DE2821112A1 - Verfahren und vorrichtung zur maschinellen einstellung der neigung einer gesteinsbohrvorrichtung - Google Patents
Verfahren und vorrichtung zur maschinellen einstellung der neigung einer gesteinsbohrvorrichtungInfo
- Publication number
- DE2821112A1 DE2821112A1 DE19782821112 DE2821112A DE2821112A1 DE 2821112 A1 DE2821112 A1 DE 2821112A1 DE 19782821112 DE19782821112 DE 19782821112 DE 2821112 A DE2821112 A DE 2821112A DE 2821112 A1 DE2821112 A1 DE 2821112A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- rock drilling
- drilling device
- inclination
- support part
- pendulum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 34
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims description 30
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
- E21B7/025—Rock drills, i.e. jumbo drills
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
- E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1472—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with potentiometer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
Description
Patentanwälte
Dipl.-Ing. W.Beyer Dipl.-Wirtsch.-Ing. B.Jochem
Dipl.-Ing. W.Beyer Dipl.-Wirtsch.-Ing. B.Jochem
Frankfurt/Siain Staufenstraße 36
Atlas Copco AB
Nacka/Schweden
Verfahren und Vorrichtung zur maschinellen Einstellung der Neigung einer Gesteinsbohrvorrichtung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur maschinellen Einstellung der Neigung einer Gesteins—
bohrvorrichtung mit Bezug auf wenigstens eine senkrechte Ebene, wobei die Neigung mittels einer an einem relativ
zur Gfesteinsbohrvorrichtung verschwenkbaren Tragteil montierten Pendeleinrichtung abgefühlt wird.
Es sind sowohl handbedisnte als auch automatische Vorrichtungen
zur Einstellung von Gesteinsbohrvorrichtungen in bestimmte Richtungen bekannt. Pur die Einstellung von Hand
genügt eine einfache, mit einem Pendel oder einer Wasserwaage versehene Einrichtung, die fest mit der Gestänsbohr—
vorrichtung verbunden ist. Bei Verwendung von Pendeln wird die Abweichung vom senkrechten Pendel an einer Heßskala
abgelesen,und bei Verwendung von Wasserwaagen wird die
Stellung einer Blase in einem Sichtfenster beobachtet.
At 8912 / 12.5.1978
809848/0743
Die vorliegende Zrfiniur-g bezieht sich auf automatisch arbeitende Einstellvorrichtungen. Ein bekanntes Ausführungsbeispiel einer solchen Vorrichtung ist in der US-PS
3 896 885 beschrieben, wobei Anzeigeeinrichtungen für die Neigung und den Weg vorgesehen sind und die Neigung in
bestimmten Richtungen durch trigonometrische Berechnungen . gewonnen wird. Eine andere bekannte Ausführung ist in der
GB-PS 1 325 240 beschrieben, wonach in einem ersten Schritt die Gesteinsbohrvorrichtung von Hand in eine bestimmte
Bohrrichtung gebracht wird. Danach wird eine Halterung bzw. ein Tragteil für ein Pendel von Hand so eingerichtet,
daß seine senkrechte Symmetrielinie genau lotrecht liegt, d.h. das Tragteil horizontal ausgerichtet ist. Ein anschließendes
Verschwenken des Bohrauslegers bewirkt, daß die gleichzeitig mit ausgelenkte Pendeleinrichtung Steuersignale für einen
Stellantrieb erzeugt, der die Gesteinbohrvorrichtung wieder in die manuell eingestellte Richtung zurückführt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit
deren Hilfe eine Gesteinsbohrvorrichtung sehr schnell so ausgerichtet werden kann, daß sie Löcher mit einer gewünschten
Neigung in verschiedenen Richtungen bohrt.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Lösung der vorstehenden
Aufgabe ist dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwert der Neigung der Gesteinsbohrvorrichtung durch Einstellung des
Tragteils in einer um ein dem Sollwert analoges Maß von der horizontalen abweichenden Ausgangsstellung eingestellt wird,
und daß von der dabei entsprechend ausgelenkten Pendeleinrichtung die Abweichung anzeigende Steuersignale erzeugt
werden, welche einen sowohl mit der Gesteinsbohrvorrichtung als auch mit dem Tragteil verbundenen Stellantrieb in derjenigen
Schwenkrichtung betätigen, daß das Tragteil in die horizontale Stellung zurückgeführt und gleichzeitig die Gesteinsbohrvorrichtung
in entsprechender Richtung und um den entsprechenden Winkel verschwenkt wird.
At 8912 / 12.5.1978 809848/0743
BAD ORIGINAL
Die Einstellung des Sollwerts der Neigung der Gesteinsbohrvorrichtung mit Bezug auf eine oder mehrere senkrechte Ebenen
mittels des Tragteils der Pendeleinrichtung kann von Hand oder mittels eines automatischen Steuerprogramms erfolgen.
Entsprechend dieser Einstellung des Tragteils der Pendeleinrichtung stellt danach der von dort aus gesteuerte Stellantrieb
die Gesteinsbohrvorrichtung selbsttätig in die gewünschte Lage.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigenj
Pig. 1 eine vereinfachte Seitenansicht eines fahrbaren Bohrgerüsts mit einer erfindungsgemäß
einstellbaren Bohrvorrichtung,
Pig. 2 eine vereinfachte Ansicht des Bohrgerüsts nach Pig. 1 von hinten,
Fig. 3 eine erfindungsgemäße Einstellvorrichtung in Seitenansicht, zum Teil im Schnitt und
mit angeschlossenen Steuerleitungen,
Pig. 4 eine schematische Darstellung zur Steuerung des Stellantriebs der Bohrvorrichtung nach
Pig. 1 und 2,
Pig. 5 eine schaubildliche Darstellung zum Verhältnis der Voreinstellung des Sollwerts der
Neigung der Gesteinsbohrvorrichtung zum nachfolgenden, durch die Voreinstellung bewirkten
Drehen der Gesteinsbohrvorrichtung.
Das in Fig. 1 und 2 dargestellte Bohrgerüst 10 ist herkömmlicher
Ausführung. Es hat einen schwenkbaren Bohrausleger 13» der eine längliche Gesteinsbohrvorrichtung trägt,
die aus einer Vorschublafette 14 und einer Gesteintobohr—
At 8912 / 12.5.1978 809848/0743
maschine 15 besteht. Die Gesteinsbohrmaschine ist auf der Vorschublafette verschieblich geführt und treibt einen Bohrstahl 16 drehend und schlagend an. Die Vorschublafette 14
kann mittels eines Hydraulikzylinders 17 um eine Achse 19 versch^enkt werden, um einen bestimmten SchwerikwinkeloC
zwischen der Vorschublafette und der in Fig. 19 eingezeichneten
senkrechten Querebene einzustellen . Die Vorschublafette kann aber auch mittels eines Hydraulikzylinders 18
um eine senkrecht auf der Achse 19 stehenden Achse 20 verschwenkt werden, um einen bestimmten Neigungswinkelβ zwischen
der Vorschublafette 14 und der in Fig. 2 eingezeichneten senkrechten Längsebene einzustellen.
Die Vorrichtung zur Einstellung der Neigung der Vorschub— lafette 14 mit Bezug auf die senkrechte Längs- und Querebene umfaßt zwei elektrische, die Abweichung von der
Senkrechten messende Instrumente oder Pendelumsetzer 21,22. Obgleich nur mit zwei Pendelt dargestellt, versteht es sich,
daß auch mit einem einzigen Pendel gearbeitet werden könnte, welches in diesem Fall so aufzuhängen wäre, daß es in zwei
senkrecht aufeinander stehenden Ebenen schwingt. Solch ein Einzelpendel könnte alternativ als Hänge- oder Kippendel ausgebildet
sein, d.h. den Schwenkpankt über oder unter dem Gewicht
haben. Ein Ausführungsbeispiel für solch ein Instrument ist in der GB-PS 1 325 240 beschrieben.
Die Pendelumsetzer 21, 22 sind im rechten Winkel zueinander im Inneren eines Instrumentengehäuses bzw. Tragteils 12 fest
montiert. Das Instrumentengehäuse 12 ist an einer Welle 23 angebracht, die sich rechtwinklig zum Instrumentengehäuse
erstreckt. Die Welle 23 ist über ein Universalgelenk 24 mit einer Welle 25 verbunden, die wiederum in ihrer Lage mit Bezug
auf die Vorschublafette 14 festliegt t vorzugsweise in
paralleler Ausrichtung. Eine Hülle 26 in Form eines Balgs ist mittels Kugellagern 27,28 um die Wellen 23,25 drehbar.
Der Khickwinkel zwischen den Wellen 23,25 am Universalgelenk ?4 kann mittels.einer Stellschraube 29 eingestellt werden,
At 8912 / 12.5.1978 809848/0743
die mit zwei verschiedenen Gewinden 30, 31 unterschiedlicher
Steigungsrichtung versehen ist. An der Hülle 26 ist ein Zeiger 32 angebracht, der mit einer Skala 33 zusammenwirkt,
die relativ zur Welle 23 feststeht, so daß der Winkel im Universalgelenk 24 äußerlich angezeigt wird.
Eine Platte 34 ist um die Welle 23 drehbar, kann aber mittels einer Verriegelungsschraube 35 relativ zur Welle 23 festgelegt
werden. Die Platte 34 trägt ein Richtglas und kann außerdem mit Bezug auf die Hülle 26 durch eine Federplatte 38 und
einen daran angebrachten Stift 37 festgelegt werden, der in ein Loch 39 im Boden der Hülle 26 einschnappbar ist.
Mittels der in Pig. 3 gezeigten Vorrichtung lassen sich die
Sollwerte für die Neigung der Vorschublafette 14 mit Bezug auf zwei rechtwinklig zueinander stehende senkrechte Ebenen
einstellen. Der gewünschte Sollwert für die Neigung der Vorschublafette mit Bezug auf die eine senkrechte Ebene kann
mittels der Stellschraube 29 eingestellt und an der Skala 33 abgelesen werden. Danach wird die Verriegelungsschraube 35
gelöst und danach die gewünschte Richtung der senkrechten Ebene durch die Vorschublafette - und damit die Neigung der
Vorschublafette mit Bezug auf die andere der beiden senkrecht aufeinanderstehenden senkrechten Ebenen - eingestellt, indem
das Richtglas 36 auf ein bestimmtes Bezugsobjekt in der Umgebung gerichtet wird. Daraufhin wird die Platte 34 wieder
mittels der Schraube 35 verriegelt und die Hülle 26 gedreht,
bis der Stift 37 in das Loch 39 einschnappt.
Die Platte 34 und somit auch das Instrumentengehäuse 12 ist nunmehr in eine bestimmte Ausgangsstellung eingestellt, die
von der horizontalen Lage abweicht. Die Bedingung, welche jetzt erfüllt werden muß, um eine bestimmte Neigung der Bohrlafette in der einen Ebene und eine bestimmte Richtung dieser
Ebene zu erhalten, besteht darin, daß das Tragteil des Pendelsystems, d.h. das Instrumentengehäuse 12 und die Platte 34t
wieder in eine horizontale Stelhng zurückgebracht werden
müssen.
At 8912 / 12.5.1978 809848/0743
Verursacht durch die Voreinstellung des Tragteils 12 in einer Schräglage, werden durch die Pendelumsetzer 21, 22
Steuersignale erzeugt, welche der Neigung des Tragteils 12 entsprechen und die Abweichung zwischen dem tatsächlichen
Wert und dem Sollwert der Neigung und Richtung der Vorschublafette darstellen.
Die Steuersignale von den Pendelumsetzern 21, 22 werden an eine elektronische Steuereinheit 40 geleitet, deren Ausgangssignale
elektrohydraulische Servoventile 41, 42 steuern, die wiederum die Bewegungen eines Stellantriebs, z.B. bestehend
aus den Hydraulikzylindern 17, 18 steuern. Nach der Einstellung der Servoventile 41, 42 strömt hydraulisches Fluid
von einer Pumpe 43 zu den Hydraulikzylindern 17, 18 und von dort zurück zu einem Tank 44. Ein von einer bestimmten Abweichung
des Tragteils 12 von der horizontalen Ebene verursachtes Steuersignal , welches nach Umsetzung an eines der
Ventile 41, 42 gelangt, stellt dieses Ventil so ein, daß die Hydraulikzylinder 17, 18 veranlaßt werden, der genannten
Abweichung entgegenzuwirken, bis diese wieder Null ist. In diesem Moment erreicht die Vorschublafette die gewünschte
Neigung und Richtung. Pig. 3 zeigt die Lage des Instrumentengehäuses 12 und der Pendelumsetzer 21, 22 in ihrer Endstellung
nach Vornahme einer Positionierung. Fig. 5 zeigt schaubildlich die Umsetzung der Sollwert-Einstellung in die zugehörige Einstellung
der Vorschublafette 14 . In der Endstellung ist das Instrumentengehäuse 12 entsprechend einer horizontalen Ebene
xy ausgerichtet, und die Welle 23 fällt mit der z-Achse des Koordinatensystems zusammen. Wenn die Welle 25 gemäß Fig. 5
mit der Welle 23 fluchtet, erstreckt sich die Vorschublafette
14 ebenfalls in der Richtung der z-Achse. Es sei nun angenommen, daß das Instrumentengehäuse 12 geneigt und gedreht wird.
Das seine Lage beschreibende xyz-System folgt der Bewegung und wird dabei in ein x'y'z'-System transformiert. Um das Instrumentengehäuse
12 in seine horizontale Stellung zurückzubringen, muß die Vorschublafette 14 so verschwenkt werden,
daß ein mit ihr verbundenes Koordinatensystem in ein xftyf*ztf-System
transformiert wird. Es kann gezeigt werden, daß die
At 8912 / 12.5.1978 809848/0743
Bedingung, welche erfüllt sein muß, um eine genaue Einstellung
der Vorschublafette mit Bezug auf Neigung und Richtung zu erhalten, darin besteht, daß -xf; -y*| z* auf xtf; y";
x" fällt.
At 8912 / 12.5.1978 8 0 9 8 4 8/0743
Claims (10)
1. Verfahren zur maschinellen Einstellung der Neigung
einer Gesteinsbohrvorrichtung mit Bezug auf wenigstens eine senkrechte Ebene, wobei die Neigung mittels einer
an einem relativ zur Gesteinsbohrvorrichtung verschwenk— baren Tragteil montierten Pendeleinrichtung abgefühlt
wird, dadurch gekennzeic hnet, daß der Sollwert der Neigung der Gesteinsbohrvorrichtung
durch Einstellung des Tragteils in einer um ein dem Sollwert analoges Maß von der horizontalen abweichenden
Ausgangsstellung eingestellt wird, und daß von der dabei entsprechend ausgelenkten Pendeleinrich—
tung die Abweichung anzeigende Steuersignale erzeugt werden, welche einen sowohl mit der Gesteinsbohrvorrichtung
als auch mit dem Tragteil verbundenen Stellantrieb in derjenigen Schwenkrichtung betätigen, daß
das Tragteil in die horizontale Stellung zurückgeführt und gleichzeitig die Gesteinsbohrvorrichtung in entsprechender
Richtung und um den entsprechenden Winkel verschwenkt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet
, daß die Pendeleinrichtung die Neigung der Gesteinsbohrvorrichtung und des Trag—
teils mit Bezug auf rechtwinklig aufeinander stehende senkrechte Ebenen abfühlt und beiden Ebenen zugeordnete
Steuersignale für rechtwinklig dazu wirksame Stellantriebe erzeugt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuersignale der Abweichung der tatsächlichen Stellung der Gesteinsbohrvorrichtung
vom Sollwert entsprechen.
At 8912 / 12.5.1978 809848/0743
ORIGINAL INSPECTED
4. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß am Tragteil (12) eine Stelleinrichtung (29) zu seiner Einstellung in einer von der horizontalen abweichenden
Stellung entsprechend dem Sollwert der Neigung der Gestein sbohrvorrichtung (14, 15) angebracht ist und Kittel
(40, 41, 42, 43) zur Steuerung des Stellantriebs (17,18) der Gesteinsbohrvorrichtung (14, 15) und des Tragteils
(12) durch die Steuersignale der Pendeleinrichtung (21,22) in derjenigen Schwenkrichtung vorgesehen sind, in welcher
das Tragteil (12) in die im wesentlichen horizontale Stellung zurückführbar ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragteil (12) mit
Bezug auf zwei rechtwinklig aufeinanderstehende, oenkrechte
Ebenen einstellbar ist und Mittel (40, 41, 42, 43) zur Steuerung des Stellantriebs (17, 18) der Gesteinsbohrvorrichtung
(14, 15) und des Tragteils (12) durch den beiden Ebenen zugeordnete Steuersignale der Pendeleinrichtung
(21, 22) in denjenigen Schwenkrichtungen vorgesehen sind, in welchen das Tragteil (12) in die
im wesentlichen horizontale Stellung zurückführbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Pendeleinrichtung
(21, 22) elektrische Steuersignale erzeugt, durch welche über eine elektronische Steuereinheit (40) elektro-hydraulieche
Steuerventile (41, 42) des Stellantriebs (.17,18) betätigbar sind.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Pendeleinrichtung (21,
22) zwei den beiden Ebenen zugeordnete, rechtwinklig aufeinander stehende, mechanisch—elektrische Umsetzer aufweist,
welche der Bewegung des Tragteils folgen.
At 8912 / 12.5.1978 809848/0743
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das
Tragteil (12) mit einer von zwei gelenkig miteinander gekuppelten, in einstellbaren Winkelstellungen gegenseitig
feststellbaren Wellen (23, 25) verbunden ist, deren andere fest mit der Gesteinsbohrvorrichtung
(14» 15) verbunden ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet
, daß die zweite Welle (25) in paralleler Lage mit der Gesteinsbohrvorrichtung (14, 15) verbunden ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, d a durch
gekennzeichnet, daß die Neigung der Gesteinsbohrvorrichtung (14, 15) in ihrer
senkrechten Längsebene durch die Einstellung des Winkels
zwisehen den beiden Wellen (23, 25) mittels haltender
Stellglieder (29 - 33) und die Richtung der senkrechten Längsebene durch die Gesteinsbohrvorrichtung (14, 1.5)
durch eine Einrichtung voreinstellbar sind, welche aus einer um die erste Welle (23) drehbaren Richteinrichtung
(36), einer Drehlagerung (27, 28) der Stellglieder (29-33) mit Bezug auf die erste und zweite Welle (23, 25) und
Kitteln (37, 38, 39) zur relativen Drehwinkeleinstellung zwischen der Richteinrichtung (36) und den Stellgliedern
(29-33) besteht.
At 8912 / 12.5.1978
' 809848/Ό743
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE7705669A SE7705669L (sv) | 1977-05-16 | 1977-05-16 | Sett och anordning for instellning av lutningen och/eller riktningen for en matarbalk vid bergborrning |
SE7708873A SE412431B (sv) | 1977-08-04 | 1977-08-04 | Forfarande for instellning av lutningen och/eller riktningen for en matarbalk och anordning for genomforande av forfarandet |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2821112A1 true DE2821112A1 (de) | 1978-11-30 |
Family
ID=26656808
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19782821112 Withdrawn DE2821112A1 (de) | 1977-05-16 | 1978-05-13 | Verfahren und vorrichtung zur maschinellen einstellung der neigung einer gesteinsbohrvorrichtung |
DE19782821113 Ceased DE2821113A1 (de) | 1977-05-16 | 1978-05-13 | Verfahren und vorrichtung zur maschinellen einstellung der neigung einer gesteinsbohrvorrichtung |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19782821113 Ceased DE2821113A1 (de) | 1977-05-16 | 1978-05-13 | Verfahren und vorrichtung zur maschinellen einstellung der neigung einer gesteinsbohrvorrichtung |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4274494A (de) |
AU (1) | AU526037B2 (de) |
CA (1) | CA1117519A (de) |
DE (2) | DE2821112A1 (de) |
FR (1) | FR2391504A1 (de) |
GB (1) | GB1600659A (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0064969A2 (de) * | 1981-05-07 | 1982-11-17 | Vereinigte Edelstahlwerke Aktiengesellschaft (Vew) | Bohrgerät, insbesondere Stollenbohrgerät, und Verfahren zur Steuerung von Bohrgeräten |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4662684A (en) * | 1979-12-13 | 1987-05-05 | H. B. Zachery Corporation | Rotary rock and trench cutting saw |
NO150451C (no) * | 1981-04-29 | 1984-10-24 | Furuholmen As Ing Thor | Fremgangsmaate for oppretting av fjellbor |
US4470199A (en) * | 1983-02-24 | 1984-09-11 | The Boeing Company | Method and apparatus for aligning aircraft instruments bearing platforms |
US4542795A (en) * | 1983-04-04 | 1985-09-24 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Leader angle control device |
US20070137053A1 (en) * | 2004-12-16 | 2007-06-21 | Ball Randell D | Object alignment device and method |
US7575398B2 (en) * | 2006-08-17 | 2009-08-18 | Deep Foundations Contractors, Inc | Automatic spotter with electronic control system for pile driving and continuous flight auger drilling leads |
FI123405B (fi) | 2011-07-08 | 2013-03-28 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä porauslaitteen anturien kalibroimiseksi |
CN102628336B (zh) * | 2012-05-07 | 2014-01-01 | 邢占东 | 利用斜桩施工钻机进行施工的方法 |
US20140166362A1 (en) * | 2012-12-14 | 2014-06-19 | Caterpillar Inc. | Implement Pose Control System and Method |
CN104503490B (zh) * | 2015-01-09 | 2017-03-01 | 恒天九五重工有限公司 | 一种工程机械防倾覆的控制方法及控制装置 |
CN104763351B (zh) * | 2015-02-13 | 2017-07-25 | 湖南文理学院 | 液压钻车小臂动支点变胞机构 |
US20150321306A1 (en) * | 2015-07-24 | 2015-11-12 | Caterpillar Inc. | System to support machinable plates during machining process |
US10508507B2 (en) * | 2017-11-15 | 2019-12-17 | Forum Us, Inc. | Tubular transfer system with variable presentation height and presentation angle |
FR3080141B1 (fr) * | 2018-04-11 | 2021-01-29 | Montabert Roger | Dispositif de controle d’un accessoire de forage equipe d’un dispositif de mesure d’angle |
MX2020010306A (es) * | 2018-04-24 | 2021-01-15 | Resemin S A | Vehiculo electrohidraulico dual para desarrollo de tuneles y fortificacion de techos. |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2134426A (en) * | 1938-02-15 | 1938-10-25 | Walter A Wood | Directional control of vehicles |
US3094796A (en) * | 1961-06-19 | 1963-06-25 | American Brake Shoe Co | Apparatus for controlling the attitude of tractor mounted equipment |
US3113283A (en) * | 1962-10-26 | 1963-12-03 | Analogue Controls Inc | Temperature compensated pendulum potentiometer |
US3303589A (en) * | 1964-04-27 | 1967-02-14 | Rivinius Theodore | Automatic control device for road graders and the like |
SE364091B (de) * | 1966-11-14 | 1974-02-11 | Atlas Copco Ab | |
US3564531A (en) * | 1967-07-24 | 1971-02-16 | Luther B Burgin | Blade angle control device |
US3896885A (en) * | 1970-12-11 | 1975-07-29 | Skanska Cementgjuteriet Ab | System for automatically aligning and/or moving in a parallel movement path a guide seating structure adapted for guiding the movement of a tool mounted thereon |
US3721304A (en) * | 1971-05-04 | 1973-03-20 | Gardner Denver Co | Directional control for rock drill feed support |
US3824699A (en) * | 1972-06-19 | 1974-07-23 | Us Army | Aiming device for indirect fire guns |
GB1479182A (en) * | 1973-08-02 | 1977-07-06 | Ilmeg Ab | Inclination measuring instrument |
US3876309A (en) * | 1973-10-01 | 1975-04-08 | Joseph P Zicaro | Automatically adjustable laser beam positioning apparatus |
SE395743B (sv) * | 1974-12-19 | 1977-08-22 | Atlas Copco Ab | Forfarande och anordning for instellning av en bergborrmaskin |
SE395744B (sv) * | 1974-12-23 | 1977-08-22 | Atlas Copco Ab | Forfarande och anordning for inriktning av en borrbom |
US4022284A (en) * | 1975-03-17 | 1977-05-10 | Dresser Industries, Inc. | Automatic alignment system for earth boring rig |
-
1978
- 1978-04-18 US US05/897,515 patent/US4274494A/en not_active Expired - Lifetime
- 1978-04-21 CA CA000301745A patent/CA1117519A/en not_active Expired
- 1978-05-02 FR FR7812930A patent/FR2391504A1/fr active Pending
- 1978-05-12 AU AU36060/78A patent/AU526037B2/en not_active Expired
- 1978-05-13 DE DE19782821112 patent/DE2821112A1/de not_active Withdrawn
- 1978-05-13 DE DE19782821113 patent/DE2821113A1/de not_active Ceased
- 1978-05-15 GB GB19570/78A patent/GB1600659A/en not_active Expired
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0064969A2 (de) * | 1981-05-07 | 1982-11-17 | Vereinigte Edelstahlwerke Aktiengesellschaft (Vew) | Bohrgerät, insbesondere Stollenbohrgerät, und Verfahren zur Steuerung von Bohrgeräten |
EP0064969A3 (en) * | 1981-05-07 | 1983-05-04 | Vereinigte Edelstahlwerke Aktiengesellschaft (Vew) | Boring apparatus, particularly shaft boring apparatus, and process for controlling boring apparatuses |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2391504A1 (fr) | 1978-12-15 |
AU3606078A (en) | 1979-11-15 |
US4274494A (en) | 1981-06-23 |
CA1117519A (en) | 1982-02-02 |
GB1600659A (en) | 1981-10-21 |
DE2821113A1 (de) | 1978-11-30 |
AU526037B2 (en) | 1982-12-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2821112A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur maschinellen einstellung der neigung einer gesteinsbohrvorrichtung | |
DE19950340B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Messen des Verlaufs eines Bohrlochs | |
DE69930160T2 (de) | Verfahren zur korrektur von positionierungsfehlern beim gesteinsbohren sowie bohrausrüstung | |
DE1758136C3 (de) | Hydraulischer Bohrausleger für Gesteinsbohrmaschinen | |
DE19652811A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zum Beschichten von Tunnelinnenwänden mit Spritzbeton | |
DE2611700A1 (de) | Selbsttaetig arbeitende vorrichtung zum ausrichten eines erdbohrgeraets | |
EP2422018A1 (de) | Mobile arbeitsmaschine mit einer positionsregeleinrichtung eines arbeitsarms und verfahren zur positionsregelung eines arbeitsarms einer mobilen arbeitsmaschine | |
EP0195308A1 (de) | Modell-Heckstielwaage für aerodynamische Untersuchungen an Modellen im Windkanal | |
DE102014118626A1 (de) | Bohrgerät | |
EP1117901B1 (de) | Verfahren zur steuerung eines horizontalbohrgerätes | |
DD255300A5 (de) | Werkstueckpositioniereinrichtung | |
AT394090B (de) | Verfahren und anordnung zum bohren eines lochs in einen felsen | |
DE2319984A1 (de) | Neigungseinstellgeraet | |
DE69122971T2 (de) | Verfahren zum ausrichten eines vorschubarms an einer gesteinsbohrausrüstung, gesteinsbohrausrüstung und messgerät | |
DE3346825A1 (de) | Automatenarm mit aufgeteilter handgelenksbewegung | |
DE2160682C3 (de) | Einrichtung zur selbsttätigen Winkeleinstellung und/oder Parallelbewegung einer Führung für ein Arbeitsorgan | |
DE3883848T2 (de) | Einrichtung zur Steuerung der Armbewegung eines industriellen Fahrzeuges. | |
DE3504761C2 (de) | Bohrarm-Baugruppe | |
DE2557338A1 (de) | Verfahren zur positionierung eines auf einem bohrarm montierten gesteinsbohrapparats und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens | |
EP3530811B1 (de) | Verfahren zum einstellen der pfahlneigung | |
DE102017008208B4 (de) | Anordnung zur Ausrichtung von Gegenständen innerhalb eines vorgegebenen Toleranzwinkels | |
EP3725955A1 (de) | Schlitzwandgreifer und verfahren zum erstellen eines schlitzes im boden | |
EP4063568B1 (de) | Messanordnung und abtragsvorrichtung mit einer messanordnung | |
DE10022796C2 (de) | Lasermessgerät | |
DE2166404C3 (de) | Richtungssteuerung an lafettengeführten Bohrmaschinen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OB | Request for examination as to novelty | ||
OC | Search report available | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |