DE3040202C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Ringlaser und ein Verfahren zur Verringerung des Einschließeffekts bei einem Ringlaser nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 8.

Ringlaser-Gyroskope, die sich in entgegengesetzte Richtungen fortpflanzende Laserstrahlen verwenden, sind bekannt. Sie werden verwandt, um die Drehung des Ringlasers um eine besondere Achse zu messen, indem festgestellte bzw. gefühlte Abschnitte von sich in entgegengesetzter Richtung fortpflanzenden Wellen kombiniert werden, um eine Schwebungsfrequenz bei dem Unterschied zwischen den entgegengesetzten Wellen zu erzeugen. Wenn der Ringlaserkörper um die vorbestimmte Achse gedreht wird, wird die Frequenz der sich in einer Richtung fortpflanzenden Wellen innerhalb des Laserhohlraums erhöht und die Frequenz der sich in der entgegengesetzten Richtung fortpflanzenden Wellen verringert sich innerhalb des Laserhohlraumes. Wenn die Wellen bestimmt werden und die sich ergebenden Signale einander überlagert werden, ist die Schwebungsfrequenz proportional der Winkelgeschwindigkeit der Drehung des Lasers.

Damit ein Ringlaser-Gyroskop bei kleinen Drehgeschwindigkeiten richtig arbeiten kann, muß das Frequenz-Einschließen oder "Einschließen" unterdrückt werden. Dieses Phänomen tritt auf, wenn zwei in einem Resonanzhohlraum entgegengesetzt, mit nur geringfügig unterschiedlichen Frequenzen umlaufende Wellen aufeinanderzu zu einer einzigen Frequenz gezogen werden. Bei niedrigen Winkelgeschwindigkeiten der Drehung des Ringlasers, bei denen die Frequenzunterschiede zwischen zwei entgegengesetzten Wellen sehr klein sind, werden die Wellen aufeinanderzu gezogen, so daß keine Schwebungsfrequenz auftritt und das Gyroskop gegenüber kleinen Winkelgeschwindigkeiten der Drehung unempfindlich ist. Die Wirkung des Einschließens ist im einzelnen in "Laser Applications", herausgegeben von Monte Ross, Academic Press, Inc., New York, 1971 in dem Artikel "The Laser Gyro" von Frederick Aronowitz, Seiten 133-200 beschrieben.

Der wesentliche Grund für die Einschließ-Kopplung liegt in der gegenseitigen Energiestreuung der Strahlen in die Richtung des jeweils anderen Strahls. Diese gegenseitige Streuung oder Rückstreuung wird im einzelnen in dem Artikel von Aronowitz auf den Seiten 148-153 beschrieben. Kurz gesagt wird der Frequenzunterschied zwischen zwei sich einander entgegengesetzt fortpflanzenden Wellen in einem Ringlaser in etwa durch die folgende Gleichung beschrieben:

worin ψ den momentanen Phasenunterschied zwischen den entgegengesetzt umlaufenden Wellen bedeutet, a der Winkelgeschwindigkeit des Ringlasers proportional und b proportional der Größe der rückgestreuten Energie ist. Wenn a kleiner als b ist, ist die Schwebungsfrequenz gleich Null und der Ringlaser ist eingeschlossen. Um ein Ausgangssignal zu erhalten, welches ein Maß für die Drehgeschwindigkeit des Ringlaserkörpers ist, muß a größer als b sein.

Eine Maßnahme dafür, das Einschließen zu unterbinden, besteht darin, den Ringlaserkörper winkelmäßig um seine empfindliche Achse mechanisch in Schwingung zu versetzen. Durch diese Schwingungen oder durch dieses Zittern der Laserstruktur wird eine Rotationsgeschwindigkeit dem Gyroskop aufgeprägt, so daß während der meisten Zeit a größer als b ist und die Effekte von b minimalisiert oder ausgeschlossen sind. Ein Gyroskop, bei dem ein mechanisches Zittern verwandt wird, ist in der US-PS 41 15 004 angegeben.

Ein Ringlaser der eingangs erwähnten Art ist aus der US-PS 41 52 071 entnehmbar. Die Vorrichtung gemäß dieser Patentschrift verwendet einen Ringlaser mit drei Spiegeln, der eine Weglängensteuerung an einem der Spiegel und eine Steuerung für das Einschließen an einen zweiten Spiegel aufweist, um die Spiegelstellungen zu steuern. Die Weglängensteuerung ist eine schnelle und die Steuerung für das Einschließen ist eine langsamere Servoeinrichtung. Der dritte Spiegel überträgt teilweise Licht von dem Laserstrahl auf einen Lichtfühler. Das Signal von dem Lichtfühler wird durch die zwei Servoeinrichtungen verarbeitet und die Vorrichtung gemäß dieser Patentschrift steuert den Spiegel für das Einschließen mit der Zittergeschwindigkeit, um die Amplitudenänderung von nur einem Laserstrahlsignal zu minimalisieren.

Aus der DE-OS 19 22 870 ist ein Ringlaser bekannt, bei dem eine Summiereinrichtung verwendet wird, um die gemessenen Leistungen von zwei durch einen Spiegel austretenden Laserwellen zu summieren. Die Leistungssumme wird zur rechnerischen Korrektur einer gemessenen Schwebungsfrequenz verwendet.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Ringlaser und ein Verfahren der eingangs erwähnten Art vorzuschlagen, der bzw. das gegenüber dem Stand der Technik verbessert ist.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch1 bzw. 8 angegebenen Merkmale gelöst.

Durch diese erfindungsgemäße Lösung wird gegenüber dem aus dem Stand der Technik bekannten Ringlaser erreicht, daß der Einschlußeffekt mit größerer Sicherheit vermieden wird, bzw., wenn er auftritt, in geringerem Maße ausgeprägt ist.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Schnittdarstellung eines Ringlasers, bei dem die Eckspiegel so verbunden sind, daß ihre Stellung servogesteuert werden kann,

Fig. 2 ein Rechenflußdiagramm für eine Summierroutine, um ein Eckspiegelsystem servozusteuern, und

Fig. 3 ein Flußdiagramm einer Differenzroutine.

Es wird nun auf die Fig. 1 Bezug genommen, die einen Ringlaser zur Verwendung als ein Gyroskop zeigt, der typischerweise in einen im wesentlichen massiven Block 10 untergebracht ist. Ein polygonaler Kanal 12 für einen Laserstrahlengang, der durch Pfeile 14 angedeutet ist, ist in dem Block 10 ausgebildet und enthält ein Lasergas wie z. B. eine Mischung aus Helium 3, Neon 20 und Neon 22. Der Laserweg ist dreieckförmig dargestellt, kann jedoch andere, polygonale Formen aufweisen und muß nicht in einer Ebene liegen. Typischerweise ist der Weg dreieckig oder rechteckig. An den Ecken des polygonalen Weges befinden sich Eckspiegel 16A, 16B, 16C, um das Laserlicht in die Ringkonfiguration zu reflektieren, in der sich das Laserlicht sowohl im Uhrzeigersinn als auch im Gegenuhrzeigersinn längs des Laserweges ausbreitet. Der Laser wird in Verstärkungsabschnitten 18 angeregt, in denen Elektronen und Ionen durch das Lasergas zwischen den Kathoden 24 und Anoden 26 wandern. Zusätzliche Kanäle 28 verbinden die Anoden 26 und Kathoden 28 mit den Verstärkerabschnitten 18.

Die Länge des Laserweges wird dadurch gesteuert, daß einer der Spiegel 16A, 16B, 16C nach innen oder außen verstellt wird, damit die Weglänge ein Vielfaches einer Wellenlänge des Laserlichtes ist. Eine solche Positionierung wird durch den Schaltkreis 32 gesteuert. Es wird angestrebt, alle Spiegel 16A, 16B, 16C bezüglich der Rückstreuung zu korrigieren. Wenn ein besonderer Spiegel zur Korrektur der Rückstreuung verbunden wird, wird er nicht durch den Steuerschaltkreis 32 für die Hohlraumlänge gesteuert. Demgemäß bewirkt der logische Schaltkreis 34, daß der Schaltkreis 32 Steuersignale abwechselnd zu den Spiegeln 16A, 16B, 16C während der Perioden abgibt, wenn der besondere Spiegel nicht korrigiert wird.

Jeder Spiegel weist einen piezoelektrischen Wandler 36A, 36B bzw. 36C auf.

Die Hohlraumlängensteuerung kann beispielsweise von der Art sein, wie sie in der US-PS 41 52 072 beschrieben ist.

Bei niederen Winkelgeschwindigkeiten haben die sich gegenläufig fortpflanzenden Wellen nahezu die gleiche Frequenz und es besteht die Neigung, daß sie sich mit der gleichen Frequenz einschließen. Dieses Phänomen wird als Einschließen bezeichnet. Das Einschließen wird durch Rückstreuung von Licht aus einer Fortpflanzungsrichtung in die andere Fortpflanzungsrichtung und die Synchronisierung des Primärlichtes mit dem rückgestreuten Licht hervorgerufen.

Eine der Techniken zur Minimalisierung von Rückstreuung besteht darin, sicherzustellen, daß die Winkelgeschwindigkeit des Ringlaser-Gyroskops nur während eines kleinen Anteils der gesamten Zeit innerhalb des Einschließbereiches der Winkelgeschwindigkeiten liegt. Durch mechanisch hervorgerufenes Zittern des Ringlasers mittels einer Zittereinrichtung 42 um seine Meß- bzw. Fühlachse 40 kann man sicherstellen, daß lediglich für einen kleinen Anteil der Zeit die Winkelgeschwindigkeit klein ist. Das Zittern kann zyklisch, sinusförmig oder zufällig erfolgen. Das Zittern bewirkt eine Frequenzmodulation an den sich gegenläufig fortpflanzenden Ringlaserwellen. Durch Einstellen der Zitterfrequenz oder -geschwindigkeit und der Zitteramplitude kann man sicherstellen, daß die Winkelgeschwindigkeit des Ringlasers während eines sehr kleinen Prozentanteils der Zeit innerhalb des Einschließbereiches liegt.

Die effektive Weglänge der sich gegenläufig fortpflanzenden Wellen kann auch unter Verwendung von Faraday-Effekten differenziell einem Zittern ausgesetzt werden, wie es beispielsweise in der US-PS 33 73 650 beschrieben ist.

Um das Einschließphänomen weiter zu verringern, ist es wünschenswert, die Spiegel 16A, 16B und 16C so anzuordnen, daß die Rückstreuung minimalisiert wird.

Es hat sich herausgestellt, daß die Rückstreuung der Spiegel minimalisiert werden kann, wenn die Summe der Wechselstromamplituden der frequenzmodulierten Laserwellen minimalisiert wird.

Es wird deshalb die Summe der Wechselstromamplituden für einen ersten Spiegel, dann für den folgenden, daraufhin für den nächstfolgenden usw. minimalisiert, bis eine Minimalisierung für alle Spiegel erfolgt ist.

Nachdem die Summe der Wechselstromamplituden für alle Spiegel minimalisiert worden ist, werden die Spiegel aufeinanderfolgend so bewegt, daß die Differenz zwischen den Wechselstromamplituden minimalisiert wird. Um jedoch zu vermeiden, daß die Einstellung für die Minimalisierung der Summe aufgehoben wird, werden die Differenzen nur verringert, jedoch nicht notwendigerweise minimalisiert.

Beispielsweise kann die Größe der Auslenkung der Spiegel auf einen vorbestimmten kleinen Wert während der Minimalisierung der Differenzsignale beschränkt werden.

Wenigstens zwei der Spiegel 16A, 16B oder 16C sind teilweise durchlässig, so daß ein Paar fotoempfindlicher Einrichtungen, wie z. B. die Fotodioden 44 und 46, verwandt werden kann, um die einzelnen Laserstrahlen zu überwachen. Zwei weitere Nachweiseinrichtungen an einem getrennten, durchlässigen Spiegel zusammen mit einer geeigneten Kombinierungseinrichtung, wie es z. B. in der US-PS 33 73 650 dargestellt ist, werden in der üblichen Weise verwandt, um das Überlagerungsdifferenzfrequenz- Gyroskopsignal zu messen. Die Ausgangssignale solche fotoempfindlicher Einrichtungen 44 und 46 werden dem Hohlraumlängensteuerungsschaltkreis zugeführt, wie es durch die ankommenden Pfeile dargestellt ist, und zur Steuerung der Gesamtlänge des Laserhohlraums verwandt. Die Ausgangssignale der fotoempfindlichen Einrichtungen werden auch dem logischen Schaltkreis 34 zugeführt, wie es durch die ankommenden Pfeile angedeutet ist, und zur Minimalisierung der Rückstreuung der Spiegel nach verwandt.

Die Verbindung 50 zwischen dem logischen Schaltkreis 34 und dem Hohlraumlängensteuerungsschaltkreis 32 zeigt an, daß der logische Schaltkreis den Hohlraumlängensteuerungsschaltkreis ansteuert, damit dieser die Steuerung von einem Spiegel auf einen anderen umschaltet, wenn die verschiedenen Spiegel korrigiert werden.

Typischerweise werden die Fühler 44 und 46 an einem Spiegel verwandt, wobei ein zweiter Spiegel verwandt wird, um die Hohlraumlänge zu steuern, und ein dritter Spiegel bezüglich der Rückstreuung korrigiert wird. Die Spiegel werden dann aufeinanderfolgend umgeschaltet, wie es im folgenden beschrieben wird.

Die Steuerung der Wandler 36A, 36B und 36C ist durch die bei diesen Wandlern ankommenden Pfeile angedeutet.

Typischerweise erzeugt die Zittereinrichtung ein Zittern von bis zu 500 Schwingungen pro Sekunde, und die Zitteramplitude ist derart, daß die Frequenz der sich gegenläufig fortpflanzenden Wellen über einen Bereich von bis zu größenmäßig ± 250 000 Schwingungen pro Sekunde frequenzmoduliert wird. Dies bedeutet, daß das Zittern zyklisch bei Frequenzen erfolgen kann, welche typischerweise 500 Schwingungen pro Sekunde nicht überschreiten, und daß das Zittern sinusförmig erfolgen kann. Wenn das Zittern zufällig erfolgt, sollte die höchste Frequenzkomponente der frequenzmodulierten, sich gegenläufig fortpflanzenden Wellen in der Größenordnung ± 250 000 Schwingungen pro Sekunde sein.

Vorzugsweise enthält der Hohlraumlängensteuerungsschaltkreis 32 eine Servoeinrichtung, die verglichen mit der Ansprechgeschwindigkeit des logischen Schaltkreises 34 schnell ist, so daß die Hohlraumlänge kontinuierlich durch die Bewegung eines Spiegels abgeglichen wird, um eine Bewegung der anderen Spiegel zu ermöglichen, welche zur Minimalisierung der Rückstreuung bewegt werden.

Es wird nun auf die Fig. 2 Bezug genommen, in der sich "L" auf die innere-äußere Stellung der Spiegel 16A, 16B, 16C und der piezoelektrischen Wandler 36A, 36B und 36C bezieht. Der Indes "i" bezieht sich darauf, welcher Wandler 36A, 36B oder 36C bezeichnet ist. Es wird noch darauf hingewiesen, daß die Anzahl der Wandler und Spiegel nicht auf drei beschränkt werden muß. Die Indizes "1, 2, 3" entsprechen "A, B, C" bei dem gezeigten Beispiel mit drei Spiegeln, wenn jene an dem "L" ausgeschrieben sind.

Die Bezeichnung "AM₁, AM₂" bedeutet die Wechselstromamplitude der frequenzmodulierten Signale, die beispielsweise durch die Fühler 44 bzw. 46 bestimmt werden.

Die Bezeichnung "A₁, A₂" bezieht sich auf die Signale, welche gespeichert worden sind und die das Signal darstellen, welches von den zwei optischen Fühlern bestimmt wurde, wie z. B. durch die Fühler 44 und 46. Die Bezeichnung "A₃, A₄" bezieht sich auf die Signale, welche unmittelbar vor der Bestimmung der A₁, A₂ Signale gespeichert wurden. Das Signal "A" bezieht sich auf die Gleichung A=(A₁+A₂) -(A₃+A₄), wenn sich die Vorrichtung in der Betriebsart befindet, bei der die Summe der zwei sich gegenläufig fortpflanzenden Wechselstromsignalamplituden minimalisiert werden soll, wie es in Fig. 2 gezeigt ist.

Es wird auch darauf hingewiesen, daß das Verfahren nach der Erfindung ohne einen Rechner durchgeführt werden kann. Beispielsweise könnten zwei Wechselspannungsmesser mit den Fühlern, wie den Fühlern 44 und 46 verbunden sein. Ihre Summe könnte tabellenmäßig erfaßt werden. Dann könnte einige Sekunden später die Lage von einem der Wandler 36B, 36C in die eine oder andere Richtung um einen vorbestimmten kleinen Schritt bewegt werden. Wenn die Summe der abgelesenen Spannung zunimmt, könnte die Bewegungsrichtung umgekehrt werden. Die Wandler könnten fortlaufend bewegt werden, bis die Summe der Ablesungen minimalisiert worden ist.

In ähnlicher Weise könnte auch eine analoge Servovorrichtung verwandt werden. Die von den Fühlern 44, 46 festgestellten Signale könnten mit einem Tiefpaßfilter gefiltert werden und dann einem Spitzen-Spannungsmesser zugeführt werden, daraufhin einem Summierschaltkreis, dessen Ausgang verwandt werden könnte, um einen Wandler 36A oder 36B servozusteuern, bis die Summe minimalisiert ist.

Die von Hand zu betätigenden und analogen mechanischen Einrichtungen sind in den Figuren nicht dargestellt.

Bei der bevorzugten Ausführungsform gemäß Fig. 2 werden A₁ und A₂ ausgelesen und gespeichert. A₁ und A₂ werden zu A₃ und A₄ übergeführt und der Wandler 36B wird um eine vorbestimmte, kleine Größe schrittweise bewegt und neue A₁ und A₂ werden gespeichert. Die tatsächliche Übertragung der Signale von einem Speicherplatz zu einem anderen dauert notwendigerweise nicht lange, solange der Rechner den Ort einer jeden Dateninformation erfaßt. A₁+A₂ wird von A₃+A₄ subtrahiert. Wenn das Vorzeichen von A negativ ist, bedeutet dies, daß die schrittweise Bewegung des Wandlers 36B in der richtigen Richtung erfolgte, so daß das Steuersignal L₂ für den Wandler 36B erneut um eine Größe ΔV mit dem gleichen Vorzeichen wie vorhergehend erhöht wird, und der Vorgang wird wiederholt, bis A positiv wird.

Wenn A positiv wird, wird L₂ um -ΔV erhöht. Das A Signal schwingt dann etwas um diesen minimalen Wert. Nachdem ΔV das Vorzeichen während einer vorbestimmten Anzahl "n" geändert hat, wird die Steuerung L₂ auf L₃ umgeschaltet, was den Wandler 36C steuert. Der gesamte Vorgang wird erneut für den Wandler 36C wiederholt, bis der minimale Wert von A wieder erreicht ist. Der Vorgang wird wiederum wiederholt, um den Wandler 36A zu steuern.

Wenn während der Minimalisierung der Summe der Wechselstromamplituden der sich gegenläufig fortpflanzenden Wellen der gesteuerte Wandler an das Ende seines Bereiches kommt, so wird dies festgestellt und ein Zuwachs V₁ des Steuersignals von entgegengesetzter Polarität wird an den Wandler angelegt, damit der gesteuerte Spiegel im wesentlichen um eine Wellenlänge des Laserlichtes von seiner Endbereichslage wegspringt.

Nachdem die Summe der Wechselstromamplituden der sich gegenläufig fortpflanzenden Wellen minimalisiert worden ist, werden die Differenzen zwischen den Wechselstromamplituden der sich gegenläufig fortpflanzenden Wellen verringert. Hierfür wird gemäß Fig. 3 die Differenz zwischen A₁ und A₂ gespeichert und die Lage des gesteuerten Wandlers erhält einen Zuwachs um eine vorbestimmte Größe ΔV. Die Signale werden erneut eingelesen und die neue Differenzamplitude wird von der alten Differenzamplitude subtrahiert, um festzustellen, ob der Bewegungszuwachs des Wandlers in der richtigen Richtung erfolgte. Wenn dies der Fall ist, wird der Vorgang wiederholt. Wenn dies nicht der Fall ist, wird das Vorzeichen von ΔV umgekehrt. Der Vergleich erfolgt lediglich eine vorbestimmte Anzahl "m" von Malen, da die Minimalisierung der Differenz die vorhergehende, durch Minimalisierung der Summe erreichte Einstellung zunichte machen kann. Demgemäß verändert die m-malige (beispielsweise fünfmal) Verringerung der Differenz lediglich die Lage der Wandler und Spiegel von dem Wert weg, bei dem die Summe minimalisiert ist. Der Gewichtsfaktor n/m wird so ausgewählt, wie er am besten für jedes Gyroskop geeignet ist.

Nachdem die Differenz m-mal an einem Spiegel verringert worden ist, wird der Vorgang auf einen zweiten Spiegel und dann auf einen dritten Spiegel umgeschaltet.

Nachdem die Differenz bei den gesamten Spiegeln verringert worden ist, wird die Minimalisierung der Summe der Wechselstromsignale bei den gesamten Spiegeln wiederholt.

Die Reihenfolge wird fortgesetzt.

Während ein Spiegel bezüglich der Rückstreuung eingestellt wird, wird ein anderer Spiegel mittels der schnellen Servosteuerung 32 für die Hohlraumlängensteuerung eingestellt, so daß die relativ langsame Bewegung des Spiegels bezüglich der Rückstreuung den Laser nicht verstimmt.

Somit wird die Lage der Spiegel des Lasers fortschreitend eingestellt, um Rückstreuung und damit das Einschließen zu minimalisieren.

Claims (12)

1. Ringlaser, mit:
einer Vielzahl von Eckspiegeln (16A, 16B, 16C), die mit Wandlern (36A, 36B, 36C) zum Steuern der Position der Eckspiegel versehen sind;
einer Servosteuereinrichtung zum Steuern der Position von wenigstens einem Eckspiegel (16A, 16B, 16C), um die Laserweglänge zu steuern und abzustimmen;
einer Einrichtung (42) zur Erzeugung einer differentiellen Zitterbewegung des Ringlasers;
einer Detektoreinrichtung (44, 46) zum Erfassen der Wechselstromamplituden von zwei sich gegenläufig fortpflanzenden Laserwellen, die in der Frequenz durch Schwingungen des Ringlasers, die durch die das Zittern des Ringlasers erzeugende Einrichtung (42) bewirkt werden, moduliert sind; und
einer Steuereinrichtung (32), die mit der Detektoreinrichtung verbunden ist und eine Einrichtung zur Servosteuerung von wenigstens einem der Eckspiegel enthält, um ein Signal, welches von den erfaßten Wechselstromamplituden ableitbar ist, zu minimieren; dadurch gekennzeichnet, daß die in der Steuereinrichtung (32) enthaltene Einrichtung zur Servosteuerung von wenigstens einem der Eckspiegel (16A, 16B, 16C) eine Summations- und eine Subtraktionseinrichtung für die Erzeugung eines der Summe und eines der Differenz der Wechselstromamplituden der zwei sich gegenläufig fortpflanzenden Laserwellen entsprechenden Summen- bzw. Differenzsignals enthält, wobei die Steuerung so ausgebildet ist, daß zur Minimierung des Einschließens abwechselnd das Summensignal minimiert und das Differenzsignal minimiert oder wenigstens reduziert wird und diese Schritte zur Einstellung einer optimalen Spiegelposition zyklisch wiederholt werden.

2. Ringlaser nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß, um das Summensignal und das Differenzsignal zu minimieren bzw. zu reduzieren, die Einrichtung zur Servosteuerung von wenigstens einem der Eckspiegel (16A, 16B, 16C) dazu vorgesehen ist, den Eckspiegel schrittweise um einen vorbestimmten Betrag zu verschieben und das Summensignal bzw. Differenzsignal nach jeder Verschiebung zu bestimmen.

3. Ringlaser nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine vorbestimmte Anzahl "n" von Verschiebungsschritten zur Minimierung des Summensignals und eine vorbestimmte Anzahl "m" von Verschiebungsschritten zur Verringerung des Differenzsignals vorgesehen ist.

4. Ringlaser nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Servosteuerungsübertragungseinrichtung vorgesehen ist, um Steuersignale aufeinanderfolgend von einem Eckspiegel auf einen anderen zu übertragen.

5. Ringlaser nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Servosteuereinrichtung eine digitale Einrichtung ist, und daß die Servosteuerungsübertragungseinrichtung einen digitalen Rechner umfaßt.

6. Ringlaser nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß durch den digitalen Rechner die Steuerung der Laserweglänge von einem Eckspiegel, dessen Wandler bezüglich einer Rückstreuungskorrektur gesteuert wird, auf einen anderen Eckspiegel schaltbar ist.

7. Ringlaser nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung, durch die das Bewegungsende der Wandler (36A, 36B, 36C) feststellbar ist, und eine Einrichtung vorgesehen sind, um die Lage der Wandler und Eckspiegel um eine im wesentlichen ganzzahlige Anzahl von Wellenlängen des Laserlichts schrittweise zu verändern.

8. Verfahren zur Verringerung des Einschließeffekts bei einem Zitterbewegungen ausgesetzten Ringlaser, der mit Eckspiegeln, die zur Steuerung und Abstimmung der Laserweglänge servogesteuert werden, versehen ist und bei dem Wechselstromamplituden von zwei sich gegenseitig fortpflanzenden Laserwellen, die durch die Zitterbewegung in ihrer Frequenz moduliert sind, bestimmt werden, um aus den ermittelten Amplituden ein Signal abzuleiten, das durch Servosteuerung von wenigstens einem der Eckspiegel minimiert werden kann, dadurch gekennzeichnet, daß als Signal sowohl die Summe als auch die Differenz der Wechselstromamplituden der beiden sich gegenläufig fortpflanzenden Laserwellen gebildet wird, und daß, durch Verschiebung des Eckspiegels über die Servosteuerung, abwechselnd die Summe minimiert und die Differenz minimiert oder wenigstens reduziert wird und diese Schritte zur Einstellung einer optimalen Spiegelposition zyklisch wiederholt werden, um den Einschlußeffekt zu minimieren.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zur Minimierung der Summe und zur Minimierung bzw. Reduzierung der Differenz die Servosteuerung so erfolgt, daß der Eckspiegel schrittweise um einen vorbestimmten Betrag verschoben und das Summen- bzw. Differenzsignal nach jeder Verschiebung ermittelt wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschiebung um eine vorbestimmte Anzahl "n" von Schritten bei der Minimierung des Summensignals und um eine vorbestimmte Anzahl "m" von Schritten bei der Minimierung bzw. Reduzierung des Differenzsignals erfolgt.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Eckspiegel durch die Servosteuerung aufeinanderfolgend eingestellt werden, um das Summen- und Differenzsignal zu minimieren bzw. zu verringern.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Eckspiegel innerhalb einer vorbestimmten begrenzten Bewegungsstrecke durch die Servosteuerung eingestellt werden, um das Summen- und Differenzsignal zu minimieren bzw. zu verringern.