 in Kontakt mit einer Schiene (32 bzw. 33).In Fig. 5 shows how the device 1 z. B. transferred from a rail 32 of a carrier vehicle to a stationary rail 33 of the storage channel, the position of the running rails being higher or lower in level as well as a considerable one Rail joint 34 may have. For a good function it can be useful to place the running rails 32 to equip the carrier vehicle on both sides of the rail joint 34 with run-up slopes 35, with a simple Driving over is possible in that both the two larger wheels 11 and at least one the two smaller impellers 12 is driven, d. H. there are at least two driven ones in each position Wheels on each side of the device 1 in contact with a rail (32 and 33 respectively).

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen
50 In addition 5 sheets of drawings
50

Claims (11)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Vorrichtung zum Handhaben von Transportbzw. Lagereinheiten, insbesondere in Hochregal-Blocklagersystemen als schienengebundenes Fahrzeug mit einem die Laufräder, einen Antrieb, eine Antriebssteuerung und eine Versorgungseinheit tragenden Fahrzeugrahmen sowie einer heb- und senkbaren Hubplattform in einer das Unterfahren von belegten Lagerplätzen ermöglichenden Flachbauweise, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubplattform (16) mit das Heben und Senken bewirkenden Führungselementen (15) ausgerüstet ist, die über Hub- bzw. Senkkulissenflächen (17,18) geführt sind, wobei der Fahrzeugrahmen (2) beim Heben bzw. Senken synchron in entgegengesetzter Richtung relativ zur Hubplattform (16) verfahrbar ist1. Device for handling transport or Storage units, especially in high-bay block storage systems as a rail-bound vehicle with one carrying the running wheels, a drive, a drive control and a supply unit Vehicle frame as well as a liftable and lowerable lifting platform in one that can be driven under Flat construction enabling occupied storage spaces, characterized in that the Lifting platform (16) is equipped with the lifting and lowering effecting guide elements (15) which guided over lifting or lowering slide surfaces (17,18) are, the vehicle frame (2) when lifting or lowering synchronously in the opposite direction can be moved relative to the lifting platform (16) 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hub- bzw. Senkkulissenflächen (17, 18) an seitlichen Fahrgestellen (3) angeordnet sind und gleichmäßige Steigungen aufweisen.2. Device according to claim 1, characterized in that the lifting or lowering slide surfaces (17, 18) are arranged on the side chassis (3) and have uniform gradients. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hub- und Senkbewegung über einen Seilzugtrieb (22) erfolgt.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the lifting and lowering movement takes place via a cable drive (22). 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Seilzugtrieb (22) von der Antriebsachse bzw. Übertragungswelle (9) des Fahrwerkes kuppelbar beaufschlagt wird.4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the cable drive (22) from the drive axis or transmission shaft (9) of the chassis is acted upon in a couplable manner. 5. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragungswelle (9) wenigstens eine Antriebskette (25) beaufschlagt, die ihrerseits mindestens zwei Laufräder (11, 12) auf jeder Se*.: des Fahrgestelles (3) treibt.5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the transmission shaft (9) acted upon at least one drive chain (25), which in turn has at least two running wheels (11, 12) on each Se * .: of the chassis (3) drives. 6. Vorrichtung nach Anspr di 5, dadurch gekennzeichnet, daß jede Fahrgestellseite (3) mit wenigstens drei Laufrädern (il, 12) ausgerüstet ist, die von der Antriebskette (25) antreibbar sind.6. Device according to Anspr di 5, characterized in that that each side of the chassis (3) is equipped with at least three wheels (il, 12), which of the drive chain (25) can be driven. 7. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf jeder Fahrgestellseite (3) zwei Paar Laufräder (11 bzw. 12) unterschiedlicher Durchmesser vorgesehen sind.7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that on each Chassis side (3) two pairs of wheels (11 or 12) of different diameters are provided. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die kleineren Laufräder (12) weiter zum Fahrzeuginneren relativ zu den größeren Laufrädern (11) am Fahrgestell (3) angeordnet sind.8. Apparatus according to claim 7, characterized in that the smaller impellers (12) continue to the vehicle interior are arranged relative to the larger wheels (11) on the chassis (3). 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die kleineren Laufräder (12) bei ungestörter Lage des Fahrgestelles (3) auf den Laufschienen zur Vermeidung eines Schienenkontaktes gegenüber diesen einen geringfügigen Abstand aufweisen. 9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the smaller wheels (12) with undisturbed Position of the chassis (3) on the running rails to avoid rail contact opposite these have a slight distance. 10. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrzeugrahmen (2) im wesentlichen U-förmig ausgebildet ist, mit den die Laufrollen (11, 12) tragenden seitlichen Fahrgestellen (3) als U-Schenkel und einen die Übertragungswelle (9), den Motor (5), das Motorregelteil (6) sowie die Steuerelektronik (7), die Kupplung (10) und das Getriebe (8) aufnehmenden U-Steg(4).10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle frame (2) is essentially U-shaped, with which the rollers (11, 12) supporting lateral chassis (3) as U-legs and one the transmission shaft (9), the motor (5), the motor control part (6) and the control electronics (7), the clutch (10) and the gear (8) receiving U-shaped web (4). 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß im durch die U-förmige Ausbildung des Fahrzeugrahmens (2) gebildeten Freiraum unter der Hubplattform (16) eine Kabelschlepprolle und/oder eine Batterie einbaubar ist.11. The device according to claim 10, characterized in that that in the free space formed by the U-shaped design of the vehicle frame (2) a cable pulley and / or a battery can be installed under the lifting platform (16). Die Erfindung richtet sich auf eine Vorrichtung zum Handhaben von Transport- bzw. Lagereinheiten, insbesondere in Hochregal-Blocklagersystemen als schienengebundenes Fahrzeug mit einem die Laufräder, einen Antrieb, eine Antriebssteuerung und eine Versorgungseinheit tragenden Fahrzeugrahmen sowie einer heb- und senkbaren Hubplattform in einer das Unterfahren von belegten Lagerplätzen ermöglichenden Flachbauweise. The invention is directed to a device for handling transport or storage units, in particular in high-bay block storage systems as a rail-bound vehicle with one the running wheels, one Drive, a drive control and a supply unit supporting vehicle frame as well as a lifting and lowerable lifting platform in a low-rise design that allows undercutting of occupied storage spaces. ίο In Hochregal-Lagern ist es bekannt, inrbesondere wenn diese als Durchlauf-Regalllager ausgebildet sind, in sogenannten Regaltunneln eine Mehrzahl von Paletten für das zu lagernde Gut seitlich auf Auflagerschienen hintereinander zu stellen, wobei der Hohlraum unterhalb der Paletten von batteriegetriebenen oder mit einer Kabelschleppeinrichtung versehenen schienengebundenen Fahrzeugen durchfahren werden kann. Diese Fahrzeuge sind mit Hubmechanismen, z. B. mit Exzenterscheiben, ausgerüstet, die die Paletten anheben und dann verfahren können und nach Erreichen der Absatzposition auch wieder absetzen können.ίο It is known in particular in high-bay warehouses if these are designed as flow rack storage, in so-called shelf tunnels a plurality of pallets for the goods to be stored laterally on support rails to put one behind the other, with the cavity below the pallets of battery-operated or with a cable towing device provided rail-bound vehicles can be driven through. These Vehicles are equipped with lifting mechanisms, e.g. B. with eccentric discs, equipped, which can lift the pallets and then move and after reaching the sales position can also withdraw again. So ist z. B. aus einer Veröffentlichung der Mitsubishi Heavy Industrie LTD, herausgegeben von der Fa. Holstein & Kappen AG, ein derartiges Fahrzeug bekannt, welches in einem geschlossenen Fahrgestell einen Batteriekasten, einen Fahrmotor, einen Hubmotor, der Hubexzenter antreibt und die elektrischen Schalteinheiten trägt Das Fahrgestell ist mit seitlichen Laufrädern und Führungsrollen ausgerüstet Eine ähnliche Konstruktion ist auch aus »Modem Materials Handling, February 1978«, Seiten 78 bis 83, bekannt Das dort offenbarte System stützt sich auf die US-PS 34 17 879, 34 58 060 und 35 57 973. Eine Steuerung für ein derartiges Fahrzeug ist auch z. B. aus der DE-OS 29 30 569 bekanntSo is z. B. from a publication by Mitsubishi Heavy Industrie LTD, published by Holstein & Kappen AG, known such a vehicle, which in a closed chassis a battery box, a traction motor, a lifting motor, the The stroke eccentric drives and carries the electrical switching units. The chassis has side wheels and guide rollers. A similar construction is also from »Modem Materials Handling, February 1978 «, pages 78 to 83, known The system disclosed there is based on US Pat. No. 34 17 879, 34 58 060 and 35 57 973. A control for such a vehicle is also z. B. from DE-OS 29 30 569 known Die bekannten Systeme haben insbesondere den Nachteil, daß durch die Trennung von Fahr- und Hubmotor der apparative Aufwand sehr groß ist Gleichzeitig ist der Antrieb nur eines Antriebsrades auf jeder Seite des Fahrzeuges nachteilig. Ein weiterer Nachteil liegt bei den bekannten Systemen in der Beschränkung, Schienenlücken od. dgl. sanft übelfahren zu können, die sich zwangsläufig zwischen den Schienen des Regalförderzeuges und den Regalschienen ausbilden.The known systems have the particular disadvantage that, due to the separation of the drive motor and the lifting motor, the outlay on equipment is very high driving only one drive wheel on each side of the vehicle is disadvantageous. Another disadvantage is in the known systems in the restriction od rail gaps inevitably form between the rails of the rack conveyor and the rack rails. Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer Lösung, mit der Vorrichtungen der gattungsgemäßen Art in ihrer Auslegung, sowohl was die Bauweise wie auch die Bedienungsweise betrifft, optimiert werden, wobei insbesondere der apparative und damit der steuerungsgemäße Aufwand verringert wird.The object of the invention is to create a solution with which devices of the generic type are optimized in their design, both in terms of construction and operation, with in particular the equipment and thus the control effort is reduced. Bei einer Vorrichtung der eingangs bezeichneten Art wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß die Hubplattform mit das Heben und Senken bewirkenden Führungselementen ausgerüstet ist, die über Hub- bzw. Senkkulissenflächen geführt sind, wobei der Fahrzeugrahmen beim Heben bzw. Senken synchron in entgegengesetzter Richtung relativ zur Hubplattform verfahrbar ist.
Mit der Erfindung ist zum einen das sanfte Anheben auch schwerer Lasten möglich, da das Vorsehen von Kulissenflächen als Bahnen für die Führungselemente der Hubplattform ein stoßfreies Anheben ermöglichen, zum anderen die Übertragung sehr großer Kräfte, da dort das Prinzip der schiefen Ebene verwirklicht ist.In a device of the type mentioned at the beginning, this object is achieved according to the invention in that the lifting platform is equipped with lifting and lowering guide elements which are guided over lifting or lowering slide surfaces, the vehicle frame synchronously in opposite directions when lifting or lowering Direction is movable relative to the lifting platform.
With the invention, on the one hand, the gentle lifting of heavy loads is possible, since the provision of link surfaces as tracks for the guide elements of the lifting platform enable shock-free lifting, and on the other hand, the transmission of very large forces, since the principle of the inclined plane is implemented there. Gleichzeitig wird die Lage der Hubplattform relativ zur Fahrschiene exakt beibehalten, da bei dem Hochschleppen der Führungselemente über die Hubkulissenflächen bzw. beim Absenken das seitliche Versetzen der Hub-At the same time, the position of the lifting platform relative to the running rail is precisely maintained because it is being towed up of the guide elements over the lifting link surfaces or, when lowering, the lateral displacement of the lifting
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