DE2827239A1

DE2827239A1 - Rueckfuehrungsglieder fuer servogeraete

Info

Publication number: DE2827239A1
Application number: DE19782827239
Authority: DE
Inventors: Richard John Anderson; Richard Lawrence Cohen
Original assignee: Bendix Corp
Current assignee: Bendix Corp
Priority date: 1977-07-21
Filing date: 1978-06-21
Publication date: 1979-02-08
Also published as: FR2398336B1; JPS5423881A; GB2001453B; US4117386A; FR2398336A1; GB2001453A

Description

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Rückführungsglieder für Servogeräte

Die Erfindung betrifft allgemein Rückführungsglieder für Servogeräte, insbesondere potentiometerartige Rückführungsglieder. Im einzelnen betrifft die Erfindung ein digitales stetig regelndes Servopotentiometer für die Vollauslenkung des Potentiometerschleifers zum stufenlosen Betrieb des Servogerätes.

Die bei der Flugzeuginstrumentierung verwendeten Servogeräte sind digitale Stetigregler mit einem Rückführungsglied in der Regelschleife. Da Synchros mit einer Charakteristik von 360°- Winkelauslenkung arbeiten und ein stetiges Ausgangssignal ohne tote Zone abgeben, wurden sie vor der Erfindung des US-Patents 3 662 246 allgemein als Rückführungsglied verwendet. Dies geschah, weil herkömmliche Potentiometer eine begrenzte Winkelauslenkung (ca. 350°) aufweisen und daher für den erfindungsgemäßen Zweck nicht geeignet sind.

Das in der US-Patentschrift 3 662 246 beschriebene Potentiometer überwindet diese Schwierigkeit und bietet mehrere zusätzliche Vorteile. Z.B. daß einfache Digital-Analogumsetzer anstelle der komplizierteren Digital-Synchroumsetzer in der Anlage verwendet werden können und daß einzelne Eingangssignale für die höchsten Stellenwerte aus den Digitalsignalen angelegt werden können. Außerdem wird ein reiner Gleichspannungsregelkreis geboten.

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Obwohl diese Art von Potentiometer-Rückführungsglied für die angestrebten Zwecke eine recht gute Leistung erbringt, bleibt eine wichtige Aufgabe ungelöst. Es sei angenommen, daß das Regelpotentiometer der US-Patentschrift 3 662 246 durch einen Drehschalter alle 180° erregt werde, um je um Umdrehung des Potentiometerschaltarms oder -Schleifers zwei Ausgangssägezahnspannungen zu erzeugen. Der Erregungsschaltpunkt des Potentiometers, der jedoch durch den Drehschalter bestimmt wird, kann nicht immer genau auf die Potentiometerabzweigklemmen fluchtend gemacht werden. Dies ergibt Anzeigefehler des Gerätes. Außerdem wechselt der bei Kurvenflügen oder unter Drehbedingungen in den Servo eingespeiste Momentanfehler abrupt am Schaltpunkt. Somit ändert sich die Servodrehzahl jedes Mal beim Umschalten, d.h. an den Punkten von 0° und 180°. Das erfindungsgemäße Gerät stellt gegenüber den früheren, im US-Patent 3 662 246 beschriebenen Regelpotentiometer insofern eine Verbesserung dar, daß eine konstante Erregung vorgesehen ist, wodurch die oben erwähnte Umschaltung und die damit verbundenen Fehler entfallen.

Erfindungsgemäß ist ein digitales stetig regelndes Servopotentiometer vorgesehen, dessen Beaufschlagung konstant ist, wodurch sich ein übergangsloser Servobetrieb für die gesamte Versetzung von 360° des Potentiometerschleifarms ergibt. Die Anordnung ist so gestaltet, daß bei einer Auslenkung des Potentiometerschaltarms das an Masse geführte Ausgangssignal des Potentiometers linear von Nullspannung bei 0° Auslenkung auf eine Maximalspannung bei 180° Auslenkung ansteigt, worauf es linear bis Nullspannung bei 360° Auslenkung abnimmt, um die vorstehend er-

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wähnte glatte oder übergangslose Servoarbeit zu gewährleisten. Somit arbeitet der Servo in einer ersten Zone (0° bis 180°) und in einer zweiten Zone (180° bis 360°). Eine Schaltung ist vorgesehen, welche ermittelt,wenn der Regelbefehl und die Nachführsignale nicht in der gleichen Zone liegen, sowie, um die kürzeste Auslenkung des Potentiometerschaltarms zu bestimmen, um beide Signale in der gleichen Zone anliegen zu lassen.

Die Aufgabe der Erfindung besteht somit darin, ein digitales stetig regelndes Servopotentiometer zu schaffen, welches einen stufenlosen Servobetrieb für die gesamte Auslenkung von 3 60° des Potentiometerschaltarms gestattet. Erfindungsgemäß ist ein Regelpotentiometer der vorstehend beschriebenen Art vorgesehen, welches die Verwendung einfacher Digital-Analogumsetzer sowie die Einspeisung einzelner Bits für die höchsten Stellenzahlen aus Digitalsignalen gestattet. Weiter soll erfindungsgemäß ein reiner Gleichstromregelkreis geschaffen werden. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist ein Gerät der vorstehend beschriebenen Art vorgesehen, welches eine konstante Potentiometererregung bietet, um die Ansteuerungsschaltung des Potentiometers zu vermeiden und ein genaueres Gerät als bisher zur Verfügung zu stellen.

Die Erfindung ist nachstehend näher erläutert. Alle in der Beschreibung enthaltenen Merkmale und Maßnahmen können von erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert. Es sei jedoch ausdrücklich bemerkt, daß dies und die Zeichnungen lediglich zu Erläuterungs-

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zwecken dienen und nicht den Rahmen der Erfindung beschränken. Die Zeichnungen zeigen:

Figur 1 einen elektrischen Stromlaufplan einer Servo- oder Regelanlage einschließlich des erfindungsgemäßen Regelpotentiometers,

Figur 2 ein Kurvenbild des Ausgangssignals des erfindungsgemäßen Potentiometers.

In Figur 1 wird ein Gleichspannungsbefehl· E durch einen Befehis-Signalgeber 2 einer Wahlscha^ung für den kürzesten Steuerungsweg 4 eingespeist. Die Schaitung 4 umfaßt einen Eingangsverstärker 6 mit einer nicht invertierenden Eingangsklemme {+) und einer invertierenden Eingangsklemme (-) , einen Verstärker 8 mit einer invertierenden Eingangsklemme (-) und einer nicht invertierenden Eingangskiemme (+), sowie einen Inversionsverstärker 10 und einen Ausgangsverstärker 11 mit einer invertierenden Eingangs- ^emme (-) sowie einer nicht invertierenden Eingangskiemme (+) .

Das Signal· E gel·angt über einen Widerstand 12 an die nicht invertierende Eingangskiemme (+) des Verstärkers 6. Die invertierende Eingangskiemme (-) des Verstärkers 6 ist über einen Widerstand 14 an Masse geführt. Zwischen den Widerstand 12 und die nicht invertierende Eingangskiemme (+) des Verstärkers 6 ist ein Widerstand 16 geschaitet, der auch zwischen dem Widerstand 14 und Masse iiegt.

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Zwischen dem geerdeten Widerstand 14 und dem Inversionseingang (-) des Verstärkers 8 ist ein Widerstand 18 gelegt. Der Widerstand 18 ist über eine Leitung 19 an die Ausgangskiemine des Verstärkers 6 geführt. Die nicht invertierende Eingangsklemme (+) des Verstärkers 8 erhält über eine Leitung 20 ein entsprechendes Gleichspannungssignal. Die Leitung 20 ist über einen Widerstand 21 an Masse geführt.

Das Ausgangssignal des Verstärkers 8 gelangt an den Inversionsverstärker 10 und von dort aus über einen Widerstand 22 an die invertierende Eingangsklemme (-) des Ausgangsverstärkers 11. Der Ausgang des Verstärkers 6 ist über einen Widerstand 24 und eine Leitung mit der nicht invertierenden Eingangsklemme (+) des Verstärkers 11 verbunden. Die Leitung 25 ist über einen Widerstand 26 an Masse geführt. Die Ausgangsklemme des Verstärkers 11 ist über einen Widerstand 23 an die invertierende Eingangsklemme (-) des Verstärkers 11 angeschlossen.

Das Regelpotentiometer 28 umfaßt die beiden gleichlaufgekuppelten Potentiometer 30 und 32. Am 180°-Abgriff des Potentiometers 30 liegt ein entsprechendes Gleichspannungssignal an, wobei der Nullabgriff an Masse geführt ist, während beim Potentiometer ein entsprechendes positives Gleichspannungssignal am 270° Abgriff anliegt und der 90.° Abgriff geerdet ist. D.h., daß das Potentiometer 32 um 90° gegen das Potentiometer 30 aus Gründen versetzt ist, die nachstehend näher erläutert werden.

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Ein Schaltarm oder Schleifer 3OA des Potentiometers 30 ist mit der nicht invertierenden Eingangsklemme (+) eines Trennverstärkers 34 verbunden, während ein Schaltarm oder Schleifer 32A des Potentiometers 32 an die nicht invertierende Eingangsklemme (+) eines Trennverstärkers 36 geführt ist. An der invertierenden Eingangsklemme (-) des Verstärkers 3 6 liegt ein entsprechendes positives Gleichspannungssignal über eine Leitung 37 an. Diese ist über einen Widerstand 39 an Masse geführt.

Ein Digitalsignalgeber 38 erzeugt ein Digitalsignal E„ entsprechend dem Bit für die höchste Stellenzahl (MSB) eines digitalen Ausgangssignals der Regelanlage. Das Signal E liegt an der nicht invertierenden Eingangsklemme (+) eines logischen Verstärkers 40 an, während an dessen invertierender Eingangsklemme (-) ein entsprechendes positives Gleichspannungssignal über eine Leitung 41 her anliegt. Die Leitung 41 ist über einen Widerstand 43 an Masse geführt.

Das an der invertierenden Eingangsklemme (-) des Trennverstärkers 34 anliegende Ausgangssignal gelangt über eine Leitung 44 zu einem Knotenpunkt 45 mit einer vom Widerstand 42 abgeführten Leitung 46 zur nicht invertierenden Eingangsklemme (+) des Verstärkers 6 im Schaltkreis 4. Die Leitung 46 ist mit einem Schalter mit Ruhekontakten 48 sowie mit einem Schalter mit Arbeitskontakten 50 in einer Richtungsschaltung für einen Drehmomentgeber 52 verbunden. Der Befehl E des Befehlsignalgebers 2 gelangt über eine Leitung 54 an einen Schalter mit Arbeitskontakten 56 sowie einen

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Schalter mit Ruhekontakten 58 im Drehmomentgeber-Richtungsschaltkreis 52.

Das Ausgangssignal des logischen Verstärkers 40, das entweder eine logische Eins oder eine logische Null in Abhängigkeit vom Pegel des Signals E ist, gelangt über eine Leitung 60 an einen Steuerverstärker 64, der ein Relais 66 zur Betätigung der Schalter 50 und 58 ansteuert. Das Ausgangssignal des Verstärkers 40 gelangt über die Leitung 60 und eine mit dieser am Punkt 70 verbundenen Leitung 68 an einen Steuerverstärker 74, der ein Relais 76 zur Betätigung der Schalter 48 und 56 steuert. In diesem Zusammenhang sei bemerkt, daß die Relais 66 und 76, die zu Erläuterungszwecken als mechanische Stellschalter gezeigt sind, auch als Halbleiterschalter wie Feldeffekttransistoren ausgeführt sein können, wie dem Fachmann bekannt ist.

Somit stellt der Drehmoment-Richtungsschaltkreis 52 eine Schaltvorrichtung zur Umkehr der Anschlüsse eines Vorverstärkers 78 dar. Das Ausgangssignal von einem der fließenden Schalter 48 und 56 liegt an der nicht invertierenden Eingangsklemme (+) des Vorverstärkers 78 an, während das Ausgangssignal von einem der schließenden Schalter 50 und 58 an die invertierende Eingangsklemme (-) des Vorverstärkers 78 gelangt.

Das Ausgangssignal des Verstärkers 11 im Wahlschaltkreis 4 für den kürzesten Steuerweg gelangt über eine Leitung 80 und eine mit dieser am Knotenpunkt 84 verbundenen Leitung 82 an einen

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Schalter mit Ärbeitskontakten 86- Ein Schalter mit Ruhekontakten 88 ist über einen Widerstand 89 an Masse geführt. Das Ausgangssignal des Verstärkers ti gelangt über die Leitung 80 und eine mit dieser am Punkt 84 verbundenen Leitung 94 an einen Schalter mit Ärbeitskontakten 98., Ein Schalter mit Ruhekontakten 100. ist über einen Widerstand 102 an Masse geführt. Die Schalter 84,88 _r 98 und 1:00 sind in einem TSQ^-Unbestimmtheitschaitkreis Ί0Γ6 enthalten«

Das Äusgangssignal des logischen Verstärkers 40 gelangt über eine Leitung 108 an einen Invasionsverstärker 11.0, dessen Ausgangssignal wiederum an einem Eingang eines NAND-Tores 112 anliegt» Das Äusgangssignal des: Trennverstärkers 36 gelangt über eine Leitung 114 an einen Invasionsverstärker 1.16_r dessen Äusgangssignal an einem Eingang eines NAND-Tores 118 anliegt. Das Ausgangssignal des Verstärkers 40 gelangt über eine mit der Leitung 108 am Knotenpunkt 121 verbundenen Leitung 120 an den anderen Eingang des NAND-Tores Tl 8, während das Ausgangssignal des Verstärkers 36 über eine mit der Leitung 114 am Knotenpunkt 123 verbundenen Leitung 122 am anderen Eingang des NAND-Tors 112 anliegt. Die Verstärker 110 und 116 sowie die Tore 112,118 sind in einer logischen 180^o-Unbestimiatheitsschaltung 124 enthalten.

Das Ausgangssignal 112 der logischen 180°-Unbestimmtheitsschaltung 124 liegt an einem Steuerverstärker 130 an, welcher ein Relais 132 zur Betätigung der Schalter 86 und 88 ansteuert. Das Ausgangssignal des Tors 118 in der logischen 180°-Unbestimmtheitsschaltung 124 gelangt an einen Steuerverstärker 136, der ein

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Relais 13S zur Betätigung der Schalter 38 und 100 ansteuert. Wie bereits erwähnt,, sind die Relais und Schalter nur zur Exiäuterungszwecken gezeigt,, und es können ebensogut Halbleiterschalter verwendet werden.

Das Ausgangssignal von einem der schließenden Schalter 86 oder SS gelangt über eine Leitung 140 an ein Summierglied 142, wo es zum Ausgangssignal des Vorverstärkers 78 addiert wird, das am Summierglied t42 über eine Leitung T44 her anliegt. Eine Leitung 1:46 führt vom Summierglied 142 an die nicht invertierende Eingangsklemme C-E-); eines Servoversfcärkers 14S.

schließenden
Das Ausgangssignal eines der Schalter 98 oder 100

gelangt über eine Leitung 15Q· an die invertierende Eingangsklemme (-) des Servoverstärkers 148«

Das Äusgangssignal des Servoverstärkers Ϊ48 liegt an einer Endstufe 152 an_r wie sie in der vorerwähnten US-Patentschrift 3 662 246 beschrieben ist_r die auch zwei Transistoren umfaßt _r die durch entsprechende positive und negative Gleichspannungsquellen beaufschlagt werden. Die Endstufe 152 steuert einen Drehmomentgeber 154, der durch eine entsprechende mechanische Vorrichtung 156 mit dem Schaltarm. 32A des Potentiometers 32 und dem Schleifer 3OA des Potentiometers 30 gekuppelt ist_r um diese Potentiometerschaltarme auszulenken.

Die in Figur 1 gezeigte Anordnung ist so gewählt, daß bei einer Auslenkung des Potentiometerschaltarms 3OA das von diesem an Masse geführte Ausgangssignal infolge der konstanten Erregung des Potentiometers linear von Null V bei 0° Auslenkung auf eine Maximalspannung bei 180° Auslenkung ansteigt, und linear von der Maximalspannung bei 180° Auslenkung auf Null V bei 360° Auslenkung abfällt, um die in Figur 2 gezeigte Wellenform zu erzeugen. Diese ergibt einen ununterbrochenen stetigen Betrieb der Servoanlage ohne abrupte, Instrumentenfehler erzeugende Änderungen, die auftreten würden, wenn eine Erregerschaltung wie auf dem früheren Stande der Technik erforderlich wäre.

Die Anordnung der Potentiometer 30 und 32 ist so gewählt, daß das Potentiometer 32 gegenüber dem Potentiometer 30 um 90° versetzt ist, d.h., daß das Potentiometer 30 bei 0° an Masse liegt und bei 180° beaufschlagt wird, während das Potentiometer 32 bei 90° an Masse liegt und bei 270° erregt wird. Die Potentiometer bestimmen somit die Zone, in welcher der Servo arbeitet, d.h. (Figur 1), die Zone von 0° bis 180° oder die Zone von 180° bis 360°.

Die Wahlschaltung für der. kürzesten Steuerweg 4, die logische 180°-Unbestimmtheitsschaltung 124 sowie die 180''-Unbestimmtheitsschaltung 106 wirken zusammen, um zu ermitteln, wenn der Servobefehl vom ServobefehlSignalgeber 2 und das Nacheil- oder Schleppsignal des Potentiometers 30 nicht in der gleichen Zone sind sowie, um die kürzeste Auslenkung des Potentiometerschaltarms zu bestimmen, um die Signale in die gleiche Arbeitszone zu bringen.

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Somit vergleicht die Wahlschaltung 4 für den kürzesten Steuerweg das Signal des Befehlsignalgebers 2 mit dem Nachlaufsignal des Potentiometers 30, das über den Trennverstärker 34 her anliegt, um ein Signal zu erzeugen, das zur Wahl des kürzesten Steuerweges zu seiner Sollstellung durch den Regelkreis im richtigen Verhältnis steht, wenn die Rückführungs- und Sollstellungen in verschiedenen Zonen der Ausgangswellenform der Figur 2 stehen.

Die logische 180°-Unbestimmtheitsschaltung 124 speist die Spannung der Wahlschaltung für den kürzesten Steuerweg den invertierenden und nicht invertierenden Eingängen des Servoverstärkers 148 in Abhängigkeit vom kürzesten durch die Schaltung 4 ermittelten Steuerweg ein. Die Größe des Ausgangssignals der Schaltung 4 ist direkt proportional der Differenz zwischen dem Signal E und dem Ausgangssignal des Potentiometerschleifers 3OA.

Die 180°-Unbestimmtheitsschaltung 106 addiert das kürzeste Steuerwegsignal der Schaltung 4 zu einem Fehlersignal des Vorverstärkers 78 und legt das summierte Signal an die invertierende oder die nicht invertierende Eingangsklemme des Servoverstärkers 148 nur dann an, wenn Soll- und NachlaufStellungen in verschiedenen Zonen sind.

Die Zusammenschaltung des Potentiometers 32 mit dem Verstärker 36 ergibt eine'Einrichtung, zur Ermittlung, in welcher Wellenformzone das Nachlaufpotentiometer 30 sich befindet. Wenn die Spannung am Potentiometerschleifer 32A größer ist als die Spannung an der invertierenden Eingangsklemme (-) des Verstärkers 36, die gleich-

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zeitig auch eine Bezugsspannung darstellt, schaltet das Ausgangssignal des Verstärkers 36 von einer logischen Null auf eine logische Eins um. Diese mit dem Betrieb des Verstärkers 40 gekoppelte Funktion wird über die Schaltung 124 für die Ansteuerung der Schaltung 106 verarbeitet.

Der Drehmomentrichtungsschalter 52 leitet das Soll- und das Stellungssignal zu den entsprechenden invertierenden und nicht invertierenden Eingangsklemmen des Vorverstärkers 78, um die vom Digitalsignalgeber 38 bestimmte Drehrichtung des Drehmomentgebers 154 festzulegen.

Außer dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel sind noch weitere möglich, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es können auch verschiedene Änderungen der Auslegung und Anordnung der Teile vorgenommen werden, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

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Claims

Patentansprüche

1, .Eine digitale stetig regelnde Rückführungsvorrichtung mit Ein-"^ richtungen zur Abgabe eines Regelsollsignals sowie eines digitalen Ausgangssignals des Servoreglers, dadurch gekennzeichnet, daß sie folgende Baugruppen umfaßt: Potentiometer (30,32) mit auslenkbaren Schaltarmen (3OA,32A), die in Abhängigkeit von der Auslenkung der Schaltarme ein Nachlaufsignal erzeugen, dessen Wellenform eine erste Zone aufweist, in welcher der Signalpegel linear von Null auf einen Maximalwert ansteigt sowie eine zweite Zone, in welcher der Signalpegel linear vom Maximalwert auf Null abfällt, ferner Schaltkreise (4,52,106,124,148), die in Abhängigkeit vom Nachlaufsignal, dem Regelsollsignal sowie dem digitalen Ausgangssignal des Servoreglers arbeiten, um zu ermitteln,wenn das Soll- und das Nachlaufsignal nicht in der gleichen Wellenformzone liegen, sowie, um die kürzeste Auslenkung der Schleiferarme zu bestimmen, um beide Signale in die gleiche Zone zu bringen, und schließlich ein durch die

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ORIGINAL INSPECTED

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Schaltkreise (4—148) gesteuertes Gerät (154), um die Schaltarme (3OA,32A) auszulenken.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Potentiometer (30,32) mit den auslenkbaren Schaltarmen (3OA,32A) ein erstes Potentiometer (30) mit einem auslenkbaren Schaltarm (30A) sowie ein zweites Potentiometer (32) mit einem auslenkbaren Schaltarm (32A) umfassen, daS das zweite Potentiometer (32) gegenüber dem ersten (30) um einen bestimmten elektrischen Winkel versetzt wird, ferner dadurch, daß das durch die Schaltungen (4 — 148) gesteuerte Gerät (154) zur Auslenkung der Schaltarme (3OA,32A) die Schaltarme (3OA,32A) des ersten und zweiten Potentiometers (30,32) verstellt, worauf das erste Potentiometer (30) das Nachlaufsignal erzeugt und schließlich dadurch, daß das erste und das zweite Potentiometer (30,32) zusammenwirken, um die Zone in der Wellenform des Nachlaufsignals zu ermitteln, in welchem der Regler liegt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in Abhängigkeit vom Nachlaufsignal, vom Regelsollsignal sowie vom digitalen Ausgangssignal des Servoreglers arbeitenden Schaltkreise (4—148) zur Ermittlung, wann das Soll- und das Nachlaufsignal sich nicht in der gleichen Wellenformzone befinden sowie zur Bestimmung der kürzesten Auslenkung der Schaltarme (3OA,32A), um beide Signale in die gleiche Zone zu bringen, einen ersten mit dem Sollsignalgeber (2) und dem ersten Potentiometer (30) gekoppelten Schaltkreis (4) umfaßt, um das Sollsignal mit dem Nachlaufsignal zu vergleichen

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sowie, um ein Signal zu erzeugen, welches der Wahl des kürzesten Steuerweges in die Sollstellung durch den Regler entspricht, wenn das Soll- und Nachlaufsignal in verschiedenen Wellenformzonaianliegen.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe des vom ersten Schaltkreis (4) abgegebenen Signals der Differenz zwischen dem Soll- und dem Nachlaufsignal direkt proportional ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltkreise (4 —148) einen Vorverstärker (78) mit einer invertierenden und einer nicht invertierenden Eingangsklemme umfassen, ferner dadurch, daß ein zweiter Schaltkreis (52) mit dem ersten Potentiometer (30) , dem Sollsignalgeber (2), dem Digitalsignalgeber für das Reglerausgangssignal (38) sowie dem Vorverstärker (78) verbunden ist, weiter dadurch, daß der zweite Schaltkreis (52) das Soll- und Nachlaufsignal an die entsprechenden invertierenden und nicht invertierenden Eingangsklemmen des Vorverstärkers (78) weiterleitet, worauf dieser ein Fehlersignal in Abhängigkeit vom logischen Pegel des digitalen Ausgangssignals des Servoreglers abgibt.
6. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltkreise (4-148) auch einen Servoverstärker (148) mit einer invertierenden und einer nicht invertierenden Eingangsklemme umfassen, sodann dadurch, daß ein dritter Schaltkreis

(106) an den ersten (4) sowie an den Vorverstärker (78) ange-

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schlossen ist, um das Signal für den kürzesten Steuerweg vom ersten Schaltkreis (4) und das Fehlersignal des Vorverstärkers (78) zu addieren und schließlich dadurch, daß dieses Summensignal an einer der invertierenden und nicht invertierenden Eingangsklemmen des Servoverstärkers (148) anliegt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 3, 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltkreise (4 —148) noch einen vierten Schaltkreis

(124) umfassen, der an den Schaltarm (32A) des zweiten Potentiometers (32) sowie an den digitalen Ausgangssignalgeber des Reglers (38) geführt ist und in Abhängigkeit von dessen Ausgangssignalen logische Ausgangssignale erzeugt, ferner dadurch, daß der dritte Schaltkreis (106) mit dem vierten (124) verbunden ist und in Abhängigkeit von dessen logischen Ausgangssignalen ein Summensignal an eine der invertierenden und nicht invertierenden Eingangsklemmen des Servoverstärkers (148) anlegt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die folgenden Baugruppen vorgesehen sind: Ein Verstärker (3 6), dessen nicht invertierende Eingangsklemme mit dem Schaltarm (32A) des zweiten Potentiometers (32) verbunden ist und dessen inviertierende Eingangsklemme an eine Bezugssignalquelle geführt ist, wobei das Ausgangssignal des Potentiometers (36) von einer logischen Null auf eine logische Eins umschaltet, wenn das am Schaltarm (32A) des zweiten Potentiometers anliegende Signal größer ist als das Bezugssignal, sowie einen weiteren Ver-

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stärker (40), dessen nicht invertierende Eingangsklemme an den digitalen AusgangsSignalgeber für den Regler (38) und dessen invertierende Eingangsklemme an eine Spannungsquelle geführt ist, weiter dadurch, daß der andere Verstärker (40) logische niederpegelige und hochpegelige Ausgangssignale entsprechend dem Pegel des digitalen Ausgangssignal des Servoreglers erzeugt und schließlich dadurch, daß der vierte Schaltkreis (124) an beide Verstärker (36,40) geführt ist, um logische Ausgangssignale in Abhängigkeit von deren logischen Signalen zu erzeugen.

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