DE2748604A1

DE2748604A1 - Verfahren und einrichtung zur drehlagebestimmung von gegenstaenden

Info

Publication number: DE2748604A1
Application number: DE19772748604
Authority: DE
Inventors: Otto Dipl Ing Lanz; Francois M Dr Mottier
Original assignee: BBC Brown Boveri AG Switzerland; BBC Brown Boveri France SA
Current assignee: BBC Brown Boveri AG Switzerland
Priority date: 1977-10-04
Filing date: 1977-10-29
Publication date: 1979-04-05
Also published as: FR2405460A1; GB2008887A; AT381165B; FR2405460B1; SE444237B; GB2008887B; CH627959A5; EP0007359A1; NL7809854A; IT1099341B; SE7810317L; DE2748604C2; ATA709278A; IT7828380A0

Description

4.10.77

BBC Aktiengesellschaft Broun, Bov/eri & Cie., Baden (Schweiz)

\/erfohran und Einrichtung zur Drehlaqebestimmunq von Gegenständen

Die Erfindung bezieht sich auf ein l/erfahren zur Drehlagebestimmung von Gegenständen, bei dem durch Abtasten eines Gegenstandsbildes und Auswertung der Abtastdaten die Schwerpunktslage des Gegenstandsbildes bestimmt sowie durch ver- gleichen der Abtastdaten mit gespeicherten Bezugsdaten eine Identifikation des Gegenstandes mit Zuordnung zu einem Bezugsgegenstand vorgenommen wird, wobei die Drehlagebestimmung durch Korrelation von zirkulären Abtastdaten des Gegenstandes und des Bezugsgegenstandes erfolgt, die jeweils einem Abtast radius bezüglich des Bildschwerpunktes entsprechen· Die Er findung bezieht sich weiterhin auf eine Einrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens.

Eine Verfahrensweise der vorgenannten Art ist bekannt aus "FhG-Berichte 2-77"· Nach Schuerpunktsbestimmung und Identifizierung des Gegenstandsbildes, d.h. Zuordnung des Gegen standes zu einem Bezugsgegenstand, erfolgt dort die Drehlage-

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bestimmung durch Vergleich jeweils eines einem Abtastradius zugeordneten Satzes won ausgezeichneten Abtast-Uinkelpositionen mit einem dem gleichen Abtastradius entsprechenden Bezugsdatensatz. Die ausgezeichneten Uinkelpositionen ergeben sich dabei als Schnittpunkte des Abtastkreises mit der Kontur des Gegenstandsbildes. Es erfolgt dann eine rechnerisch durchgeführte Relativdrehung zwischen dem vom Gegenstandsbild abgenommenen Uinkelpositionensatz und dem Bezugsdatensatz, bis Uebereinstimmung besteht. Die vom ersten Vergleich bis zu diesem Zeitpunkt durchlaufene Relativdrehung stellt dann die gesuchte Drehlage des Gegenstandes gegenüber derjenigen des Bezugsgegenstandes dar.

Die bekannte Verfahrensweise beruht also auf dem Vergleich und der Feststellung einer Uebereinstimmung zwischen jeweils zwei Datensätzen, dort "Merkmalsvektoren" genannt, die aufgrund ihrer Entstehung gegebenenfalls nur wenige Einzeldaten umfassen, nämlich bei Bildkonturen mit nur schwachen und wenigen Einbuchtungen und einer entsprechend geringen Anzahl von Schnittpunkten mit den Abtastkreisen. Infolgedessen ist die Messsicherheit bei dieser Verfahrensweise ohne besonderen Verfahrensaufwand durch eine Vielzahl von Abtastungen mit unterschiedlichem Radius und ohne erhöhten apparativen Aufwand für die Genauigkeitserhöhung der rlessdatenerfassung vergleichsweise gering. Ausserdem muss für die Uebereinstimmungsdetektion der zu vergleichenden Datensätze eine beträchtliche Toleranz zugelassen werden, weil geringfügige Masstole ranzen der zu behandelnden Gegenstände sowie unvermeintliche

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riessungenauigkeiten bei spiessuinkligem Schnitt von Kontur und Abtastkreis vergleichsweise grosse Lageänderungen der betreffenden Schnittpunkte und damit der ausgezeichneten Uinkelpositionen zur Folge haben.

Aufgabe der Erfindung ist daher die Schaffunq eines Verfahrens bzw. einer Einrichtung zur Drehlagebestimmung, die sich durch erhöhte Messsicherheit bzw. Messgenauiqkeit ohne grossen apparativen Aufwand auszeichnet. Die erfindunosqemässe Verfahrenslösung dieser Aufgabe kennzeichnet sich durch die im

IQ Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale, während entsprechende schaltunqstechnische Lösung durch die im Patentanspruch 7 angegebenen Merkmale bestimmt ist.

Bei der erfindunqsqemässen Verfahrensweise erfolgt die Korrelation der Gegenstands- und Bezugsgegenstands-Abtastdaten al- so nicht durch Prüfung auf unmittelbare Übereinstimmung, sondern durch inkremental oder auch kontinuierlich über den Abtastkreisumfang fortschreitende multiplikative Verknüpfung und Integration (Kreuzkorrelation) der Abtastdaten, wobei unsystematische Abweichungen der Einzeldaten bereits durch die Integration weitgehend ausqeglichen werden. Ausserdem handelt es sich bei inkrementaler Abtastunq ebenso wie bei kontinuierlicher Abtastung grundsätzlich um eine Linienintegration über den Abtastkreis, weshalb in jedem Fall eine vergleichsweise grosse Anzahl von Abtastdaten zur Verfügung steht. Dadurch ergibt sich eine weitere Erhöhung der Mess-

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sicherheit und Messgenauigkeit.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden anhand des in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert. Hierin zeigt:

Fig. 1 das Prinzipschaltbild eines ersten Teiles einer erfindungsgemässen Einrichtung zur Drehlagebestimmung, nämlich des Teiles mit optoelektronischer Abbildungseinrichtung und elektronischer Bildabtast einrichtung,

Fig. 2 einen zweiten Teil der erfindungsgemässen Einrichtung, nämlich des Datenspeicher- und Datenverarbeitungsteil, und

Fig. 3 ein Winkeldiagramm verschiedener Abtastsignale und eines Korrelationsintegrals zur Erläuterung der erfindungsgemässen Verfahrensweise.

Nach Fig. 1 ist ein zu behandelnder Gegenstand G im Aufnahmebereich eines optoelektronischen Bildwandlers V, insbesondere eines solchen mit photoelektrischer Bilderzeugung und Elektronenstrahlabtastung sowie zugehöriger Horizontal- und Vertikalablenkeinrichtung Vh bzw. Vv, angeordnet und erzeugt ein entsprechendes Bild B für eine anschliessende Abtastung und Umsetzung in entsprechende binäre Gegenstands-Abtastdaten

Sq. Die Abtastung erfolgt mittels einer Abtaststeuerschaltung ASt beispielsweise zirkulär mit den Abtast-Polarkoordinaten

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L^ (Azimut) und Jp (Radius), die zur Kennzeichnunq der Geqenstands-Abtastdaten im Zustand ihrer Gewinnung vom Geqenstandsbild hinter dem Bezugszeichen s~ angedeutet sind.

Der Datenausgang des Bilduandlers V ist, wie im folgenden auch die übrigen Schaltungseingänge bzw· Schaltungsausgänge, der Einfachheithalber mit dem gleichen Bezugszeichen uie das an dem betreffenden Einganq oder Ausqang vorhandene Signal bezeichnet«

Durch die Elektronenstrahlabtastung des Gegenstandsbildes B

wird für jeden Abtastpunkt ein Binärsignal mit dem Uert 0 bzu« 1 je nach der Lage des Abtastpunktes innerhalb oder ausserhalb der Gegenstandsfläche bzu· Gegenstandskontur erzeugt· Damit erfolgt also die Umsetzung des Gegenstandsbildes in zu speichernde und weiterzuverarbeitende Abtastdaten.

Grundsätzlich ist es möglich, die - dann notwendig zirkuläre Bildabtastung im Gleichlauf mit der Korrelation entsprechend synchron abgerufener Bezugsdaten durchzuführen· Da jedoch die Elektronenstrahlabtastung des Gegenstandsbildes vergleichsweise langsam erfolgt, würde sich dann bei einer aufeinander- folgenden Verarbeitung mehrerer Abtastkreise insqesamt ein sehr qrosser Zeitbedarf für eine Drehlagebestimmung ergeben· Es wird daher beim Ausführungsbeispiel mit wesentlichem Zeitgewinn zunächst ein den ganzen Gegenstand zugeordneter Gesamt satz von Gegenstands-Abtastdaten durch die Bildabtastung ge wonnen und für die elektronische Ueiterverarbeitunq abge-

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speichert. Diese Bildabtastung braucht daher nicht unbedingt in v/ollständiger Uebereinstimmung mit den für die Ueiteruerarbeitunq benutzten Abtastdatensätzen zu stehen, uas jedoch eine besonders zweckmässige, ueil zeit- und speicherplatzsparende Weiterbildung der Erfindung darstellt, Demgemäss ist in Fig. 1 die erwähnte, zirkuläre Bildabtastung mittels der Abtaststeuerschaltunq ASt und einer übergeordneten Programmsteuereinrichtung PSt wiedergegeben. Grundsatzlich könnte jedoch auch z.B. eine Gesamtabtastung des Gegenstandsbildes mit entsprechender Datenredundanz bezüglich der für die Ueiteruerarbeitung tatsächlich benutzten Daten vorgenommen werden·

Für die Zirkularabtastung sind im Beispielsfall innerhalb von ASt eine Vertikalablenkstufe au sowie eine Horizontalablenkstufe ah in Gestalt eines Sinus- bzw. Cosinusgenerators mit synchroner, zeitlicher Argumentaussteuerung gemäss dem Abtastwinkel 4^ (t) von einer linearen Zeitsteuerstufe ust vorgesehen. Letztere erzeugt für das Durchlaufen* eines jeden Abtastkreises eine zeitlich lineare Rampenfunktion, fUr die aufeinanderfolgenden Abtastzyklen also insgesamt eine Sägezahnfunktion. Die unterschiedlichen Abtastradian der Zyklen werden dabei durch eine mit wst synchronisierte Fortfallseinrichtung bestimmt, die im Beispielsfall einen Stufengenerator ikp zur Erzeugung von Radialinkrementen Δ5* mit nachfolgendem Summierglied stp umfasst. Der Ausgang des letzteren ist an entsprechende Amplitudensteuereingänge von av und ah angeschlossen. Die synchronisierte Auslösung von aufeinanderfolgenden Zeitrampen in ust sowie von Radienschritten in ikO

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erfolgt mittels eines Komparators d,, der jeweils bei Erreichen einer Volldrehung durch den Abtastuinkel ψ einerseits die Zeitrampe auf Null zurückschaltet und andererseits einen Radienschritt ^i.f aktiviert. Mit einer Zeitverzögerung in einem Zeitglied T_Q uird sodann eine neue Zeitrampe und damit ein neuer Abtastzyklus angestossen.

Der in Fig. 2 dargestellte Schaltungsteil umfasst einen digitalen Gegenstands-Abtastdatenspeicher GSp souie einen Bezugsgegenstands-Abtastdatenspeicher RSp. Beide Speicher sind in Fig, 2 getrennt dargestellt, stellen jedoch beispielsweise verschiedene Speicherplatzbereiche innerhalb eines gemeinsamen Datenspeichers eines Mikroprozessors oder dergleichen dar. Im Folgenden sind die Dateneingänge und Datenausgänge souie Steuereingänge der Speicher der

IS Einfachheit halber analog angedeutet« Es versteht sich jedoch, dass Steuerung und Datenverkehr mit den Speichern in der üblichen Digitalform vonstatten gehen, wobei an den Analog-Digitalschnittstellen entsprechende Wandler vorhanden sind· Dies gilt insbesondere auch für die zeitliche Ab- laufsteuerung und die Datenübertragung zwischen Bildabtastung und Speicher, wozu in bekannter Ueise eine Zeit- und Amplitudenquantisierung mit Analog-Digitalumsetzung erforderlich ist. Diese in der Datenverarbeitungstechnik allgemein bekannten Schaltungsmittel sind hier nicht näher dargestellt und erläutert«

Der Übersichtlichkeit halber 1st innerhalb der Darstellung

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des Gegenstands-Datenspeichers GSp ein Koordinatensystem mit einer dreieckförmigen Kontur des Gegenstandsbildes B angedeutet, dessen Schwerpunkt im Koordinatennullpunkt liegt. Der Einfachheithalber ist hier auch der zugehörige, mit seinen Daten im Speicher RSp enthaltene Bezugsgegenstand GR strichliert angedeutet, und zuar ebenfalls mit nullpunktkongroenter Schwerpunktslage. Das Gegenstandsbild B ist einschliesslich des seine Drehlage gegenüber der Bezugslage kennzeichnenden Uinkels Ch ■. eingespeichert, wobei der Winkel (£> zwischen der horizontalen Koordinatenachse und der oberen Spitze des Dreiecks gemessen ist. Entsprechendes gilt für die Drehlage des Bezugsgegenstandes GR mit dem Uinkel NM_n* Als Bezugslage sei der Uinkel φ ts 0 angenommen, so dass der Uinkel Ob , die gesuchte Drehlage des Gegenstandes kennzeichnet. Die Be-Stimmung der Drehlage erfolgt, wie noch näher zu erläutern ist, durch schrittweise Relativdrehung uon GR gegenüber B um die Uinkelschritte ^^bis zur gegenseitigen Deckung. Diese Relativdrehung kann bei unveränderten Speicherinhalten durch entsprechend umgeordneten Abruf der Abtastdaten simuliert werden, was ebenfalls zum an sich allgemein bekannten Stand der Speichertechnik gehört. Der Datenabruf erfolgt entsprechend verschiedenen Abtastradien T_n, r,, r~ usw., die sich durch Radienschritte cir unterscheiden. Die Uinkelkoordinate der zyklischen Abtastung bzw. des entsprechenden Datenabrufes ist zur Unterscheidung von der Drehlage mit ^f bezeichnet. Der Datenabruf vom Gegenstands-Datenspeicher GSp sowie vom Bezuasaegenstands-Datenspeicher RSp wird über ent-

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sprechende Steuereinqänqe synchron durch die Steuerqrössen L^ und r bestimmt. Uegen der Annahme, dass die Relativdrehung durch Uinkelverschiebung von GR vorqenommen uird, erhält der Speicher RSp ausserdem die Steuergrösse Cp . Die Uebernahme der Gegenstands-Abtastdaten s- vom Bildwandler V in den Speicher GSp erfolgt vor dem Datenabruf und der Datenueiterverarbeitunq synchron zu der langsamer ablaufenden Bildabtastung unter der koordinierenden Uirkung der Proorammsteuereinrichtung PSt, deren Ausganq mit einem entsprechenden Steuereingang St des Speichers GSp verbunden ist. Die Bereitstellung der entsprechenden Bezugsgegenstands-Abtastdaten s_GR( tf , (f>, r) im Speicher RSp erfolgt entsprechend der als vorangehend erlediqt angenommenen Identifizierung des Gegenstandes. In RSt sind also alle erforderliehen Abtastdaten des Gegenstandes GR (r, ^Pt φ ) enthalten.

Für jeden Korrelationszyklus werden die Gegenstands-Abtastdaten Sp(flÄ r) mit zwischen 0° und 360° inkremental zunehmendem ψ aus dem Speicher GSp abgerufen und in einem Multiplikator M mit den synchron, d.h. ebenfalls zwischen O⁰ und 360° inkremental zunehmenden Bezugsgegenstands-Abtastdaten s_GR(<jö, r, Φ) zu dem Produktsignal ρ verknüpft. Ein Integrator I bildet hieraus jeweils bis zum Ende eines Zyklus das Korrelationsintegral k, d.h. ein bestimmtes Linienintegral über den vollen Abtastkreisumfang. In Fig.5, Zeile a) ist der Verlauf des Abtastsignals gemäss s_ für die Lage von B, wie im Diagramm innerhalb GSp in Fig.2 angedeutet, wiedergegeben, dazu in Zeile b) von Fig.3 der Verlauf des Abtastsignals

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gemäss s^p für (T)-O. Der nächste Korrelationszyklus erfolgt dann für den gleichen Abtastradius - hier z.B. r = r„ mit der inkremental veränderten Relativ-Drehlage (T) = Z\ yO , was den nächsten Wert des Korrelationsintegrals k liefert.

So wird schrittweise z.B. die Drehlage *jD erreicht, für die der Abtastsignalverlauf von s_nD in Zeile c) von Fig. 3 dargestellt ist. Mit U) - 36O ist der dem Abtastradius r_? zugeordnete Satz von Korrelationszyklen beendet. Der damit erhaltene Verlauf der Korrelationsintegralwerte k über (T) ist in Zeile d) von Fig. 3 - vereinfacht kontinuierlich angedeutet. Für φ - W ergibt sich ein absolutes Maximum, das leicht detektiert und zur Kennzeichnung des zugehörigen Wertes von (£) als gültiger Drehwinkel des Gegenstandes gegenüber der Bezugslage verwendet werden kann. Damit ist die Aufgabe der Drehlagenbestimmung gelöst. Es können jedoch mehrere Sätze von jeweils einem anderen Abtastradius - z.B. um 4r inkremental abnehmend: r = r , r , .... - zugeordnete Sätze von Korrelationszyklen anschliessen, deren jeder wieder den gleichen Wert von (^ liefern sollte. Durch Mittelung über diese redundanten Ergebnisse ergibt sich ein zuverlässigeres Endergebnis. Ar und r können den Eigenheiten der Konturform angepasst werden, hier z.B. durch Steuerverbindungen zwischen RSt und IKe bzw. Str.

Die vorgenannten Verfahrensschritte werden im Ausführungsbeispiel mittels folgenden Aufbaues der Korrelationssteuerschaltung KSt bestimmt:

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Eine übergeordnete Datenabruf-Steuerschaltung RSt setzt die Abtastzyklen in Gang, und zwar durch Anwurf eines ersten, inkremental gestuften Rampenanstiegs von (D in einer Winkelsteuerschaltung

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WSt. Ein Komparator D, stellt das Ende eines Abtast- bzw. Korrelationszyklus bei (D = 360 fest, beendet die Rampe durch Zurückschalten auf (D = 0 und wirft mit einer Verzögerung durch ein Zeitglied T, einen neuen Zyklus an. Gleichzeitig wird ein Schrittgenerator IK- angesteuert, der ein Winkelinkrement /\fflan ein mit dem (T) -Eingang des Bezugsgegenstands-Datenspeichers RSp verbundenes Summierglied Stw liefert. Der Jeweils folgende Korrelationszyklus findet also wie erläutert mit veränderter Relativ-Drehlage von GR gegenüber B bzw. G statt.

Ein eingangsseitig mit dem Ausgang Cb-^^ΐφ ^von Stw verbundener Komparator Dp, der an seinen mit 1 bzw. 0 bezeichneten, komplementären Ausgängen bei Erfüllung der Bedingung φ^^6θ° die angegebenen Binärsignale liefert, stellt die Beendigung eines Satzes von Korrelationszyklen fest, die einem Abtastradius r zugeordnet sind, und gibt bis dahin über eine UND-Logik U, die Wiederholung der Korrelationszyklen von D. aus frei. Ferner steuert Dp beim Ende eines Satzes von Korrelationszyklen über eine UND-Logik Up, die übergeordnete Eingriffe und Kontrollen seitens der Steuerschaltung RSt ermöglicht, einen Schrittgenerator IK« an, der ein Abtastradiusinkrement /\ r erzeugt und über ein z.B. die Punktion r = r₂ -^" Δ ^r bildendes Summierglied Str die Abtastradius -Abrufeinginge der Speicher GSp und RSp ansteuert. Damit werden die redundanten Korrelationszyklussätze mit Je einer Bestimmung der Drehlage des Gegenstandes ausgelöst.

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Die Maximumauswiihl unter den Korrelationsintegralwerten erfolgt mittels zweier an ihren Dateneingängen parallel mit diesen Integralwerten k beaufschlagter Speicherglieder Sp, und Sp . Die Einspeicherung in Sp. wird beim Ende eines Korrelationczyklus von D. über den Steuereingang S. freigegeben, so dass in Sp_ immer der jeweils letzte Korrelationsintegralwert enthalten ist. Die Einspeicherung in Sp₂ wird dagegen über einen Differenzbildner DB mit nachfolgendem Nullkomparator D, und über den Steuereingang S_ nur dann freigegeben, wenn die Bedingung /\ k =

C.

= ^₅₁ - ^k _SD2>° erfüllt ist. Demgemäss enthält Sp₂ im Verlauf eines Korrelationszyklussatzes immer den bis zum jeweils letzten Zyklus erhaltene, relativ grössten k-Wert, beim Ende des Korrelationszyklussatzes also den absolut grössten k-Wert. Der jeweilige Drehlagenwinkel (D liegt von Stw her ständig am Dateneingang eines weiteren Speichergliedes Sp₅. Beim Neuauftreten eines relativ grössten k-Wertes erhält Sp-, an seinem Steuereingang S, von D, einen Einschreibbefehl, so dass in Sp, immer der zu dem jeweils relativ grössten k-Wert gehörende Cp-Wert, beim Ende eines Korrelationszyklussatzes also der zum absolut grössten k-Wert gehörende Λ-Wert, d.h. das gesuchte®,, vorhanden 1st und am Ausgang A abgenommen werden kann.

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Claims

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Patentansp r ü ehe

Verfahren zur Drehlage-bestimmuna von Gegenständen, bei dem durch Abtasten eines Gegenstandsbildes und Auswertung der Abtastdaten die Schwerpunktslage des Gegenstandsbildes bestimmt sowie durch vergleichen der Abtastdaten mit ge speicherten Bezugsdaten eine Identifikation des Geqenstan- des mit Zuordnung zu einem Bezugsgegenstand vorgenommen wird, uobei die Drehlage—bestimmung durch Korrelation von zirkulären Abtastdaten des Gegenstandes und des Bezugsgegenstandes erfolgt, die jeweils einem Abtastradius be- züglich des Bildschwerpunktes entsprechen, dadurch gekennzeichnet, dass eine multiplikative Verknüpfung von über mindestens einen Abtastkreis verteilten Gegenstandsund Bezugsgegenstands-Abtastdaten (s- bzw. s„p) sowie eine Integration des so gewonnenen Produktsignals (p) längs des Abtastkreisumfanqes für eine Mehrzahl von Relativ-Drehlagen der Gegenstands-Abtastdaten (sJ gegenüber den Bezugsgegenstands-Abtastdaten (S_GR) durchgeführt wird, dass die so erhaltenen, je einer Relativ-Drehlage von Gegenstandsbild (B) und Bezugsgegenstand (GR) zuge ordneten Korrelationsintegrale (k) einer absoluten Extrem- wertausuahl unterzogen werden und dass die jeweils dem absoluten Extremwert (k,) der Korrelationsintegrale (k) zugeordnete Relativ-Drehlage (φ^) als gültige Orehlage des Gegenstandes (G) gegenüber der Ausgangslage des Bezugsgegen-

Standes (GR) gekennzeichnet wird.

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2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein dem ganzen Gegenstand (R) zugeordneter Gesamtsatz von Gegenstands-Abtastdaten (sp) von einem Gegenstandsbild (θ) abgeleitet uid gespeichert wird, dass aus diesem Gesamtsatz v/on Gegenstand-Abtastdaten und aus einem dem ganzen Bezugsgegenstand (GR) zugeordneten Gesamtsatz von Bezugsgegenstands-Abtastdaten (s_rR) jeweils dem gleichen Abtastradius (r) entsprechende und über den Abtastkreisumfang inkremental verteilte Gegenstands- und Bezugsgegenstands-Abtastdaten (s„ bzw. s_rR) in synchroner Aufeinanderfolge für einen Satz von Korrelationszyklen abgerufen und der Multiplikation souie Integration zugeführt werden und dass dieser Abruf von gespeicherten Abtastdaten für jeden der Zyklen innerhalb eines solchen jeweils einem Abtastradius (r) zugeordneten Satz von Korrelationszyklen entsprechend einer unterschiedlichen Relativ-Uinkellage des Gegenstandsbildes (B) gegenüber dem Bezugsgegenstand (GR) erfolgt.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass über jeweils einen Abtastkreis äquidistant verteilte Gegenstands- und Bezugsgegenstands-Abtastdaten (s-, s- ) für die Korrelation abgerufen werden.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass für die aufeinanderfolgenden Zyklen innerhalb eines jeden jeweils einem Abtastradius (r) zugeordneten Satzes

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won Korrelationszyklen Gegenstands- und Bezugsgegenstands-Abtastdaten (s-, ^sro) abgerufen uerden, die inkremental über wenigstens annähernd eine Volldrehung verteilten Relativ-Uinkellagen des Gegenstandsbildes (B) gegenüber dem Bezugsgegenstand (GR) entsprechen.

5. l/erfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrelationsintegrale (k) entsprechend inkremental über eine Uolldrehung aufeinanderfolgenden Relativ-Drehlagen ((£> , φ+ΔΦ) ^υοη Gegenstandsbild (B) und Bezugsgegenstand (GR) durchgeführt uerden und dass die so er haltenen Korrelationsintegrale (k) einer absoluten Naximumausuahl unterzogen uerden·

6« V/erfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass durch Abtasten des Gegenstandsbildes

(B) für jeden der jeweils einem Abtastradius (r) zugeordneten Sätze von Korrelationszyklen ein dem zugehörigen Abtastradius (r) entsprechender Satz von Gegenstands-Abtastdaten (sJ gewonnen und gespeichert uird und dass für jeden solchen Satz von Gegenstands-Abtastdaten (s-) ein dem gleichen Abtastradius (r) entsprechender Satz von

Bezugsgegenstands-Abtastdaten (s_GR) bereitgestellt uird.

7. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein optoelektronischer Bildwandler (V) mit elektrischer Abtastein-

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richtung, eine Abtast-Steuerschaltung (ASt) mit einer Programmsteuerung (PSt) zur Aktivierung vorgegebener Abtastmuster sowie ein an dem Datenausgang des Bildwandlers (\l) angeschlossener Gegenstands-Datenspeicher (GSp) und ein Bezugsgegenstands-Datenspeicher (RSp) vorgesehen ist, dass die Datenausgänge des Gegenstands-Datenspeichers (GSp) und des Bezugsgegenstands-Datenspeichers (RSp) an einen Multiplikator (Fl) mit nachgeordnetem Integrator (I) angeschlossen sind, dass eine an Lesesteuereingänge des Gegenstands-Datenspeichers (GSp) und des Bezugsgegenstands-Datenspeichers (RSp) angeschlossene Korrelations-Steuerschaltung (KSt) vorgesehen ist, die synchrone Abrufsignale ( CP₁ r) für den Abruf von Gegenstands- und Bezugsgegenstands-Abtastdaten (s^, s„rJ über den Umfang jeweils eines Abtastkreises liefert, dass die Korrelations-Steuerschal— tung (KSt) eine Iterationsschaltung (USt, D,, U,, P) für die wiederholt aufeinanderfolgende Aktivierung von Korrelationszyklen über je einen Abtastkreis sowie eine mit dieser Iterationsschaltung in Steuerverbindung stehende Fortschalteinrichtung (IKj_, Stw, D₂) zur Erzeugung einer mit den aufeinanderfolgenden Korrelationszyklen veränderlichen Relativ-Uinkellage der Gegenstands- und Referenzgegenstands-Abtastdaten (s~, s«p) aufweist und dass eine mit dem Integrator (I) und der Fortschalteinrichtung (IK,, Stu, D₂) in Steuerverbindung stehende Extremuert-Ausuahlschaltung (S,, S«, Dj) vorgesehen ist«

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