DE2856538A1 - Regelschaltung fuer kommutatorlose motoren - Google Patents
Regelschaltung fuer kommutatorlose motorenInfo
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Description
BESCHREIBUNa
Die Erfindung bezieht sich, auf eine Regelanordnung für kommutatorlose
Motoren.
Kommutatorlose Motoren bestehen im allgemeinen aus einem Synchronmotor
und einem atis Thyristoren aufgebauten Umformer. Der kommutatorlose
Motor wird im folgenden als Thyristormotor bezeichnet.
Bei Thyristormotoren eilt der Ankerstrom der Klemmenspannung des mit hoher Drehzahl laufenden Motors voraus, so daß die Kommutierung
des thyristorisierten Umformers, d. h. die Lastkommutierung des Frequenzumrichters durch die induzierte elektromotorische Kraft
des Synchronmotors bewirkt wird. Die Phasendifferenz zwischen Ankerstrom und Klemmenspannung des Thyristormotors wird als Voreilwinkel
fl bezeichnet.
Ist bei geringer Motordrehzahl die induzierte elektromotorische Kraft des Motors klein, so ist die Lastkommutierung schwierig, so
daß umgeformt werden muß. In diesem Pail wird der Voreilwinkelβ
auf einen kleinen Wert eingestellt, um ein hohes Motordrehmoment zu erzielen. Bei hohen Motordrehzahlen muß dagegen der Voreilwinkel
ß einen hohen Wert haben, um unter Last zu kommutieren.
Somit muß der Wert des Voreilwinkels /3 zwischen hohen und niedrigen
Drehzahlen umgeschaltet oder geändert werden. Das Motordrehmoment ergibt sich aus folgender Gieichung:
τ = K . cosß . . . .... (1)
Wird der Voreilwinkelft>
stufenweise umgeschaltet, so ändert sich
das Drehmoment r des Motors plötzlich, wodurch der Motor und/oder die Last nachteilig beeinflußt werden. In manchen Fällen kann es
sogar zu Kommutierungsfehlern kommen. Um dies zu vermeiden, wird im allgemeinen der Ankerstrom zeitweilig auf 0 verringert, so daß
Kommutierungsfehler vermieden werden und gleichzeitig die Drehmomentänderung auf einem kleinen Wert gehalten werden kann. Wird der Anker-
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strom zeitweilig auf 0 vermindert, so reduziert sich das Motordrehmoment
ebenfalls zeitweilig auf 0. Das heißt, es treten Drehmomentänderungen auf. Wird ein Thyristormotor für Walzwerke oder dergleichen
verwendet, wo hohe Beschleunigungen und Verzögerungen auftreten, so läßt sich selbst die zum Umschalten des Voreilwinkels β notwendige
Zeit (5 bis 10 ms) nicht vernachlässigen. Zur Vermeidung der Schwierigkeiten einer plötzlichen Ändeiung des Motordrehmoments wurde bereits
ein Regelverfahren zur wirksamen Erzeugung des Motordrehmoments durch kontinuierliche Änderung des Voreilwinkels β entsprechend der
Motordrehzahl vorgeschlagen.(US-PS 3 894 277).
Der Stand der Technik und die Erfindung werden im folgenden anhand
der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
die Regelung des Voreilwinkels β nach der US-PS 3 894 277,
das Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Schaltung mit einem Zyklokonverter als Umformer,
das Schaltbild der Voreilwinkel-Regelsteuerschaltung der Fig. 3,
Spannungs- und Stromverläufe zur Erläuterung der Arbeitsweise der Voreilwinkel-Steuerschaltung der Fig. 4,
das Schaltbild eines zweiten Ausführungsbeispiels der Voreilwinkel-Steuerschaltung
der Fig. 3,
Spannungs- und Stromverläufe zur Erläuterung der Arbeitsweise der Voreilwinkel-Steuerschaltung der Fig. 7,
Wenn gemäß Fig. 1 der Motor beim Start mit geringer Drehzahl unterhalb
S. läuft, wird der Voreilwinkel β auf einen geringen Wert ß,
eingeregelt, um ein hohes Motordrehmoment zu erhalten. Während sich der Voreilwinkel β von ß, auf /L in einem hohem Drehzahlbereich
über S hinausändert, wird der Voreilwinkel β längs einer Geraden
mit dem in Fig. 1 gezeigten Gradienten entsprechend der Motordrehzahl erhöht. Wird der Voreilwinkel β auf diese Weise geregelt, so
ändert sich das Motordrehmoment nicht sehr plötzlich.
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Fig. und |
1 2 |
Fig. | 3 |
Fig. | 4 |
bis' und bis |
5A 5B 6A 6C |
Fig. | 7 |
Fig. bis und bis |
8A 8C 9A 9C |
In manchen Fällen muß jedoch der Thyristormotor schneller als irn.
oben erwähnten Fall beschleunigt oder verzögert werden. Beim Antrieb der Walzen eines Walzwerks muß beispielsweise eine vorbestimmte hohe
Drehzahl etwa 2 Sekunden nach dem Start erreicht sein. Ein solcher Motor muß mit ähnlicher Geschwindigkeit verzögert werden. Wird der
Voreilwinkel β innerhalb eines für eine so plötzliche Beschleunigung oder Verzögerung möglichen Geschwindigkeitsbereicls geschaltet oder
geändert, so treten die im folgenden beschriebenen Nachteile auf.
Zur Erfassung der Drehzahl dient im allgemeinen ein Tachogenerator,
dessen Ausgangssignal bei niedriger Drehzahl nicht linear ist und
viele Schwankungen und Oberwellen enthält. Trotz einer festen Beschleunigungs- oder Verzögerungsänderung ändert sich infolgedessen
der Voreilwinkel β innerhalb des in Fig. 2 schraffierten Bereichs. Eine Änderung nach einem vorbestimmten Verlauf ist daher nicht zu
erwarten. In extremen Fällen ändert sich sogar der Voreilwinkel ß>
entsprechend der gestrichelten Linie D in Fig. 2. Der gemäß der steilen gestrichelten Linie D ansteigende Voreilwinkel β ändert
sich sehr schnell. Hierdurch ändert sich das Drehmoment sehr plötzlich, wodurch der Motor und die Last unvermeidlich nachteilig beeinflußt
werden.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Regelschaltung
für kommutatorlose Motoren anzugeben, bei der der Voreilwinkel β derart geregelt wird, daß sich das Motordrehmoment nicht plötzlich
ändert, wenn der Voreilwinkelβ von niedriger auf hohe Drehzahl
oder umgekehrt geschaltet wird.
Erfindungsgemäß enthält der Thyristormotor einen Thyristor-Frequenzumrichter
zur Frequenzumformung und einen vom Frequenz-Umrichter gespeisten Synchronmotor. In dem Thyristormotor wird der Voreilwinkel
β bei niedrigen und hohen Drehzahlen des Motors geschaltet.
Weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus
der folgenden Beschreibung der in der Zeichnung dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiele.
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Fig. 3 zeigt einen an ein Drehstromnetz 1 angeschlossenen Frequenzumrichter
2 zur Umwandlung der Frequenz des Drehstromnetzes 1 in eine benötigte Motorfrequenz, an den wiederum ein vom Umrichter 2
gespeister Synchronmotor 3 angeschlossen ist. Der Synchronmotor 3 enthält eine Feldwicklung 3F; mit seinem Anker sind ein Stellungsdetektor 4 zur Erfassung der Stellung des Ankers gegenüber dem Feld
des Synchronmotors 3 und ein Tachogenerator 5 zur Erfassung der Drehzahl
des Synchronmotors 3 gekuppelt. An das Drehstromnetz 1 ist ein die Spannung regulierender Steuerimpulsgenerator zur Regelung der
Drehzahl des Synchronmotors 3 über den Zündwinkel der Thyristoren zur Speisespannung, der im folgenden als Zündwinkel auf der Speisungsseite
bezeichnet wird, angeschlossen. Der Steuerimpulsgenerator 6 wird von einem Drehzahlregler angesteuert, der ein Analogsignal
zur Regelung des Steuerimpulsgenerators 6 entsprechend einem Drehzahlbefehl M regelt. Eine Voreilwinkel-Regelschaltung 8 wird
vom Ausgangssignal Sf des Tachogenerators 5 beaufschlagt und erzeugt
ein Befehlssignal c zur Regelung des Voreilwinkels β , d. h. des
Zündv/inkels der Thyristoren auf der Motorseite. An den Ausgang der
Voreilwinkel-Regelschaltung ist ein Steuerimpulsgenerator 9 angeschlossen, dem das Analogsignal c zugeführt wird und der den Zündwinkel
der Thyristoren auf der Motorseite entsprechend der Größe des ausgangssignals c regelt. Der Zündwinkel der Thyristoren auf der
Motorseite des Frequenzumrichters 2 wird durch das Ausgangssignal
des Stellungsdetektors 4 bestimmt. Die beiden Steuerimpulsgeneratoren 6 und 9 steuern schließlich eine Thyristor-Steuerschaltung
10 an, die die Thyristoren des Umrichters 2 mit dem Steuersignal versorgt.
Im folgenden sei die Voreilwinkel-Regelschaltung 8 näher erläutert.
Der Steuerimpulsgenerator 9 bestimmt den Zündwinkel auf der Motorseite, und zwar ■ sequentiell entsprechend dem Stellungssignal des
Stellungsdetektors 4 derart, daß der Ankerstrom eine vorbestimmte Phasenbeziehung zur Klemmenspannung hat. Der Steuerimpulsgenerator
6 bestimmt den Zündwinkel auf der Speiseseite mit einer dem Ausgangssignal der Drehzahl-Regelschaltung 7 entsprechenden Phase, die auf
den Drehzahlbefehl M anspricht. Die Thyristor-Steuerschaltung 10 zündet die Thyristoren sequentiell gemäß dem logischen Produkt der
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Ausgangssignale der Steuerimpulsgeneratoren 6 und 9, -wodurch die
Größe des Ankerstroms (Drehzahl) des Synchronmotors 3 geregelt wird. Auf diese Weise spricht die Drehzahl des Synchronmotors
3 auf den Drehzahlbefehl M an.
Die Yoreilwinkel-Regelschaltung 8 der Fig. 3 ist in Fig. 4 im
einzelnen gezeigt. Die Arbeitsweise dieser Schaltung wird anhand der Fig. 5A bis 5C und 6A bis 60 erläutert.
Gemäß Fig. 4 enthält die Regelschaltung 8 eine Schaltung 11 zur
Einstellung der Motordrehzahl S, , an der der Voreilwinkel /3 geschaltet wird. Diese Schaltung kann z. B. aus einem herkömmlichen
Potentiometer bestehen. Die Schaltung enthält ferner drei Operationsverstärker 12, 13 und 14, Widerstände R. bis R„, einen Kondensator
C. und eine Diode D,. Der Operationsverstärker 12 kehrt
das Signal S. um, der Operationsverstärker 13 vergleicht den eingestellten
Wert S. der Drehzahl-Einstellschaltung 11 mit dem Ausgangssignal
Sf des Tachogenerators 5 und erzeugt ein Ausgangssignal
b mit negativem Pegel, wenn das Signal S„ den eingestellten
Wert S. überschreitet.(Fig. 5A, 5B). Wenn das Ausgangssignal
b des Operationsverstärkers 13 einen positiven Wert hat, kann der Motor unter Speisungskommutierung mit niedriger Drehzahl betrieben
werden. Hat das Ausgangssignal b dagegen einen negativen
Wert, so läuft der Motor mit .hoher Drehzahl, wobei die Kommutierung
durch die induzierte elektromotorische Kraft des Motors bewirkt wird.
Der Operationsverstärker 14 bildet eine Verzögerungsschaltung
erster Ordnung. Wenn das Ausgangssignal b des Operationsverstärkers
13 sich von einem positiven auf einen negativen Wert ändert,
wird das Ausgangssignal c durch die vom Widerstand R„ und vom
Kondensator C1 bestimmte Zeitkonstante geändert. Das Ausgangssignal
c des Operationsverstärkers 14 folgt somit der schwach ansteigenden Kurve erster Ordnung der Fig. 5C.
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Das Diagramm der Fig. 5A zeigt, wie aus dem Gradienten der geraden
Linie Sf ersichtlich, einen Fall, bei dem sich das Drehzahlsignal
Sf schnell ändert, d. h., in dem der Motor stark beschleunigt
wird. Fig. 6A zeigt dagegen einen Fall, bei dem sich das Drehzahlsignal S„ langsam ändert. Auch im letzeren Fall erzeugt
der Operationsverstärker 13 wie im Fall der Fig. 5B das
Ausgangssignal b, mit dem Ergebnis, daß das Ausgangssignal des Operationsverstärkers 14 gemäß Fig. 6G nach der gleichen Kurve
verläuft wie gemäß Fig. 50. Auf diese Weise ändert sich das von
der Voreilwinkel-Regelschaltung 8 erzeugte Signal c stetig und langsam mit vorherbestimmter Zeitkonstante, und zwar unabhängig
von der Motorbeschleunigung oder -verzögerung. Der Voreilwinkel β ist proportional dem Ausgangssignal c, so daß durch die allmähliche
Änderung des Signals c der Yoreilwinkel β mit niedriger Geschwindigkeit geregelt wird.
Das Ausgangssignal der Yoreilwinkel-Regelschaltung 8 wird dem
Steuerimpulsgenerator 9 als Regelspannung zugeführt. Da das Ausgangssignal c proportional dem Yoreilwinkel β ist, ändert
der Steuerimpulsgenerator 9 den Voreilwinkel β gemäß Fig. 50" oder 60. Somit wird der Frequenzumrichter 2 derart geregelt,
daß der Zündwinkel der Thyristoren auf der Motorseite (Yoreilwinkel) mit vorherbestimmter Zeitkonstante oder vorherbestimmter
Zeitdauer geschaltet wird.
Fig. 7 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen
Yoreilwinkel-Regelschaltung. Der Operationsverstärker 14»
der bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 4 als Verzögerungsschaltung erster Ordnung dient, ist in der Schaltung der Fig. 7
durch einen Integrator 15 mit einem Begrenzer ersetzt. Der Integrator
15 mit dem Begrenzer integriert das Eingangssignal b, bis
das Integrationsergebnis die Spannung Y erreicht, die durch Teilung
der Versorgungsspannung -Y der Schaltung durch die Werte der Widerstände RQ und Rq erhalten wird. Das Ausgangssignal c
des Integrators 15 hat somit den in den Fig. 8C und 9C gezeigten
Verlauf, d. h., es steigt während der Zeit t1 linear an,
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28^6538
- ίο -
bis die Spannung V ereicht ist. Wie die Fig. 5A und 6A stellen
die Fig. 8A und 9A Fälle dar, in denen sich, das Drehzahlsignal
S™ schnell bzw. langsam, ändert.
Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Schaltung kann also der Voreilwinkel
β langsam geändert werden, so daß sich das Motordrehmoment
nicht plötzlich, sondern langsam und mit vorbestimmter Geschwindigkeit ändert. Das Ergebnis ist, daß sich das vom Motor
erzeugte Drehmoment beim Umschalten des Voreilwinkels β nicht
plötzlich ändert, so daß nachteilige Einflüsse auf den Motor und die Last vermieden werden.
Da sich bei der erfindungsgemäßen Schaltung der Yoreilwinkel β
mit vorbestimmter konstanter Geschwindigkeit ändert, kann sich der Voreilwinkel unbeeinflußt vom Fehler des Tachogenerators oder
von den Betriebsbedingungen oder ohne jegliche plötzliche Änderungen ändern.
Statt des Frequenzumrichters der Fig. 3 können auch Umrichter mit
Gleichstromzwischenkreis verwendet werden, bei denen die Wechseloder Drehspannung zunächst in Gleichspannung gleichgerichtet und
dann durch einen Wechselrichter in eine Wechsel- bzw. Drehspannung umgewandelt wird.
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Claims (5)
- ΓΆΤ E V TA N W 5 1.T-=SCHIFF ν. FÜNER STREHL SCHÜBEL-HOPF EBBINGHAUS FINCKMARIAHILFPLATZ 2 & 3, MÖNCHEN 9O POSTADRESSE: POSTFACH 95 O1 6O, D-8DOO MÖNCHEN 95KARL LUDWIG SCHIFFDIPL. CHEM. DR. ALEXANDER V. FÜNERDIPL. ING. PETER STREHLDIPL. CHEM. DR. URSULA SCHÜBEL-HOPFDIPL. ING. DIETER EBBINGHAUSDR. ING. DIETER FINCKTELEFON (Ο89) 48QJ54TELEX 0-23 565 AURO IJTELEGRAMME AUROMARCPAI MÜNCHENHitachi, Limited DEA-I438428. Dezember 1978Regelschaltung für kommutatorlose MotorenPATENTANSPRÜCHEA .) Regelschaltung für kommutatorlose Motoren, mit einem Frequenzumrichter mit mehreren Thyristoren zur Speisung einer Wechselspannung zur Ankerwicklung eines Synchronmotors, mit ejnem Positionsdetektor zur Erfassung der Stellung des Rotors des Synchronmotors, mit einer Drehzahlregeleinrichtung mit einem ersten Steuerimpulsgenerator zur Steuerung der Zündphase der Thyristoren auf der Speiseseite entsprechend einem Signal, das durch Vergleich der tatsächlichen Motordrehzahl vom Drehzahldetektor mit einer vorgegebenen Drehzahl erhalten ist, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (8) mit einem zweiten Steuerimpulsgenerator (9) zur Regelung des Voreilwinkels (fi) der Thyristoren auf9 0 9 8 3 2/0520 ORIGINAL INSPECTEDder Motorseite entsprechend dem Ausgangssignal des Stellungsdetektors (4), wobei der Voreilwinkel bei niedriger und hoher Drehzahl des Motors geschaltet wird, wobei die Voreilwinkel·- Regelschaltung (8) ferner eine Schaltung zur Zufuhr eines Steuersignals (c) zum zweiten Steuerimpulsgenerator enthält, das den Voreilwinkel nicht plötzlich, sondern mit vorbestiminter Änderungsgeschwindigkeit ändert, selbst wenn sich das Ausgangssignal· des der Voreilwinkel-Steuerschaltung zugeführten Ausgangssignals des Drehzahldetektors (5) plötzlich ändert.
- 2. Regelschaltung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Voreilwinkel-Steuerschaltung (8) eine Drehzahl-Einstellschaltung (11) zur Einstellung einer vorbestimmten Motordrehzahl enthält, bei der der Voreilwinkel (ß) geschaltet wird, sowie ferner einen ersten Operationsverstärker (13) zum Vergleich und zur Verstärkung des Ausgangssignals der Drehzahl-Einstellschaltung mit dem Ausgangssignal des Drehzahldetektors (5), und einen zweiten Operationsverstärker (H) zur Erzeugung eines Ausgangsignals, das sich auf ein Ausgangssignal des ersten Operationsverstärkers mit vorbestimmter Zeitkonstante ändert.
- 3. Regelschaltung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Voreilwinkel-Steuerschaltung (8) eine Drehzahl-Einstellschaltung (11) zur Einstellung einer vorbestimmten Motordrehzahl enthält, bei der der Voreilwinkel· (ß) geschadet wird, sowie ferner einen ersten Operationsverstärker (I3) zum Vergleich und zur Verstärkung des Ausgangssignals äer Drehzahl-Einstellscha^ung mit dem Ausgangs signal· des Drehzalü-detektors (5) > und einen Integrator (15) mit einem Begrenzer, dem das Ausgangssignal· des ersten Operationsverstärkers zugeführt wird und der ais Ergebnis der Integration des Ausgangssignais des ersten Operationsverstärkers bis zu einer vorbestimmten Spannung ein Ausgangssignal· erzeugt.909832/0520
- 4. Regelschaltung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Freq_uenzumrichter einen Zyklokonverter enthält.
- 5. Regelschaltung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Frequenzumrichter einen Gleichrichter und einen Wechselrichter mit jeweils mehreren Thyristoren enthält.909832/052 0
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