DE29923362U1 - Positionsmeßeinrichtung und damit ausgerüstetes Flurförderzeug - Google Patents

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1 8. Mai 2000

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Flurförderzeug, insbesondere Staplerfahrzeug

18. Mai 2000

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Flurförderzeug, insbesondere Staplerfahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Staplerfahrzeug, mit einer Lenkachse und einer Positionsmesseinrichtung zur Erfassung der Lenkstellung lenkbarer Räder an der Lenkachse. In diesem Zusammenhang sieht die Erfindung insbesondere den Einsatz einer Positionsmesseinrichtung zur Überwachung der Position zweier Elemente relativ zueinander vor.

Es ist bekannt, konventionelle Potentiometer zur Überwachung der Positionen zweier relativ zueinander bewegbarer Elemente heranzuziehen. Dabei ist die Widerstandsbahn des Potentiometers an einem der beiden Elemente fixiert und der Schleifer des Potentiometers ist mit dem anderen Element verbunden. Elektrisch stellt das Potentiometer einen Spannungsteiler mit einem Spannungsteilerverhältnis dar, das von der Stellung des Schleifers längs der Widerstandsbahn abhängt. Üblicherweise wird die Teilerspannung zwischen Schleifkontakt und Bezugspotential (Masse) als Maß für die Relativpositionen der beiden beweglichen Elemente erfasst.

Ein Nachteil dieser bekannten Potentiometersensoren liegt darin, dass sie in feuchter und/oder schmutziger Umgebung sehr störanfällig sind, da Feuchte und/oder Schmutz leicht zur Widerstandsbahn gelangen und den notwendigen Kontakt zwischen Schleifer und Widerstandsbahn unterbrechen können. Die Abdichtprobleme bei konventionellen Potentiometersensoren resultieren daher, dass Schleifer und Widerstandsbahn einerseits in Kontakt bleiben und andererseits relativ zueinander bewegbar gehalten werden müssen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer Positionsmesseinrichtung als Lenkwinkelsensor bereitzustellen, der auch in feuchter oder/und schmutziger Umgebung zuverlässig funktioniert und unmittelbar an der Lenkachse vorgesehen ist. Zur Lösung dieser Aufgabe

wird gemäß Anspruch 1 ein Flurförderzeug, insbesondere Staplerfahrzeug, mit einer Lenkachse und einer Positionsmesseinrichtung zur Erfassung der Lenkstellung lenkbarer Räder an der Lenkachse vorgeschlagen, wobei an einem ersten Achsteil der Lenkachse eine Sensoranordnung in Form einer Gruppe in vorbestimmter geometrischer Beziehung zueinander längs einer Positionsmessstrecke angeordneter Näherungschaltelemente vorgesehen ist, die jeweils einen auf Annäherung eines längs der Positionsmessstrecke bewegbaren magnetischen Positionsgeberelementes ansprechenden Magnetfeldsensor aufweisen, wobei das magnetische Positionsgeberelement an einem beim Lenkvorgang relativ zu dem ersten Achsteil bewegten zweiten Achsteil der Lenkachse angeordnet ist, und wobei in einem elektrischen Netzwerk jedem Magnetfeldsensor ein jeweiliger Widerstand zugeordnet ist, der in Reihe mit einem bei Annäherung des Positionsgeberelementes an den betreffenden Magnetfeldsensor in den niederohmigen Leitungszustand übergehenden elektronischen Schalter des betreffenden Näherungsschaltelementes in einem Spannungsteiler/Widerstandszweig einer die Ausgangsspannung des Netzwerks als Teilerspannung bereitstellenden Spannungsteilerschaltung liegt.

Es kommt bei dem Flurförderzeug somit zum Einsatz eine Positionsmesseinrichtung zur Überwachung der Position eines magnetischen Positionsgeberelementes relativ zu einer Positionsmessstrecke, längs welcher das Positionsgeberelement bewegbar ist, wobei längs der Positionsmessstrecke verteilt mehrere, auf jeweilige Annäherung des Positionsgeberelementes ansprechende Näherungsschaltelemente zu einer Sensoranordnung gruppiert sind und wobei die Näherungsschaltelemente in ein elektrisches Netzwerk einbezogen sind, derart, dass sie eine Ausgangsspannung des Netzwerkes in Abhängigkeit von der Position des Positionsgeberelementes längs der Positionsmessstrecke steuern.

Das Positionsgeberelement beeinflusst das jeweilige Näherungsschaltelement berührungslos vermittels Magnetfeld, wobei in diesem Fall das

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Positionsgeberelement vorzugsweise einen Permanentmagneten umfasst und wobei jedes der Näherungsschaltelemente einen Magnetfeldsensor zur Erfassung der Annäherung des Permanentmagneten aufweist. Bei Registrierung der jeweiligen Annäherung des Positionsgeberelementes reagiert das Näherungsschaltelement gemäß einer bevorzugten Ausführungsform so, daß es einen in das elektrische Netzwerk einbezogenen elektronischen Schalter in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Magnetfeldsensors über eine Triggerschaltung, z.B. Schmitt-Trigger, umschaltet.

Vorzugsweise weisen die Näherungsschaltelemen.te Hall-Sonden als Magnetfeldsensoren auf.

Sogenannte Hall-Trigger-Sensoren, die sich sehr gut als Näherungsschaltelemente eignen, sind als integrierte Halbleiterschaltkreise mit Hall-Generator, Verstärker, Schmitt-Trigger, Schwellwertgenerator und Ausgangstransistor erhältlich. Als Beispiele seien Hall-Trigger-Sensoren (Hall-IC-switches) mit den Typenbezeichnungen TLE 4905 G; TLE 4935 G; TLE 4935-2 G; TLE 4945 G von der Firma Siemens genannt.

Zweckmäßigerweise sind die Näherungsschaltelemente in vorbestimmter geometrischer Beziehung zueinander an einem gemeinsamen Träger befestigt und in einem insbesondere flüssigkeitsdicht verkapselten Gehäuse untergebracht. Da im Unterschied zu den konventionellen Potentiometersensoren keine beweglichen Teile aus dem betreffenden Sensorgehäuse herausgeführt werden müssen, ist die flüssigkeitsdichte bzw. schmutzdichte Abdichtung des Sensorgehäuses der Positionsmesseinrichtung nach der Erfindung kein Problem. Die Positionsmesseinrichtung nach der Erfindung kann daher in feuchter und schmutziger Umgebung eingesetzt werden.

Jedem Näherungsschaltelement ist in dem elektrischen Netzwerk ein jeweiliger Widerstand zugeordnet, der in Reihe mit einem bei Annäherung des Positionsgeberelementes an den Näherungsschalter in den niederohmigen Leitungszustand übergehenden elektronischen Schalter des betreffenden Näherungsschaltelementes in einem Spannungsteiler-Widerstandszweig einer die Ausgangsspannung des Netzwerks als Teilerspannung bereitstellenden Spannungsteilerschaltung liegt.

Dabei können die Widerstände zu einer Widerstandskette in Serie geschaltet sein und die elektronischen Schalter einerseits jeweils an Verbindungspunkten zwischen aufeinanderfolgenden Widerständen und andererseits an einem gemeinsamen Bezugspotential angeschlossen sein.

Gemäß einer anderen Beschaltung sind die jeweiligen Paare aus betreffendem Widerstand und in Reihe zugeordnetem elektronischem Schalter parallel zueinander geschaltet.

Einsatzzweck der Positionsmeßeinrichtung gemäß vorliegender Erfindung ist die Erfassung der Lenkstellung der gelenkten Räder des Flurförderzeugs z.B. mit Hilfskraftlenkung. Die mit einem schützenden Gehäuse für die elektronischen Komponenten ausgestattete Positionsmeßeinrichtung funktioniert auch in feuchter und schmutziger Umgebung zuverlässig als Lenkwinkelerfassungssensor unmittelbar an der Lenkachse des Flurförderzeugs. Dabei kann die Positionssensoranordnung aus Näherungsschaltelementen z.B. am Achsträger der Lenkachse befestigt sein, wohingegen das Positionsgeberelement an einem beim Lenkvorgang relativ zum Achsträger bewegten Achsteil, beispielsweise einer Spurstange, vorgesehen sein kann.

Das Flurförderzeug hat gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung eine Antriebsachse mit zwei Antriebsrädern und für jedes Antriebsrad einen jeweiligen Antriebs-Elektromotor, insbesondere Drehstrom-Asynchronmo-

tor, wobei das Flurförderzeug ferner eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebselektromotoren aufweist, die dazu eingerichtet ist, die von der Positionsmeßeinrichtung bereitgestellten Informationen über die jeweilige Lenkstellung der gelenkten Räder bei der Steuerung der Antriebs-Elektromotoren zu berücksichtigen, vorzugsweise derart, daß jeder Antriebs-Elektromotor die dem Kurvenradius zugeordnete Drehzahl erhält, die er braucht, um das Fahrzeug dem Lenkeinschlag entsprechend mit rollenden Antriebsrädern anzutreiben oder/und die Maximal-Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der jeweiligen Lenkstellung zu steuern.

Die Antriebsachse ist vorzugsweise die Vorderachse.

Bei dem Flurförderzeug nach der Erfindung, bei dem es sich etwa um einen Elektro-Vierrad-Gabelstapler handelt, werden die Lenkstellungsinformationen der Positionsmeßeinrichtung von einem Steuerungsrechner verarbeitet, um die Antriebs-Elektromotoren abhängig von der Lenkstellung so zu steuern, daß bei möglichst jeder Lenksituation optimales Fahrverhalten des Flurförderzeugs gegeben ist.

Die Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert.

Fig. 1a zeigt ein Ersatzschaltbild der elektrischen Schaltung einer

Sensoranordung einer Positionsmesseinrichtung.

Fig. 1b zeigt ein elektrisches Schaltbild eines ersten

Ausführungsbeispiels einer Sensoranordnung einer Positionsmesseinrichtung für ein Flurförderzeug nach der Erfindung.

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Fig. 2 zeigt eine Platine mit darauf angeordneten Hall-

Trigger-Sensoren.

Fig. 3 zeigt eine Spannungs-/Weg-Kennlinie der Posi-

tionsmeßeinrichtung nach den Fig. 1b und 2.

Fig. 4 zeigt ein elektrisches Schaltbild eines zweiten

Ausführungsbeispiels einer Sensoranordnung einer Positionsmesseinrichtung für ein Flurförderzeug nach der Erfindung.

Fig. 5 zeigt in einer stark schematisierten Darstellung

das Achssystem eines Flurförderzeugs nach der Erfindung.

Fig. 1b zeigt das elektrische Schaltbild eines bevorzugten Ausführungsbeispiels einer Positionsmesseinrichtung eines Flurförderzeugs nach der Erfindung.

Die Schaltung nach Fig. 1b kann vereinfacht als Spannungsteilerschaltung gemäß Fig. 1a betrachtet werden, bei der über die in Reihe geschalteten Widerstände R₀ und Rv die Gesamtspannung U₀ abfällt und die Teilspannung Uout als Ausgangsspannung gemessen wird. Der Widerstand Rv hat einen nach Maßgabe der Position des zu überwachenden Positionsgeberelementes änderbar einstellbaren Widerstandswert, so daß die Teilspannung Uout die Position des Positionsgeberelementes längs der Messstrecke repräsentiert, wie dies nachstehend unter Bezugnahme auf die Figuren 1b und 2 näher erläutert wird.

Der in Fig. 1a mit Rv bezeichnete Widerstand setzt sich gemäß Fig. 1b aus dem Widerstand R1 und ggf. weiteren Widerständen R2 .... R17 zusammen, je nachdem, welche Position das einen Permanentmagneten

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enthaltende Positionsgeberelement M relativ zu der Positionsmessstrecke S längs der in den Figuren 1b und 2 erkennbaren Reihe aus Hall-Trigger-Sensoren T1 .... T17 einnimmt.

Zwischen den in Serie geschalteten Widerständen R1 - R17 und Masse GND ist in Abzweigen jeweils eine Kollektor-Emitter-Schaltstrecke eines Schalttransistors 3 eines Hall-Trigger-Sensors T1 .... T17 geschaltet. Die Hall-Trigger-Sensoren T1 .... T17 wirken als Näherungsschalter, die auf Annäherung des Positionsgeberelementes M reagieren. Jeder der HaII-Trigger-Sensoren T1 - T17 enthält eine Hallsonde, die bei entsprechender Annäherung des Positionsgeberelementes M auf das Magnetfeld des Positionsgeberelementes M anspricht, um über eine Verstärker- und Schmitt-Triggerschaltung den jeweiligen Transistor 3 durchzuschalten.

Gemäß Fig. 2 sind bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel die Hall-Trigger-Sensoren T1 .... T17 in einer Reihe mit gleichen Abständen A auf einer länglichen Platine 5 angeordnet. Der Abstand A hängt von der gewünschten Positionswertauflösung ab. Im Beispielsfall gemäß Fig. 2 beträgt der Abstand A 10 mm. Die Widerstände RO .... R17 (vgl. Fig. 1b) sind in Fig. 2 nicht dargestellt, obwohl sie ebenfalls an der Platine 5 vorgesehen sind. Mit 7 ist in Fig. 2 ein dreiadriges Kabel bezeichnet, welches die U₀-Versorgungsspannungsleitung, die GND-Masseleitung und die Uout-Messausgangsleitung enthält. Bei den Hall-Trigger-Sensoren T1 .... T17 handelt es sich im Beispielsfall um SMD-Bauteile. Derartige HaII-Trigger-Sensoren sind beispielsweise unter den Typenbezeichnungen TLE 4905 G; TLE 4935 G; TLE 4935-2 G und TLE 4945 G von der Firma Siemens als IC-Bausteine erhältlich.

Die Platine 5 wird vorzugsweise in ein Gehäuse, beispielsweise Aluminium-Gehäuse, eingebaut und darin wasserdicht verkapselt bzw. mit einem Kunstharz vergossen, so daß insgesamt ein einheitlich handhabbarer, robuster und quasi verschleißfreier Positionssensor entsteht, der

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auch bei äußerer Verschmutzung, Feuchte usw. die Position des zugeordneten Positionsgeberelementes M zuverlässig erfassen kann. Beim Anwendungsfall der Erfassung der Relativpositionen zweier Lenkachsenelemente zueinander wird der Positionssensor mit der Platine 5 an einem Lenkachsenelement angeordnet, wohingegen das Positionsgeberelement M mit dem anderen Lenkachsenelement verbunden wird, so daß das Positionsgeberelement M bei der Relativbewegung der beiden Elemente längs der Positionsmeßstrecke S entlang der Hall-Trigger-Sensorreihe bewegt wird.

Befindet sich das Positionsgeberelement M z.B. in der in Fig. 1b gezeigten Position in der Nähe des Hall-Trigger-Sensors T4, so daß der Schalttransistor 3 des Hall-Trigger-Sensors T4 durchschaltet, also dessen Kollektor-Emitter-Strecke niederohmig wird, so bilden die Widerstände R1, R2, R3 und R4 eine Widerstands-Reihenschaltung zwischen dem Abgriffspunkt für die Ausgangsspannung Uout und Masse GND, wobei diese Widerstands-Reihenschaltung durch den Ersatzwiderstand Rv in Fig. 1a repräsentiert werden kann. Wird das magnetische Positionsgeberelement &Mgr; aus der Position gemäß Fig. 1b weiter nach rechts verschoben, so kommt der Hall-Trigger-Sensor T5 in den Einflußbereich des Magnetfeldes des Positionsgeberelementes M, wohingegen der Hall-Trigger-Sensor T4 aus dem Einflußbereich des Magnetfeldes herauskommt, so daß dann nur der Schalttransistor 3 des Hall-Trigger-Sensors T5 durchgeschaltet ist und der Widerstand R5 in die Spannungsteiler-Widerstandskette Rv = R1 + R2 + R3 + R4 + R5 einbezogen ist. Befindet sich das Positionsgeberelement M am rechten Ende der Positionsmeßstrecke S, also in der Nähe des Hall-Trigger-Sensors T17, so sind alle Widerstände R1 - R17 in den Spannungsteilerwiderstand Rv einbezogen. Befindet sich das Positionsgeberelement M in der Ansicht gemäß Fig. 1b am linken Ende der Positionsmeßstrecke S, so ist nur der Hall-Trigger-Sensor T1 durchgeschaltet, wobei lediglich der Widerstand R1 in den Spannungsteilerwiderstand Rv nach Fig. 1a einbezogen ist.

Fig. 3 zeigt die Spannungs-/Weg-Kennlinie der Positionsmesseinrichtung nach den Figuren 1b und 2, wobei die Ausgangsspannung Uout über der Position des Positionsgeberelementes längs der Positionsmessstrecke S dargestellt ist. Dem Diagramm gemäß Fig. 3 ist zu entnehmen, dass sich das Messsystem wie ein Stufenpotentiometer verhält. Verfolgt man die Kennlinie gemäß Fig. 3 längs der Abszisse von links nach rechts, so korrespondiert jede Stufenflanke mit der Einbeziehung eines weiteren Widerstandes R1 .... R17 in die Spannungsteiler-Widerstandskette Rv und dem entsprechenden Ansteuern eines nächsten Hall-Trigger-Sensors T1 .... T17.

Der besondere Vorteil der Positionsmesseinrichtung gegenüber einem konventionellen Potentiometer liegt darin, daß das Positionsgeberelement M berührungslos auf die Positionssensoranordnung aus Hall-Trigger-Sensoren T1 - T17 und Widerständen RO - R17 wirkt und daher den aus konventionellen Potentiometerschaltungen bekannten Schleifer überflüssig macht.

Fig. 4 zeigt das elektrische Schaltbild eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Positionsmesseinrichtung für ein Flurförderzeug nach der Erfindung. Genüber der Schaltung nach Fig. 1b unterscheidet sich die Schaltung nach Fig. 4 dadurch, daß bei letzterer die Widerstände R1 .... R17 parallel zueinander zwischen dem Uout-Anschluß und Masse GND über den Schalttransistor 3 des jeweiligen Hall-Trigger-Sensors T1 .... T17 geschaltet sind. Die Widerstände R1 .... R17 haben eindeutig unterschiedliche Widerstandswerte. Bei Annäherung des Positionsgeberelementes M an einen betreffenden Hall-Trigger-Sensor T1 .... T17 wird der Schalttransistor 3 dieses Hall-Trigger-Sensors durchgeschaltet und der in Reihe zu der Kollektor/Emitter-Strecke dieses Schalttransistors 3 liegende Widerstand R1 .... R17 mit Massepotential GND verbunden, so dass dieser Widerstand den Spannungsteilerwiderstand Rv nach dem Ersatzschaltbild 1a bildet. Es ist somit jeweils der Widerstand R1 .... R17 in die

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Spannungsteilerschaltung einbezogen, dessen zugeordneter Hall-Trigger-Sensor T1 .... T17 vom Magnetfeld des Positionsgeberelementes M aktiviert ist.

Die Hall-Trigger-Sensoren der Schaltung nach Fig. 4 können in der in Fig. 2 gezeigten Weise auf einer Platine oder dgl. fixiert sein. Fig. 2 zeigt eine geradlinige Reihenanordnung der Hall-Trigger-Sensoren T1 .... T17 und somit eine geradlinige Positionsmeßstrecke S. Je nach Bedarf und Anwendungsfall kann die Positionsmessstrecke auch einen anderen Verlauf haben, so z.B. einen bogenförmigen Verlauf, wobei die Hall-Trigger-Sensoren T1 .... dann beispielsweise auf einem Kreisbogen verteilt angeordnet wären und das Positionsgeberelement M auf einem entsprechend konzentrischen Bogen bewegt werden könnte. Bei einer derartigen Positionsmesseinrichtung könnten somit berührungslos Dreh-Winkelpositionen relativ zueinander verdrehbarer Elemente erfasst werden, wobei eines dieser Elemente mit dem Positionsgeberelement M verbunden wäre und das andere Element die an einem Träger fixierte Bogenreihe von Hall-Trigger-Sensoren T1 .... aufweisen würde.

Fig. 5 zeigt in einer stark schematisierten und vereinfachten Darstellung das Achssystem eines Elektro-Vierrad-Gabelstaplers mit Zwei-Motoren-Vorderradantrieb. Die Vorderachse 10 weist für jedes Vorderrad 12 einen jeweiligen Antriebsmotor 14 bzw. 16 auf, wobei es sich vorzugsweise um Nebenschlussmotoren oder Drehstrom-Asynchronmotoren handelt.

Die Motoren 14, 16 bzw. deren elektrische Versorgung werden von einer Steuereinrichtung 18 gesteuert. Bei dieser Antriebssteuerung berücksichtigt die Steuereinrichtung 18 die Lenkstellung der lenkbaren Hinterräder 20, wobei eine Positionsmeßeinrichtung 22 nach der Erfindung an der Lenkachse 24 (Hinterachse) vorgesehen ist, um die jeweilige Lenkstellung zu erfassen. Durch Berücksichtigung der Lenkstellung der Hinterräder 20 kann die Steuereinrichtung 18 die Antriebsmotoren 14, 16 jeweils so ansteuern, daß jeder Motor die Drehzahl erhält, die er braucht, damit das

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Fahrzeug dem Lenkeinschlag entsprechend mit rollenden Rädern um die Kurve fährt.

Der Stapler mit dem Achssystem nach Fig. 5 ist mit einer Hilfskraftlenkung, beispielsweise hydraulischen Kolbenlenkung oder hydraulischen Zahnstangenlenkung, ausgerüstet. In Fig. 5 ist bei 26 ein hydraulischer Zylinder dargestellt, welcher am Achsträger 28 befestigt ist und der von einer Lenkungssteuerung nach Maßgabe des Lenkwinkel-Sollwerts hydraulisch gesteuert wird, um die Spurstangen-Kolbenstange 30 relativ zum Achsträger 28 zu bewegen und dabei über die Spurhebel 32 den Lenkwinkel der Räder 20 einzustellen. Im Ausführungsbeispiel ist an der Spurstangen-Kolbenstange 30 außerhalb des Zylinders 26 das Positionsgeberelement 22a angeordnet. Die Sensoranordnung 22b aus Näherungsschaltern ist in einem wasserdichten Gehäuse untergebracht und an dem Achsträger 28 befestigt. Das Positionsgeberelement 22a liegt der Positionssensoranordnung 22b unmittelbar gegenüber. Bei Verschiebung der Spurstangen-Kolbenstange 30 bewegt sich das Positionsgeberelement 22a relativ zur Positionssensoranordnung 22b. Die Stellung des Positionsgeberelements 22a relativ zur Positionssensoranordnung 22b wird von der Positionsmesseinrichtung 22 erfaßt und von der daran angeschlossenen Steuereinrichtung 18 als Maß für die Lenkstellung registriert.

Claims (10)

1. Flurförderzeug, insbesondere Staplerfahrzeug, mit einer Lenkachse und einer Positionsmesseinrichtung (22) zur Erfassung der Lenkstellung lenkbarer Räder (2) an der Lenkachse, wobei an einem ersten Achsteil (28) der Lenkachse eine Sensoranordnung in Form einer Gruppe in vorbestimmter geometrischer Beziehung zueinander längs einer Positionsmessstrecke (S) angeordneter Näherungsschaltelemente (T1. . .T17) vorgesehen ist, die jeweils einen auf Annäherung eines längs der Positionsmessstrecke (S) bewegbaren magnetischen Positionsgeberelementes (M, 22a) ansprechenden Magnetfeldsensor aufweisen, wobei das magnetische Positionsgeberelement (M, 22a) an einem beim Lenkvorgang relativ zu dem ersten Achsteil (28) bewegten zweiten Achsteil (30) der Lenkachse angeordnet ist, und wobei in einem elektrischen Netzwerk jedem Magnetfeldsensor ein jeweiliger Widerstand (R1. . . . R17) zugeordnet ist, der in Reihe mit einem bei Annäherung des Positionsgeberelementes (M, 22a) an den betreffenden Magnetfeldsensor in den niederohmigen Leitungszustand übergehenden elektronischen Schalter (3) des betreffenden Näherungsschaltelementes (T1. . . .T17) in einem Spannungsteiler-Widerstandszweig einer die Ausgangsspannung des Netzwerks als Teilerspannung (Uout) bereitstellenden Spannungsteilerschaltung liegt.

2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, wobei die Näherungsschaltelemente (T1. . . .T17) Hallsonden als Magnetfeldsensoren aufweisen und insbesondere als integrierte Schaltungen in Form von Hall-Trigger-Sensor-IC's ausgebildet sind.

3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Positionsgeberelement (M) wenigstens einen Permanentmagneten aufweist.

4. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Näherungsschaltelemente (T1. . . .T17) in einem insbesondere flüssigkeitsdicht verkapselten Gehäuse an dem ersten Achsteil (28) untergebracht sind.

5. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Widerstände (R1. . . .R17) zu einer Widerstandskette in Serie geschaltet sind und die elektronischen Schalter (3) einerseits jeweils an Verbindungspunkten zwischen aufeinander folgenden Widerständen (R1. . . .R17) und andererseits an einem gemeinsamen Bezugspotential angeschlossen sind.

6. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1-4, wobei die jeweiligen Paare aus betreffendem Widerstand und in Reihe zugeordnetem elektronischen Schalter parallel zueinander geschaltet sind.

7. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es eine Antriebsachse mit zwei Antriebsrädern (12) und für jedes Antriebsrad einen jeweiligen Antriebs-Elektromotor (14, 16), insbesondere Drehstrom-Asynchronmotor aufweist, wobei das Flurförderzeug ferner eine Steuereinrichtung (18) zur Steuerung der Antriebselektromotoren (14, 16) aufweist, die dazu eingerichtet ist, die von der Positionsmesseinrichtung (22) bereitgestellten Informationen über die jeweilige Lenkstellung der gelenkten Räder (20) bei der Steuerung der Antriebs-Elektromotoren (14, 16) zu berücksichtigen.

8. Flurförderzeug nach Anspruch 7, wobei die Antriebsachse die Vorderachse ist und wobei die Lenkachse die Hinterachse ist.

9. Flurförderzeug nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die von der Positionsmesseinrichtung (22) bereitgestellten Informationen über die jeweilige Lenkstellung der gelenkten Räder (20) zu berücksichtigen, um die Antriebs- Elektromotoren (14, 16) so zu steuern, dass jedes Antriebsrad eine dem Kurvenradius entsprechende Drehzahl für rollenden Antrieb erhält.

10. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die von der Positionsmesseinrichtung (22) bereitgestellten Informationen über die jeweilige Lenkstellung der gelenkten Räder (20) zu berücksichtigen, um die Maximal-Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der jeweiligen Lenkstellung zu steuern.