DE10205462C1

DE10205462C1 - Device for removing bindings from box stacks, especially stacks of bottle cases, has sensor that detects binding at gap in stack between two adjacent boxes or cases

Info

Publication number: DE10205462C1
Application number: DE2002105462
Authority: DE
Inventors: Georg Gau
Original assignee: R S T ROBOTER SYSTEM TECHNIK G
Current assignee: R S T ROBOTER SYSTEM TECHNIK G
Priority date: 2002-02-08
Filing date: 2002-02-08
Publication date: 2003-09-11
Anticipated expiration: 2022-02-09

Abstract

The binding removal device has an electronic controler with at least one electronic sensor (19) for detecting the position of the bindings on at least one side of the stack and a separating or cutting unit (24,25) controled by the controler. The sensor detects the binding at a gap in the stack between two adjacent boxes or cases (2).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a device according to the preamble of patent claim 1.

Eine Vorrichtung dieser Art ist bekannt (DE 199 26 053 A1). Bei der bekannten Vorrichtung werden als elektronische Sensoren zur Erfassung der Umschnürung an einem Kastenstapel, insbesondere Flaschenkastenstapel Videokameras verwendet. Mit Hilfe eines Bildverarbeitungssystems werden die Position bzw. der Verlauf der zu entfernenden Umschnürung ermittelt und über eine elektronische Steuereinrichtung ein an einem Roboterarm vorgesehenes Trennwerkzeug zum Abtrennen der Umschnürung gesteuert. Nachteilig ist hierbei, daß ein derartiges, Videokameras aufweisendes Bilderkennungssystem relativ aufwendig und teuer ist.A device of this type is known (DE 199 26 053 A1). With the known Device are used as electronic sensors to detect the strapping a box stack, in particular bottle box stack video cameras used. With With the help of an image processing system, the position or the course of the removing strapping determined and via an electronic control device a separation tool provided on a robot arm for separating the Tying controlled. The disadvantage here is that such a video camera having image recognition system is relatively complex and expensive.

Bekannt ist weiterhin eine Vorrichtung zum Entschnüren eines Behälter- oder Kastenstapels (DE 198 12 575 A1) mit einem Schneidkopf, der die Schnur zwischen zwei Kästen durchschneidet und mit einer einen Greifer aufweisenden Aufnahmeeinrichtung zum Entfernen der durchschnittenen Schnur aus dem Bereich der Kästen. Innerhalb der Greifereinrichtung ist ein Auslöser vorgesehen, der beim Auflaufen auf die Schnur ein Schließen des Greifers bewirkt.A device for stripping a container or is also known Box stack (DE 198 12 575 A1) with a cutting head, which the cord between two Cut through boxes and with a pick-up device having a gripper to remove the cut cord from the area of the boxes. Within the A gripper device is provided which triggers on the cord when it comes up Closing the gripper causes.

Bekannt ist weiterhin eine Vorrichtung zum Entfernen einer Umschnürung von einem Kastenstapel (DE 29 25 256 C2), mit einer auf einer Seite des Kastenstapels angeordneten Trennvorrichtung und mit einer auf der anderen Seite des Kastenstapels angeordneten Abführeinrichtung für die Umschnürung. Das Trennen der Umschnürung erfolgt durch die Trennvorrichtung in einem vertikalen Spalt zwischen den Kästen des Kastenstapels.Also known is a device for removing a strap from one Box stack (DE 29 25 256 C2), with one arranged on one side of the box stack Separating device and with one arranged on the other side of the box stack Lacing device for the strapping. The strapping is separated by the separator in a vertical gap between the boxes of the box stack.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung aufzuzeigen, die bei geringerem Aufwand ein zuverlässiges Entfernen von Umschnürungen, d. h. insbesondere Bändern oder Schnüren an Kastenstapeln und dabei speziell auch an Flaschenkastenstapeln ermöglicht. Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Vorrichtung entsprechend dem Patentanspruch 1 ausgebildet. The object of the present invention is to show a device which Reliable removal of straps, i.e. less effort. H. especially tapes or cords on box stacks and especially on Bottle crate stacking enables. There is a device for solving this problem trained according to claim 1.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Der elektrische Sensor zur Erfassung der Lage der Umschnürung ist beispielsweise ein opto-elektrischer Sensor, und ist bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung so ausgebildet, daß er diese Umschnürung im Bereich eines quer zu dieser Umschnürung verlaufenden Spaltes zwischen den Kästen, in der Regel im Bereich eines vertikalen Spaltes erfaßt. Hierfür ist der elektronische Sensor z. B. als Entfernungsmesser ausgeführt, beispielsweise als opto-elektronischer Entfernungsmesser, d. h. bei einer Bewegung entlang des quer zur Umschnürung verlaufenden Spaltes liefert der Sensor immer dann ein Signal, wenn der Sensor nicht den Spalt, den der Sensor z. B. als Raum mit größerer Tiefe deutet, sondern eine diesen Spalt überbrückende Fläche, nämlich die Umschnürung erfaßt. Bevorzugt wird der Sensor zur Erfassung der Lage der Umschnürung in einer Suchphase oder in einem Suchmodus so bewegt, daß er zunächst in einem Suchlauf den Spalt quer zur Umschnürung bzw. den Verlauf dieses Spaltes ermittelt. In einer Zustellbewegung entlang dieses Spaltes wird dann die Umschnürung gesucht, mit einem Schnur- oder Banderfaß- oder -greifelement, z. B. Schnur- oder Bandhaken erfaßt und mit dem Trenn- und Scheidelement zertrennt Auch bei dieser Zustellbewegung wird der Spalt vorzugsweise ständig von dem Sensor nach der Umschnürung abgetastet und das Schnur- oder Banderfaßelement zum Fassen der Umschnürung erst dann aktiviert, wenn die Umschnürung ermittelt wurde.The electrical sensor for detecting the position of the strapping is, for example opto-electrical sensor, and is so in the device according to the invention trained that he this strapping in the area of a transverse to this strapping running gap between the boxes, usually in the area of a vertical Gap detected. For this, the electronic sensor is e.g. B. as a rangefinder executed, for example as an opto-electronic range finder, d. H. at a The sensor provides movement along the gap running transversely to the strapping always a signal when the sensor does not close the gap that the sensor z. B. as a room indicates with greater depth, but a surface bridging this gap, namely the strapping grasped. The sensor for detecting the position of the Constriction in a search phase or in a search mode so that it moves first of all in a search run the gap across the tying or the course of this Gap determined. In a feed movement along this gap, the Strapping wanted, with a cord or ribbon barrel or gripping element, e.g. B. Cord or ribbon hooks are gripped and separated with the separating and cutting element Even with this feed movement, the gap is preferably continuously from the sensor scanned after the tying and the cord or ribbon element to Grasping of the strapping only activated when the strapping has been determined.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:The invention is described below with the aid of an exemplary embodiment explained in more detail. Show it:

Fig. 1 in vereinfachter Darstellung eine Vorrichtung gemäß der Erfindung, zusammen mit einem auf einer Palette angeordneten, zu entbindenden Flaschenkastenstapel, zusammen mit der Banderkennungs- und Trenneinrichtung auf der einen Seite des Kastenstapels und der Bandauffang- bzw. Abzieheinheit auf der anderen Seite des Kastenstapels, jeweils in einer Ausgangsstellung; Fig. 1 shows a simplified representation of an apparatus according to the invention, together with a bottle crate stack to be delivered on a pallet, together with the tape detection and separation device on one side of the crate stack and the tape collecting or pulling unit on the other side of the crate stack , each in a starting position;

Fig. 2 eine Darstellung ähnlich Fig. 1 bei in der Suchstellung oder in einem Suchmodus befindlicher Band-Erkennungs- und Trenneinrichtung; FIG. 2 shows an illustration similar to FIG. 1 with the band detection and separation device in the search position or in a search mode; FIG.

Fig. 3 die Banderkennungs- und Trenneinheit in vergrößerter Darstellung, zusammen mit einem Flaschenkasten; Figure 3 shows the tape detection and separation unit in an enlarged view, together with a bottle crate.

Fig. 4 den Flaschenkastenstapel in einer Seitenansicht, zusammen mit der Bewegungsbahn des Sensors bei der Bandsuche. Fig. 4 shows a side view of the bottle crate stack, together with the movement path of the sensor in the band search.

Zur Vereinfachung der Darstellung sind in den Figuren drei senkrecht zueinander verlaufende Raumachsen angegeben, und zwar die X-Achse, Y-Achse und Z-Achse, von denen die X-Achse eine vertikale Achse und die Y-Achse und Z-Achse horizontale Achsen sind.To simplify the illustration, three are perpendicular to one another in the figures running spatial axes specified, namely the X-axis, Y-axis and Z-axis, of which the X axis is a vertical axis and the Y axis and Z axis are horizontal Axes are.

In den Figuren ist 1 ein Stapel aus Flaschen- oder Getränkekästen 2, die zusammen mit leeren Flaschen beispielsweise von einem Getränkemarkt oder von einem Gastronomiebetrieb auf einer Palette 3 an den Getränkehersteller als Leergut zurückgeliefert wurden. Um ein Auseinanderbrechen oder Auseinanderfallen des Stapels 1 beispielsweise während des Rücktransportes zu vermeiden, ist der Stapel 1 im oberen Bereich, d. h. bei der dargestellten Ausführungsform im Bereich der oberen Flaschenkästen mit einem Ringanker, d. h. von einem eine umlaufende Umschnürung bildenden Band 4 gesichert, welches das Auseinanderbewegen oder Auseinanderklaffen des gesamten Flaschenkastenstapels 1 verhindert, und zwar dadurch, daß die Flaschenkästen 2 jeder Lage mit ihrem Boden auch jeweils in die Öffnung eines Flaschenkastens 2 der darunterliegenden Lage eingreifen. Zur weiteren Verarbeitung des Leergutes ist es nun notwendig, das Band 4 zu entfernen und auch so zu entsorgen, daß dieses Band 4 oder Teile hiervon nicht mit dem Leergut mitgeführt werden.In the figures, 1 is a stack of bottle or beverage crates 2 , which, together with empty bottles, were returned to the beverage manufacturer as empties on a pallet 3, for example from a beverage market or from a catering business. In order to prevent the stack 1 from breaking apart or falling apart, for example during the return transport, the stack 1 is secured in the upper region, that is to say in the embodiment shown, in the region of the upper bottle crates with a ring anchor, that is to say secured by a band 4 forming a circumferential strapping, which Moving apart or gaping of the entire bottle crate stack 1 prevented, namely that the bottle crates 2 each layer with their bottom also engage in the opening of a bottle crate 2 of the layer below. For further processing of the empties, it is now necessary to remove the tape 4 and also dispose of it so that this tape 4 or parts thereof are not carried with the empties.

Zum Entfernen des Bandes 4 dient die in den Figuren allgemein mit 5 bezeichnete Vorrichtung. Diese Vorrichtung besteht im wesentlichen aus einem portalartigen Rahmen 6, durch den die auf den Paletten 3 angeordneten Stapel 1 auf einem Transporteur 6 schrittweise hindurch bewegt werden, so daß jeder Stapel 1 an einer die Arbeitsposition der Vorrichtung 5 bildenden Position angehalten wird, und zwar zum Auffinden, Trennen und Entfernen des jeweiligen Bandes 4, welches sich in beliebiger Lage und Position am Stapel 1 befinden kann. Die Transportrichtung des Transporteurs 7 verläuft hierbei in vertikaler Richtung senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 1, d. h. in der Y-Achse. Am Rahmen 6 ist auf der einen Seite der Bewegungsbahn der Stapel 1 eine Banderkennungs- und Trenneinrichtung 8 vorgesehen, und zwar an einem Schlitten 9 in der horizontalen Y-Achse parallel zur Transportrichtung des Transporteurs 7 gesteuert bewegbar. Der Schlitten 9 ist seinerseits an einer Führung 10 in Richtung der vertikalen X-Achse bewegbar. Die Führung 10 befindet sich an einer Zustelleinrichtung 11, mit der die Führung 10 und damit auch die Banderkennungs- und Trenneinrichtung 8 in Richtung der horizontalen Z-Achse senkrecht zur Transportrichtung des Transporteurs 7 bewegbar ist, so daß die Band-Erkennungs- und Trenneinrichtung 8 in allen drei senkrecht zueinander verlaufenden Raumachsen gesteuert bewegt werden kann. Die gesteuerte Bewegung erfolgt beispielsweise durch Zylinder, von denen ein Zylinder dargestellt ist, nämlich der Zylinder 12 der Zustelleinrichtung 11. Auch andere Antriebe sind für die Verstellung möglich.The device generally designated 5 in the figures serves to remove the band 4 . This device essentially consists of a portal-like frame 6 , through which the stacks 1 arranged on the pallets 3 are moved step by step on a conveyor 6 , so that each stack 1 is stopped at a position forming the working position of the device 5 , specifically for Locating, separating and removing the respective band 4 , which can be in any position and position on the stack 1 . The transport direction of the transporter 7 here runs in the vertical direction perpendicular to the plane of FIG. 1, ie in the Y axis. On the frame 6 , on one side of the path of movement of the stack 1, a belt detection and separating device 8 is provided, specifically on a slide 9 in the horizontal Y-axis, in a manner that can be moved in a controlled manner parallel to the transport direction of the transporter 7 . The carriage 9 is in turn movable on a guide 10 in the direction of the vertical X axis. The guide 10 is located on an infeed device 11 , with which the guide 10 and thus also the belt detection and separation device 8 can be moved in the direction of the horizontal Z axis perpendicular to the transport direction of the conveyor 7 , so that the belt detection and separation device 8 can be moved in a controlled manner in all three perpendicular spatial axes. The controlled movement takes place, for example, by cylinders, of which one cylinder is shown, namely the cylinder 12 of the delivery device 11 . Other drives are also possible for the adjustment.

Auf der der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 gegenüberliegenden Seite der Transportstrecke des Transporteurs 7 ist am Rahmen 6 eine Bandauffang- und Auszieheinheit vorgesehen. Diese besteht im wesentlichen aus einem Auffanghaken 13, der an einer der Führung 10' entsprechenden Führung in vertikaler Richtung (X- Achse) beweglich vorgesehen ist. Die Führung 10' ist mittels einer der Zustelleinheit 11 entsprechenden Zustelleinheit 11' in horizontaler Richtung und senkrecht zur Transportrichtung; des Transporteurs 7, d. h. in der Z-Achse bewegbar.On the side of the transport path of the conveyor 7 opposite the belt detection and separation unit 8 , a belt collecting and pulling unit is provided on the frame 6 . This essentially consists of a catch hook 13 , which is provided on a guide corresponding to the guide 10 'so as to be movable in the vertical direction (X axis). The guide 10 'is by means of a feed unit 11 of the corresponding feed unit 11' in the horizontal direction and perpendicular to the transport direction; of the feed dog 7 , ie movable in the Z axis.

Weiterhin umfaßt die Bandentfernungseinheit einen Auszieher 14, der an einer horizontalen, quer zur Transportrichtung des Transporteurs verlaufenden Führung 15 bewegbar ist, d. h. in der Z-Achse und im wesentlichen als Zange zum Festklemmen des Bandes 4 ausgebildet ist.Furthermore, the belt removal unit comprises an extractor 14 which is movable on a horizontal guide 15 which runs transversely to the transport direction of the transporter, ie in the Z-axis and is essentially designed as pliers for clamping the belt 4 .

Die generelle Arbeitsweise der Vorrichtung 5 besteht darin, daß dann, wenn ein Kastenstapel 1 die Arbeitsposition dieser Vorrichtung erreicht hat, zunächst durch Aktivieren der Zustelleinheiten 11 und 11' die beiden Führungen 10 und 10' seitlich an den Kastenstapel 1 heran bewegt werden, und zwar soweit, bis an diesen Führungen vorgesehene Abstandhalter 16 bzw. 16' gegen den Kastenstapel 1 seitlich anliegen und hierdurch die Position der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 in Bezug auf den Kastenstapel 1 bzw. die Position des Auffanghakens 13 in Bezug auf den Kastenstapel 1 definieren. In einem nächsten Arbeitsschritt wird mit der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 die Lage des Bandes 4 erkannt, und zwar im Bereich eines vertikal verlaufenden Spaltes zwischen zwei Flaschenkästen 2 der entsprechenden Flaschenkastenlage, an der sich das Band 4 befindet. Mit der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 erfolgt dann das Durchtrennen des Bandes 4, welches gleichzeitig von dem Auffanghaken 13 an der der Trennstelle gegenüberliegenden Seite erfaßt und an den Auszieher 14 weitergegeben wird, so daß dieser dann das getrennte Band 4 fast, welches dann durch seitliches Wegbewegen des Ausziehers 14 von dem Kastenstapel 1 abgezogen und in eine seitlich von dem Transporteur 7 vorgesehene Ablage 17 eingebracht wird. The general mode of operation of the device 5 is that when a box stack 1 has reached the working position of this device, the two guides 10 and 10 'are first moved laterally towards the box stack 1 by activating the delivery units 11 and 11 ' to the extent that spacers 16 or 16 ′ provided on these guides bear laterally against the box stack 1 and thereby define the position of the band recognition and separation unit 8 with respect to the box stack 1 or the position of the catch hook 13 with respect to the box stack 1 . In a next step, the position of the band 4 is recognized with the band recognition and separation unit 8 , specifically in the region of a vertically running gap between two bottle crates 2 of the corresponding bottle crate position, on which the band 4 is located. With the tape detection and separation unit 8 then the tape 4 is cut , which is simultaneously gripped by the catch hook 13 on the opposite side of the separation point and passed on to the extractor 14 , so that this then separates the tape 4 almost, which then by lateral Moving the extractor 14 is withdrawn from the stack of boxes 1 and inserted into a tray 17 provided laterally by the conveyor 7 .

Die Fig. 3 zeigt die Banderkennungs- und Trenneinheit als Detail. Diese Einheit ist als Baueinheit ausgebildet, die an dem Schlitten 9 mit einer Tragplatte 18 befestigt ist, und zwar derart, daß die Banderkennungs- und Trenneinheit im Bedarfsfalle auch als komplette Baugruppe leicht ausgewechselt werden kann. Fig. 3 shows the tape detection and separation unit in detail. This unit is designed as a structural unit which is fastened to the carriage 9 with a support plate 18 , in such a way that the tape detection and separation unit can also be easily replaced as a complete assembly if necessary.

An der Tragplatte 18 ist ein Lasertaster 19 vorgesehen, der mit seinem in horizontaler Richtung und senkrecht zur Transportrichtung des Transporteurs 7, d. h. in der Z-Achse gerichteten Laserstrahl 20 zum Auffinden des Bandes 4 die entsprechende Seite des Flaschenkastenstapels in der nachstehend noch näher beschriebenen Weise in einem Suchlauf oder -modus abtastet. Der Lasertaster 19 ist bei der dargestellten Ausführungsform ein opto-elektrischer Entfernungsmesser oder Bestandteil eines solchen Entfernungsmessers.Provided on the support plate 18 is a laser scanner 19 which, with its laser beam 20 directed in the horizontal direction and perpendicular to the transport direction of the transporter 7 , ie in the Z-axis, for locating the band 4 the corresponding side of the bottle crate stack in the manner described in more detail below scans in a seek or mode. In the embodiment shown, the laser scanner 19 is an opto-electrical range finder or part of such a range finder.

An der Tragplatte 19 ist weiterhin in der Z-Achse verschiebbar ein Schnurhakenelement 21 vorgesehen, welches durch einen Antrieb 22, der von einem Zylinder gebildet ist, in der Z-Achse um einen vorgegebenen Hub vor- und zurückbewegt werden kann, und zwar relativ zur Tragplatte 18. Das Schnurhakenelement 21 bildet an seinem freien Ende einen Schnurhaken 21', der in der Achsrichtung senkrecht zur X-Achse und Z-Achse, d. h. in der Y-Achse sehr flach ausgebildet ist, und zwar derart, daß das Schnurhakenelement 21 mit diesem Schnurhaken in den vertikalen, d. h. in Richtung der X-Achse verlaufenden Spalt 23 zwischen zwei Flaschenkästen 2 eingeführt werden kann.On the support plate 19 , a cord hook element 21 is also slidably provided in the Z-axis, which can be moved back and forth in the Z-axis by a predetermined stroke by a drive 22 , which is formed by a cylinder, relative to the Support plate 18 . The cord hook element 21 forms at its free end a cord hook 21 'which is very flat in the axial direction perpendicular to the X-axis and Z-axis, ie in the Y-axis, in such a way that the cord hook element 21 with this cord hook in the vertical gap 23 , that is to say in the direction of the X axis, can be inserted between two bottle crates 2 .

An der Tragplatte 18 ist weiterhin ein Trenn- oder Schneidgerät 24 vorgesehen, welches eine Trennscheibe 25 aufweist, die in der Fig. 3 in ihrer Nichtgebrauchsstellung gezeigt ist und aus dieser in eine Gebrauchsstellung schwenkbar ist sowie durch einen Antrieb 26 der Schneideinrichtung 24 rotierend antreibbar ist.On the support plate 18 , a cutting or cutting device 24 is also provided, which has a cutting disc 25 , which is shown in FIG. 3 in its non-use position and can be pivoted out of this into a position of use and can be driven in rotation by a drive 26 of the cutting device 24 ,

Eine Besonderheit besteht auch noch darin, daß am Schnur- oder Bandhaken 21' die von einem Lasertaster 27 gebildete Lichtschranke 27' vorgesehen ist. A special feature is also that the light barrier 27 ' formed by a laser scanner 27 ' is provided on the cord or ribbon hook 21 '.

Zum Trennen des Bandes 4 erfolgt zunächst in einem Suchlauf eine Suche des Bandes 4. Hierfür dient der Lasertaster 19 bzw. dessen Laserstrahl 20. Entsprechend der Fig. 4 wird für den Suchvorgang die Banderkennungs- und Trenneinheit 8 nach dem Zustellen mit der Zustelleinheit 11 unter Verwendung der Antriebe des Schlittens 9 und der Führung 10 in horizontaler und vertikaler Richtung, d. h. in Richtung der Y- Achse und der X-Achse verfahren, so daß der Kastenstapel 1 von dem Laserstrahl 2 nach einem vorgegebenen Schema abgetastet wird, und zwar beispielsweise entlang der in der Fig. 4 allgemein mit 28 bezeichneten Abtastlinie beginnend an einem Startpunkt 29 zunächst in einem horizontalen Abschnitt 28.1, der dann beendet wird, nachdem ein Spalt 23 von dem Lasertaster 19 erfaßt wurde. Im Anschluß erfolgt eine Bewegung des Laserstrahls 20 in vertikaler Richtung nach unten, d. h. in Richtung der X-Achse nach unten entlang des Linienabschnittes 28.2, solange, bis ein horizontaler Spalt 30 zwischen zwei Lagen der Flaschenkästen 2 von dem Lasertaster 19 festgestellt wurde. Im Anschluß daran erfolgt erneut ein Bewegen entlang des horizontalen Linienabschnittes 28.3, aber entgegen der Bewegung im Linienabschnitt 28.1, bis erneut der vertikale Spalt 23 zwischen den beiden Flaschenkästen 2 festgestellt wurde. Der Verlauf des vertikalen Spaltes 23 ist damit durch die Schnittpunkte 31 und 32 mit den Linienabschnitten 28.1 und 28.3 definiert und kann von der Steuereinrichtung der Vorrichtung 5 errechnet werden. Die Banderkennungs- und Trenneinheit 8 kann dann entsprechend dem Linienabschnitt 28.4 gesteuert so bewegt werden, daß am Ende dieser Bewegung der Schnur- bzw. Bandhaken 21' ebenso wie der Laserstrahl 20 exakt zum Spalt 23 zwischen den beiden Flaschenkästen 2 ausgerichtet sind. Anschließend wird die Banderkennungs- und Trenneinheit 8 in einer Zustellungs- oder Bandsuchbewegung wieder in vertikaler Richtung, d. h. in Richtung der X-Achse nach oben bewegt, wobei sich der Laserstrahl 19 entlang des Spaltes 23 bewegt. Sobald der Laserstrahl 20 auf das quer zu diesem Spalt 23 verlaufende Band 4 auftrifft, liefert der das Lasertaster 19 ein entsprechendes Steuersignal, welches das Ausfahren des Bandhakens 21' in den Spalt 23 bewirkt. Sobald sich die Banderkennungs- und Trenneinheit 8 um einen weiteren Weg oder Betrag nach oben bewegt hat, der dem Abstand des Bandhakens 21' vom Laserstrahl entspricht, wird die weitere Bewegung der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 gestoppt und der ausgefahrene und in den Spalt 23 eingreifende Band- oder Schnurhaken 21' mittels des Zylinders 22 wieder eingefahren, so daß das Band 4 im Bereich des Spaltes 23 von dem Kastenstapel 1 abgehoben wird. Mittels der Lichtschranke 27' bzw. des Lasertasters 27 wird das Fassen des Bandes 4 mit dem Schnur- oder Bandhaken 21' überwacht. Durch Aktivieren der Schneideinheit 24 wird das Band 4 anschließend mit der Trennscheibe 25 durchtrennt, so daß es an der gegenüberliegenden Seite des Kastenstapels 1 von dem Auffanghaken 13 erfaßt und an den Auszieher 14 übergeben werden kann.First takes place in a search for the separation of the belt 4, a search of the tape. 4 The laser scanner 19 or its laser beam 20 is used for this . According to FIG. 4, the band recognition and separating unit 8 after the infeed with the infeed unit 11 using the drives of the carriage 9 and the guide 10 in the horizontal and vertical direction, ie in the direction of the Y axis and the X- Move the axis so that the box stack 1 is scanned by the laser beam 2 according to a predetermined pattern, for example along the scanning line generally designated 28 in FIG. 4, starting at a starting point 29 initially in a horizontal section 28.1 , which is then ended after a gap 23 has been detected by the laser scanner 19 . This is followed by a movement of the laser beam 20 in the vertical direction downward, ie in the direction of the X axis downward along the line section 28.2 , until a horizontal gap 30 between two layers of the bottle crates 2 has been determined by the laser scanner 19 . This is followed by moving again along the horizontal line section 28.3 , but counter to the movement in the line section 28.1 , until the vertical gap 23 between the two bottle crates 2 has been determined again. The course of the vertical gap 23 is thus defined by the intersections 31 and 32 with the line sections 28.1 and 28.3 and can be calculated by the control device of the device 5 . The tape detection and separation unit 8 can then be moved in a controlled manner in accordance with the line section 28.4 so that at the end of this movement the cord or tape hook 21 'as well as the laser beam 20 are exactly aligned with the gap 23 between the two bottle crates 2 . Subsequently, the band recognition and separation unit 8 is moved in a feed or band search movement again in the vertical direction, ie upwards in the direction of the X axis, the laser beam 19 moving along the gap 23 . As soon as the laser beam 20 strikes the band 4 running transversely to this gap 23 , the laser sensor 19 supplies a corresponding control signal which causes the band hook 21 'to extend into the gap 23 . As soon as the band recognition and separation unit 8 has moved up a further distance or amount that corresponds to the distance of the band hook 21 'from the laser beam, the further movement of the band recognition and separation unit 8 is stopped and the extended and engaging in the gap 23 The tape or cord hook 21 'is retracted again by means of the cylinder 22 , so that the tape 4 is lifted off the box stack 1 in the area of the gap 23 . The grasping of the band 4 with the cord or band hook 21 'is monitored by means of the light barrier 27 ' or the laser button 27 . By activating the cutting unit 24, the tape 4 is then cut with the cutting blade 25 so that it can be detected on the opposite side of the box stack 1 by the collecting hooks 13 and passed to the extractor fourteenth

Vorstehend wurde davon ausgegangen, daß sich das Band 4 an der oberen Kastenlage befindet und daher auch der Suchlauf im wesentlichen auf die obere Kastenlage beschränkt ist und lediglich noch den oberen Bereich der darunterliegenden Kastenlage mit einschließt, und zwar zur Erfassung des horizontalen Spaltes 30 zwischen der obersten Kastenlage und der darunterliegenden Kastenlage. Selbstverständlich kann der Suchlauf auch auf mehrere Kastenlagen oder auf die gesamte Höhe des Kastenstapels 1 ausgedehnt werden, und zwar bei entsprechend länger gewählten Linienabschnitten 28.2 und 28.5.Above it was assumed that the tape 4 is located on the upper box layer and therefore the search is essentially limited to the upper box layer and only includes the upper area of the box layer below, to detect the horizontal gap 30 between the top box layer and the box layer underneath. Of course, the search run can also be extended to a plurality of crate layers or to the entire height of the crate stack 1 , specifically with line segments 28.2 and 28.5 selected accordingly longer.

Weiterhin wurde vorstehend davon ausgegangen, daß zur Ermittlung des vertikalen Spaltes 23 und dessen Verlauf mit dem Lasertaster 19 der Spalt zweimal beim Abtasten überstrichen wird, d. h. zweimal ein Schnittpunkt mit dem vertikalen Spalt 23 ermittelt wird, so daß hierdurch auch eine eventuelle Neigung des Spaltes 23 gegenüber der Vertikalen erfaßt wird. Grundsätzlich besteht aber auch die Möglichkeit, den vertikalen Spalt 23 lediglich durch einen einzigen Schnittpunkt zu ermitteln und dann nach Errechnung der Lage des Spaltes 23 in Bezug auf die Position der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 diese so zu verfahren, daß der Laserstrahl 20 und auch der Schnurhaken 21' sich exakt am Spalt 23 befinden und in der Zustell- oder Bandsuchbewegung entlang des Spaltes 23 bewegt werden.Furthermore, it was assumed above that in order to determine the vertical gap 23 and its course with the laser scanner 19, the gap is swept twice when scanning, ie twice an intersection with the vertical gap 23 is determined, so that this also causes a possible inclination of the gap 23 compared to the vertical. Basically, there is also the possibility of determining the vertical gap 23 only by a single point of intersection and then after calculating the position of the gap 23 in relation to the position of the band recognition and separation unit 8, so that the laser beam 20 and also the Cord hooks 21 'are located exactly at the gap 23 and are moved along the gap 23 in the infeed or band search movement.

Weiterhin wurde vorstehend davon ausgegangen, daß zur Vermeidung unnötiger Beschädigungen an den Flaschenkästen 2 der Band- oder Schnurhaken 21' mit dem Zylinder 22 erst dann in den Spalt 23 eingefahren wird, wenn das Band 4 gefunden wurde. Grundsätzlich besteht aber auch die Möglichkeit, den Band- oder Schnurhaken 21' in den Spalt 23 bereits dann einzufahren, wenn der Laserstrahl 20 am Ende des Linienabschnitts 28.4 den Spalt 23 erreicht hat. Furthermore, it was assumed above that, in order to avoid unnecessary damage to the bottle crates 2, the band or cord hook 21 'with the cylinder 22 is only moved into the gap 23 when the band 4 has been found. In principle, however, there is also the possibility of moving the band or cord hook 21 'into the gap 23 when the laser beam 20 has reached the gap 23 at the end of the line section 28.4 .

LIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Flaschenkastenstapel
Bottle crate stack

22

Flaschenkasten
bottle case

33

Palette
palette

44

Band- oder Umschnürung
Ribbon or lacing

55

Vorrichtung
contraption

66

Vorrichtungsgestell
device stand

77

Transporteur
carrier

88th

Banderkennungs- und Trenneinheit
Band detection and separation unit

99

Schlitten
carriage

1010

, .

1010

' Führung
'Leadership

1111

, .

1111

' Zustelleinheit
'Delivery unit

1212

Zylinder
cylinder

1313

Auffanghaken
catch hook

1414

Abzieheinheit
withdrawal unit

1515

Führung
guide

1616

, .

1616

' Abstandhalter
'' Spacer

1717

Auffangbehälter
receptacle

1818

Tragplatte
support plate

1919

Lasertaster (optischer Entfernungsmesser)
Laser scanner (optical rangefinder)

2020

Laserstrahl
laser beam

2121

Band- oder Schnurhakenelement
Ribbon or cord hook element

2121

' Band- oder Schnurhaken
'' Ribbon or cord hook

2222

Stellzylinder
actuating cylinder

2323

vertikaler Spalt zwischen zwei Flaschenkästen
vertical gap between two bottle crates

2424

Schneid- oder Trenneinheit
Cutting or cutting unit

2525

Trennscheibe
cutting wheel

2626

Trennscheibenantrieb
cutting disc drive

2727

Lasertaster
laser probe

2727

' Lichtschranke
' Photoelectric barrier

2828

Abtastlinie des Suchlaufs
Scan line of the search

28.1-28.528.1-28.5

Linienabschnitt
line section

2929

Start des Suchlaufs
Start of the search

3030

horizontaler Spalt zwischen zwei Flaschenkästen
horizontal gap between two bottle crates

3131

, .

3232

Schnittpunkt des Suchlaufs mit dem vertikaler Spalt zwischen zwei Flaschenkästen
X, Y, Z Raumachsen
Intersection of the search with the vertical gap between two bottle crates
X, Y, Z spatial axes

Claims

1. Device for removing a strapping ( 4 ) from a stack of boxes, in particular a bottle stack ( 1 ), with an electronic control device with at least one electronic sensor for detecting the position of the strapping ( 4 ) on at least one side of the stack of boxes and with one of the electronic Control device-controlled cutting or cutting unit ( 24 , 25 ) for cutting the strapping ( 4 ) detected by the sensor, characterized in that the sensor ( 19 ) the strapping ( 4 ) at a gap ( 23 ) of the box stack ( 1 ) between two adjacent boxes ( 2 ) determined.

2. Device according to claim 1, characterized in that the cutting and cutting unit ( 24 ) is controlled by the control device such that the strapping ( 4 ) is separated in the region of the gap ( 29 ).

3. Use of the device according to claim 1 or 2 on a box stack, in which the gap ( 23 ) is a gap running in the vertical direction or approximately in the vertical direction.

4. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that on the separating or cutting unit ( 24 ) a cord or tape drum or gripping element, for. B. a cord or ribbon hook ( 21 ') is provided, with which the strapping ( 4 ) determined by the sensor ( 19 ) is detected prior to severing and is withdrawn from the stack of boxes ( 1 ).

5. The device according to claim 4, characterized in that the cord or tape drum or gripping element ( 21 ') has sensor means ( 27 , 27 ' which monitor the grasping of the strapping ( 4 ).

6. The device according to claim 5, characterized in that the sensor means are formed by a light barrier ( 27 ').

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor for detecting the position of the tying ( 4 ) is a sensor ( 19 ) working in the manner of a range finder.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electronic sensor ( 19 ) for detecting the position of the strapping ( 4 ) is a laser scanner which provides an output signal dependent on the intensity or transit time or phase shift of a reflected beam.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the separating or cutting unit ( 24 ) together with the sensor ( 19 ) for detecting the position of the strapping ( 4 ) on a common carrier ( 18 ) for movement in at least two perpendicular axes (X axis, Y axis, Z axis) are arranged.

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the cord or tape drum or gripping element ( 21 ') is arranged together with the separating or cutting unit ( 24 ) on a common carrier ( 18 ) by the control device controlled in at least two mutually perpendicular spatial axes (X-axis, Y-axis, Z-axis).

11. The device according to claim 10, characterized in that the carrier ( 18 ) is provided on a slide and guide unit with which this carrier can be moved in a controlled manner in the spatial axes.

12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor ( 19 ) by the control device for locating the transverse to the throat ( 4 ) gap ( 23 ) from an initial position ( 29 ) in an axial direction transverse to this gap ( Y-axis) is moved, that the sensor ( 19 ) after finding the gap ( 23 ) moves over it and then moves along the gap ( 23 ) in a second axial direction (X-axis) and for severing the strapping ( 4th ) in the area of the gap ( 23 ) the cord or tape drum or gripping element ( 21 ') in the gap: retracted and moved in a controlled manner along the gap ( 23 ) until the strapping ( 4 ) from the cord or tape drum or gripping element ( 21 ') is detected.

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that during the search the sensor for detecting the gap ( 23 ) is controlled by the control device at least twice over the gap ( 23 ) is moved.

14. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor ( 19 ) is also moved along the gap during the movement of the cord or tape drum or gripping element ( 21 ') along the gap ( 23 ).