DE29901886U1 - Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack - Google Patents
Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stackInfo
- Publication number
- DE29901886U1 DE29901886U1 DE29901886U DE29901886U DE29901886U1 DE 29901886 U1 DE29901886 U1 DE 29901886U1 DE 29901886 U DE29901886 U DE 29901886U DE 29901886 U DE29901886 U DE 29901886U DE 29901886 U1 DE29901886 U1 DE 29901886U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- stack
- strapping
- goods
- cutting
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 3
- 244000309464 bull Species 0.000 claims description 2
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 claims 6
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 claims 1
- 239000002390 adhesive tape Substances 0.000 description 7
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 3
- 235000013405 beer Nutrition 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B69/00—Unpacking of articles or materials, not otherwise provided for
- B65B69/0025—Removing or cutting binding material, e.g. straps or bands
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Wrapping Of Specific Fragile Articles (AREA)
Description
PAT*ENTANWÄLTEPAT*ENT LAWYERS
Zugelassen beim Europäischen Patentamt + Markenamt · Professional Representatives before the European Patent Office + Trade Mark OfficeAuthorized before the European Patent Office + Trade Mark Office · Professional Representatives before the European Patent Office + Trade Mark Office
Patentanwälte Postfach 10 08 26 93008 RegensburgPatent Attorneys PO Box 10 08 26 93008 Regensburg
Deutsches Patentamt
Zweibrückenstr. 12German Patent Office
Zweibrückenstr. 12
D-93008 REGENSBURG POSTFACH 10 08 26D-93008 REGENSBURG P.O. BOX 10 08 26
D-93055 REGENSBURG GREFLINGERSTRASSE 7D-93055 REGENSBURG GREFLINGERSTRASSE 7
Your Letteryour message
Your Letter
Our Ref.
R/g 18.387aOur sign
Our Ref.
R/g 18.387a
Telefaxphone
fax
(0941)79 20 86
(0941)79 51 06(0941)79 20 85
(0941)79 20 86
(0941)79 51 06
Your Ref.Your sign
Your Ref.
Date
03. Februar 1999
gr-karDate
Date
03 February 1999
gr-kar
Anmelder:Applicant:
RST Roboter-System-Technik GmbHRST Robot System Technology GmbH
Borsigstraße 5Borsigstrasse 5
93092 Barbing/Unterheising93092 Barbing/Unterheising
Titel:Title:
Einrichtung zum Entfernen des Umschnürungselementes einer Umschnürung von einem Güterstapel, insbesondere FlaschenkastenstapelDevice for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular bottle crate stack
Konten: Bayerische Vereinsbank (BLZ 750 200 73) 5 839 Postgiroamt München (BLZ 700 100 80) 893 69-801Accounts: Bayerische Vereinsbank (bank code 750 200 73) 5 839 Postgiroamt München (bank code 700 100 80) 893 69-801
Gerichtsstand Regensburg A18387.DOCPlace of jurisdiction Regensburg A18387.DOC
Einrichtung zum Entfernen des Umschnürungselementes einer Umschnürung von einem Güterstapel, insbesondere FlaschenkastenstapelDevice for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a stack of bottle crates
Beispielsweise in der Getränkeindustrie ist es üblich, die für den Versand vom Getränkehersteller an einen Abnehmer, beispielsweise Getränkemarkt, bestimmten und mit den vollen Getränkeflaschen gefüllten Flaschenkästen auf Paletten zu stapeln (zu palettieren) und in dieser Form an den Abnehmer zu liefern. Um ein Auseinanderfallen des Kastenstapels auf der jeweiligen Palette zu verhindern ist es weiterhin üblich, an der obersten Kaste &eegr; I age des Kastenstapels eine Umschnürung vorzusehen, und zwar in Form eines die dortigen Kästen umschließenden, in sich geschlossenen Umschnürungselementes, beispielsweise Kunststoff-Bandes. Da die Kästen einer Lage des Kastenstapels jeweils mit ihrem Boden in die Öffnung der Kästen der darunterliegenden Lage hineinreichen ist durch die Umschnürung weiterhin auch der Kastenstapel insgesamt gegen ein Auseinanderfallen gesichert.For example, in the drinks industry it is common practice to stack (palletize) the bottle crates intended for shipment from the drinks manufacturer to a customer, for example a drinks market, and filled with full drinks bottles on pallets and to deliver them to the customer in this form. In order to prevent the stack of crates from falling apart on the respective pallet, it is also common practice to provide a strapping on the topmost crate of the crate stack, namely in the form of a self-contained strapping element that encloses the crates there, for example a plastic band. Since the crates in one layer of the crate stack each extend with their base into the opening of the crates in the layer below, the strapping also prevents the crate stack as a whole from falling apart.
Eine entsprechende Sicherung ist auch bei der Rücksendung des Leergutes (Flaschenkästen mit leeren Flaschen) an den Getränkehersteller notwendig. Es ist daher üblich, daß beim Abnehmer, die Umschnürung in ihrer ursprünglichen, geschlossenen Form aufbewahrt und dann an der obersten Lage des palettierten Leergutes wieder vorgesehen wird.Appropriate security is also necessary when returning the empties (bottle crates with empty bottles) to the beverage manufacturer. It is therefore usual for the recipient to keep the strapping in its original, closed form and then re-attach it to the top layer of the palletized empties.
Bevor das Leergut beim Getränkehersteller weiter verarbeitet wird, muß zunächst die Umschnürung entfernt werden. Üblich sind bisher Einrichtungen mit einem Messer, welches in vertikaler Richtung entlang des jeweiligen Güterstapels von oben nach unten bewegt wird, um so eine vorhandene Umschnürung bzw. dessen Umschnürungselement (beispielsweise Schnur oder Band) zu zertrennen. Am Messer ist ein mit einem Vakuumsauger verbundener Einsaugstutzen vorgesehen, über den das durchtrennte Umschnürungselement abgesaugt werden soll. Ein Problem hierbei ist, daß insbesondere die für Umschnürungen in zunehmenden Maß verwendeten Plastikbänder relativ starr sind und nicht durch Absaugen entfernt werden können.Before the empties are processed further by the beverage manufacturer, the strapping must first be removed. Up to now, devices with a knife have been common, which is moved vertically along the respective stack of goods from top to bottom in order to cut an existing strapping or its strapping element (for example, cord or tape). The knife has a suction nozzle connected to a vacuum suction device, through which the severed strapping element is to be sucked away. One problem here is that the plastic straps, which are increasingly used for strapping, are relatively rigid and cannot be removed by suction.
Hierdurch besteht beispielsweise die Gefahr, daß derartige Bänder oder andere für die Umschnürung verwendeten Materialien auf den Palettentransporteur zum Weiterbewegen des Leergutes fallen und in die Anlage verschleppt werden, wo dann solche Schnüre, Bänder usw. zu Betriebsstörungen führen, und zwar beispielsweise an Wellen, Rollen, Zahnrädern, Kettentrieben usw..This creates the risk, for example, that such straps or other materials used for strapping fall onto the pallet conveyor used to move the empties and are carried into the system, where such cords, straps, etc. then lead to operational disruptions, for example on shafts, rollers, gears, chain drives, etc.
Aufgabe der Neuerung ist es, eine Einrichtung (Entbinder) aufzuzeigen, mit der ein zuverlässiges Entbinden, d.h. Entfernen des die Umschnürung bildenden Umschnürungselementes möglich ist. Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Einrichtung entsprechend dem Schutzanspruch 1 ausgebildet.The aim of the innovation is to show a device (unbinding device) with which a reliable unbinding, i.e. removal of the binding element forming the binding, is possible. To solve this problem, a device is designed in accordance with claim 1.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Neuerung ist am Roboter bzw. an einem dortigen Werkzeugträger zusätzlich zu dem Schneidwerkzeug wenigstens ein Klemmoder Haltewerkzeug vorgesehen, welches so gesteuert ist, daß mit diesem Klemm- und Haltewerkzeug das Umschnürungselement zumindest vor dem endgültigen Zerschneiden bzw. Zertrennen erfaßt und gehalten wird. Das an dem Roboter bzw. an dem dortigen wenigstens einem Klemmwerkzeug gehaltene, vom Güterstapel entfernte Umschnürungselement kann dann mit dem Roboter zuverlässig entsorgt werden, so daß die Gefahr von Störungen der Behandlungsanlage durch in diese gelangende Umschnürungselemente nicht besteht.In a preferred embodiment of the innovation, at least one clamping or holding tool is provided on the robot or on a tool carrier there, in addition to the cutting tool, which is controlled in such a way that the strapping element is grasped and held with this clamping and holding tool at least before the final cutting or severing. The strapping element held on the robot or on the at least one clamping tool there and removed from the stack of goods can then be reliably disposed of with the robot, so that there is no risk of disruption to the treatment system due to strapping elements getting into it.
Bei einer Ausführungsform erfolgt zumindest ein zweimaliges Zertrennen des Umschnürungselementes der jeweiligen Umschnürung, und zwar zunächst an einer Seite und dann anschließend an einer weiteren Seite des Güterstapels, wobei das Umschnürungselement an der weiteren Seite des Güterstapels bis zum dortigen Durchtrennen und Erfassen mit Klemm- und Haltewerkzeugen durch ein Fixierelement oder einen Gegenhalter in der ursprünglichen Lage fixiert ist. In diesem Fall erfolgt also in einem ersten Schritt an der einen Seite des Güterstapels das Durchtrennen der Umschnürung. In einem zweiten Schritt erfolgt dann an der anderen Seite zunächst das Fassen des mit dem Gegenhalter dort positionssicher gehaltenen Umschnürungselementes durch die Klemmwerkzeuge beidseitig von der Schnittstelle.In one embodiment, the strapping element of the respective strapping is severed at least twice, first on one side and then on another side of the stack of goods, with the strapping element on the other side of the stack of goods being fixed in its original position by a fixing element or a counterholder until it is severed there and grasped with clamping and holding tools. In this case, the strapping is severed on one side of the stack of goods in a first step. In a second step, the strapping element, which is held securely in position by the counterholder, is then grasped on the other side by the clamping tools on both sides of the interface.
Erst dann erfolgt das Zertrennen des Umschnürungselementes an dieser Schnittstelle und schließlich nach dem Zurückbewegen des Gegenhalters das Mitführen der beiden, durch das zweimalige Zertrennen erzeugten kurzen Längen des Umschnürungselementes an eine Aufnahme oder an einen Behälter zum Entsorgen.Only then is the strapping element severed at this interface and finally, after the counterholder has been moved back, the two short lengths of the strapping element created by the two-fold severing are taken to a receptacle or to a container for disposal.
Die Vorteile der neuerungsgemäßen Einrichtung sind unter anderem: Definiertes Erkennen und Schneiden;The advantages of the new device include: Defined detection and cutting;
- nach dem Trennen kurze Längen des Umschnürungselementes, die sich leicht von dem Güterstapel abziehen lassen;- after separation, short lengths of the strapping element that can be easily pulled off the stack of goods;
- einwandfreie Entsorgung der entfernten Umschnürung,- proper disposal of the removed strapping,
- Vermeidung von insbesondere großen Längen des Umschnürungselementes (z.B. Bänder oder Schnüre), die zu Störungen in der Gesamtanlage führen könnten.- Avoid particularly long lengths of the strapping element (e.g. bands or cords), which could lead to disruptions in the overall system.
Weiterbildungen der Neuerung sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Neuerung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.Further developments of the innovation are the subject of the subclaims. The innovation is explained in more detail below using the figures and an exemplary embodiment.
Es zeigen:Show it:
Fig. 1 in vereinfachter Darstellung und in Seitenansicht einen Entbinder gemäß der Neuerung;Fig. 1 shows a simplified representation and a side view of a debinder according to the innovation;
Fig. 2 eine Draufsicht auf den Entbinder der Fig. 1.Fig. 2 is a plan view of the debinder of Fig. 1.
Fig. 3 in vereinfachter Darstellung einen Werkzeugträger zur Verwendung bei dem Entbindegerät der Figur 1;Fig. 3 shows a simplified representation of a tool carrier for use with the unbinding device of Figure 1;
Fig. 4 in schematischer Darstellung und in Draufsicht einen Flaschenkastenstapel zur Erläuterung einer weiteren Ausführungsform;Fig. 4 shows a schematic representation and a top view of a bottle crate stack to explain another embodiment;
Fig. 5 in einer ähnlichen Darstellung wie Figur 3 einen Werkzeugträger zur Verwendung bei der Ausführung der Figur 4;Fig. 5 in a similar representation to Figure 3 a tool carrier for use in the embodiment of Figure 4;
Fig. 6 in vereinfachter Darstellung und im Horizontalschnitt zwei Halteleisten bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der Erfindung; Fig. 7 in vergrößerter Darstellung und in Seitenansicht einen am Werkzeugträger vorzusehenen Schneid-Haken bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der Neuerung.Fig. 6 shows a simplified representation and a horizontal section of two retaining strips in another possible embodiment of the invention; Fig. 7 shows an enlarged representation and a side view of a cutting hook to be provided on the tool carrier in another possible embodiment of the innovation.
Der in den Figuren allgemein mit 1 bezeichnete Entbinder besteht u.a. aus einem torartigen Traggestell oder Tragrahmen 2, der an einer Entbinder-Position 3' über einem Transporteur 3 angeordnet ist. Der Transporteur 3 dient zum Transportieren von Leergut in Form von auf Paletten 4 gestapelten bzw. palettierten Flaschenkästen 5', die nicht dargestellte leere Getränkeflaschen, beispielsweise Bierflaschen enthalten. Um ein Auseinanderfallen des Stapels 5 aus Flaschenkästen 5' zu vermeiden, ist die obere Lage dieser Flaschenkästen 5' mit einem einen Ringanker bzw. eine Umschnürung bildenden umlaufenden Band 6 gesichert, welches auch ein Auseinanderbewegen oder Auseinanderklaffen des gesamten Flaschenkastenstapels 5 verhindert, und zwar dadurch, daß die Flaschenkästen 5' jeder Lage mit ihrem Boden jeweils in die Öffnung der Flaschenkästen 5' der darunterliegenden Lage eingreifen.The debinder, generally designated 1 in the figures, consists, among other things, of a gate-like support frame 2, which is arranged at a debinder position 3' above a conveyor 3. The conveyor 3 is used to transport empties in the form of bottle crates 5' stacked or palletized on pallets 4, which contain empty drinks bottles (not shown), for example beer bottles. In order to prevent the stack 5 of bottle crates 5' from falling apart, the upper layer of these bottle crates 5' is secured with a circumferential band 6 forming a ring anchor or strapping, which also prevents the entire bottle crate stack 5 from moving apart or gaping apart, namely because the bottle crates 5' of each layer engage with their base in the opening of the bottle crates 5' of the layer below.
Die auf der Palette 4 gestapelten Flaschenkästen 5' mit den leeren Flaschen werden in dieser Form von einem Getränkegroßabnehmer als Leergut zurückgeschickt. Zur weiteren Verarbeitung des Leergutes ist es notwendig, das Band 6 zu entfernen und auch so zu entsorgen, daß dieses Band 6 oder Teile hiervon nicht mit dem Leergut auf dem Transporteur 3 mitgeführt werden. Zum Entfernen des Bandes 6 dient der in den Figuren dargestellte Entbinder 1.The bottle crates 5' with the empty bottles stacked on the pallet 4 are returned in this form by a large beverage buyer as empties. In order to process the empties further, it is necessary to remove the belt 6 and dispose of it in such a way that this belt 6 or parts of it are not carried along with the empties on the conveyor 3. The debinder 1 shown in the figures is used to remove the belt 6.
Bei der dargestellten Ausführungsform sind am Traggestell 2 mehrere Video-Kameras 7 vorgesehen, die mit einer zentralen, eine Bildauswerteinrichtung aufweisenden Steuereinrichtung 8, die beispielsweise auch einen Rechner enthält, verbunden sind. Mit diesen Kameras 7 wird der auf dem Transporteur 3 an den Entbinder 1 herangeförderte Flaschenkastenstapel 5 an mehreren Seiten erfaßt, und zwar bei der dargestellten Ausführungsform an den beiden parallel zur Transportrichtung A des Transporteur 3 verlaufenden Seiten 9 und 10, und zwar speziell auch im Bereich der beiden oberen Lagen der Flaschenkästen 5', an denen das Band 6 vermutet wird. In der Steuereinrichtung 8 wird die von den Kameras 7 gelieferte Bildinformation nach speziellen, das Band 6 und dessen Lage definierenden Kriterien ausgewertet, so daß in der Steuereinrichtung 8 die genaue Lage des Bandes 6 an den beiden Seiten 9 und 10 definiert ist, wenn der jeweilige Flaschenkastenstapel 5 nach dem Passieren der Video-In the embodiment shown, several video cameras 7 are provided on the support frame 2, which are connected to a central control device 8 with an image evaluation device, which also contains a computer, for example. The bottle crate stack 5 conveyed to the debinder 1 on the conveyor 3 is captured on several sides using these cameras 7, namely in the embodiment shown on the two sides 9 and 10 running parallel to the transport direction A of the conveyor 3, and specifically also in the area of the two upper layers of the bottle crates 5', where the belt 6 is assumed to be. In the control device 8, the image information supplied by the cameras 7 is evaluated according to special criteria defining the belt 6 and its position, so that the exact position of the belt 6 on the two sides 9 and 10 is defined in the control device 8 when the respective bottle crate stack 5 is in the position 9 and 10 after passing the video
Kameras 7 die Entbindeposition 3' erreicht hat.Cameras 7 have reached the delivery position 3'.
Sobald der Kastenstapel 5 Entbindeposition 3' erreicht hat, wird die Transporteinrichtung 3 gestoppt und durch die Steuereinrichtung 8 gesteuert ein Bandhalter 11 bzw. dessen Gegenhalter oder Halteleisten 12 gegen die Seite 10 des Kastenstapels 5 im Bereich der oberen Kasten-Lagen angedrückt. Die beiden Halteleisten 12 sind jeweils in vertikaler Richtung orientiert und voneinander beabstandet, so daß sich bei gegen die Seite 10 angedrücktem Bandhalter 11 eine Teillänge des Bandes 6 zwischen den beiden Halteleisten 12 erstreckt.As soon as the box stack 5 has reached the unbinding position 3', the transport device 3 is stopped and a band holder 11 or its counter holder or holding strips 12 are pressed against the side 10 of the box stack 5 in the area of the upper box layers under the control of the control device 8. The two holding strips 12 are each oriented in the vertical direction and spaced apart from one another, so that when the band holder 11 is pressed against the side 10, a partial length of the band 6 extends between the two holding strips 12.
An der Entbindeposition 3' ist an der Oberseite des Traggestells 2 ein in den Figuren allgemein mit 13 bezeichneter Roboter vorgesehen, dessen Arm 14 in mehreren Achsen bewegbar ist und durch die Anordnung des Roboters 13 oberhalb des Transporteurs 3 auch sämtliche Seiten und dabei insbesondere die Seiten 9 und 10 des an der Entbindeposition 3' positionierten Flaschenkastenstapels 5 erreichen kann. Am Arm 14 ist ein Werkzeugträger 15 schwenkbar vorgesehen, der entsprechend der Figur 3 an einer Seite eine Schneidzange 17 und auf der gegenüberliegenden Seite zwei Bandklemmen 16 und dazwischenliegend eine Schneidzange 18 aufweist. Die Schneidzangen 17 und 18 sowie die Bandklemmen 16 sind jeweils durch einen Antrieb, beispielsweise einen pneumatischen Antrieb individuell betätigbar.At the unbinding position 3', a robot, generally designated 13 in the figures, is provided on the top of the support frame 2, the arm 14 of which can be moved in several axes and, due to the arrangement of the robot 13 above the conveyor 3, can also reach all sides, and in particular the sides 9 and 10, of the bottle crate stack 5 positioned at the unbinding position 3'. A tool carrier 15 is pivotably provided on the arm 14, which, according to Figure 3, has a cutting pliers 17 on one side and two band clamps 16 on the opposite side and a cutting pliers 18 in between. The cutting pliers 17 and 18 as well as the band clamps 16 can each be individually actuated by a drive, for example a pneumatic drive.
Für das Entfernen des Bandes 6 wird gesteuert durch die Steuereinrichtung 8 zunächst der Bandhalter 11 aktiviert, so daß dessen Halteleisten 12 das Band 6 zwischen sich und dem Kastenstapel 5 festklemmen bzw. fixieren. Dann werden gesteuert durch die Steuereinrichtung 8 bzw. durch die von dieser Steuereinrichtung ermittelten Daten über den Verlauf des Bandes 6 an den Seiten 9 und 10 der Roboter 13 und die am Werkzeugträger 15 vorgesehenen Werkzeuge so angesteuert, daß zunächst das Band 6 etwa in der Mitte der Seite 9 mit der Schneidzange 17 zertrennt wird. Anschließend wird der Arm 14 mit dem Werkzeugträger 15 an die Seite 10 bewegt. Mit den Klemmen 16 wird dann das Band 6 etwa in der Mitte der Seite 10 an zwei durch den räumlichen Abstand der Klemmen 16 voneinander entfernten Bereichen erfaßt und mitTo remove the band 6, the band holder 11 is first activated under the control of the control device 8, so that its holding strips 12 clamp or fix the band 6 between itself and the stack of boxes 5. Then, under the control of the control device 8 or the data determined by this control device about the course of the band 6 on the sides 9 and 10, the robot 13 and the tools provided on the tool carrier 15 are controlled in such a way that the band 6 is first cut approximately in the middle of the side 9 with the cutting pliers 17. Then the arm 14 with the tool carrier 15 is moved to the side 10. The band 6 is then grasped with the clamps 16 approximately in the middle of the side 10 in two areas separated from each other by the spatial distance of the clamps 16 and with
W · W ·
• *• *
diesen Klemmen 16 festgeklemmt. Anschließend wird die Zange 18 betätigt und dadurch das Band 6 dann auch an der Seite 10 zwischen den beiden Klemmen 16 zertrennt. Das Band ist dabei weiterhin an den Klemmen 16 gehalten.clamped to these clamps 16. The pliers 18 are then operated and the band 6 is then also cut on the side 10 between the two clamps 16. The band is still held to the clamps 16.
Nach dem Zertrennen des Bandes 6 an der Seite 10 wird bei weiterhin an den Klemmen 16 gehaltenem Band 6 der Bandhalter 11 in seine Ausgangsstellung zurückbewegt, so daß das Band 6 bzw. die beiden Bandteile auch an der Seite 10 freikommen und mit dem Roboter 13 an den Klemmen 16 gehalten vom Flaschenkastenstapel 5 abgezogen und in einen seitlich vom Transporteur 3 vorgesehenen Entsorgungsbehälter 19 eingebracht werden können.After the band 6 has been severed on the side 10, the band holder 11 is moved back to its starting position while the band 6 is still held on the clamps 16, so that the band 6 or the two band parts are also released on the side 10 and can be pulled off the bottle crate stack 5 by the robot 13, held on the clamps 16, and placed in a disposal container 19 provided on the side of the conveyor 3.
Mit 20 sind in den Figuren Lampen bezeichnet, die für eine ausreichende Ausleuchtung der Flaschenkastenstapel 5 an den Seiten 9 und 10 beim Vorbeibewegen an den Kameras 7 sorgen.In the figures, 20 indicates lamps that ensure sufficient illumination of the bottle crate stacks 5 on the sides 9 and 10 as they move past the cameras 7.
Bei der beschriebenen Ausführungsform wurde davon ausgegangen, daß sich die Kameras 7 ortsfest oder im wesentlichen ortsfest an dem Traggestell 2 in Transportrichtung vor der Entbindeposition 3' befinden. Es besteht auch die Möglichkeit, zumindest eine Videokamera 7 an dem Roboter 13 bzw. an dessen Arbeitsarm 14 vorzusehen.In the described embodiment, it was assumed that the cameras 7 are stationary or essentially stationary on the support frame 2 in the transport direction in front of the unbinding position 3'. It is also possible to provide at least one video camera 7 on the robot 13 or on its working arm 14.
Weiterhin wurde bei der dargestellten Ausführungsform davon ausgegangen, daß das Band 6 lediglich an zwei einander gegenüberliegenden Seiten 9 und 10 des Flaschenkastenstapels 5 zertrennt wird. Grundsätzlich besteht auch die Möglichkeit, das Band 6 mehr als zweimal zu zertrennen, beispielsweise an allen vier Seiten 9, 9', 10 und 10' des Flaschenkastenstapels 5. In diesem Fall ist es dann zum Fixieren des Bandes 6 in seiner durch die optische Positionsbestimmung definierten Lage notwendig, nicht nur an der Seite 10, sondern z.B. an allen vier Seiten jeweils Bandhalter 11 vorzusehen, deren Halteleisten oder Haltelemente 12 individuell steuerbar sind. Weiterhin sind am Werkzeugträger 15 mehrere Werkzeuggruppen bestehend aus einer Bandklemme 16 und einer Schneidzange 17 notwendig.Furthermore, in the embodiment shown, it was assumed that the band 6 is only cut on two opposite sides 9 and 10 of the bottle crate stack 5. In principle, it is also possible to cut the band 6 more than twice, for example on all four sides 9, 9', 10 and 10' of the bottle crate stack 5. In this case, in order to fix the band 6 in its position defined by the optical position determination, it is then necessary to provide band holders 11 not only on side 10, but for example on all four sides, the holding strips or holding elements 12 of which can be individually controlled. Furthermore, several tool groups consisting of a band clamp 16 and a cutting pliers 17 are required on the tool carrier 15.
··· · &lgr; ··· · &lgr; m mm m
Die Arbeitsweise erfolgt dann entsprechend der Figur 4 z.B. fortschreitend in einer Umfangsrichtung B, und zwar in der Weise, daß vor dem Zertrennen des Bandes 6 dieses an sämtlichen Seiten des Flaschenkastenstapels 5 durch die Bandhalter 11 fixiert wird. Das Trennen des Bandes 6 erfolgt beispielsweise zunächst an der Seite 9 zwischen den Halteelementen 12 des dortigen Bandhalters 11, wobei eine Seite des Bandes 6 schon vor dem Zertrennen von einer Klemme 16 gehalten ist, und zwar an einem Bereich des Bande 6, der gegenüber dem durchzuführenden Trennschnitt in Richtung des Pfeiles B versetzt ist, d.h. auf die Position der Trennstelle folgt. Im Anschluß daran wird der Bandhalters 11 an der Seite 9 deaktiviert und damit das Bandes 6 an dieser Seite freigegeben.The operation then takes place according to Figure 4, e.g. progressively in a circumferential direction B, in such a way that before the band 6 is cut, it is fixed on all sides of the bottle crate stack 5 by the band holders 11. The band 6 is cut, for example, initially on side 9 between the holding elements 12 of the band holder 11 there, with one side of the band 6 already being held by a clamp 16 before it is cut, in an area of the band 6 that is offset in the direction of arrow B relative to the cut to be made, i.e. follows the position of the cutting point. The band holder 11 is then deactivated on side 9 and the band 6 is thus released on this side.
Der Arm 14 wird dann an die Seite 10' weiterbewegt, wobei die an der Klemme 16 bereits gehaltene Bandlänge mitgeführt wird. An der Seite 10' erfolgt dann wieder zwischen den Halteelementen 12 des dortigen Bandhalters 11 zunächst das Erfassen des Bandes 6 mit einer weiteren Bandklemme 16 und das anschließende Zertrennen. Nach dem Zertrennen des Bandes 6 an der Seite 10' wird der dortige Bandhalter 11 deaktiviert, so daß nunmehr zwei Enden des Bandes 6 an zwei Klemmen 16 des Werkzeugträgers 15 'gehalten sind. In gleicher Weise erfolgt dann das Zertrennen des Bandes 6 an der Seite 10 und anschließend an der Seite 9', so daß schließlich an vier Bandklemmen 16 vier Teillängen des ursprünglichen Bandes 6 gehalten sind und über den Behälter 20 entsorgt werden können.The arm 14 is then moved further to the side 10', whereby the length of tape already held on the clamp 16 is carried along. On the side 10', the tape 6 is then first grasped between the holding elements 12 of the tape holder 11 there with another tape clamp 16 and then severed. After the tape 6 has been severed on the side 10', the tape holder 11 there is deactivated so that two ends of the tape 6 are now held on two clamps 16 of the tool carrier 15'. The tape 6 is then severed in the same way on the side 10 and then on the side 9', so that finally four partial lengths of the original tape 6 are held on four tape clamps 16 and can be disposed of via the container 20.
Sämtlichen Ausführungen ist gemeinsam, daß durch die aktivierten Bandhalter 11 das Band 6 an der jeweiligen Seite des Flaschenkastenstapels 5 zumindest solange gehalten ist, bis das Band an der betreffenden Seite von der zugehörigen Bandklemme am Roboterarm 14 bzw. am dortigen Werkzeugträger erfaßt ist.What all designs have in common is that the activated tape holder 11 holds the tape 6 on the respective side of the bottle crate stack 5 at least until the tape on the respective side is gripped by the associated tape clamp on the robot arm 14 or on the tool carrier there.
Die Figur 6 zeigt in vergrößerter Darstellung und im Horizontalschnitt nochmals zwei Halteleisten 12a, die Bestandteil eines ansonsten nicht dargestellten Bandhalters sind und an ihrer gegen den Flaschenkastenstapel zum Halten des Bandes 6 anliegendenFigure 6 shows, in an enlarged view and in horizontal section, two more retaining strips 12a, which are part of a band holder not otherwise shown, and which, at their position against the bottle crate stack for holding the band 6,
ie it· · ·it· · ·
Seite mit einer elastischen oder nachgiebig Auflage 21 versehen sind.side are provided with an elastic or flexible support 21.
Weiterhin besitzt jede Halteleiste 12a an ihrer dem Flaschenkastenstapel 5 zugewandten Seite ein Messer 22 mit einer Schneide 23, die sich seitlich von der Auflage 21 befindet und sich in Längsrichtung der Halteleiste 12a erstreckt und zwar beispielsweise über die gesamte Länge dieser Halteleiste. Im Normalzustand der Auflage 21 steht das jeweilige Messer 22 mit der Schneide 23 nicht über die Vorderseite der Auflage vor.Furthermore, each holding strip 12a has a knife 22 with a cutting edge 23 on its side facing the bottle crate stack 5, which is located to the side of the support 21 and extends in the longitudinal direction of the holding strip 12a, for example over the entire length of this holding strip. In the normal state of the support 21, the respective knife 22 with the cutting edge 23 does not protrude beyond the front of the support.
Die beiden Messer 22 befinden sich an den einander zugewandten Längsseiten der Halteleisten 12a.The two knives 22 are located on the facing longitudinal sides of the holding strips 12a.
Kann ein Band 6 trotz des vorbeschriebenen Zertrennens mittels der Trennzangen 17 bzw. 18 mit der Bandklemme 16 nicht vom Flaschenkastenstapel 5 abgezogen werden, weil das Band 6 beispielsweise an den Flaschenkasten oder an dem Leergut (Flaschen) verknotet oder andersweitig befestigt ist, so wird dieses Band 6 bei sich von dem Flaschenkastenstapel 5 wegbewegender Klemmzange 16 (Pfeil B der Figur 6) und bei am Flaschenkastenstapel zunächst zurückbleibenden Halteelementen 12a über die nachgiebigen Auflagen 21 und die dann freigelegten Messer 22 derart gespannt, daß ein Abschneiden des Bandes 6 an den Messern 22 bzw. deren Schneiden 23 erfolgt, so daß zumindest ein Großteil des Bandes 6 vom Flaschenkastenstapel 5 entfernt ist und durch den verbleibenden Rest die Gefahr einer Störung von nachfolgenden Einrichtungen (Transporteuren usw.) nicht mehr besteht.If a band 6 cannot be pulled off the bottle crate stack 5 despite the previously described cutting by means of the cutting pliers 17 or 18 with the band clamp 16 because the band 6 is, for example, knotted or otherwise attached to the bottle crate or to the empties (bottles), this band 6 is stretched over the flexible supports 21 and the then exposed blades 22 with the clamping pliers 16 moving away from the bottle crate stack 5 (arrow B in Figure 6) and with the holding elements 12a initially remaining on the bottle crate stack in such a way that the band 6 is cut off at the blades 22 or their cutting edges 23, so that at least a large part of the band 6 is removed from the bottle crate stack 5 and the remaining part no longer poses a risk of disruption to subsequent equipment (conveyors, etc.).
Vielfach ist es üblich, daß der auf der Palette 4 als Leergut zurückgesandte Flaschenkastenstapel 5 nicht mit im Band 6, sondern durch ein die Flaschenkästen einer oberen Lage des Kastenstapels umschließendes Klebeband gesichert ist, wie es in der Figur 1 mit unterbrochenen Linien bei 6a angedeutet ist. Derartige selbstklebende Klebebänder werden auch als Paket-Klebebänder bekannt.It is often usual for the bottle crates stack 5 returned on the pallet 4 as empties to be secured not with the tape 6, but with an adhesive tape enclosing the bottle crates of an upper layer of the crate stack, as indicated in Figure 1 with broken lines at 6a. Such self-adhesive tapes are also known as package tapes.
Ein Durchtrennen eines solchen Klebebandes 6a mit einem scherenartigenCutting through such an adhesive tape 6a with a scissor-like
Trennwerkzeug oder einer scherenartigen Trennzange ist nicht möglich.It is not possible to use a cutting tool or scissor-type cutting pliers.
Um auch solche, im Einzelfall mit Klebebänder 6a gesicherte Flaschenkastenstapel 5 entbinden bzw. entsichern zu können, sind an den Klemmzangen 17 und 18 zusätzliche Haken 24 vorgesehen, von denen in der Figur 7 ein Enzelner dargestellt ist. Diese Haken 24 dienen zum einen dazu, die üblicherweise verwendeten Bänder 6 vor dem Durchtrennen mit der Trennzange 17 bzw. 18 mit dem Hakenende 24' zu erfassen, vom Flaschenkastenstapel 5 wegzubewegen (Pfeil C der Figur 7) und in das jeweilige Schneid- oder Trennwerkzeug zum Zertrennen hineinzubewegen. Durch entsprechende Steuerung des Roboters 13 bzw. des Werkzeugträgers 15, 15' wird zum Erfassen des Bandes 6 der Haken 24 mit dem Hakenende 24' beispielsweise von unten her zwischen den jeweiligen Flaschenkasten und das Band 6 eingeführt.In order to be able to untie or unsecure bottle crate stacks 5 that are secured with adhesive tapes 6a in individual cases, additional hooks 24 are provided on the clamping pliers 17 and 18, one of which is shown in Figure 7. These hooks 24 serve, on the one hand, to grasp the usually used tapes 6 with the hook end 24' before they are severed with the cutting pliers 17 or 18, to move them away from the bottle crate stack 5 (arrow C in Figure 7) and to move them into the respective cutting or separating tool for separation. By appropriately controlling the robot 13 or the tool carrier 15, 15', the hook 24 with the hook end 24' is inserted, for example from below, between the respective bottle crate and the tape 6 in order to grasp the tape 6.
Um auch die allerdings nur vereinzelt verwendeten Klebebänder 6a durchtrennen zu können, weist der jeweilige Haken 24 an der Vorderseite unterhalb des Hakenendes 24' und dort wo dieses Hakenende in den übrigen Haken 24 übergeht, eine Schneide 25 auf. Sobald die Steuereinrichtung anhand des von der jeweiligen Videokamera 7 gelieferten Bildsignales aufgrund der größeren Breite ein Klebeband 6a erkennt, wird der Roboter 13 so gesteuert, daß mit Hilfe der Schneide 25 dieses Klebeband mehrfach durchtrennt wird, und zwar jeweils im Anschlußbereich zwischen zwei benachbarten Flaschenkasten 5'. Hierfür wird der Werkzeugträger 15 bzw. 15' derart bewegt, daß der Haken 24 mit der Schneide 25 in der zwischen zwei benachbarten Flaschenkasten gebildeten Fuge in vertikaler Richtung eine Schneidbewegung ausführt, beispielsweise von oben nach unten.In order to be able to cut through the adhesive tapes 6a, which are only used occasionally, the respective hook 24 has a cutting edge 25 on the front below the hook end 24' and where this hook end merges into the remaining hook 24. As soon as the control device recognizes an adhesive tape 6a based on the image signal supplied by the respective video camera 7 due to its larger width, the robot 13 is controlled so that this adhesive tape is cut through several times with the help of the cutting edge 25, in each case in the connection area between two adjacent bottle crates 5'. For this purpose, the tool carrier 15 or 15' is moved in such a way that the hook 24 with the cutting edge 25 carries out a cutting movement in the vertical direction in the gap formed between two adjacent bottle crates, for example from top to bottom.
A18387.DOCA18387.DOC
Claims (16)
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29901886U DE29901886U1 (en) | 1998-07-20 | 1999-02-04 | Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack |
DE19926053A DE19926053A1 (en) | 1998-07-20 | 1999-06-08 | Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack |
EP99112994A EP0976657A1 (en) | 1998-07-20 | 1999-07-06 | Arrangement for removing the binding element from a staple of goods, in particular of bottle crates |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29812774U DE29812774U1 (en) | 1998-07-20 | 1998-07-20 | Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack |
DE29901886U DE29901886U1 (en) | 1998-07-20 | 1999-02-04 | Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE29901886U1 true DE29901886U1 (en) | 1999-07-08 |
Family
ID=8060028
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29812774U Expired - Lifetime DE29812774U1 (en) | 1998-07-20 | 1998-07-20 | Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack |
DE29901886U Expired - Lifetime DE29901886U1 (en) | 1998-07-20 | 1999-02-04 | Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29812774U Expired - Lifetime DE29812774U1 (en) | 1998-07-20 | 1998-07-20 | Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (2) | DE29812774U1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110271701A (en) * | 2018-03-14 | 2019-09-24 | 矽品精密工业股份有限公司 | It beats carrying device and beats band method |
CN111153006A (en) * | 2019-12-31 | 2020-05-15 | 上海中冶横天智能科技股份有限公司 | Automatic coordinate positioning method for steel coil bundling belt |
-
1998
- 1998-07-20 DE DE29812774U patent/DE29812774U1/en not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-02-04 DE DE29901886U patent/DE29901886U1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110271701A (en) * | 2018-03-14 | 2019-09-24 | 矽品精密工业股份有限公司 | It beats carrying device and beats band method |
CN111153006A (en) * | 2019-12-31 | 2020-05-15 | 上海中冶横天智能科技股份有限公司 | Automatic coordinate positioning method for steel coil bundling belt |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE29812774U1 (en) | 1998-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2736810B1 (en) | Device and method for unpacking and supplying flat folded and upright carton sleeves | |
DE102009004134A1 (en) | Method and device for producing bundle packs and bundle packs | |
AT400414B (en) | PRODUCT DISPENSER | |
EP3533719B1 (en) | Labelling device for applying labels to containers | |
DE4010813A1 (en) | PAPER SHEET PACKAGE PROCESSING DEVICE | |
DE2127310B2 (en) | Conveyor device for packs with a collecting device laterally adjacent to the main conveyor | |
DE102013207138B4 (en) | Method and device for conveying and handling bundles with at least two strapped articles | |
DE4213301A1 (en) | Device for removing open-topped crates from pallets - has pneumatic, hydraulic or mechanically operated gripper with cross bar and fingers extending over entire width of pallet | |
DE29901886U1 (en) | Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack | |
EP0875458B1 (en) | Device for separating empty bags and for feeding them to a filling device | |
EP3738896A1 (en) | Packaging device for articles or groups of articles and method for applying a carton blank to an article or group of articles | |
DE102005045864B4 (en) | Packaging plant and packaging process | |
DE69101127T2 (en) | Device for transferring blister packs from a conveyor belt to a magazine and vice versa. | |
DE19926053A1 (en) | Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack | |
DE69600358T2 (en) | Method and device for cutting open cardboard boxes | |
DE10205462C1 (en) | Device for removing bindings from box stacks, especially stacks of bottle cases, has sensor that detects binding at gap in stack between two adjacent boxes or cases | |
EP0976657A1 (en) | Arrangement for removing the binding element from a staple of goods, in particular of bottle crates | |
EP1652799B1 (en) | Device for separating piece goods | |
EP3409622A1 (en) | Device and method for handling piece goods moved one behind the other in at least one row | |
EP0583218B1 (en) | Method and means for conveying tubular bundles of printed products and their assembling into shipping units | |
DE102017123706A1 (en) | Method and packaging machine for the production of multipacks | |
DE3743797A1 (en) | Work method for attaching protective shoes open at one side on the ends of prism-shaped bundles of rod-like or plate-like material | |
DE3242192C2 (en) | Device for packaging flat objects | |
CH682147A5 (en) | ||
DE10302953B4 (en) | Abladeanordnung and method for sorted unloading in format and / or printing of different layers of sheet-like materials |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R207 | Utility model specification |
Effective date: 19990819 |
|
R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |
Effective date: 20020822 |
|
R151 | Utility model maintained after payment of second maintenance fee after six years |
Effective date: 20050415 |
|
R158 | Lapse of ip right after 8 years |
Effective date: 20070901 |