DE2745404A1 - Worm drive arrangement for electromechanical load handling appts. - has at least one worm shaft with ball runners converting shaft rotation into reciprocal motion of telescopic arm - Google Patents

Worm drive arrangement for electromechanical load handling appts. - has at least one worm shaft with ball runners converting shaft rotation into reciprocal motion of telescopic arm

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DE2745404A1 DE19772745404 DE2745404A DE2745404A1 DE 2745404 A1 DE2745404 A1 DE 2745404A1 DE 19772745404 DE19772745404 DE 19772745404 DE 2745404 A DE2745404 A DE 2745404A DE 2745404 A1 DE2745404 A1 DE 2745404A1
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Abstract

Electromech. load handling mechanism has a telescopic arm (4) within which one or more worm drives are located and driven from brakable electric motor (80). At least one worm shaft has ball runners which convert the rotation of the shaft into a reciprocal motion of the telescopic arm (11). Lateral motion of a swingable port (6) of a horizontal support arm is also derived from the same, or other worm drive. The reciprocal telescopic arm (11) is non-rotatable with the fixed part (4) and the application of the drive motion to this is cushiond by spring pockets in both directions. The construction reduces the physical size of all load bearing parts.

Description

Die Zeichnung zeigt mitThe drawing shows with

Figur 1 eine Draufsicht auf ein Handhabungsgerät nach der Erfindung.Figure 1 is a plan view of a handling device according to the invention.

Figur 2 zeigt eine Seitenansicht nach Figur 1.FIG. 2 shows a side view according to FIG. 1.

Figur 3 zeigt eine Seitenansicht in einer Ausführungsvariante, bei der eine Hubsäule um die Tragsäule schwenkbar ist.Figure 3 shows a side view in a variant, at a lifting column can be pivoted around the support column.

Figur 4 zeigt eine Ausführungsform -it mehreren Hubwerken.FIG. 4 shows an embodiment with several hoists.

In Kraftfahrzeugwerkstätten werden spindelbetätigte Hubsäulen eingesetzt, an denen Tragarme als Knickar-e ausgebildet sind und unter das Fahrzeug an vorbestimmten Stellen geschwenkt in der Lage sin'' das Kraftfahrzeug zu heben. Derartige Hubsäulen sind mit Trapezspin- -triebwerken ausgerüstet.Spindle-operated lifting columns are used in automotive workshops, on which support arms are designed as Knickar-e and under the vehicle at predetermined Swiveled positions are able to lift the motor vehicle. Such lifting columns are equipped with trapezoidal spin engines.

Ähnliche Elemente verwendet die Erfindung in der Draufsicht nach Figur 1. Hier ist die Hubsäule 1 auf einem Fundament 8 über ein Drehwerk 20 befestigt, wobei das Drehwerk 20 über einen Drehantrieb 9 mit Antriebsmitteln 14 bewegbar ist. Die Tragsäule 1 umfaßt Spindelhubwerk 4 mit Kugelumaufspindel 19 und Spindelantrieb 23 sowie mit Kugelumlaufmutter (nicht dargestellt), die wie bei bekanten Hubwerken dieser Art mit einem Rollwagen verbunden st, er innerhalb der Hubsäule 6 so geführt ist, daß er einen Auslegearm 2 tragen kann, auf dem dann die Last 15, die gehoben werden soll ruht. Dieser Tragarm 2 besteht vorzugsweise aus horizontal in beim Richtungen abknickbaren Einzelhebeln 21, 22. In einer bevorzugten Ausführungsform kann ein Gelenk 10 unmittelbar am Rollwegen vorgesehen sein. Der Hebel 21 ist dann gegenüber der Tragsäule 1 zusätzlich in einem gewissen Bereich schwenkbar. Am Hebelende 5 des Hame 22 ist ein Hubgerät 3 vorgesehen. Dieses Hubgerät 3 ist üer Kle:rrvorrichtungen 12 höhenverstellbar befestigt und besteht aus dem Spindelantrieb 23, Bremse 18, der Spule 24 sowie dem Hubstößel 29 an dem ein Steuer- und Halteblock 26 mit dem Meisterschalter 13 drehbar befestigt ist. An dem drehbaren Halteblock 26 ist auch e weiteres Hub- oder Stellgerät 27 befestigt. An dessen Ende 2 kr';.r beliebige Lasthalteorgane 11, wie Spannzangen 29 befestigt sein.The invention uses similar elements in the plan view according to FIG 1. Here the lifting column 1 is attached to a foundation 8 via a slewing gear 20, the rotating mechanism 20 being movable via a rotary drive 9 with drive means 14. The support column 1 comprises a screw jack 4 with a ball screw 19 and a screw drive 23 as well as with recirculating ball nut (not shown), which as with known hoists this type is connected to a trolley, it is guided within the lifting column 6 in this way is that he can carry a boom 2 on which then the load 15 that is lifted should be rests. This support arm 2 preferably consists of horizontally in the directions Bendable individual levers 21, 22. In a preferred embodiment, a Joint 10 can be provided directly on the taxiway. The lever 21 is then opposite the support column 1 can also be pivoted within a certain range. At the end of the lever 5 A lifting device 3 is provided for the Hame 22. This lifting device 3 is via Kle: rrvorrichtungen 12 fastened in a height-adjustable manner and consists of the spindle drive 23, brake 18, the coil 24 and the lift tappet 29 on which a control and holding block 26 with the Master switch 13 is rotatably attached. On the rotatable holding block 26 is also e further lifting or actuating device 27 attached. At the end of this 2 kr ';. R any Load holding members 11, such as collets 29, can be attached.

Weitere ähnliche Geräte können z.B. schwenkbar mit dem Halteblock 26 verbunden sein. Axial zum Stö3el 25 kann ein Lasthaken 30 vorgesehen sein.Other similar devices can e.g. be swiveled with the holding block 26 be connected. A load hook 30 can be provided axially to the plunger 25.

Die Lagerung der Tragsäule 1 in einem Drehwerk 20 mit Antrieb 9 kann sehr kostspielig sein, da dieses große Querkräfte aufnehmen muß. Es kann nach Figur 3 ggf. zweckmäßiger sein, eine einfache Hubsäule 6 über obere 16 und untere Schwenklager 16' an der Tragsäule 1 zu lagern und ggf. über 360° oder einen geringeren Winkelbetrag um die Tragsäule 1 schwenkbar anzuordnen. Die Tragsäule 1 ist vorteilhafterweise dann starr mit dem Fundament verbunden und nur die Hubsäule 6 ist an einfacher ausgebildeten Schwenklagern 16, 16' gelagert. Außerdem ist es möglich, über Rollenführungen 7, 7' und ggf. entsprechenden Verbindungsgliedern 17 die Tragsäule 1 von Kippkräften zu entlasten.The storage of the support column 1 in a rotating mechanism 20 with drive 9 can be very expensive, as this has to absorb large transverse forces. It can according to figure 3 may be more useful, a simple lifting column 6 via upper 16 and lower pivot bearings 16 'to be stored on the support column 1 and possibly over 360 ° or a smaller angular amount to arrange the support column 1 pivotable. The support column 1 is advantageous then rigidly connected to the foundation and only the lifting column 6 is trained more simply Pivot bearings 16, 16 'mounted. It is also possible to use roller guides 7, 7 'and possibly corresponding connecting links 17, the support column 1 from tilting forces to relieve.

Die Darstellung nach den Figuren 4 und 5 zeigen die Möglichkeit, mehrere Spindelhubwerke 4 mit Hubsäulen 6 jeweils den Gelenken 10, 10' zuzuordnen, wobei auch das die Last 15 hebende Hubwerk 3 über einen Rollwagen, wie bei den Hubwerken der Gelenke 10, 10', gegenüber dem Ende 5 des Hebels 22 als Ganzes heb- und senkbar sein kann. Der Sinn der vorerwähnten Maßnahme liegt darin, größere Hubgeschwindigkeiten und ggf. größere Wege mit einheitlichen Bauteilen zu erzielen.The representation according to Figures 4 and 5 show the possibility of several Spindle hoists 4 with lifting columns 6 each to be assigned to the joints 10, 10 ', with also the lifting mechanism 3 lifting the load 15 via a trolley, as in the case of the lifting mechanisms of the joints 10, 10 ', opposite the end 5 of the lever 22 can be raised and lowered as a whole can be. The point of the aforementioned measure is to use higher lifting speeds and, if necessary, to achieve greater distances with uniform components.

Es ist nämlich durchaus möglich, mit einem leichten, kleinen Motor große Lasten langsam zu heben. Sollen derartige Lasten aber- schnell gehoben werden, so ergeben sich sehr bald Antriebsdimensionen, eie nicht nur teuer sind, sondern auch zu viel wiegen. Jedes zusätzliche Gewicht, insbesondere am Ende 5 des Hebels 2g verteuert aber ein derartiges Gerät, weil es zusatzliche Antriebsenergie und ein verstärkte Ausführungsform erfordert. Auch ist der Einkauf vieler gleicher kleiner Elemente billiger als der Einkauf eines gro3en.Because it is quite possible with a light, small engine to lift large loads slowly. But if such loads are to be lifted quickly, This very soon results in drive dimensions that are not only expensive, but also also weigh too much. Any additional weight, especially at the end 5 of the lever 2g makes such a device more expensive because it requires additional drive energy and requires a reinforced embodiment. The purchase of many of the same is also smaller Items cheaper than purchasing a large one.

Bei der Figur 4 ist die Anordnung ähnlich wie bei Figur 3, nur daß der Auslegerarm 2 beim Gelenk 10' ein kürzeres Hubwerk 4 mit Hubsäule 6 aufweist. Alle Hubwerke 4 sind voll nach oben ausgefahren.In FIG. 4, the arrangement is similar to that in FIG. 3, only that the extension arm 2 at the joint 10 'has a shorter lifting mechanism 4 with a lifting column 6. All hoists 4 are fully extended upwards.

Bei der Figur 5 dagegen ist das Hubwerk 4 in der Hubsäule 6 bei Gelenk 10 ganz nach unten ausgefahren, während es bei Gelenk 10' nur teilweise abgesenkt wurde. Durch die Verschiebbarkeit des Hubwerkes 3 in der Klemmvorrichtung 12 läßt sich eine gewünschte Arbeitshöhe einstellen.In Figure 5, however, the lifting mechanism 4 is in the lifting column 6 at the joint 10 extended all the way down, while at joint 10 'it is only partially lowered became. The movability of the Hoist 3 in the clamping device 12 a desired working height can be set.

Die Erfindung bezieht sich auf Handhabungsgeräte mit von einem westpunkt, wie einer Tragsäule oder dergl., ausgehendem schwenkbaren Auslegerarm, an dessen freiem Ende ein etwa vertikal angeordnetes Hubgerät für die Lasthalteorgane und die Last befestigt ist, wobei die Lasthalteorgane über elektromechanische, mit Kugelumlaufmuttertrieb ausgerüstete, Mittel spannbar und exzentrisch zu detn Kraftangriffspunkt des Hubwerkes am Tragarm angerordnet sind.The invention relates to handling devices with from a west point, such as a support column or the like., starting pivotable cantilever arm on whose free end an approximately vertically arranged lifting device for the load holding members and the load is attached, the load holding elements via electromechanical, recirculating ball nut drives Equipped, means clampable and eccentric to the force application point of the hoist are arranged on the support arm.

Derartige Geräte weisen gelegentlich auch Schwenkbar auf, die gelenkig unterteilt sind, so daß der Auslegerqrr verkürzbar una verlängerbar ist und innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches jeder Punkt erreicht werden kann. Am Ende eines derartigen Auslegerarmes befindet sich ein Hubzug oder ein ähnliches Hubgerät, um die last zu erfassen und anzuheben. Mit Hilfe des Auslegerarmes und den Gelenken la(3t sich nun die Last an jeden beliebigen Punkt innerh@ des Arbeitsbereiches bringen. Es ist nun vorgeschlagen worden, be derartigen Geräten das Hubgerät starr oder wenigstens winkelstarr mit dem Ende des Auslegerarmes zu verbinden und 7m Ende des ausfahrbaren Teiles des Hubgerätes ein Trag- und Halteorgan so anzuordnen, daß dieses die Last exzentrisch fassen kann. Damit ist die Möglichkeit gegeben, ohne von dem Hubgerät gestört zu werden, die Last an Orte zu bringen, sn die sie mit einem normalen Hubzug nicht. gebracht werden kann.Such devices occasionally also have pivotable, which are articulated are divided so that the boom qrr can be shortened and extended within within a certain angular range each point can be reached. At the end of one such an extension arm is a hoist or a similar lifting device to to grasp and lift the load. With the help of the extension arm and the joints Let us now bring the load to any point within the working area. It has now been proposed that the lifting device be rigid or at least be such devices to connect at a rigid angle with the end of the boom arm and 7m end of the extendable Part of the lifting device to arrange a support and holding member so that it carries the load can grasp eccentrically. This makes it possible to do without the lifting device to be disturbed to bring the load to places sn which it with a normal hoist not. can be brought.

Auf einem ganz anderen technischen Bereich, und zwar im Kraftfahrzeughandwerk, sind Hebebühnen und Kraftfahrzeughebevorrichtungen bekannt, bei denen eine Hubsäule vorgesehen ist, in der eine Trapezspindel motorisch angetrieben wird, auf er eine Mutter sitzt, wie wiederum an einem befestigt ist, der innerhalb der Hubsäule an Rollen geführt ihererseits einen Auslegerarm schwenkbar trägt, der aufgrund seinen zweiteiligen Knickbarkeit mit seinem Ende an jeden Punkt unter ein Fahrzeug gebracht werden kann, um das Fahrzeug zu heben. Derartige Hubeinrichtungen sidn meist zu beiden Seiten des Fahrzeugstandplatzes angeordnet. Sie ersetzen hydraulische Hubeinrichtungen und dergleichen.In a completely different technical area, namely in the automotive trade, Lifts and motor vehicle lifting devices are known in which a lifting column is provided in which a trapezoidal spindle is driven by a motor, on it a The nut sits, as is in turn attached to one that is attached to the inside of the lifting column Roles out on their part carries a cantilever arm pivotably due to his two-part articulation with its end brought under a vehicle at any point can be used to lift the vehicle. Such lifting devices are usually closed arranged on both sides of the vehicle stand. They replace hydraulic lifting devices and the same.

Die Hubgeschwindigkeit, mit der das am Ende des Kronauslegers angeordnete Hubgerät eine Last heben kann und der Höhenbereich sind durch die Auslegung des Hubgerätes und durch die Last mehr oder wenir vorgegeben. Es ist daher schon vorgeschlagen worden, gehört jedoch nicht zum Stunde der Technik, ein Hubgerät am Ende des Auslegerarmes so auszubilden, daß dieses mit dem einen Hubgerät eie vertikale 3ewegung gegenüber dem Auslegerarm und mit den anderen Hubgerat eine vertikale Bewegung gegenüber dem ersteren Hubgerät ausführt. Dadurch lassen sich Hubgeschwindigkeit und Wegvergrößerungen erzielen.The lifting speed with which the arranged at the end of the crown boom Lifting device can lift a load and the height range is determined by the design of the Lifting device and more or less given by the load. It is therefore already proposed been heard, however not at the moment of technology, a lifting device at the end of the cantilever arm so that it eie with the one lifting device vertical 3ewigung compared to the boom arm and with the other lifting device a vertical one Executes movement relative to the former reciprocator. This allows the lifting speed and achieve enlargements of the path.

Aufgabe der Erfindung ist es, mit Hilfe an sich bekannter und enführter und lediglich an die besondere Aufgabenstellung anzupassenden Bauelementen ein Handhabungsgerät bzw. einen Manipulator zu schaffen, der allen Anforderungen an den Arbeitsplätzen.The object of the invention is, with the help of per se known and introduced and only a handling device to be adapted to the particular task or to create a manipulator that meets all the requirements of the workplaces.

an denen er eingesetzt werden soll, erfüllt. Dabei geht der AnmelAer von einer maximalen Traglast von etwa 500 kg einer exzentrischen @ Last von 30 bis 60 kg und einer Hubgeschwindigkeit aus, die mit normaler Hubwerken dieser Art nicht zu erreichen sind.where it is to be used. The registrant leaves from a maximum load of about 500 kg to an eccentric @ load of 30 to 60 kg and a lifting speed that cannot be achieved with normal hoists of this type can be reached.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils in Kombination mit dem eingangs erwähnten Oberbegriff, wobei an sich bekannte Einzelmerkmale aus sehr.unterschiedlichen technischen Bereichen miteinander kombiniert zu einer neuen fortschrittlichen Einheit zusammengefaßt werden, mit der nun Aufgaben bewaltigt werden können, deren Bewältigung vorher nicht möglich erschien.The invention solves the problem posed by the features of the characterizing Partly in combination with the generic term mentioned at the beginning, which is known per se Individual features from very different technical areas combined with one another to be combined into a new, progressive unit, with which tasks are now carried out can be mastered, the mastering of which previously seemed impossible.

Die Merkmale der Ansprüche 2 bis 8 befassen sich nun mit Lösungen, wie die Rubsäule in der Funktion verbessert und gegebenenfalls verbilligt werden kann. Eine winkelsteife drehbare Tragsäule ist Der hältnismäßig teuer. Der Anspruches 4 gibt eine Lösung, die eine wesentliche Verbesserung darstellt, weil die drehbare Lagerung auf sehr einfache und billige Weise möglich ist, da die Hubsäule praktisch am freien Ende der Tragsäule in einem einfachen Bolzenlager aufgehängt werden kann und im Fundamentbereich die Lagerung damit wesentlich vereinfacht wird. Im übrigen können serienmäßig für andere Zwecke verwendete Hubsäulen Ververdung finden. Zur Automation ist es erforderlich, Drehantriebe zu verwenden, insbesondere auch dann, wenn die lasten bestimmte Grenzen fberechreiten, da dann die Lagerreibungen doch so groß werden, dsß -eine leichtgängige freie Handhabung der Lasten nicht gegeben ist.The features of claims 2 to 8 now deal with solutions how the Rub column can be improved in terms of its function and, if necessary, cheaper can. An angularly rigid rotatable support column is relatively expensive. The claim 4 gives a solution that represents a significant improvement because the rotatable Storage in a very simple and cheap way is possible because the lifting column is practical can be suspended in a simple bolt bearing at the free end of the support column and the storage in the foundation area is thus considerably simplified. Furthermore can be used as standard lifting columns for other purposes. To the Automation, it is necessary to use rotary actuators, especially when if the loads exceed certain limits, then the bearing friction does get so big, dsß -a smooth, free handling of the loads is not given.

Nur in wenigen Fällen ist es erforderlich, einen Schwenkbereich des Tragarmes für 360° vorzusehen. Es wird in sehr vielen Fällen genügen, wenn der Schwenkbereich in etwn zwischen 90 und 1800 liegt. Die TrPgsäule kann ein verhältnismäßig leichtes Bauteil sein, wenn Versteifungsmaßnahmen getroffen werden können, die in einem nicht benötigten Schwenkwinkelbereich liegen. Die Hubsäule bildet praktisch dns Gelenk des Tragarmes und da die Gelenkpunkte über die ganze Länge der Hubsäule voneinander entfernt sind, treten vergleichsweise geringe Lagerkräfte auf. Dadurch wird die Leichtgängigkeit gefördert.Only in a few cases is it necessary to adjust the swivel range of the To provide support arm for 360 °. In many cases it will be sufficient if the swivel range in etwn is between 90 and 1800. The TrPgsäule can be a relatively light one Be a component when stiffening measures can be taken that are not in one required swivel angle range. The lifting column practically forms the joint of the support arm and there the articulation points from one another over the entire length of the lifting column are removed, comparatively low bearing forces occur. This will make the Ease of movement promoted.

Npch Anspruch 9 kann es von großem Vorteil sein, Gabelstaplerarme an den Enden des Tragarmes aufsteckbar oder befestigbar anzuordnen, weil dlmit größere Lasten unterfaßt und gehoben werden können. Durch die freie Drehbarkeit der Halteorgane im Bereich der Lasthalteeinrichtung können diese in beliebige Richtungen geschwenkt werden.According to claim 9 it can be of great advantage to have forklift arms to be placed on the ends of the support arm attachable or attachable, because dlmit larger Loads can be grasped and lifted. Due to the free rotation of the holding elements in the area of the load holding device, these can be swiveled in any direction will.

Sind die Gelenke mit Drehantrieben versehen, und sind alle übrigen Antriebe wie an sich bekannt über Einhebelfolgesteuerungen steuerbar, so läßt sich die für diese Antriebe bereits erforderliche Elektronik auf recht einfache Weise zusamenfassen und versteuerbar gestalten, Auch lassen sich bestiiite Bewegungsprogramme ohne weiteres einspjeisen.Are the joints provided with rotary drives, and are all the rest Drives, as known per se, can be controlled via single-lever sequential controls, so can the electronics already required for these drives in a very simple way summarize and make taxable, also certain exercise programs without further ado.

Dabei ist insbesondere nach einem weiteren Merkmal der Erfindung diese Steuerungselektronik mit der Steuerungselektronik von numerisch gegesteuerten Arbeitsmaschinen derart gekoppelt, daß die freie Steuer-und Rechenkapazität der numerisch gesteuerten Arbeitsmaschinen für die Bewegungsprogramme des Manipulators bzw. Handhabers mit nusgenutzt werden. Dieses nerkmal ist von den übrigen Merkmalen nicht unbedingt abhängig (Anspruch 10) Insgesamt ergibt sich durch die Merkmale nach der Erfindung ein sehr einfaches Gerät, bei dem sowohl schnelle Hubbewegungen als auch präzise steuerbar sehr langsame Bewegungen durchgeführt werden könne und bei an sich außerordentlich einfachem Aufbsu im Baukenstensystem eine Vervollständigung der Gesamtanlage bis zu einem Hochleistungsasnipulator möglich ist, ohne daß wesentliche Xnderungen in Grundaufbau erforderlich sind.According to a further feature of the invention, this is in particular Control electronics with the control electronics of numerically controlled machines coupled in such a way that the free control and computing capacity of the numerically controlled Working machines for the movement programs of the manipulator or handler with can be used. This feature is not essential to the remaining features dependent (claim 10) overall results from the features according to the invention a very simple device, with which both quick lifting movements and precise controllable very slow movements can be carried out and extraordinarily in itself simple construction in the modular system a completion of the entire system up to to a high-performance aspirator is possible without significant changes in Basic structure are required.

Fernsteuerbare Nanipulatoren oder Handhabungsgeräte liegen preislich In Gr8ßenordnungen, die ihren Einsatz nur an verhältnismäßig wenigen Betriebsstellen erlaubt. Auch sind zelle bekannten Manipulatoren diesen Art nicht in der Lage, größere Lasten zu bewältigen. Hierzu sind atriebstechnische Maßnahmen erforderlich, über die der Ant,eider verfügt, die Jedoch nicht Gegenstand dieser Anmeldung sind.Remote controllable nanipulators or handling devices are expensive In orders of magnitude that are only used by a relatively few Operating points permitted. Also known cell manipulators of this type are not able to handle larger ones To cope with loads. For this purpose, drive engineering measures are required, over which the Ant, eider decrees, which however are not the subject of this application.

Durch die Verwendung von Bauelementen, die sich in anderen Branchen bewahrt haben, und die in so großen Stückzahlen bereits produziert werden, daß ihre Kosten geringer sind, kann mit Hilfe der Erfindung ein Hoochleistungmanipulator in einer verhältnismäßig niederen Preisklasse erstellt werden.By using components that are found in other industries and which are already being produced in such large numbers that their Costs are lower, a high-performance manipulator can with the aid of the invention be created in a relatively low price range.

Die Ansprüche 3, 4 u.13 bemessen sich mit einer Ausführungsvariante, bei der mehrere Hubwerke vorzugsweise den Gelenken so zugeordnet sind, daß sich der in mehrere Hebel unterteilte Gelenkarm durch deren Parallelverschiebung zueinander elektromechanisch verschieben läßt und somit den insgesamt zu bewältigenden Hubweg der Last auf mehrere Hubwerke verteilt, die Jeweils nur einen Teilweg zu bewältigen haben. Bei geeigneter Ausbildung lassen sich diese Hubwerke in einheitlicher Lange und einheitlicher Größenordnung als Baukastenelement herstellen. Jedes dieser Rubwerke muß natürlich die volle Last heben, nur langsamer als dies sonst notwendig wäre. Dadurch ergibt sich der entscheidende Vorteil, daß die diesen Hubwerken zugeordneten Antriebe in der Größenordnung bzw. in ihrer Auslegung gleich und kleiner dimensioniert sein können. Ohne weiteres kann einem oder mehreren der Hubwerke eine größere Leistung durch einen zweiten Antrieb zugeordnet werden. Aus dem Vorgesagten ergibt sich logisch, daß auch das am Ende des Auslegerarmes angeordnete eigentliche Lasthubwerk vertikal über eine Hubsaule der vorbeschriebenen Art verschoben werden kann. Dsdurch ergibt sich die Möglichkeit, beispielsweise mit vier Hubwerken gleichzeitig zu arbeiten und in besonderen Fällen dadurch die Hubgeschwindigkeit auf das vierfache zu steigern, ohne daß die Leistungsanforderung an das einzelne hubwerk erhöht wird. Die auf den Tragarm zu installierenden Gewichte sind vergleichsweise geringer als diejenigen Gewichte, die bei einer so stark dimensionierten Auslegung des Lasthubwerkes am Ende des Auslegeraries auftreten würde.Claims 3, 4 and 13 are based on an embodiment variant, in which several hoists are preferably assigned to the joints so that the articulated arm divided into several levers by moving them parallel to each other Can move electromechanically and thus the overall stroke to be mastered the load is distributed over several hoists, each of which only has to cope with part of the way to have. With suitable training, these hoists can be of a uniform length and produce a uniform size as a modular element. Each of these rubbers must of course lift the full load, only more slowly than would otherwise be necessary. This results in the decisive advantage that these hoists are assigned Drives in the same order of magnitude or in their design and dimensioned smaller could be. Without further ado, one or more of the hoists can have a greater power can be assigned by a second drive. From the above it follows logically, that also the actual load hoist arranged at the end of the boom arm is vertical can be moved via a lifting column of the type described above. This results in the opportunity to work with four hoists at the same time, for example and in special cases to increase the lifting speed four times, without increasing the performance requirements on the individual hoisting gear. The on the Weights to be installed on a support arm are comparatively less than those Weights that, with such a heavily dimensioned design of the load hoist, on Would occur at the end of the cantilever aries.

Es wird Einsetifille geben, bei denen ein abknickbarer, also praktisch faltbarer Auslegerara nicht erforderlich ist, sondern es ausreicht, wenn ein einfacher Galgenars vorgesehen ist. In derartigen Fällen wird des äußere Teil des Auslegearmes weggelassen, ohne daß grundsätzliche Änderungen erforderlich sind.There will be Einsetifille with a bendable, so practical foldable boom crane is not required, but it is sufficient if a simple one Galgenars is provided. In such cases becomes the outer Part of the extension arm is omitted without any fundamental changes being necessary are.

Claims (13)

P a t e n t a n s p r ü c h e 1.) Handhabungsgerät mit von einem Festpunkt, wie einer Tragsäule oder dergleichen, ausgehenden schwenkbaren Auslegearm, an dessem freiem Ende ein etwa vertikal angeordnetes Hubgerät für die Lesthalteorgane und die Last befestigt ist, wobei die Last halteorgane über elektromechanische, mit Kugelumlaufmutter@@ie ausgerüstete, Mittel spannbar und exzentrisch zu dem Kraftangriffspunkt des Hubwerkes am Tragern angeordnet sir.d, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß zwischen dem Tragern (2) und der Tragsäule (1) und/oder zwischen den Teilen (21, 22) des Tragarmes (2) Hubsäulen (6) mit Hubwerken (4) angeordnet sind.P a t e n t a n s p r ü c h e 1.) Handling device with a fixed point, such as a support column or the like, outgoing pivotable extension arm, on whose free end an approximately vertically arranged lifting device for the reading holding organs and the load is attached, the load holding members via electromechanical, with Recirculating ball nut @@ ie equipped, medium tensionable and eccentric to the force application point of the hoist mounted on the girders sir.d, d a -d u r c h g e k e n n n z e i c h n e t that between the carriers (2) and the support column (1) and / or between the Parts (21, 22) of the support arm (2) lifting columns (6) with lifting mechanisms (4) are arranged. 2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e z e i c h n e t , daß die Tragsäule (1) eine Hubsäule (6) bildet.2. Handling device according to claim 1, d a d u r c h g e k e z e i c h n e t that the support column (1) forms a lifting column (6). 3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß die Tragsäule (1) auf ihren Fundament (8) drehbar gelagert ist oder einen drehbaren Längen abschnitt aufweist.3. Handling device according to claim 1 or 2, d a d u r c h g e -k e n n z e i h n e t that the support column (1) is rotatably mounted on its foundation (8) is or has a rotatable length section. 4. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, d a d u r c h g e e k e n z e i c h ne t , daß der Trägsaule (1) eine zu ihr drehbar gelagerte Hubsäule (6) zugeordnet ist, die ein Schwenkscharnier (10) des Auslegerarmes (2) bildet.4. Handling device according to claim 1, d a d u r c h g e e k e n z e i c h ne t that the carrier column (1) is assigned a lifting column (6) rotatably mounted in relation to it is, which forms a pivot hinge (10) of the extension arm (2). 5. Handhabungsgerät nach Anspruch 4, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , da3 Rollenführungen (7, 7') im Bereich nur Fundamentes (8) so vorgesehen sind, daß diese durch entsprechende Übertragungsmittel (17) Kippkräfte aufnehmen.5. Handling device according to claim 4, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t, da3 roller guides (7, 7 ') are provided in the area of the foundation (8) only are that they absorb tilting forces through appropriate transmission means (17). 6. Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprürre 1 cis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß den Drehwerken (20) Bremsen zugeordnet sind.6. Handling device according to one or more of claims 1 cis 5, d a d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that the slewing gear (20) is assigned brakes are. 7. Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der Schwenkbereich der Tragsäule (1) und/oder der Hubsäule (6) gegenüber der Tragsäule (1) nur einen begrenzten Winkel beträgt ur der Tragarm (2) über ein Gelenk (10) mit dem Rollwagen verbunden ist.7. Handling device according to one or more of claims 1 to 6, d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that the pivoting range of the support column (1) and / or the lifting column (6) with respect to the support column (1) only a limited angle is ur the support arm (2) is connected to the trolley via a joint (10). 8. Handhabungsgerät nach einen oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß Dr&ratriebe (9) an den Gelenken (10, 10') vorgesehen sind.8. Handling device according to one or more of claims 1 to 8, d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that dr & rat drives (9) on the joints (10, 10 ') are provided. 9. Hanhabungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß an da äußere Ende (5) des Tragarmes (2) Gabelstaplertragarme ansetzbar sind.9. Handling device according to one or more of claims 1 to 3, d a d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that at the outer end (5) of the support arm (2) Forklift support arms can be attached. 10. Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß sämtliche Antriebe über eine gemeinsame elektronische Steuerung und Rechenwerk so über einen elektronischen Verbund steuerbar sind, daß eine automatische Zielansteuerung erfolgt.10. Handling device according to one or more of the preceding claims, d a d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that all drives have a common electronic control and arithmetic unit can be controlled via an electronic network are that an automatic target approach takes place. 11. Handhabungsgerät nach Anspruch 6 oder 8, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß als Dreh- und/oder Hubantriebe (9, 23) Luftmotoren dienen und diesen pneumatisch gesteuerte Brensen zugeordnet sind.11. Handling device according to claim 6 or 8, d a d u r c h g e -k It is noted that air motors are used as rotary and / or lifting drives (9, 23) and these pneumatically controlled burners are assigned. 12. Handhabungsgerät nach Anspruch 6 oder 8, d a d u r c n - e -k e n n z e i c h n e t , daß als Dreh- und/oder Hubantrieb (9, 23) Gleichstrommotoren mit auf die Motorwelle wirkenden Magnetbremsen dienen.12. Handling device according to claim 6 or 8, d a d u r c n - e -k E n n z e i c h n e t that as a rotary and / or lifting drive (9, 23) DC motors serve with magnetic brakes acting on the motor shaft. 13. Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , d33 a;ch dem Mittelgelenk (10') des Auslegearmes (2) ein den Hebel (22) parallel ver-chiebendes Hubwerk (4') zugeordnet ist.13. Handling device according to one or more of claims 1 to 12, d a d u r c h g e k e n n n z e i c h n e t, d33 a; ch the middle joint (10 ') of the extension arm (2) is assigned a lifting mechanism (4 ') which moves parallel to the lever (22) is.
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