DE3143538A1

DE3143538A1 - Einrichtung zum regeln der arbeitstiefe eines an einem landwirtschaftlichen schlepper angebauten arbeitsgeraetes

Info

Publication number: DE3143538A1
Application number: DE19813143538
Authority: DE
Inventors: Josef 8954 Biessenhofen Duell; Hartmut 8952 Marktoberdorf Merkle
Original assignee: Xaver Fendt and Co
Current assignee: Xaver Fendt and Co
Priority date: 1981-11-03
Filing date: 1981-11-03
Publication date: 1983-05-11
Also published as: FR2515474A1; IT8223920A0; DE3143538C2; IT1153586B

Description

AWR: 1 001 523 Fe 1371 sa-lu 12.10.1981 -U-

Einrichtung zum Regeln der Arbeitstiefe eines an einem landtüirtschaftlichen Schlepper angebauten Arbeitsgerätes

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Regeln der Arbeitstiefe eines an einem landwirtschaftlichen Schlepper mit hydraulischem Kraftheber angebauten Arbeitsgerätes entsprechend dem _ Oberbegriff des Hauptanspruches.

Landwirtschaftliche Schlepper werden seit langem zur l/erbesserung der Arbeitsgüte beim Pflügen mit Hrafthebern ausgerüstet, über die der am Schlepper angebaute Pflug bezüglich seiner Eindringtiefe in den Boden geregelt wird. Im Laufe der Zeit haben sich dabei zwei grundsätzlich verschiedene Regelungsarten entwickelt. Die erste, weitverbreitetste Regelungsart ist die Regelung auf gleichen Zugwiderstand des Pfluges. Die zweite Regelungsart ist die Regelung auf gleiche Arbeitstiefe des Pfluges. Jede dieser Regelungsarten hat unter bestimmten Umständen gewisse Vor-, aber auch Nachteile. Hauptvorteil der erstgenannten Regelungsart ist eine wegen des konstantbleibenden Zugwiderstandes große Flächenleistung, die jedoch beim Pflügen auf Böden mit wechselndem Bodenwiderstand mit einer unregelmäßigen Arbeitstiefe erkauft wird, was oftmals unerwünscht ist. Bei der zweiterwähnten Regelungsart ist zwar die Arbeitstiefe des Pfluges konstant. Jedoch ist es bei.stark wechselndem Bodenwiderstand für die Einhaltung einer auf mittleren Boden eingestellten Arbeitstiefe erforderlich, daß die Zugkraft des Schleppers für den Boden mit höchstem Pflugwiderstand ausreicht. Aus diesem Grunde ist der Schlepper über einen großen Teil seiner

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Einsatzzeit nicht ausgelastet und ist die erreichte Flächenleistung geringer als die theoretisch mögliche.

Die bisher bekannten Regeleinrichtungen für diesen Zuieck können alle nur in der jeweiligen Regelungsart betrieben ujerden, für die sie vorgesehen sind,^ nicht jedoch in der anderen Regelungsart» Das bedeutet, daß ein Landwirt, der einen Schlepper mit einer auf gleichen Zugwiderstand regelnden Regeleinrichtung besitzt, ein Feld mit stark wechselndem Bodenwiderstand nur dann mit konstanter Arbeitstiefe umpflügen kann, wenn er von der Möglichkeit Gebrauch macht, den Zugkraftsollwert manuell nachzustellen, um allzu starke Abweichungen VDn der gewünschten Arbeitstiefe zu vermeiden; vollständig zu verhindern sind diese aber nicht, da hierzu eine ständige Beobachtung des Pfluges nötig wäre. Eine solche Beobachtung stellt βπ den Fahrer erhöhte Anforderungen, da dieser wegen des oftmaligen Rückschauens mit verdrehtem Oberkörper im Fahrersitz sitzt, was nicht nur unbequem, sondern auf Dauer auch gesundheitsschädigend wirkt» Darüber hinaus ist bei vielen Schleppern wegen der heute praktisch immer vorhandenen Fahrerkabine die Ausblickmöglichkeit in den Heckbereich des Schleppers oftmals sehr beschränkt» Diese Nachteile können auch nicht durch die sogenannte Lage- und Mischregelung beseitigt werden. Während die Lageregelung zum Pflügen auf unebenem Boden vollkommen ungeeignet ist, werden bei der Mischregelung die sich einstellenden Pflugtiefenabweichungen gegenüber denen bei Zugkraftregelung lediglich mehr oder weniger abgeschwächt.

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Umgekehrt besteht für einen Landwirt, der einen Schlepper mit einer nach konstanter Arbeitstiefe regelnden Kraftheber besitzt, keine bequeme Möglichkeit, seine Flächenleistung zu erhöhen und damit die Arbeitsproduktivität zu verbessern.

Eine Regeleinrichtung der letztgenannten Art ist in der OD-PS 2*t280 beschrieben. Das Ziel einer auch auf Böden mit wechselndem Widerstand konstant bleibenden Arbeitstiefe wird bei dem Gegenstand dieser Druckschrift dadurch erreicht, daß der Zugkraftsollwert automatisch entsprechend der Änderung des Bodeniuiderstandes korrigiert wird. Hierzu uiird des Steuerventil für den Kraftheber neben einem der Abweichung der vom Pflug herrührenden Zugkraft vom mittelbar eingestellten SoIlujert entsprechenden Signal über den Zugkraftsolluiertgeber mit einem weiteren, entgegengesetzt wirkenden, durch Integration der Lageänderung des Pfluges gegenüber dem eingestellten Lagesollwert hergeleiteten Signal beaufschlagt. Bei richtiger Auslegung des Integrier-Gliedes (I-Gliedes) für die Lageänderung arbeitet die bekannte Regeleinrichtung bei relativ schneller Änderung der Zugkraft als Zugkraftregelung, bei welcher wegen der geringen zur Verfügung stehenden Zeit der Einfluß der Lageänderung nicht zum Zuge kommt, und bei relativ langsamen Änderungen der Zugkraft als Arbeitstiefenregelung. In der Regelungsart Lageregelung"oder"Mischregelung"kann diese Regeleinrichtung jedoch nicht betrieben werden, da hierzu die Rückwirkung der Zugkraft auf das Steuerventil vollständig bzw. teilweise zu unterbinden wäre.

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Wicht ganz Einfach ist auch das Einsetzen des Pfluges in den Boden. Um eine große Absenkgeschiüindigkeit zu erhalten, ist die Zeitkonstante des !-Gliedes wesentlich zu verringern, was im vorliegenden Fall, in dem als !-Glied ein über ein weiteres Steuerventil mit Druckmittel beaufschlagbarer Druckmittelzylinder vorgesehen ist, durch Öffnen einer ansonsten geschlossenen Absperrung in der Zuleitung erfolgt« Da das !-Glied im Verlauf des Absenkvorgangs als hydraulisches Gestänge aufgefaßt werden kann, erfolgt der Absenkvorgang, solange die Buf den Pflug einwirkenden Bodenkräfte noch unbedeutend sind, in der Regelungs art "Lageregelung". Das bedeutet, daß der Fahrer des Schleppers bei jedem Absenken des Pfluges dessen richtige Arbeitstiefe erneut einstellen muß, wozu er sich die erforderliche Stellung des dazu verstell baren Lagehebels merken oder auf anders Art kenntlich machen muß« Insbesondere auf unebenem Boden kann dieser Umstand auch dazu führen, daß die gewünschte Arbeitstiefe erst mit einer gewissen Zeitverzögerung erreicht wird.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung zum Regeln der Arbeitstiefe eines an einem landwirtschaftlichen Schlepper angebauten Arbeitsgerätes, wie z. B. eines Pfluges zu schaffen, die ohne wesentliehen Mehraufwand mit den verschiedenen bekennten Regelungsverfahren wie Zugkraft-, Misch-, Lage und Arbeitstiefenregelung betrieben werden kann, wobei die Umstellung von der einen Regelungsart in die andere keinerlei bauliche Abänderungen erfordern, vielmehr in einfachster Weise während des Einsatzes möglich sein soll»

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Zur Lösung dieser Aufgabe sind die im Kennzeichen des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale geeignet. Weitere vorteilhafte Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Durch die Erfindung ist dem Landwirt erstmals die Möglichkeit gegeben, die Bearbeitung des Bodens beim Pflügen durch die Wahl der günstigsten Regelungsart den verschiedensten Gegebenheiten und Wünschen optimal anzupassen. Darüber hinaus erleichtert die Erfindung die Bedienung der Regeleinrichtung beim Absenken des Pfluges auf Arbeitstiefe und die Überwachung der tatsächlichen Abweichung der eingestellten Arbeitstiefe in den Regelungsarten "Zugkraft-", "Lage-" und "Mischregelung" durch digitale oder analoge Anzeige mittels geeigneter Anzeigeelemente.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung tuird nachfolgend anhand einer Zeichnung näher beschrieben.

15 Es zeigt

Fig. 1 das Signalflußbild einer Regeleinrichtung und

Fig. 2 das Signalflußbild der Regeleinrichtung gemäß

Fig. 1, bei der der Einstellvorgang automatisch erfolgt.

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Bei dem Signalflußbild gemäß Fig. 1 ist dem hydraulischen Kraftheber 1 ein Verstärker 2a und ein Steuerventil 2 vorgeordnet» Dem Kraftheber nachgeordnet befindet sich in einem Zweig 3 der Pflug 4 und ein die vom Boden auf den Pflug ausgeübte Zugkraft ermittelnder Sensar 5, während in einem parallel dazu verlaufenden Zweig 6 ein die Lage des Pfluges relativ zum Schlepper ermittelnder Lagesensor und eine Schaltung angeordnet ist. An der Stelle, an der sich die Zweige 3 und 6 vereinigen, ist ein Mischglied 9 zur wahlweisen Einstellung der Mischung der Signale in den ZwEigen 3 und G für Mischregelung angeordnet. Eine weitere vor dem Steuerventil 1 liegende Mischstelle 10 ist ferner vorgesehen zur Einspeisung des Sollwertes der vom Mischglied 9 gelieferten Mischsignale mittels eines Sollwertgebers UF.

Die erwähnte Schaltung besteht im wesentlichen aus einem I-Glied 11 (Integrierglied), einer Anzeigeanordnung 12 und einer Inverter- und Kompensationsanordnung 13.

Das I-Glied 11 dieser Schaltung ist unter Verwendung eines Operationsverstärkers V. aufgebaut, zwischen dessen +-Eingang und Bezugspunkt P. der Sollwertgeber LJL für die Lage des Pfluges relativ zum Schlepper angeschlossen ist. An den —Eingang des invertierend beschalteten Operationsverstärkers \l. ist über einen relativ hohen Widerstand R„ und einen demgegenüber relativ geringen Widerstand R,. der Lagesensor und zur GegenkDppelung ein am Ausgang A. des Operationsverstärkers V liegender Kondensator C angeschlossen. Parallel zum Kondensator C liegt ein Widerstand R-,, der gleich groß ist wie der Widerstand R₁, und der Schließerkontakt K^ eines Relais K, das bei Betätigung eines Schalters S. anzieht und den Schließerkontakt Y\„ schließt= Darüber hinaus ist parallel zum Widerstand R_? ein weiterer Schließerkontakt K„

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des Relais H und parallel zum Schließerkontakt H ein Schließerkontakt 1. eines weiteren Relais L angeordnet, in. dessen Stromkreis ein Schalter S„ liegt.

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Zur Realisierung der Anzeigeanordnung 12 für die jeweilige Abweichung der Pfluglage vom Sollwert ist der Ausgang A des Operationsverstärkers U. über einen Widerstand R, an den —Eingang eines zweiten Operationsverstärkers U„ angeschlossen, wobei dessen +-Eingang am —Eingang des Operationsverstärkers V. anliegt. Zwischen dem —Eingang des Operationsverstärkers U_? und dessen Ausgang A„ liegen in zwei parallelen, jeweils einen Widerstand R₁-, R,-enthaltenden Leitungen jeweils eine Leuchtdiode D , D„. Die Leuchtdioden D., D„ sind dabei entgegengesetzt gepalt, so daß in Abhängigkeit von den Spannungsverhältnissen am —Eingang und Ausgang A„ eine der Leuchtdiaden D., D„ oder keine leuchtet. Hierzu ist die Schaltung des I-Gliedes 11 und die der Anzeigeanordnung 12 so angelegt, daß bei Übereinstimmung des am Sollwertgeber LJL eingestellten Lagesolluiertes mit dem vom Lagesonsor 7 gelieferten Istwert keine der Leuchtdioden D., D_? dagegen bei Überschreiten des Sollwertes nur die eine und bei Unterschreiten nur die andere leuchtet. Anstelle der parallel angeordneten Leuchtdioden D., D„ kann aber auch ein analog anzeigendes Zeigerinstrument oder in bekannter Weise eine Diodenkette vorgesehen sein.

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Die Inverter- und Kompensationsanordnung 12 hat erstens die Aufgabe, das am Ausgang A. des Operationsverstärkers \J. anliegende invertierte Signal abermals zu invertieren, damit es richtig gepolt am Mischglied 9 anliegt, und zweitens die Aufgabe, eine Signalübertragung zum Mischglied 9 während des im folgenden noch zu erläutern-

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den Einstellvorganges der Regeleinrichtung auf eine gewünschte Arbeitstiefe zu verhindern. Hierzu ist zunächst am Ausgang A,, des Operationsverstärkers U. ein mit den Widerständen R₇₉ Rq invertierend beschalteter Operationsverstärker U, angeschlossen» Zur Lösung der letzterwähnten Aufgabe ist ferner der —Eingang des Operationsverstärkers \1~ über einen dem Widerstand R₇ entsprechenden Widerstand R„ mit einem weiteren, mit den Widerständen R-,η? R/i* invertierend beschalteten Operationsverstärker \/, verbunden_s dessen —Eingang wiederum am +-Eingang des Operationsverstärkers V. anliegt und dessen +-Eingang mit dem +-Eingang des Operationsverstärkers V-, auf einem gemeinsamen Bezugspunkt P„ liegt =

Beim Pflügen mit einem Schlepper, der mit der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung ausgerüstet ist, sind folgende Regelungsarten einstellbar:

1. (reine) Zugkraftregelung

2. Zugkraft-, Misch- und Lageregelung

3. Arbeitstiefenregelung

Unabhängig davon,welche der oben erwähnten Regelungsarten zum Einsatz kommen soll, erfolgt zunächst ein allen Regelungsarten gemeinsamer Einstellvorgang. Hierzu muß der Schalter S„ geschlossen werden= Dadurch zieht das Relais L an und der Schließerkontakt I₁ wird geschlossen. Das vom Lagesensor 7 gelieferte Lagesignal wird wegen der Einschaltung des Widerstandes R, im I-Glied 11 bei gegen Null gehender Verstärkung nur unwesentlich verstärkt und als praktisch wirkungsloses Signal dem Mischglied 9 zugeführt. Das das Mischglied 9 verlassende Signal ist wegen des schwachen Lagesignals praktisch nur abhängig von dem Signal des Zugkraftsensors 5. Die Regeleinrichtung befindet sich somit in der Regelungsart (reine) "Zugkraftregelung"» Nun wird am

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Sollwertgeber WF die gewünschte Pflugtiefe eingestellt. Bei fahrendem Schlepper wird diese Pflugtiefe in kürzester Zeit erreicht und kann nunmehr durch entsprechendes V/erstellen des Sollwertgebers UJL für die Lage des Pfluges "übernommen" werden.

Da won den beiden LeuchtdiDden D.., D„ immer eine brennt, solange der Lagesollwert mit dem gerade vorhandenen Ist-Wert der Lage des Pfluges nicht übereinstimmt, wobei aus dem Aufleuchten der Leuchtdiode D. oder D„ die Richtung der Abweichung hervorgeht, besteht das "Übernehmen" darin, den Sollwertgeber WL solange in die von der brennenden Leuchtdiode D. oder D„ bestimmte Richtung zu verstellen, bis entweder alle beide oder keine der beiden LeuchtdiDden D₁, D„ leuchten. Sobald dies der Fall ist, stimmen die Eingangssignal (Spannungen) am —Eingang und am +-Eingang des Operationsverstärkers U- überein.

Das "Übernehmen" oder Abspeichern der Arbeitstiefe kann auch automatisch, z. B. mit einem Motorpotentiometer erfolgen. Das hat den Uorteil, daß der Einstellvorgang in kürzester Zeit erfolgt, ohne die Aufmerksamkeit des Fahrers des Schleppers zu beanspruchen.

Eine hierfür geeignete Steuerung zeigt das Signalflußbild gemäß Fig. 2, das sich von dem gemäß Fig. 1 dadurch unterscheidet, daß der Sollwertgeber WL für die Lage des Pfluges durch einen Motor M verstellbar ist. Zur Stromversorgung des Motors M ist ein Operationsverstärker UV vorgesehen, zwischen dessen über einen Widerstand R-„ und einen zweiten Hontakt 1 des Relais L mit dem Ausgang A des

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Operationsverstärkers V- in Verbindung stehenden --Eingang und Ausgang A₅ der Motor M liegt. Der +-Eingang des Operationsverstärkers V₅ ist dabei an den —Eingang des Operationsverstärkers V, angeschlossen. Ist der Schalter S_ betätigt, so geht der Kontakt 1„ in die gezeichnete Stellung über. Entspricht die Einstellung des Sollwertgebers LJL nicht der augenblicklich vorhandenen Arbeitstiefe, so ist zwischen dem —Eingang des Operationsverstärkers V₁. und dessen Ausgang f\. eine Spannungsdifferenz vorhanden* Die Größe und Richtung dieser Spannungsdifferenz ist bestimmend für den vom Widerstand R.p begrenzten Strom, der nun dem Motor M VDtn Operationsverstärker Vj. aus zugeführt wird und diesen veranlaßt, den Sollwertgeber UJL solange nach kleineren Werten der Spannungsdifferenz zu verstellen, bis diese Null ist.

Damit während der Verstellung des Sollwertgebers LJL kein Signal über den Operationsverstärker V. auf das Mischglied 9 gelangen kann, ist die Inverter- und Kompensationsanordnung 13 vorgesehen. Der Teil dieser Anordnung, der die Kompensation betrifft, negiert das am +-Eingang des Operationsverstärkers V« anliegende, sich ändernde Signal in der LJeise, daß es hinter dem Widerstand R„ den hinter dem Widerstand R₇ anliegenden positiven Signalanteil des Ausganges A. des Operationsverstärkers V₁ kompensiert= Auf diese Weise wird verhindert, daß sich während des "Übernehmens" das Mischsignal und damit, die eingestellte Arbeitstiefe ändert.

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Nach diesem Einstellvorgang hat der Fahrer des Schleppers folgende Möglichkeiten: Beabsichtigt er ausschließlich in der Regelungsart (reine) "Zugkraftregelung" zu arbeiten, so läßt er den Schalter S_ geschlossen. Die übernommene Lage des Pfluges dient nunmehr zur Orientierung des Fahrers über die jeweilige Abweichung uon der gewünschten Arbeitstiefe des Pfluges anhand der aufleuchtenden Dioden. Dabei läßt sich die Auflösungsgenauigkeit der Arbeitstiefe bei Anordnung einer ausreichenden Anzahl Leuchtdioden in jedem Kreis beliebig erhöhen.

Beabsichtigt der Fahrer dagegen, in der Regelungsart "Arbeitstiefenregelung¹¹ zu arbeiten, muß er den Schalter S„ öffnen. Die Zugkraftregelung ist zwar weiterhin wirksam, wird aber nun durch das vom I-Elied 11 rückgeführte integrierte Lageänderungssignal beeinflußt. Die Regeleinrichtung regelt nunmehr den Pflug nach konstanter Arbeitstiefe. Da in diesem Fall die Zeitkonstante des I-Gliedes 11, durch die Widerstände R und R bestimmt, sehr viel größer ist als die Zeitkonstante des ebenfalls als I-Glied wirkenden Krafthebers 1, können in dieser Regelungsart auch weiterhin schnelle Zugkraftänderungen praktisch vollkommen ausgeregelt werden. Ändert sich nach erreichter Arbeitstiefe der Bodenwiderstand, so bewirkt diese Abweichung zunächst über den Zweig 3 der Regeleinrichtung entsprechend der Richtung der BDdenuiderstandsänderung ein Anheben oder Absenken des Pfluges. Diese Lageänderung des Pfluges wird über den Lagesensar dem —Eingang des Operationsverstärkers U, und damit dem I-Glied 11 zugeführt. Das am Ausgang A anstehende integrierte Lageänderungssignal wird nunmehr über die Inverteranordnung 13 dem Mischglied 9

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zugeführt, wo es gemeinsam mit dem über den Zuieig 3 herangeführten Zugkraftänderungssignal gemischt und als Mischsignal der Mischstel-Ie 10 zugeführt wird. Das hier aus dem l/ergleich mit dem Sollwert des Sollwertgebers UF resultierende Signal steuert nun das Steuerventil 2 in der Weise um, daß die soeben eingeleitete Hub- oder Absenkbewegung des Pfluges sofort wieder rückgängig gemacht wird und der Pflug die gewünschte Arbeitstiefe beibehält»

Soll dagegen während des Einsatzes innerhalb der Regelungsart "Zugkraft-, Misch-oder Lageregelung" gewechselt oder bei "Mischregelung" mit wechselndem Mischungsverhältnis gearbeitet werden, so muß der Fahrer des Schleppers den Schalter S öffnen und den Schalter S. schließen. Das Relais K zieht an und die Schließerkontakte k , k„ schließen den Stromkreis mit den Widerständen R. und R . Das vom Lagesensor 7 gelieferte Lagesignal wird über das in seinem Zeitverhalten nun vom Widerstand R. und Kondensator C bestimmten I-Glied 11 sowie die Inverteranordnung 13 dem Mischglied 9 zugeleitet. Da die Widerstände R,., R, gegenüber dem Widerstand R„ relativ klein und gleich groß sind, bleibt das Lagesignal auf diesem Wege unverändert= Das I-Glied 11 ist hierbei praktisch unwirksam, da dessen Zeitkonstante wegen des relativ kleinen Widerstandes R₁ sehr klein wird. Das Misehglied 9 ist nun durch entsprechende l/erstellung auf den gewünschten Grad der Mischung einzustellen, wobei ebenso wie bei den bisher bereits bekannten Regeleinrichtungen dieser Art in der einen Endstellung des Mischgliedes 9"Zugkraftregelung" in der anderen Endstellung "Lageregelung"und in den Stellungen dazwischen Mischregelung"vorhanden ist.

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Nähert sich der nach einer der beschriebenen Regelungsarten pflügende Schlepper dem Rand des in Arbeit befindlichen Feldes, so muß der Pflug U aus dem Boden ausgehoben werden. Hierzu betätigt der Schlepperfahrer einen Aushebeschalter S,. Dieser besitzt einen Kontakt, der in einer ersten Schaltstellung den Verstärker 2a und in einer zueiten Schaltstellung eine Spannungsquelle mit dem Steuerventil 2 verbindet, das derart aufgebaut ist, daß es in der zweiten Schaltstellung des Aushebeschalters S.,, d. h. im angesteuerten Zustand, den Hraftheber 1 im Sinne eines Anhebens des Pfluges 4 beaufschlagt und in nicht angesteuertem Zustand in seine Neutralstellung übergeht. Die Verbindung Verstärker 2a zum Steuerventil 2 ist dabei unterbrochen. Durch das Betätigen des Aushebsschalters S., wird dessen Hantakt in die zweite Schaltstellung übergeführt, so daß der Regelkreis unterbrochen und der Pflug k angehoben uird.

Hat der Pflug k seine höchste Stellung erreicht, so sollte das Steuerventil 2 zur Entlastung der Hydraulikanlege des Schleppers in seine IVeutralstellung geschaltet werden. Zu diesem Zweck ist ein nicht gezeigter Endschalter mit zwei Hontakten s4/1, s4/2 vorgesehen, von denen der Hontakt s4/1 parallel zum Schalter S und der Kontakt 5^/2 im Stromkreis von der Spannungsquelle zum Steuerventil 2 angeordnet ist.

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Betätigt ist der Endschalter nur bei νοΐΐε-itändig ausgehobenem Pflug k, wobei der Stromkreis zum Steuerventil 2 durch den dann geöffneten Kontakt s4/2 unterbrochen ist., Das Steuerventil 2 geht daraufhin in seine Neutralstellung über. SD-fern nicht bereits die Regelungsart "Zugkraftregelung" eingeschaltet war, zieht wegen des gleichzeitig schließenden Hontakts sU/Λ das Relais L an und die Regeleinrichtung befindet sich wie oben bereits erläutert wurde, in der Regelungsart "Zugkraftregelung". Mit dem Schließen des Hontaktes sit/1 uird außer dem Relais L noch ein Kondensator C. an Spannung gelegt und aufgeladen.

Nach dem daraufhin erfolgenden Wenden des Schleppers muß der Pflug k wieder in den Buden abgesenkt werden. Dieser. Absenkvorgang soll möglichst schnell und genau erfolgen» Hierzu ist durch abermaliges Betätigen des Aushebeschalters S, die Wirkverbindung vom Verstärker 2a zum Steuerventil 2 wieder herzustellen. Der Pflug k wird nun in der Regelungsart "Zugkraftregelung" sehr rasch abgesenkt, wobei der Endschalter freigegeben und der Kontakt s^/1 geöffnet wird» Das Relais L bleibt infolge der Wirkung des aufgeladenen Kondensators C. noch eine gewisse Zeit, die etwas größer ist als die Zeit, die der Pflug k erfahrungsgemäß zum Erreichen der richtigen Arbeitstiefe benötigt, angezogen.

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Sobald sich der Kondensator C über das Relais L ausreichend entladen hat, ist die Voraussetzung dafür geschaffen, daß die Regeleinrichtung wieder selbsttätig in die Regelungsart übergeführt wird, in der sie zuvor betrieben wurde. Wurde beispielsweise in der Regelungsart "Zugkrsftregelung" gearbeitet, so bleibt das Relais L auch weiterhin angezogen. Wurde dagegen in der Betriebsart "Arbeitstiefenregelung" oder "Zug-, Misch- Lageregelung" gearbeitet, so fällt das Relais L ab und der Pflug wird nunmehr nach einer dieser Regelungsarten geregelt.

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Claims

= Einrichtung zum Regeln der Arbeitstiefe eines an einem landwirtschaftlichen Schlepper mit hydraulischem Hraftheber (1) angebauten Arbeitsgerätes, wie z = B. eines Pfluges, mit einem dem Kraftheber (1) vorgeordneten Steuerventil (2) dessen Steuerung in Abhängigkeit vun in zwei getrenntevn, in einem Mischglied (9) zusammengeführten Zuieigen (3,6) trzeugten Signalen erfolgt, wobei der eine Zweig (3) einen Sensor (5) für die vom Pflug herrührende Zugkraft und der andere Zweig (6) neben einem Sollwertgeber (LdL) für die Lage des Pfluges relativ zum Schlepper und einem den Lageistwert des Pfluges ermittelnden Lagesensor (7) ein das Differenzsignal zwischen dem Lageist- und -soliwert integrierendes I-Glied (11) enthalt, dadurch gekennzeichnet , da8 das Mischclied (9) manuell verstellbar ist und dem Mischglied (9) ein Sollwertgeber (Up) für das vom Minchglied (9) gelieferte Mischsignal zugeordnet ist, und daß die Zeltkonstante des I-Gliedes (11) im Zweig (6) zur Einstellung der Regelungsart "ZugkraftrEgElung - Lageregelung - Mischregelung" veränderbar und die Verstärkung des I-Gliedes (11) zur Einstellung der Regelungsart (reine) "Zugkraftregelung" gegen Null bringbar ist.

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Johann-Georg-Fendt-StraSe

Ai\!R: 1 OG1 523 Fe 1371 sa-lu 12.10.1981

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2. Einrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet , daß zur Realisierung des I-Gliedes (11) in bekannter Weise ein Operationsverstärker (U₁) dient, zwischen dessen +-Eingang und Bezugspunkt (P₁) der Lagesollwertgeber (WL) angeordnet ist, und an dessen —Eingang ein mit dem Ausgang (A.) verbundener Kondensator (C) und lagesensorseitig ein Widerstand (Rp) angeschlossen ist, und daß parallel zu jedem der RC-Glieder (R₂,C) ein Schließerkontakt (K₁, K_g) eines Relais (K) angeordnet ist, wobei mit dem Schließerkontakt (K₁) ein Widerstand (R-,) in Reihe liegt.

3. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet , daß parallel zum Schließerkontakt (K₁) ein Schließerkontakt (I₁) eines Relais (L) angeordnet ist.

k. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet , daß der Ausgang (A.) des Operationsverstärkers (U.) über einen Widerstand (R, ) mit dem —Eingang eines weiteren Operations-Verstärkers (U„) verbunden ist und zwischen diesem und dem Ausgang (Ap) des Operationsverstärkers (U^₉) mehrere in parallelen Stromkreisen liegende Leuchtdiode(n) (D₁, D) mit entgegengesetzt angeschlossenen Polaritäten vorgesehen sind, und daß der +-Eingang des Operationsverstärkers (U_?) mit dem --Eingang des Operationsverstärkers (U ) in Uerbindung steht.

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(01343) ΙΠ K413O3 (EOSATZTEILDIENST) . DEUTSCHE BANK AUOSSURQ- COMMEFtZBANK U IZB KAUF0EUREN

XAVER FEMDT & CO = 8952 MARKTOBERDORF

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Johann-Gf2org-Fendt-5traßE A AIMR: 1 001 523

Fe 1371

sa-lu

1?.10.1981

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5„ Einrichtung nach einem oder mehrt-ren diT Ansprüche 1 bis A, dadurch gekennzeichnet , ds3 am Ausgang (A₁) des Operationsverstärkers (U₁) Ein mit den Widerständen (R_,R_fi) invertierend beschalteter Operationsverstärker (U₃) anliegt, dessen —Eingang über einen dem Widerstand (R₇) entsprechenden Widerstand (R_q) mit einem weiteren, mit den Widerständen (R/nt-^J invertierend beschalteten Operationsverstärker (U.) verbunden ist, dessen —Eingang wiederum am +-Eingang des Operatiunsverntärkers (U ) anliegt und dessen +-Eingang mit dem +-Eingang des Operationsverstärkers (U,) auf einem gemeinsamen Bezugspunkt (Pr,) liegt-

6«, Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet , daß der Sollwertgeber (WL) für die Lage des Pfluges (A) durch einen Motor (M) im Sinne der Uerkleinerung einer Spannungsdifferenz zwischen dem —Eingang des Operationsverstärkers (U,) und dessen Ausgang (A.) verstellbar ist=

7. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet , daß das Steuerventil (2) in einer ersten Schaltstellung eines Schalters (S^) mit dem Sollwertgeber (WL) und in einer zweiten Schaltstellung über einen Kontakt (SA/2) eines bei ausgehobenem Pflug (A) betätigten Endschalters mit einer Spannungsquelle in Uerbindung bringbar ist, wobei der Kraftheber (1) in der zweiten Schaltstellung des Schalters (S-.) im Sinne eines HEbens des Pfluges (A) beaufschlagt ist, und daß das Relais (L) über eine weitere, einen Kontakt (SA/1) des Endschalters enthaltende Leitung ansteuerbar und einem Kondensator (C₁.) parallel geschaltet ist.

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