DE19926053A1

DE19926053A1 - Device for removing the strapping element of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack

Info

Publication number: DE19926053A1
Application number: DE19926053A
Authority: DE
Inventors: Georg Gau
Original assignee: RST ROBOTER SYSTEM TECHNIK GMB
Current assignee: RST ROBOTER SYSTEM TECHNIK GMB
Priority date: 1998-07-20
Filing date: 1999-06-08
Publication date: 2000-02-03

Description

Beispielsweise in der Getränkeindustrie ist es üblich, die für den Versand vom Getränkehersteller an einen Abnehmer, beispielsweise Getränkemarkt, bestimmten und mit den vollen Getränkeflaschen gefüllten Flaschenkästen auf Paletten zu stapeln (zu palettieren) und in dieser Form an den Abnehmer zu liefern. Um ein Auseinanderfallen des Kastenstapels auf der jeweiligen Palette zu verhindern ist es weiterhin üblich, an der obersten Kastenlage des Kastenstapels eine Umschnürung vorzusehen, und zwar in Form eines die dortigen Kästen umschließenden, in sich geschlossenen Umschnürungselementes, beispielsweise Kunststoff-Bandes. Da die Kästen einer Lage des Kastenstapels jeweils mit ihrem Boden in die Öffnung der Kästen der darunterliegenden Lage hineinreichen ist durch die Umschnürung weiterhin auch der Kastenstapel insgesamt gegen ein Auseinanderfallen gesichert.For example, in the beverage industry, it is common for shipping from Determine beverage manufacturers to a customer, for example beverage market and stack bottle crates filled with the full beverage bottles on pallets (to be palletized) and to be delivered to the customer in this form. To a It is to prevent the stack of boxes from falling apart on the respective pallet still common, a strapping at the top box layer of the box stack to be provided, namely in the form of a surrounding the boxes there, in itself closed strapping element, for example plastic tape. Since the Boxes of a layer of the box stack each with their bottom in the opening of the boxes The strapping continues to extend into the underlying layer the stack of boxes as a whole is secured against falling apart.

Eine entsprechende Sicherung ist auch bei der Rücksendung des Leergutes (Flaschenkästen mit leeren Flaschen) an den Getränkehersteller notwendig. Es ist daher üblich, daß beim Abnehmer, die Umschnürung in ihrer ursprünglichen, geschlossenen Form aufbewahrt und dann an der obersten Lage des palettierten Leergutes wieder vorgesehen wird.Appropriate security is also provided when returning the empties (Bottle crates with empty bottles) to the beverage manufacturer. It is therefore usual that the customer, the strapping in its original, closed Form kept and then at the top layer of the palletized empties again is provided.

Bevor das Leergut beim Getränkehersteller weiter verarbeitet wird, muß zunächst die Umschnürung entfernt werden. Üblich sind bisher Einrichtungen mit einem Messer, welches in vertikaler Richtung entlang des jeweiligen Güterstapels von oben nach unten bewegt wird, um so eine vorhandene Umschnürung bzw. dessen Umschnürungselement (beispielsweise Schnur oder Band) zu zertrennen. Am Messer ist ein mit einem Vakuumsauger verbundener Einsaugstutzen vorgesehen, über den das durchtrennte Umschnürungselement abgesaugt werden soll. Ein Problem hierbei ist, daß insbesondere die für Umschnürungen in zunehmenden Maß verwendeten Plastikbänder relativ starr sind und nicht durch Absaugen entfernt werden können. Before the empties are processed further at the beverage manufacturer, the Strapping to be removed. Devices with a knife have so far been customary, which in the vertical direction along the respective stack of goods from top to top is moved down, so as to an existing tying or its To cut the tying element (e.g. cord or ribbon). At the knife a suction port connected to a vacuum suction device is provided, via which the severed strapping element is to be suctioned off. One problem with this is that especially those used for strapping in increasing measure Plastic tapes are relatively rigid and cannot be removed by suction.

Hierdurch besteht beispielsweise die Gefahr, daß derartige Bänder oder andere für die Umschnürung verwendeten Materialien auf den Palettentransporteur zum Weiterbewegen des Leergutes fallen und in die Anlage verschleppt werden, wo dann solche Schnüre, Bänder usw. zu Betriebsstörungen führen, und zwar beispielsweise an Wellen, Rollen, Zahn rädern, Kettentrieben usw.This, for example, there is a risk that such tapes or others for Strapping materials used on the pallet conveyor for Continue moving the empties and drop them into the system, where then such cords, tapes, etc. lead to malfunctions, for example Shafts, rollers, toothed wheels, chain drives, etc.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung (Entbinder) aufzuzeigen, mit der ein zuverlässiges Entbinden, d. h. Entfernen des die Umschnürung bildenden Umschnürungselementes möglich ist. Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Einrichtung entsprechend dem Schutzanspruch 1 ausgebildet.The object of the invention is to demonstrate a device (binder) with which a reliable delivery, d. H. Removal of the strapping Strapping element is possible. There is a facility to solve this problem trained according to protection claim 1.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist am Roboter bzw. an einem dortigen Werkzeugträger zusätzlich zu dem Schneidwerkzeug wenigstens ein Klemm- oder Haltewerkzeug vorgesehen, welches so gesteuert ist, daß mit diesem Klemm- und Haltewerkzeug das Umschnürungselement zumindest vor dem endgültigen Zerschneiden bzw. Zertrennen erfaßt und gehalten wird. Das an dem Roboter bzw. an dem dortigen wenigstens einem Klemmwerkzeug gehaltene, vom Güterstapel entfernte Umschnürungselement kann dann mit dem Roboter zuverlässig entsorgt werden, so daß die Gefahr von Störungen der Behandlungsanlage durch in diese gelangende Umschnürungselemente nicht besteht.In a preferred embodiment of the invention is on the robot or on one tool carrier there in addition to the cutting tool at least one clamping or holding tool is provided, which is controlled so that with this clamping and Holding tool the strapping element at least before the final one Cutting or cutting is detected and held. That on the robot or on the at least one clamping tool held there, removed from the stack of goods The strapping element can then be reliably disposed of with the robot that the risk of malfunctions in the treatment plant due to it getting into it Strapping elements do not exist.

Bei einer Ausführungsform erfolgt zumindest ein zweimaliges Zertrennen des Umschnürungselementes der jeweiligen Umschnürung, und zwar zunächst an einer Seite und dann anschließend an einer weiteren Seite des Güterstapels, wobei das Umschnürungselement an der weiteren Seite des Güterstapels bis zum dortigen Durchtrennen und Erfassen mit Klemm- und Haltewerkzeugen durch ein Fixierelement oder einen Gegenhalter in der ursprünglichen Lage fixiert ist. In diesem Fall erfolgt also in einem ersten Schritt an der einen Seite des Güterstapels das Durchtrennen der Umschnürung. In einem zweiten Schritt erfolgt dann an der anderen Seite zunächst das Fassen des mit dem Gegenhalter dort positionssicher gehaltenen Umschnürungselementes durch die Klemmwerkzeuge beidseitig von der Schnittstelle. In one embodiment, the Constriction element of the respective constriction, first of all on one Side and then on another side of the stack of goods, the Tying element on the further side of the stack of goods up to the one there Cut and grasp with clamping and holding tools using a fixing element or a counterholder is fixed in the original position. So in this case in a first step on one side of the stack of goods cutting the Strapping. In a second step, this is done on the other side Grasp the position held there with the counter holder Constriction element by the clamping tools on both sides of the interface.

Erst dann erfolgt das Zertrennen des Umschnürungselementes an dieser Schnittstelle und schließlich nach dem Zurückbewegen des Gegenhalters das Mitführen der beiden, durch das zweimalige Zertrennen erzeugten kurzen Längen des Umschnürungselementes an eine Aufnahme oder an einen Behälter zum Entsorgen.Only then is the strapping element cut at this interface and finally, after moving the counter holder back, carrying the two, short lengths of the Constriction element to a receptacle or to a container for disposal.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Einrichtung sind unter anderem:
The advantages of the device according to the invention include:

- Defined recognition and cutting;
- After separation, short lengths of the strapping element, which are slightly different remove the stack of goods;
- flawless disposal of the removed strapping,
- Avoiding particularly long lengths of the strapping element (e.g. Bands or cords) that could lead to malfunctions in the overall system.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:Developments of the invention are the subject of the dependent claims. The invention is explained in more detail below with reference to the figures using an exemplary embodiment. Show it:

Fig. 1 in vereinfachter Darstellung und in Seitenansicht einen Entbinder gemäß der Erfindung; Figure 1 in a simplified representation and in side view a binder according to the invention.

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Entbinder der Fig. 1; Fig. 2 is a plan view of the debinder of Fig. 1;

Fig. 3 in vereinfachter Darstellung einen Werkzeugträger zur Verwendung bei dem Entbindegerät der Fig. 1; Fig. 3 is a simplified representation of a tool carrier for use in the Entbindegerät of FIG. 1;

Fig. 4 in schematischer Darstellung und in Draufsicht einen Flaschenkastenstapel zur Erläuterung einer weiteren Ausführungsform; Fig. 4 is a schematic representation in top view of a bottle crate stack for explaining another embodiment;

Fig. 5 in einer ähnlichen Darstellung wie Fig. 3 einen Werkzeugträger zur Verwendung bei der Ausführung der Fig. 4; FIG. 5 shows a tool carrier for use in the embodiment of FIG. 4 in a representation similar to FIG. 3;

Fig. 6 in vereinfachter Darstellung und im Horizontalschnitt zwei Halteleisten bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der Erfindung; Fig. 6 in a simplified representation and in horizontal section two retaining strips in another possible embodiment of the invention;

Fig. 7 in vergrößerter Darstellung und in Seitenansicht einen am Werkzeugträger vorzusehenen Schneid-Haken bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der Erfindung. Fig. 7 in an enlarged view and in side view of a cutting hook to be provided on the tool carrier in a further possible embodiment of the invention.

Der in den Figuren allgemein mit 1 bezeichnete Entbinder besteht u. a. aus einem torartigen Traggestell oder Tragrahmen 2, der an einer Entbinder-Position 3' über einem Transporteur 3 angeordnet ist. Der Transporteur 3 dient zum Transportieren von Leergut in Form von auf Paletten 4 gestapelten bzw. palettierten Flaschenkästen 5', die nicht dargestellte leere Getränkeflaschen, beispielsweise Bierflaschen enthalten. Um ein Auseinanderfallen des Stapels 5 aus Flaschenkästen 5' zu vermeiden, ist die obere Lage dieser Flaschenkästen 5' mit einem einen Ringanker bzw. eine Umschnürung bildenden umlaufenden Band 6 gesichert, welches auch ein Auseinanderbewegen oder Auseinanderklaffen des gesamten Flaschenkastenstapels 5 verhindert, und zwar dadurch, daß die Flaschenkästen 5' jeder Lage mit ihrem Boden jeweils in die Öffnung der Flaschenkästen 5' der darunterliegenden Lage eingreifen.The debinder, generally designated 1 in the figures, consists, among other things, of a gate-like support frame or support frame 2 , which is arranged at a debinder position 3 'above a conveyor 3 . The transporter 3 is used to transport empties in the form of bottle crates 5 ′ stacked or palletized on pallets 4 , which contain empty beverage bottles, not shown, for example beer bottles. To 5 of bottle crates falling apart of the stack 5 'to avoid the top layer of crates is 5' secured with a ring armature or a hooping forming circumferential band 6, which also prevents moving apart or divergence of the entire bottle crate stack 5, namely in that the bottle crates 5 'engage each layer with their bottom in the opening of the bottle crates 5 ' of the layer below.

Die auf der Palette 4 gestapelten Flaschenkästen 5' mit den leeren Flaschen werden in dieser Form von einem Getränkegroßabnehmer als Leergut zurückgeschickt. Zur weiteren Verarbeitung des Leergutes ist es notwendig, das Band 6 zu entfernen und auch so zu entsorgen, daß dieses Band 6 oder Teile hiervon nicht mit dem Leergut auf dem Transporteur 3 mitgeführt werden. Zum Entfernen des Bandes 6 dient der in den Figuren dargestellte Entbinder 1.The bottle crates 5 'stacked on the pallet 4 with the empty bottles are returned in this form by a bulk beverage purchaser as empties. For further processing of the empties, it is necessary to remove the belt 6 and also dispose of it in such a way that this belt 6 or parts thereof are not carried along with the empties on the conveyor 3 . The debinder 1 shown in the figures serves to remove the band 6 .

Bei der dargestellten Ausführungsform sind am Traggestell 2 mehrere Video-Kameras 7 vorgesehen, die mit einer zentralen, eine Bildauswerteinrichtung aufweisenden Steuereinrichtung 8, die beispielsweise auch einen Rechner enthält, verbunden sind. Mit diesen Kameras 7 wird der auf dem Transporteur 3 an den Entbinder 1 herangeförderte Flaschenkastenstapel 5 an mehreren Seiten erfaßt, und zwar bei der dargestellten Ausführungsform an den beiden parallel zur Transportrichtung A des Transporteurs 3 verlaufenden Seiten 9 und 10, und zwar speziell auch im Bereich der beiden oberen Lagen der Flaschenkästen 5', an denen das Band 6 vermutet wird. In der Steuereinrichtung 8 wird die von den Kameras 7 gelieferte Bildinformation nach speziellen, das Band 6 und dessen Lage definierenden Kriterien ausgewertet, so daß in der Steuereinrichtung 8 die genaue Lage des Bandes 6 an den beiden Seiten 9 und 10 definiert ist, wenn der jeweilige Flaschenkastenstapel 5 nach dem Passieren der Video- Kameras 7 die Entbindeposition 3' erreicht hat.In the embodiment shown, a plurality of video cameras 7 are provided on the support frame 2 and are connected to a central control device 8 which has an image evaluation device and which also contains, for example, a computer. With these cameras 7 , the bottle crate stack 5 conveyed to the binder 1 on the conveyor 3 is recorded on several sides, in the embodiment shown on the two sides 9 and 10 running parallel to the transport direction A of the conveyor 3 , and specifically also in the area the two upper layers of the bottle crates 5 ', where the band 6 is suspected. In the control device 8 , the image information supplied by the cameras 7 is evaluated according to special criteria defining the band 6 and its position, so that the exact position of the band 6 on the two sides 9 and 10 is defined in the control device 8 if the respective one Bottle crate stack 5 has reached the delivery position 3 'after passing through the video cameras 7 .

Sobald der Kastenstapel 5 Entbindeposition 3' erreicht hat, wird die Transporteinrichtung 3 gestoppt und durch die Steuereinrichtung 8 gesteuert ein Bandhalter 11 bzw. dessen Gegenhalter oder Halteleisten 12 gegen die Seite 10 des Kastenstapels 5 im Bereich der oberen Kasten-Lagen angedrückt. Die beiden Halteleisten 12 sind jeweils in vertikaler Richtung orientiert und voneinander beabstandet, so daß sich bei gegen die Seite 10 angedrücktem Bandhalter 11 eine Teillänge des Bandes 6 zwischen den beiden Halteleisten 12 erstreckt.As soon as the box stack 5 has reached the delivery position 3 ', the transport device 3 is stopped and, by means of the control device 8, a belt holder 11 or its counter-holder or holding strips 12 is pressed against the side 10 of the box stack 5 in the region of the upper box layers. The two retaining strips 12 are each oriented in the vertical direction and spaced from one another, so that when the strap holder 11 is pressed against the side 10, a partial length of the strap 6 extends between the two retaining strips 12 .

An der Entbindeposition 3' ist an der Oberseite des Traggestells 2 ein in den Figuren allgemein mit 13 bezeichneter Roboter vorgesehen, dessen Arm 14 in mehreren Achsen bewegbar ist und durch die Anordnung des Roboters 13 oberhalb des Transporteurs 3 auch sämtliche Seiten und dabei insbesondere die Seiten 9 und 10 des an der Entbindeposition 3' positionierten Flaschenkastenstapels 5 erreichen kann. Am Arm 14 ist ein Werkzeugträger 15 schwenkbar vorgesehen, der entsprechend der Fig. 3 an einer Seite eine Schneidzange 17 und auf der gegenüberliegenden Seite zwei Bandklemmen 16 und dazwischenliegend eine Schneidzange 18 aufweist. Die Schneidzangen 17 und 18 sowie die Bandklemmen 16 sind jeweils durch einen Antrieb, beispielsweise einen pneumatischen Antrieb individuell betätigbar.At the delivery position 3 ', a robot, generally designated 13 in the figures, is provided on the upper side of the support frame 2 , the arm 14 of which can be moved in several axes and, through the arrangement of the robot 13 above the conveyor 3, also all sides and in particular the sides 9 and 10 of the bottle crate stack 5 positioned at the delivery position 3 '. A tool carrier 15 is pivotably provided on the arm 14 and , according to FIG. 3, has cutting pliers 17 on one side and two band clamps 16 on the opposite side and a cutting pliers 18 in between. The cutting pliers 17 and 18 and the band clamps 16 can each be actuated individually by a drive, for example a pneumatic drive.

Für das Entfernen des Bandes 6 wird gesteuert durch die Steuereinrichtung 8 zunächst der Bandhalter 11 aktiviert, so daß dessen Halteleisten 12 das Band 6 zwischen sich und dem Kastenstapel 5 festklemmen bzw. fixieren. Dann werden gesteuert durch die Steuereinrichtung 8 bzw. durch die von dieser Steuereinrichtung ermittelten Daten über den Verlauf des Bandes 6 an den Seiten 9 und 10 der Roboter 13 und die am Werkzeugträger 15 vorgesehenen Werkzeuge so angesteuert, daß zunächst das Band 6 etwa in der Mitte der Seite 9 mit der Schneidzange 17 zertrennt wird. Anschließend wird der Arm 14 mit dem Werkzeugträger 15 an die Seite 10 bewegt. Mit den Klemmen 16 wird dann das Band 6 etwa in der Mitte der Seite 10 an zwei durch den räumlichen Abstand der Klemmen 16 voneinander entfernten Bereichen erfaßt und mit diesen Klemmen 16 festgeklemmt. Anschließend wird die Zange 18 betätigt und dadurch das Band 6 dann auch an der Seite 10 zwischen den beiden Klemmen 16 zertrennt. Das Band ist dabei weiterhin an den Klemmen 16 gehalten.To remove the band 6 , the band holder 11 is first activated in a controlled manner by the control device 8 , so that its holding strips 12 clamp or fix the band 6 between itself and the stack of boxes 5 . Then controlled by the control device 8 or by the data determined by this control device about the course of the belt 6 on the sides 9 and 10 of the robot 13 and the tools provided on the tool carrier 15 so that the belt 6 is initially approximately in the middle the side 9 is cut with the cutting pliers 17 . The arm 14 is then moved to the side 10 with the tool carrier 15 . With the clamps 16 , the band 6 is then gripped approximately in the middle of the side 10 in two regions which are spaced apart from one another by the spatial spacing of the clamps 16, and clamped firmly with these clamps 16 . The pliers 18 are then actuated and the band 6 is then also cut at the side 10 between the two clamps 16 . The tape is still held at terminals 16 .

Nach dem Zertrennen des Bandes 6 an der Seite 10 wird bei weiterhin an den Klemmen 16 gehaltenem Band 6 der Bandhalter 11 in seine Ausgangsstellung zurückbewegt, so daß das Band 6 bzw. die beiden Bandteile auch an der Seite 10 frei kommen und mit dem Roboter 13 an den Klemmen 16 gehalten vom Flaschenkastenstapel 5 abgezogen und in einen seitlich vom Transporteur 3 vorgesehenen Entsorgungsbehälter 19 eingebracht werden können.After severing of the strip 6 on the side 10 is at still held at the terminals 16 Volume 6 of the tape holder 11 is moved back to its initial position, so that the strip 6 or the two belt parts are freely at the side 10 and the robot 13 can be withdrawn from the stack of bottle crates 5 and held at the terminals 16 and placed in a disposal container 19 provided laterally by the transporter 3 .

Mit 20 sind in den Figuren Lampen bezeichnet, die für eine ausreichende Ausleuchtung der Flaschenkastenstapel 5 an den Seiten 9 und 10 beim Vorbeibewegen an den Kameras 7 sorgen.In the figures, 20 designates lamps which ensure sufficient illumination of the bottle crate 5 on the sides 9 and 10 when the cameras 7 are moved past.

Bei der beschriebenen Ausführungsform wurde davon ausgegangen, daß sich die Kameras 7 ortsfest oder im wesentlichen ortsfest an dem Traggestell 2 in Transportrichtung vor der Entbindeposition 3' befinden. Es besteht auch die Möglichkeit, zumindest eine Videokamera 7 an dem Roboter 13 bzw. an dessen Arbeitsarm 14 vorzusehen.In the embodiment described, it was assumed that the cameras 7 are stationary or essentially stationary on the support frame 2 in the transport direction before the delivery position 3 '. There is also the possibility of providing at least one video camera 7 on the robot 13 or on its working arm 14 .

Weiterhin wurde bei der dargestellten Ausführungsform davon ausgegangen, daß das Band 6 lediglich an zwei einander gegenüberliegenden Seiten 9 und 10 des Flaschenkastenstapels 5 zertrennt wird. Grundsätzlich besteht auch die Möglichkeit, das Band 6 mehr als zweimal zu zertrennen, beispielsweise an allen vier Seiten 9, 9', 10 und 10' des Flaschenkastenstapels 5. In diesem Fall ist es dann zum Fixieren des Bandes 6 in seiner durch die optische Positionsbestimmung definierten Lage notwendig, nicht nur an der Seite 10, sondern z. B. an allen vier Seiten jeweils Bandhalter 11 vorzusehen, deren Halteleisten oder Haltelemente 12 individuell steuerbar sind. Weiterhin sind am Werkzeugträger 15 mehrere Werkzeuggruppen bestehend aus einer Bandklemme 16 und einer Schneidzange 17 notwendig.Furthermore, it was assumed in the illustrated embodiment that the band 6 is only cut on two opposite sides 9 and 10 of the bottle crate 5 . In principle, there is also the possibility of cutting the band 6 more than twice, for example on all four sides 9 , 9 ', 10 and 10 ' of the bottle crate stack 5 . In this case, it is then necessary to fix the band 6 in its position defined by the optical position determination, not only on the side 10 , but z. B. on all four sides to provide band holder 11 , the holding strips or holding elements 12 are individually controllable. Furthermore, several tool groups consisting of a band clamp 16 and cutting pliers 17 are necessary on the tool carrier 15 .

Die Arbeitsweise erfolgt dann entsprechend der Fig. 4 z. B. fortschreitend in einer Umfangsrichtung B, und zwar in der Weise, daß vor dem Zertrennen des Bandes 6 dieses an sämtlichen Seiten des Flaschenkastenstapels 5 durch die Bandhalter 11 fixiert wird. Das Trennen des Bandes 6 erfolgt beispielsweise zunächst an der Seite 9 zwischen den Halteelementen 12 des dortigen Bandhalters 11, wobei eine Seite des Bandes 6 schon vor dem Zertrennen von einer Klemme 16 gehalten ist, und zwar an einem Bereich des Bandes 6, der gegenüber dem durchzuführenden Trennschnitt in Richtung des Pfeiles B versetzt ist, d. h. auf die Position der Trennstelle folgt. Im Anschluß daran wird der Bandhalter 11 an der Seite 9 deaktiviert und damit das Band 6 an dieser Seite freigegeben.The operation then takes place according to FIG. 4 z. B. progressively in a circumferential direction B, in such a way that before cutting the band 6 this is fixed on all sides of the bottle crate 5 by the band holder 11 . The band 6 is separated, for example, first on the side 9 between the holding elements 12 of the band holder 11 there , one side of the band 6 being held by a clamp 16 before the severing, specifically at an area of the band 6 which is opposite the separating cut to be performed is offset in the direction of arrow B, ie follows the position of the separation point. The tape holder 11 on the side 9 is then deactivated and the tape 6 is thus released on this side.

Der Arm 14 wird dann an die Seite 10' weiterbewegt, wobei die an der Klemme 16 bereits gehaltene Bandlänge mitgeführt wird. An der Seite 10' erfolgt dann wieder zwischen den Halteelementen 12 des dortigen Bandhalters 11 zunächst das Erfassen des Bandes 6 mit einer weiteren Bandklemme 16 und das anschließende Zertrennen. Nach dem Zertrennen des Bandes 6 an der Seite 10' wird der dortige Bandhalter 11 deaktiviert, so daß nunmehr zwei Enden des Bandes 6 an zwei Klemmen 16 des Werkzeugträgers 15 'gehalten sind. In gleicher Weise erfolgt dann das Zertrennen des Bandes 6 an der Seite 10 und anschließend an der Seite 9', so daß schließlich an vier Bandklemmen 16 vier Teillängen des ursprünglichen Bandes 6 gehalten sind und über den Behälter 20 entsorgt werden können.The arm 14 is then moved further to the side 10 ', the tape length already held at the clamp 16 being carried along. On the side 10 ', between the holding elements 12 of the band holder 11 there , the band 6 is first gripped with a further band clamp 16 and then cut. After cutting the band 6 on the side 10 ', the band holder 11 there is deactivated, so that now two ends of the band 6 are held on two clamps 16 of the tool carrier 15 '. In the same way, the band 6 is then cut on the side 10 and then on the side 9 ', so that finally four part lengths of the original band 6 are held at four band clamps 16 and can be disposed of via the container 20 .

Sämtlichen Ausführungen ist gemeinsam, daß durch die aktivierten Bandhalter 11 das Band 6 an der jeweiligen Seite des Flaschenkastenstapels 5 zumindest solange gehalten ist, bis das Band an der betreffenden Seite von der zugehörigen Bandklemme am Roboterarm 14 bzw. am dortigen Werkzeugträger erfaßt ist. All versions have in common that the activated band holder 11 holds the band 6 on the respective side of the bottle crate 5 at least until the band on the relevant side is gripped by the associated band clamp on the robot arm 14 or the tool carrier there.

Die Fig. 6 zeigt in vergrößerter Darstellung und im Horizontalschnitt nochmals zwei Halteleisten 12a, die Bestandteil eines ansonsten nicht dargestellten Bandhalters sind und an ihrer gegen den Flaschenkastenstapel zum Halten des Bandes 6 anliegenden Seite mit einer elastischen oder nachgiebigen Auflage 21 versehen sind. Fig. 6 shows an enlarged view and in horizontal section again two retaining strips 12 a, which are part of an otherwise not shown tape holder and are provided on their side against the bottle crate for holding the tape 6 with an elastic or resilient pad 21 .

Weiterhin besitzt jede Halteleiste 12a an ihrer dem Flaschenkastenstapel 5 zugewandten Seite ein Messer 22 mit einer Schneide 23, die sich seitlich von der Auflage 21 befindet und sich in Längsrichtung der Halteleiste 12a erstreckt und zwar beispielsweise über die gesamte Länge dieser Halteleiste. Im Normalzustand der Auflage 21 steht das jeweilige Messer 22 mit der Schneide 23 nicht über die Vorderseite der Auflage vor.Furthermore, each retaining bar 12 a has on its side facing the bottle crate 5 a knife 22 with a cutting edge 23 which is located laterally from the support 21 and extends in the longitudinal direction of the retaining bar 12 a, for example over the entire length of this retaining bar. In the normal state of the support 21 , the respective knife 22 with the cutting edge 23 does not protrude beyond the front of the support.

Die beiden Messer 22 befinden sich an den einander zugewandten Längsseiten der Halteleisten 12a.The two knives 22 are located on the mutually facing longitudinal sides of the holding strips 12 a.

Kann ein Band 6 trotz des vorbeschriebenen Zertrennens mittels der Trennzangen 17 bzw. 18 mit der Bandklemme 16 nicht vom Flaschenkastenstapel 5 abgezogen werden, weil das Band 6 beispielsweise an den Flaschenkästen oder an dem Leergut (Flaschen) verknotet oder andersweitig befestigt ist, so wird dieses Band 6 bei sich von dem Flaschenkastenstapel 5 wegbewegender Klemmzange 16 (Pfeil B der Fig. 6) und bei am Flaschenkastenstapel zunächst zurückbleibenden Halteelementen 12a über die nachgiebigen Auflagen 21 und die dann freigelegten Messer 22 derart gespannt, daß ein Abschneiden des Bandes 6 an den Messern 22 bzw. deren Schneiden 23 erfolgt, so daß zumindest ein Großteil des Bandes 6 vom Flaschenkastenstapel 5 entfernt ist und durch den verbleibenden Rest die Gefahr einer Störung von nachfolgenden Einrichtungen (Transporteuren usw.) nicht mehr besteht.Can not be removed from the bottle crate stack 5, a belt 6 in spite of the above-described dicing by means of the separating pliers 17 and 18, with the band clamp 16, because the belt 6 for example on the bottle crates or on the empties (bottles) knotted or attached otherwise shared, then this Band 6 with clamping pliers 16 moving away from the bottle crate 5 (arrow B of FIG. 6) and with retaining elements 12 a initially remaining on the bottle crate stack over the resilient supports 21 and the then exposed knives 22 so tensioned that cutting off the band 6 to the Knives 22 or their cutting 23 takes place, so that at least a large part of the belt 6 is removed from the bottle crate 5 and the remaining remainder means that there is no longer any risk of disturbing subsequent devices (transporters, etc.).

Vielfach ist es üblich, daß der auf der Palette 4 als Leergut zurückgesandte Flaschenkastenstapel 5 nicht mit im Band 6, sondern durch ein die Flaschenkästen einer oberen Lage des Kastenstapels umschließendes Klebeband gesichert ist, wie es in der Fig. 1 mit unterbrochenen Linien bei 6a angedeutet ist. Derartige selbstklebende Klebebänder werden auch als Paket-Klebebänder bekannt.It is common that the bottle crate 5 that is returned on the pallet 4 as empties is not secured in the tape 6 , but by an adhesive tape enclosing the bottle crates of an upper layer of the crate, as is shown in FIG. 1 with broken lines at 6 a is indicated. Such self-adhesive tapes are also known as package tapes.

Ein Durchtrennen eines solchen Klebebandes 6a mit einem scherenartigen Trennwerkzeug oder einer scherenartigen Trennzange ist nicht möglich.Cutting such an adhesive tape 6 a with a scissor-like cutting tool or scissor-like cutting pliers is not possible.

Um auch solche, im Einzelfall mit Klebebändern 6a gesicherten Flaschenkastenstapel 5 entbinden bzw. entsichern zu können, sind an den Klemmzangen 17 und 18 zusätzliche Haken 24 vorgesehen, von denen in der Fig. 7 ein Einzelner dargestellt ist. Diese Haken 24 dienen zum einen dazu, die üblicherweise verwendeten Bänder 6 vor dem Durchtrennen mit der Trennzange 17 bzw. 18 mit dem Hakenende 24' zu erfassen, vom Flaschenkastenstapel 5 wegzubewegen (Pfeil C der Fig. 7) und in das jeweilige Schneid- oder Trennwerkzeug zum Zertrennen hineinzubewegen. Durch entsprechende Steuerung des Roboters 13 bzw. des Werkzeugträgers 15, 15' wird zum Erfassen des Bandes 6 der Haken 24 mit dem Hakenende 24' beispielsweise von unten her zwischen den jeweiligen Flaschenkasten und das Band 6 eingeführt.In order to also be able to release or release such bottle crate stacks 5 , which are secured with adhesive tapes 6 a, additional hooks 24 are provided on the clamping pliers 17 and 18 , of which a single one is shown in FIG. 7. These hooks 24 serve, on the one hand, to grasp the tapes 6 that are usually used before they are cut with the pliers 17 or 18 with the hook end 24 ′, to move them away from the bottle crate 5 (arrow C in FIG. 7) and into the respective cutting or Moving the cutting tool in for cutting. By appropriately controlling the robot 13 or the tool carrier 15 , 15 ', the hook 24 with the hook end 24 ' is inserted, for example from below, between the respective bottle crate and the belt 6 in order to grasp the belt 6 .

Um auch die allerdings nur vereinzelt verwendeten Klebebänder 6a durchtrennen zu können, weist der jeweilige Haken 24 an der Vorderseite unterhalb des Hakenendes 24' und dort wo dieses Hakenende in den übrigen Haken 24 übergeht, eine Schneide 25 auf. Sobald die Steuereinrichtung anhand des von der jeweiligen Videokamera 7 gelieferten Bildsignales aufgrund der größeren Breite ein Klebeband 6a erkennt, wird der Roboter 13 so gesteuert, daß mit Hilfe der Schneide 25 dieses Klebeband mehrfach durchtrennt wird, und zwar jeweils im Anschlußbereich zwischen zwei benachbarten Flaschenkästen 5'. Hierfür wird der Werkzeugträger 15 bzw. 15' derart bewegt, daß der Haken 24 mit der Schneide 25 in der zwischen zwei benachbarten Flaschenkästen gebildeten Fuge in vertikaler Richtung eine Schneidbewegung ausführt, beispielsweise von oben nach unten. In order to be able to cut through the adhesive tapes 6 a, which are only used occasionally, the respective hook 24 has a cutting edge 25 on the front below the hook end 24 'and where this hook end merges into the other hooks 24 . As soon as the control device recognizes an adhesive tape 6 a on the basis of the larger width based on the image signal supplied by the respective video camera 7 , the robot 13 is controlled so that this adhesive tape is severed several times with the aid of the cutting edge 25 , in each case in the connection area between two adjacent bottle crates 5 '. For this purpose, the tool carrier 15 or 15 'is moved such that the hook 24 with the cutting edge 25 executes a cutting movement in the vertical direction in the joint formed between two adjacent bottle crates, for example from top to bottom.

Reference list

11

Entbinder
Debinder

22nd

Traggestell
Support frame

33rd

Transporteur
carrier

44th

Palette
palette

55

Flaschenkastenstapel
Bottle crate stack

55

' Flaschenkasten
'' Bottle crate

66

Band
tape

77

Videokamera
Video camera

88th

Steuereinrichtung
Control device

99

, ,

99

' Seite des Flaschenkastenstapels
'Side of the bottle crate stack

1010th

, ,

1010th

' Seite des Flaschenkastenstapels
'Side of the bottle crate stack

1111

Bandhalter
Tape holder

1212th

Halteelement oder Halteleiste
Holding element or holding bar

1313

Roboter
robot

1414

Roboterarm
Robotic arm

1515

, ,

1515

' Werkzeugträger
'' Tool carrier

1616

Bandklemme
Band clamp

1717th

,,

1818th

Trennzange
Cutting pliers

1919th

Entsorgungsbehälter
Disposal container

2020th

Lampe
lamp

2121

Auflage
Edition

2222

Messer
knife

2323

Schneide
Cutting edge

2424th

Haken
hook

2424th

' Hakenende
'Hook end

2525th

Schneide
Cutting edge

Claims

1. Device for removing the strapping element ( 6 ) of a strapping from a stack of goods, in particular a bottle crate stack ( 5 ), characterized by an electronic control device ( 8 ) with at least one optoelectronic sensor ( 7 ) for detecting the position of the strapping element ( 6 ) at least one side of the stack of goods, and by means of a robot ( 13 ) with a working arm ( 14 ) which can be moved in a controlled manner in several axes by the control device ( 8 ) and a tool holder ( 15 , 15 ') which is also controlled by the control device ( 8 ) with at least one cutting or cutting tool ( 17 , 18 ) for severing the strapping element ( 6 ), the control device ( 8 ) being designed such that it detects the position on the basis of the signal supplied by the at least one optoelectronic sensor ( 7 ) of the strapping element ( 6 ) on the at least one side ( 9 , 9 ', 10 , 10 ') of the stack of goods is determined un d controls the robot ( 13 ) for severing the strapping element ( 6 ) on this at least one side ( 9 , 9 ', 10 , 10 ') of the stack of goods.

2. Device according to claim 1, characterized in that the at least one opto-electrical sensor, an opto-electronic scanning device, preferably is a scanning device working with laser light.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one opto-electronic sensor has at least one video camera ( 7 ) or is formed by at least one video camera ( 7 ).

4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 8 ) has at least one image processing or image processing device for determining the position of the strapping element ( 6 ) on the at least one stack side.

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the robot ( 13 ) is arranged in a delivery position ( 3 ') above the stack of goods ( 5 ).

6. Device according to claim 5, characterized in that the robot ( 13 ) on the top of a support frame, preferably a gate-like support frame ( 2 ) is arranged.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one opto-electronic sensor ( 7 ) is provided on a frame of the device.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one opto-electronic sensor ( 7 ) on the robot ( 13 ) or on the working arm ( 14 ) of the robot ( 13 ) is provided.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one fixing element ( 11 ) is provided which on at least one stack side ( 9 , 9 ', 10 , 10 ') the strapping element ( 6 ) until it is severed on this side fixed in the position detected by the opto-electronic sensor.

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that on the tool carrier ( 15 , 15 ') at least one clamping or holding tool, preferably in the form of a holding clamp or holding pliers ( 16 ) is provided with which the strapping element ( 6 ) controlled is detected and held by the control device on at least one side of the interface or separation point.

11. The device according to claim 10, characterized in that on the tool carrier ( 15 , 15 ') at least two holders ( 16 ) for holding or gripping the strapping element ( 6 ) are provided on both sides of the respective separation point.

12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one fixing element ( 11 ) has a preferably strip-like holding element ( 12 , 12 a) with which the strapping element ( 6 ) until it is severed by pressing on the stack side ( 9th , 9 ', 10 , 10 ') is held or fixed.

13. The device according to claim 12, characterized in that an additional cutting or cutting knife ( 22 ) is provided on the holding element.

14. Device according to claim 13, characterized in that the additional cutting or separating knife ( 22 ) has a cutting edge ( 23 ) which is only exposed or effective when the tension on the strapping element ( 6 ) is exerted.

15. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a hook ( 24 ) for engaging behind the strapping element ( 6 ) is provided on the respective cutting or cutting tool ( 17 , 18 ).

16. The device according to claim 15, characterized in that on the hook ( 24 ) has a cutting edge ( 25 ) for severing a fixed to the stack of goods, for example fixed by gluing strapping element ( 6 a).