DE29503899U1 - Storage system for containers, in particular beverage crates - Google Patents

Storage system for containers, in particular beverage crates

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Description

Lagersystem für Behältnisse, insbesondere GetränkekästenStorage system for containers, especially beverage crates

Die Erfindung betrifft ein Lagersystem für Behältnisse, insbesondere Getränkekästen, die in mehreren Lagen aufeinandergestapelt in einem Lagerbereich oder abschnitt angeordnet sind.The invention relates to a storage system for containers, in particular beverage crates, which are stacked in several layers in a storage area or section.

Es ist ein zur vollautomatischen Ausgabe von Getränkekästen ausgebildetes Getränketerminal bekannt (EP 0 590 646 A2), das ein Anlieferterminal für mit Getränkekästen beladene Paletten sowie ein Hochregal-Fahrzeug, eine Vereinzellungseinrichtung mit Endpalettiervorrichtung sowie ein Vereinzelungsfahrzeug aufweist, welches einzelne Getränkekästen von der Endpalettiervorrichtung entnimmt und in das Verkaufslager überführt. Am Ende des Verkaufslagers sind allerdings Schienen notwendig, auf welchen Kunden-Kastenfahrzeuge zu einer Ausgabe-Roiibahn verfahrbar sind.A beverage terminal designed for the fully automatic dispensing of beverage crates is known (EP 0 590 646 A2), which has a delivery terminal for pallets loaded with beverage crates as well as a high-bay vehicle, a singling device with end palletizing device and a singling vehicle which removes individual beverage crates from the end palletizing device and transfers them to the sales warehouse. At the end of the sales warehouse, however, rails are required on which customer crates can be moved to an dispensing track.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein in Geräteaufwand, Konstruktion und Bedienung vereinfachtes Lagersystem erhöhter Beträebszuverlässigkeit zu schaffen. Insbesondere soll der Platzbedarf für zusätzliche Fördergeräte vermindert sein. Zur Lösung wird bei einem Lagersystem mit den eingangs genannten Merkmalen erfindungsgemäß dessen bauliche integration mit einem linearen dreiachsigen Handhabungssystem vorgeschlagen, das zur Kommissionierung und/oder zum Transport der Behältnisse in oder aus dem Lagerbereich angeordnet ist und eine zum Ergreifen der Behältnisse angepaßte, in seine drei X-, Y-, und Z-Raumachsen verfahrbare Greifeinrichtung aufweist. Zur Offenbarung einer derartigen Greifeinrichtung wird auf die ältere DE-Patentanmeldung 195 00 290.3-22 verwiesen, wonach sich nach oben offene Behältnisse wie Getränkekästen innengreifend transportieren lassen.In contrast, the invention is based on the task of creating a storage system with simplified equipment, construction and operation and with increased operational reliability. In particular, the space required for additional conveyor devices should be reduced. To solve this problem, the invention proposes structural integration of a storage system with the features mentioned at the beginning with a linear three-axis handling system that is arranged for picking and/or transporting the containers into or out of the storage area and has a gripping device adapted to grip the containers and that can be moved in its three X, Y and Z spatial axes. For the disclosure of such a gripping device, reference is made to the older DE patent application 195 00 290.3-22, according to which containers that are open at the top, such as drinks crates, can be transported by gripping from the inside.

Indem nach dem Konzept der Erfindung für das Behältnis-Lagersystem mit einer vollautomatisch-maschinellen Handhabung entlang der drei kartesischen Raumachsen gearbeitet wird, lassen sich in platzsparender Weise insbesondere Getränkekästen für den Kundenverkauf auf einer ebenen Bodenplatte bis zu sieben oder noch mehr Lagen hochstapeln und für den Verkauf zwischenspeichern. DieBy working with the concept of the invention for the container storage system with fully automatic mechanical handling along the three Cartesian spatial axes, beverage crates in particular can be stacked up to seven or more layers high on a flat base plate for customer sales and temporarily stored for sale in a space-saving manner.

Notwendigkeit eines Regalsystems wie beim Stand der Technik entfällt, ebenso wie die Verlegung von Schienen für Kunden-Behältnisfahrzeuge innerhalb des Lagerbereichs. Vielmehr ist der gerätetechnische Aufwand minimiert, weil nurmehr drei Achsen notwendig sind, auf denen ein Behältnis-Greifer verfahren werden muß und dabei prinzipiell an jeden Punkt des Raumes gelangen kann. Zudem lassen sich Ein- und Auslagerungsvorgänge auf geradlinigen, d.h. direkten Wegstrecken durchführen, was zu verminderten Zykluszeiten für die Lagerungsvorgänge führt. Damit geht eine Effizienzsteigerung für Lagerdurchsatz und -Verwaltung einher.There is no need for a shelving system as in the current technology, nor is there the need to lay rails for customer container vehicles within the storage area. In fact, the equipment required is minimized because only three axes are required on which a container gripper must be moved and can in principle reach any point in the room. In addition, storage and retrieval processes can be carried out on straight, i.e. direct routes, which leads to reduced cycle times for storage processes. This is accompanied by an increase in efficiency for warehouse throughput and management.

Ein- und Ausschleußpunkte für Behältnisse lassen sich mit dem erfindungsgemäßen Lagerkonzept frei konfigurieren, insbesondere mit der Möglichkeit der freien Anbindung an weitere Läger. Das erfindungsgemäße Lagersystem ist nicht auf den Einsatz für Behältnisse beschränkt, sondern läßt sich in seinem Anwendungsbereich grundsätzlich auf alle stapelbaren Waren erstrecken.Entry and exit points for containers can be freely configured with the storage concept according to the invention, in particular with the possibility of free connection to other warehouses. The storage system according to the invention is not limited to use for containers, but can in principle be extended in its area of application to all stackable goods.

In Ausbildung der Erfindung ist der Wirkungsbereich des Handhabungssystems nicht nur einseitig auf eine einzige Lagerbereichsfläche beschränkt, sondern kann zu seinen beiden Seiten voneinander abgegrenzte Lagerbereichsflächen überstreichen bzw. gleichzeitig bedienen. Diese Ausbildung fördert die freie Konzipierung der Ein- und Auslagerungsstellen.In the embodiment of the invention, the area of action of the handling system is not only limited to a single storage area on one side, but can cover or serve separate storage areas on both sides. This design promotes the free design of the storage and retrieval points.

Nach einer anderen Ausbildung der Erfindung erfolgt die Verwaltung der Stellplätze von einem Lagerverwaltungsrechner aus. Dieser kann den Abnahmeprozeß der Behältnisse nach dem „SEARCH- AND -FIND"-Verfahren, die Ablage nach dem „TRY-AND-ERROR"-Verfahren steuern (vgl. genannte ältere DE-Patentanmeldung 195 00 290.3-22).According to another embodiment of the invention, the storage locations are managed by a warehouse management computer. This can control the collection process of the containers using the "SEARCH AND FIND" method and the storage using the "TRY AND ERROR" method (see the aforementioned older DE patent application 195 00 290.3-22).

Weitere Einzelheiten, Merkmale, Ausbildungen und Vorteile auf der Basis der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele und den Zeichnungen. Diese zeigen erfindungsgemäße Lagersysteme inFurther details, features, designs and advantages based on the invention are apparent from the subclaims and the following description of preferred embodiments and the drawings. These show storage systems according to the invention in

Fig. 1 als Einzelmodu! in dimetrischer Ansicht von links,Fig. 1 as single module in dimetric view from the left,

Fig. 2 in Draufsicht auf das Lagersystem nach Fig. 1,Fig. 2 in plan view of the storage system according to Fig. 1,

Fig. 3 in Richtung III in Fig. 1,Fig. 3 in direction III in Fig. 1,

Fig. 4 in Richtung IV in Fig. 1,Fig. 4 in direction IV in Fig. 1,

Fig. 5-8 als abgewandeltes Einzeimodul in Fig. 1-4 entsprechendenFig. 5-8 as a modified single module in Fig. 1-4 corresponding

&iacgr;&ogr; Ansichten,&iacgr;&ogr; views,

Fig. 9-12 als Doppelmodul in Fig. 1-4 entsprechenden Ansichten.Fig. 9-12 as double module in Fig. 1-4 corresponding views.

Gemäß Fig. 1-4 verläuft parallel neben der Längsseite des linearen Handhabungssystems 1 ein Lagerbereich 2, dessen Grundfläche zum Aufstapeln von Getränkekästen vorgesehen ist. Das Handhabungssystem basiert auf einer über Säulen 3 gegen die Bodenfläche ortsfest abgestützten Verfahrschiene 4, deren Verlauf der X-Raumachse entspricht. Darauf quer verschiebbar angebracht und verfahrbar in X-Richtung mittels eines Schlittens 5 ist ein Kragarm 6, der sich entsprechend der Y-Raumachse erstreckt und in den Lagerbereich 2 hinein- und herausfahrbar ist. Hierzu dient ein auf dem Schlitten 5 abgestützter (nicht näher gezeichneter) Li-nearantrieb. Am freien, in den Lagerbereich 2 hineinragenden Ende des Kragarms 6 ist die schematisch gezeichnete Greifeinrichtung 7 in einer Linearführung 8 geführt und angetrieben. Die sich dabei ergebende Bewegung entspricht einer Z-Raumachse senkrecht zu den beiden X- und Y-Raumachsen. Damit ist es möglich, die Greifeinrichtung 7 grundsätzlich zu jedem Punkt innerhalb des Volumens des Lagerbereichs 2 zu bewegen und dort einen Getränkekasten 9 (vgl. Fig. 8) zu ergreifen.According to Fig. 1-4, a storage area 2 runs parallel to the long side of the linear handling system 1, the base of which is intended for stacking crates of drinks. The handling system is based on a travel rail 4 which is supported in a fixed position against the floor surface by columns 3 and whose course corresponds to the X spatial axis. A cantilever arm 6 is mounted on it so that it can be moved transversely and can be moved in the X direction by means of a slide 5, which extends in accordance with the Y spatial axis and can be moved in and out of the storage area 2. A linear drive (not shown in detail) supported on the slide 5 is used for this purpose. At the free end of the cantilever arm 6 which extends into the storage area 2, the schematically drawn gripping device 7 is guided and driven in a linear guide 8. The resulting movement corresponds to a Z spatial axis perpendicular to the two X and Y spatial axes. This makes it possible to move the gripping device 7 to any point within the volume of the storage area 2 and to grasp a beverage crate 9 there (see Fig. 8).

Gemäß Fig. 5-8 sind zu beiden Seiten der X-Raum- bzw. Längsachse des Handhabungssystems 1 voneinander im Abstand angeordnete, unterschiedliche Lagerbereiche 2, 2a parallel verlaufend angeordnet. Am die Y-Raumachse bil-According to Fig. 5-8, different storage areas 2, 2a are arranged parallel to each other at a distance from each other on both sides of the X-space or longitudinal axis of the handling system 1. On the Y-space axis,

denden Kragarm 6 sind an beiden freien Enden je eine Greifeinrichtung 7 angeordnet, welche über ihre Linearführungen 8 zwei Bewegungs- bzw. Raumachsen Z1 und Z2 in den jeweiligen Lagerbereich 2a, 2 senkrecht zu den sonstigen Raumachsen X, Y verlaufend realisieren. Indem beide Greifeinrichtungen 7 an einem gemeinsamen, gegenüber der Verfahrschiene 4 entsprechend der X-Raumachse verfahrbaren Kragarm 6 angebracht sind, können sie entlang der Y-Bewegungs/Raumachse die beiden Lagerbereiche 2, 2a nur alternierend bzw. wechselseitig bearbeiten.A gripping device 7 is arranged at each of the free ends of the cantilever arm 6, which, via their linear guides 8, implement two movement or spatial axes Z1 and Z2 in the respective storage area 2a, 2 running perpendicular to the other spatial axes X, Y. As both gripping devices 7 are attached to a common cantilever arm 6 that can be moved relative to the travel rail 4 in accordance with the X spatial axis, they can only process the two storage areas 2, 2a alternately or alternately along the Y movement/spatial axis.

&iacgr;&ogr; Anders gemäß Fig. 9-12: Bei dem hier als Doppelmodul ausgebildeten Lagersystem können die beiden parallelen Lagerbereiche 2, 2a gleichzeitig von zwei Greifeinrichtungen 7 bearbeitet werden, weil diese an unterschiedlichen Kragarmen 6, 6a an einander entgegengesetzten Enden angebracht sind. Die beiden Kragarme 6, 6a sind auf der Fahrschiene 4 entsprechend der X-Bewegungs/Raumachse in Längsrichtung hintereinander verfahrbar und ragen in einander entgegengesetzten Richtungen in den jeweiligen Lagerbereich 2, 2a. Hierdurch lassen sich - entsprechend dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 - 8 ebenfalls zwei unterschiedlich verlaufende, parallele Z-Raum/Bewegungsachsen Z1, Z2 realisieren, die die Y-Bewegungs/Raumachsen Y1, Y2 entsprechend dem jeweiligen Kragarm 6, 6a senkrecht kreuzen. Die Säulen 3, welche die Fahrschiene 4 ortsfest gegen den Boden abstützen, erstrecken sich zwischen den beiden Lagerbereichen 2, 2a, wobei zwischen den Säulen in Längsrichtung des Handhabungssystems freie Durchgänge verbleiben.&iacgr;&ogr; Different according to Fig. 9-12: In the storage system designed here as a double module, the two parallel storage areas 2, 2a can be processed simultaneously by two gripping devices 7 because they are attached to different cantilever arms 6, 6a at opposite ends. The two cantilever arms 6, 6a can be moved one behind the other on the travel rail 4 in the longitudinal direction according to the X movement/space axis and protrude in opposite directions into the respective storage area 2, 2a. This also makes it possible - according to the embodiment according to Fig. 5 - 8 - to realize two differently running, parallel Z space/movement axes Z1, Z2, which cross the Y movement/space axes Y1, Y2 vertically according to the respective cantilever arm 6, 6a. The columns 3, which support the guide rail 4 in a fixed position against the ground, extend between the two storage areas 2, 2a, whereby free passages remain between the columns in the longitudinal direction of the handling system.

Gemäß Fig. 10 ist die Unterseite eines Lagerbereichs 2 mit einem Gitterrost 10 abgedeckt, so daß eine etwaige Flüssigkeit aus den Getränkekästen dadurch abfließen kann.According to Fig. 10, the underside of a storage area 2 is covered with a grating 10 so that any liquid from the beverage crates can drain away.

Claims (13)

SCHUTZ'ÄNSPRÜCHEPROTECTION CLAIMS 1. Lagersystem für Behältnisse (9), insbesondere Getränkekästen, die in mehreren Lagen (11) aufeinandergestapeit in einem Lagerbereich (2,2a) angeordnet sind, gekennzeichnet durch die Kombination mit einem linearen dreiachsigen Handhabungssystem (1), das zur Kommissionierung und/oder zum Transport der Behältnisse (9) in oder aus dem Lagerbereich (2,2a) angeordnet ist und wenigstens eine zum Erfassen der Behältnisse (9) angepaßte, in seine drei X-, Y- und Z-Raumachsen (X,Y,Y1,Y2,Z,Z1,Z2) verfahrbare Greifeinrichtung (7) aufweist.1. Storage system for containers (9), in particular beverage crates, which are arranged in several layers (11) stacked on top of one another in a storage area (2, 2a), characterized by the combination with a linear three-axis handling system (1) which is arranged for picking and/or transporting the containers (9) into or out of the storage area (2, 2a) and has at least one gripping device (7) adapted to grip the containers (9) and movable in its three X, Y and Z spatial axes (X, Y, Y1, Y2, Z, Z1, Z2). 2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich die X-Raumachse (x) entlang und/oder parallel zu einem bodenparallelen Seitenrand des Lagerbereichs (2,2a) erstreckt.2. System according to claim 1, characterized in that the X-spatial axis (x) extends along and/or parallel to a side edge of the storage area (2,2a) parallel to the floor. 3. System nach nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch einen zweiten Lagerbereich(2a), der sich parallel zum ersten (2) erstreckt und von diesem anhand der X-Raumachse (X) abgegrenzt ist.3. System according to claim 2, characterized by a second storage area (2a) which extends parallel to the first (2) and is delimited from it by the X spatial axis (X). 4. System nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Y-Raumachse (Y) quer über und/oder in den ersten und/oder zweiten Lagerbereich (2,2a) erstreckt.4. System according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the Y spatial axis (Y) extends across and/or into the first and/or second bearing area (2, 2a). 5. System nach Ansprüche 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Lagerbereiche (2,2a) über die eine oder weitere parallele Y-Raumachsen (y1 ,Y2) unter Einsatz einer oder mehrere Greifeinrichtungen (7) miteinander verbindbar sind.5. System according to claims 3 and 4, characterized in that the two bearing areas (2, 2a) can be connected to one another via one or more parallel Y-spatial axes (y1, Y2) using one or more gripping devices (7). 6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Greifeinrichtungen (7) in Serie miteinander auf einer gemeinsamen Y-Raumachse (y) verstellbar sind.6. System according to claim 5, characterized in that several gripping devices (7) are adjustable in series with one another on a common Y-spatial axis (y). 7. System nach einem der Ansprüche 3, 4, 5 oder 6, gekennzeichnet durch wenigstens eine zweite Greifeinrichtung (7), die in Reihe mit der erstgenannten auf der gemeinsamen X-Raumachse (X) verstellbar ist (Fig.9), wobei beide Greifeinrichtung (7) über eine jeweils eigene Y-Raumachse (Y1 ,Y2) je einem der beiden parallelen Lagerbereiche (2,2a) zubewegbar sind.7. System according to one of claims 3, 4, 5 or 6, characterized by at least one second gripping device (7) which is adjustable in series with the first-mentioned on the common X-spatial axis (X) (Fig. 9), wherein both gripping devices (7) can be moved towards one of the two parallel bearing areas (2, 2a) via their own Y-spatial axis (Y1, Y2). 8. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Z-Raumachse (Z,Z1 ,Z2) quer in die bodenparaliele(n) Ebene(n) des ersten und/oder zweiten Lagerbereichs (2,2a) erstreckt. 8. System according to one of the preceding claims, characterized in that the Z spatial axis (Z, Z1, Z2) extends transversely into the floor-parallel plane(s) of the first and/or second storage area (2, 2a). 9. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die X- Raumachse (X) ortsfest am Lagerboden abgestützt ist und die Y- Raumachse (Y,Y1,Y2) quer verschiebbar trägt, gegenüber der auf der Z- Raumachse (Z,Z1 ,Z2) die Greifeinrichtung (7) in den Lagerbereich (2,2a) senkbar oder daraus hebbar ist.9. System according to one of the preceding claims, characterized in that the X spatial axis (X) is supported in a stationary manner on the storage floor and carries the Y spatial axis (Y, Y1, Y2) in a transversely displaceable manner, relative to which on the Z spatial axis (Z, Z1, Z2) the gripping device (7) can be lowered into the storage area (2, 2a) or raised therefrom. 10. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mehrere dreiachsige Handhabungssysteme (1), denen jeweils ein oder zwei Lagerbereiche (2,2a) zugeordnet sind, wobei Lagerbereiche unterschiedlicher Handhabungssysteme durch eine oder mehrere gemeinsame Auslagerstrecken, Förderbänder und/oder Rollenbahnen miteinander verbindbar sind.10. System according to one of the preceding claims, characterized by several three-axis handling systems (1), each of which is assigned one or two storage areas (2, 2a), wherein storage areas of different handling systems can be connected to one another by one or more common retrieval lines, conveyor belts and/or roller conveyors. 11. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mehrere dreiachsige Handhabungssysteme (1), denen jeweils ein oder zwei Lagerbereiche (2,2a) zugeordnet sind, wobei Lagerbereiche unterschiedlicher Handhabungssysteme durch eine oder mehrere Greifeinrichtungen (7) über auskragende Y-Raumachsen (Y,Y1,Y2) des jeweils anderen Handhabungssystems (1) miteinander verbindbar sind.11. System according to one of the preceding claims, characterized by several three-axis handling systems (1), each of which is assigned one or two storage areas (2, 2a), whereby storage areas of different handling systems can be connected to one another by one or more gripping devices (7) via projecting Y-spatial axes (Y, Y1, Y2) of the other handling system (1). 12. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagerboden perforiert und/oder mit einem Gitterrost12. System according to one of the preceding claims, characterized in that the storage floor is perforated and/or provided with a grating (10) realisiert ist.(10) is realized. 13. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die steuerungstechnische Kopplung des oder der Handhabungssysteme (1) oder der Greifeinrichtung(en) (7) mit einem Lager-Prozeßrechner. 13. System according to one of the preceding claims, characterized by the control-technical coupling of the handling system(s) (1) or the gripping device(s) (7) with a warehouse process computer.
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