DE2713692A1

DE2713692A1 - Bogie arrangement for travelling gantry - has two bogies for each rail, each bogie having two double wheel sets

Info

Publication number: DE2713692A1
Application number: DE19772713692
Authority: DE
Inventors: Hans Tax
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1977-03-28
Filing date: 1977-03-28
Publication date: 1978-10-12
Also published as: BE865354A

Abstract

A travelling gantry has a chassis which is mounted on wheels to travel along rails, with a rotary connection on top on which is mounted the structure from which extends the jib of a crane. The chassis is supported on two bogies for each rail. Each bogie is supported on a pair of leading wheels and on a pair of trailing wheels. Between the leading and trailing sets is a pedestal which can be lowered to support the structure, instead of the wheels. Each bogie can swing about a vertical axis and the wheel sets on one rail are connected to the wheel sets on the other rail by bridging members between the bogies. An alignment monitoring system for the wheels is used.

Description

Fahrbares Portal Mobile portal

Die Erfindung betrifft ein fahrbares Portal mit auf straßengängigen lenkbaren Rädern stehenden Portalständern und einer die Portalständer verbindenden Portalbrücke.The invention relates to a mobile portal with on-road steerable wheels standing portal stand and one connecting the portal stand Portal bridge.

Ein derartiges Portal ist beispielsweise als Untergestell eines Kranes der Firma Gaillard bekannt. Ein solches Portal hat den Vorteil, daß es auch für einen Auslegerkran eine hinreichend breite Unterstützungsfläche liefert und daß es so aufgestellt werden kann, daß Straßen oder Schienen durch den Kran nicht blockiert werden, sondern durch die Portalöffnung hindurchgeführt werden können. Nachteilig an dem bekannten Portal ist dagegen, daß es mit einer Gesamtbreite von ca. 14 m außerordentlich viel Platz zum Manövrieren benötigt.Such a portal is, for example, as a base for a crane known from the Gaillard company. Such a portal has the advantage that it can also be used for a jib crane provides a sufficiently wide support surface and that it can be set up so that roads or rails are not blocked by the crane but can be passed through the portal opening. Disadvantageous on the other hand, the known portal is that it has a total width of approx. 14 m requires an extraordinary amount of space for maneuvering.

Dieser große Platzbedarf macht die Fahrt von einer Arbeitsstelle zu einer anderen Arbeitsstelle schwierig oder unmöglich und verhindert, daß die durch die Anordnung des Portals auf straßengängigen Räder erreichte Mobilität des Kranes wirklich ausgenutzt werden kann.This large space requirement makes the journey from a job to another job difficult or impossible and prevents that the mobility achieved by arranging the portal on road-going wheels of the crane can really be used.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Portal der eingangs genannten Art so auszubilden, daß es eine möglichst geringe, einen Transport auf der Straße ermoglichende Transportbreite aufweist und in der Arbeitsstellung eine Portalöffnung zur Durchfahrt von Schiene:r und/oder Straßenfahrzeugen frei gibt.The invention is based on the object of a portal of the initially called type so that there is as little a transport as possible Has the road enabling transport width and in the working position a Portal opening for the passage of rail: r and / or road vehicles are free.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird vorgeschlagen, daß die PortalbrUcke in der Bruckenebene schwenkbare Schwenkträger umfaßt, welche nahe ihren freien Enden mit den Portalständern verbunden sind.To solve this problem, it is proposed that the portal bridge includes pivotable pivot bracket in the bridge plane, which near their free ends are connected to the portal uprights.

Durch diese Ausbildung des Portals kann durch Verschwenken der Schwenkträger die Breite des Portals verändert werden. F(1r den Transport können die Schwenkträger beispielsweise so verschwenkt werden, daß die effektive Breite des Portals etwa der Abmessung der Portalbrücke quer zur Fahrtrichtung entspricht. Soll dagegen das Portal eine möglichst große Absttltzfläche etwa für einen auf dem Portal angeordneten Kran bieten, so können die Schwenkarme entsprechend ausgestellt werden. Dabei wird eine Portalöffnung freigegeben, die im wesentlichen dem Abstand zwischen den Rädern zweier Portalständer entspricht. Da die Schwenkträger in der Ebene der PortalbrQcke verschwenkbar sind, behindern sie eine Durchfahrt durch die Portalöffnung in keiner Weise.With this design of the portal, the pivoting support can be pivoted the width of the portal can be changed. F (1 The swivel bracket can be used for transport for example, be pivoted so that the effective width of the portal is about corresponds to the dimensions of the portal bridge across the direction of travel. Should that, however Portal as large a support area as possible, for example for one arranged on the portal Offer crane, the swivel arms can be displayed accordingly. It will a portal opening is released, which essentially corresponds to the distance between the wheels corresponds to two portal stands. Since the swivel bracket is in the plane of the portal bridge are pivotable, they do not hinder a passage through the portal opening in any Way.

Vorzugsweise umfaßt die Portalbrucke eine zentrale BrUckenplattform, an der die Schwenkträger angelenkt sind. Die BrUekenplattform kann beispielsweise als UnterstUtzungsplattform für einen Drehkran dienen. Jedoch kann das Portal auch auf andere Weise, beispielsweise als Portalwagen, Verwendung finden.The portal bridge preferably comprises a central bridge platform, on which the swivel supports are hinged. The bridge platform can, for example serve as a support platform for a slewing crane. However, the portal can also find use in other ways, for example as a portal car.

Vorzugsweise sind zwei einander benachbarte Schwenkträger derart miteinander gekoppelt,daß sie mit einer Brückenplattform-festen horizontalen Hauptrichtung wenigstens annähernd gleiche Schwenkwinkel einschließen. Dies erleichtert das Zusanien- und Auseinanderschwenken der Schwenkträger, da dies für je zwei Schwenkträger dann stets im wesentlichen symmetrisch zu der definierten Bauptrlchtung erfolgt. Die Kopplung kann auf beliebige Art und Weise erfolgen, beispielsweise Uber eine starre mechanische Verbindung oder über ein Getriebe.Preferably, two pivoting supports that are adjacent to one another are in this way with one another coupled that they with a bridge platform-fixed horizontal main direction at least Include approximately the same pivot angle. This makes it easier to put together and Pivoting apart the swivel support, since this is then always for two swivel supports takes place essentially symmetrically to the defined building direction. The coupling can be done in any way, for example via a rigid mechanical Connection or via a transmission.

Eine mechanische Kopplung sollte jedoch in jedem Falle so ausgebildet sein, daß sie die Durchfahrt durch die Portalöffnung nicht behindert.A mechanical coupling should, however, be designed in this way in any case be that it does not obstruct the passage through the portal opening.

In Prinzip können die Schwenkträger im Rahmen ihres möglichen Schteenibereiches im Betrieb jede beliebige Schwenkstellung einnehmen. Ao die steuerung zu vereinfachen, ist es jedoch zweckmäßig, wenn im wesentlichen zwei Betriebsstellungen vorgesehen sind, nämlich eine erste Betriebsstellung oder Transportstellung, in welcher die Schwenkwinkel annähernd Null sind und eine zweite Betriebsstellung oder Arbeitsstellung, in welcher die Schwenkwinkel etwa 30 bis 600 betragen. Um die Schwenkträger in ihrer jeweiligen Betriebastellung zu halten, können Mittel zum Arretieren der Schwenkträger in einer bestiniten Winkelstellung zur Hauptrichtung vorgesehen sein.In principle, the swivel brackets can be used within the scope of their possible teenage range take any swivel position during operation. To simplify the control, however, it is useful if essentially two operating positions are provided are, namely a first operating position or transport position in which the Swivel angles are approximately zero and a second operating position or working position, in which the pivot angle is about 30 to 600. To the swivel bracket in hers To keep the respective operating position, means for locking the pivot bracket can be used be provided in a certain angular position to the main direction.

Je nach der gewünschten Verwendung, insbesondere der geforderten Belaßtbarkelt des Portals, wird man die Anzahl und die Anordnung der Rader wählen. So ist gemäß einer einfacheren und leichteren Ausführung des Portals vorgesehen, daß jeder PortalstLider auf einem umeine im wesentlichen vertikale Achse drehbaron einachsigen Fahrwerk ruht. Bei einer schwereren und für höhere Belastungen gebauten Ausführung weist jeder Portalständer einen im wesentlichen horizontalen Querträger auf, der um eine im wesentlichen vertikale Achse schwenkbar nahe dem freien Ende des Schwenkträgers angeordnet ist und nahe seinem freien Ende auf je einem gegenüber dem Querträger um eine im wesentlichen vertikale Achse drehbaren einachsigen Fahrwerk ruht.Depending on the desired use, in particular the releasability required of the portal, one will choose the number and arrangement of the wheels. So is according to a simpler and lighter version of the portal provided that each PortalstLider on a single-axis chassis rotatable about a substantially vertical axis rests. In the case of a heavier version that is built for higher loads each portal stand on a substantially horizontal cross member around a substantially vertical axis pivotable near the free end of the pivot bracket is arranged and near its free end on each opposite the cross member about a substantially vertical axis rotatable uniaxial chassis rests.

Zur Lenkung des Portals während der Fahrt sowie zu dem während der Fahrt erfolgenden Verschwenken der Schwenktrager ist an jedem Schwenkträger mindestens eine Fahrwerksachse über eine zugehörige Stellvorrichtung um die vertikale Achse lenkbar.To control the portal while driving as well as during the Pivoting of the swivel bracket that takes place during the journey is at least at each swivel bracket a chassis axis about the vertical axis via an associated adjusting device steerable.

Für die Stellvorrichtung wird vorzugsweise ein hydraulischer Antrieb verwendet, jedoch können selbstverständlich auch andere Arten von Stellmotoren eingebaut werden. Durch diese Stellvorrichtungen können die lenkbaren einachsigen Fahrwerke auf der Stelle gedreht werden, so daß das Portal jederzeit aus dem Stand in eine neue Richtung wegfahren kann.A hydraulic drive is preferably used for the adjusting device used, but of course other types of servomotors can also be installed will. With these adjusting devices, the steerable single-axis landing gear can be turned on the spot, so that the portal can be turned into a can move away in a new direction.

Es ist zweckmäßig, wenn die Stellvorrichtungen für die Fahrwerksachsendurch ein gemeinsames, mittels einer Lenkvorrichtung vorgebbares Lenksignal steuerbar sind, aus dem für jede lenkbare Fahrwerksachse ein Lenkeinschlaggrundsignal gewonnen wird.It is useful if the adjusting devices for the landing gear axles are through a common steering signal that can be predetermined by means of a steering device can be controlled are, from which a basic steering angle signal is obtained for each steerable chassis axle will.

Soll also beispielsweise das Portal um die Kurve fahren, sich also im einfachsten Fall auf einer Kreisbahn um einen Drehpol befinden, so wird ein Lenksignal erzeugt, das dem Radius beispielsweise von einem Rad des Portals zu dem Drehpol entspricht.So, for example, should the portal drive around the curve, i.e. itself in the simplest case are on a circular path around a pole of rotation, a steering signal generated that corresponds to the radius, for example, from a wheel of the portal to the pivot is equivalent to.

Von diesem Lenksignal werden nun für die übrigen lenkbaren Fahrwerkachsen die Lenkelnsehlagrundslgnale abgeleitet, aufgrund derer die Achsen der lenkbaren Fahrwerke so verstellt werden, daß sich die Verlängerungen der Achsen in Achsrichtung in dem Drehpol schneiden. Bei Geradeausfahrt dagegen bewirkt das Lenksignal über die Lenkeinschlaggrundsignale und die Stelltorrichtungen eine Parallelausrichtung der Fahrwerkachse.This steering signal is now used for the remaining steerable chassis axles the Lenkelnsehlgrundslgnale derived, on the basis of which the axes of the steerable Trolleys are adjusted so that the extensions of the axes are in the direction of the axis cut in the fulcrum. When driving straight ahead, on the other hand, the steering signal causes over the basic steering angle signals and the actuating gate directions a parallel alignment the chassis axis.

Die Erzeugung des Lenksignals sowie die Ableitung der Lenkeinschlaggrundsignale aus dem Lenksignal kann auf beliebige geeignete Weise, also beispielsweise auf elektronischem Wege über ein elektronisches Rechengerät oder aber auf mechanischem Wege durch Abtasten von Kurvenscheiben erfolgen.The generation of the steering signal and the derivation of the basic steering angle signals The steering signal can be used in any suitable manner, for example electronically Paths using an electronic computing device or mechanically by scanning by cams.

Bei der oben beschriebenen Lenkung des Portals durch Verstellen der einzelnen Fahrwerkachsen über den Fahrwerkachsen zugeordnet Stellvorrichtungen sind mehr oder weniger große Lenkfehler kaum zu vermeiden, da zwar die Lenkeinschlaggrundsignale für die einzelnen Fahrwerkachsen von einem gemeinsamen Lenksignal abgeleitet sind, die Fahrwerksachsen aber im übrigen unabhängig voneinander durch die jeweilige Stellvorrichtung verstellt werden. Diese Lenkfehler an den lenkbaren Fahrwerken führen bei einer starren Portalkonstruktion oder bei in ihrer jeweiligen Schwenkstellung arretierten Schwenkträgern zu auf die Portalständer und die Schwenkträger wirkenden Zwangskräften. Diese Zwangskräfte können beispielsweise bei einem Portal mit einer Portalhöhe und einer Schwenkträgerlänge von jeweils mehreren Metern so groß werden, daß sie das einwandfreie Drehen der Fahrwerke um ihre vertikalen Achsen bzw. der Schwenkträger um ihre Schwenkachsen verhindern oder gar zu einer Beschädigung der Drehachsen- bzw. Schwenkachsenlager führen.In the above-described steering of the portal by adjusting the Adjusting devices are assigned to individual chassis axes above the chassis axes more or less large steering errors can hardly be avoided, since the basic steering angle signals are derived from a common steering signal for the individual chassis axles, however, the chassis axes are otherwise independent of one another by the respective adjusting device adjusted. These steering errors on the steerable chassis lead to a rigid portal construction or locked in their respective pivoted position Swivel supports to constraining forces acting on the portal uprights and the swivel supports. These constraining forces can, for example, in a portal with a portal height and a swivel bracket length of several meters each are so large that they flawless rotation of the trolleys around their vertical axes or the swivel bracket to prevent their swivel axes or even to damage the rotary axis or swivel axis bearings.

Um derartige Zwangskräfte auf die Lager der Schwenkachsen auszuschalten, wird vorgeschlagen, daß die Schwenkträger gegenüber der Brückenplattform frei verschwenkbar sind und daß eine Schwenkträgerregelvorrichtung vorgesehen ist, die für mindestens ein Fahrwerk mindestens eines von zwei gekoppelten Schwenkträgern eine Korrektur des Lenkeinschlagrundsignals in Abhängigkeit einer Abweichung des Schwenkwinkels von einem vorgegebenen Sollwert im Sinne einer Erreiohung und/oder Konstanthaltung des Schwenkwinkelsollwertes bewirkt.In order to eliminate such constraining forces on the bearings of the swivel axes, it is proposed that the pivoting support be freely pivotable relative to the bridge platform are and that a swivel bracket control device is provided for at least a chassis at least one of two coupled swivel supports a correction of the basic steering angle signal as a function of a deviation in the swivel angle from a predetermined setpoint in the sense of achieving and / or keeping it constant of the swivel angle setpoint.

Ein Lenkfehler an einer Fahrwerkachse, der bei einer starren Portalkonstruktion zu einer Zwangskraft auf den Schwenkträger führt, bewirkt ein Verschwenken des Schwenkträgers um seine Schwenkachse und damit ein Abweichen des Schwenkträgers von einer vorgegebenen Winkelstellung bezüglich der Hauptrichtung.A steering error on a chassis axle that occurs with a rigid portal construction leads to a constraining force on the pivot bracket, causes the pivot bracket to pivot about its pivot axis and thus a deviation of the pivot bracket from a predetermined one Angular position with respect to the main direction.

Die Regelvorrichtung sorgt durch eine Korrektur des Lenkein- schlaggrundsignals für eine Verstellung des oder der Fahrwerke in dem Sinne, daß die Abweichung des Schwenkträgers von der vorgegebenen Winkelstellung wieder kompensiert wird. Gleichzeitig dient aber auch die Regelvorrichtung dazu, das Verschwenken der Schwenkträger von einer Betriebsstellung in die andere zu steuern, indem der Schwenkwinkel entsprechend der neuen gewUnschten Betriebsstellung als Sollwert vorgegeben wird, gegenüber dem die von dem Schwenkträger noch eingenommene alte Winkelstellung als Abweichung betrachtet wird.The control device corrects the steering basic impact signal for an adjustment of the chassis (s) in the sense that the deviation of the Swivel support is compensated again by the predetermined angular position. Simultaneously but also serves the control device to the pivoting of the pivot bracket control one operating position to the other by adjusting the swivel angle accordingly the new desired operating position is specified as the setpoint, compared to the the old angular position still assumed by the swivel bracket is regarded as a deviation will.

Im einzelnen umfaßt die Schwenkträgerregelvorrichtung einen Schwenkträgersollwertgeber und mindestens einen Schwenkwinkelistwertmesser für je zwei gekoppelte Schwenkträger, einen Komparator zur Ermittlung eines Schwenkwinkelfehlersignales, eine Rechenvorrichtung zur Ermittlung eines Lenkeinschlagkorrektursignales für die lenkbare Fahrwerksachse an dem zugehörigen Portalständer aus dem Schwenkwinkelfehlersignal und eine Uberlagerungavorrlchtung zur Ermittlung eines resultierenden Lenkeinschlagsignales aus dem Lenkeinschlaggrundsignal und dem Lenkeinschlagkorrektursignal. Wenn alle Schwenkträger stets den gleichen Schwenkwinkel zur Hauptrichtung aufweisen sollen, genügt ein Schwenkwinkelsollwertgeber für alle Schwenkträger. Wie bereits oben angedeutet, genügt es im Prinzip auch, nur an einem von zwei gekoppelten Schwenkträgern eine Korrektur der Fahrwerksachseneinstellung vorzunehmen, da sich dann die Portalbrucke gegenüber den gekoppelten Schwenkträgern stets so einstellt, daß diese im wesentlichen synnetrisch zur Hauptrichtung stehen. Zweckmäßiger ist es aber, die Stellung des oder der Fahrwerke an beiden miteinander gekoppelten Schwenkträgern zu korrigieren, da dann die zur Erreichung der gewünschten korrekten Stellung notwendige Korrektur an jedem lenkbaren Fahrwerk nur halb so groß ist.In detail, the pivoting support control device comprises a pivoting support setpoint generator and at least one swivel angle actual value meter for every two coupled swivel supports, a comparator for determining a swivel angle error signal, a computing device to determine a steering angle correction signal for the steerable chassis axle on the associated portal stand from the swivel angle error signal and an overlay device to determine a resulting steering angle signal from the basic steering angle signal and the steering angle correction signal. When all swivel supports are always the same Should have swivel angles to the main direction, a swivel angle setpoint transmitter is sufficient for all swivel supports. As already indicated above, in principle it is also sufficient Correction of the landing gear axis setting only on one of two coupled swivel arms to undertake, since then the portal bridge is opposite the coupled swivel supports always adjusts in such a way that they are essentially in sync with the main direction. However, it is more expedient to compare the position of the landing gear (s) on both of them to correct coupled swivel supports, since then to achieve the desired correct position necessary correction on each steerable landing gear only half as much is great.

Bei dem oben genannten Ausführungsbeispiel, bei dem jeder Portalständer einen Querträger oder Balancier aufweist, ist es wünschenswert, auch die möglicherweise an der Drehachse des Querträgern auftretenden Zwangskräfte unschädlich zu machen.In the above embodiment, in which each portal stand has a cross member or balancer, it is desirable, also the constraining forces that may occur on the axis of rotation of the crossbeam to render harmless.

Hierzu wird vorgeschlagen, daß die Querträger an den jeweiligen SchwenktrAgewnfrei drehbar sind und daß eine QuertrSgerregelvorrichtung vorgesehen ist, die eine Korrektur des Lenkeinschlaggrundsignals für die jeweils lenkbaren Fahrwerkachsen in Abhängigkeit einer Abweichung des QuerträgerschwenktrAger-Istwlnkels von einem QuertrAgerschwenkträgersollwinkel bewirkt im Sinne einer Erreichung und/oder Konstanthaltung des Querträgerschwenkträger-Sollwinkels.For this purpose, it is proposed that the cross members are free of screws on the respective pivot bracket are rotatable and that a cross member control device is provided, which makes a correction of the basic steering angle signal for the respective steerable chassis axles a deviation of the actual cross member pivot bracket angle from a target cross member pivot bracket angle effected in the sense of reaching and / or keeping constant the target angle of the cross member swivel carrier.

Das bedeutet, daß also sowohl die Lage der Schwenkträger als auch die Lage der Querträger allein durch eine Verstellung der jeweils lenkbaren Fahrwerkachsen erreicht werden kann.This means that both the position of the pivot bracket and the position of the crossbeams solely by adjusting the steerable chassis axles can be reached.

Wobei, wie oben bereits erläutert, die Regelvorrichtung sowohl das Erreichen einer neuen Betriebsstellung als auch die Korrektur einer vorgegebenen Stellung des Schwenktrlgers und des Querträgers bewirkt.As already explained above, the control device does both Reaching a new operating position as well as correcting a predetermined one Position of the swivel bracket and the cross member causes.

Die oben genannte Querträgerregelvorrlchtung umfaßt zweckmAßigerweise einen Querträger-Schwenkträger-Sollwinkelgeber an jedem Schwenkträger, einen Komparator zur Ermittlung eines Querträgerschwenkträgerwinkelfehlersignals und eine Rechenvorrichtung zur Ermittlung eines zweiten Lenkeinschlagkorrektursignal 5, wobei das zweite Lenkeinschlagkorrektursignal ebenfalls in die t'berlagerungsvorrichtung eingespeist wird. Auf die Stellvorrichtung für die jeweilige Fahrwerkachse wirkt also ein Lenkeinschlagsignal, das sich aus dem Lenkeinschlaggrundsignal und ggfs. zwei Lenkeinschlagkorrektursignalen zusammensetzt. Beide Lenkeinsch lagkorrektursignale können positiv oder negativ sein, je nachdem ob der Lenkeinschlag durch das Lenkeins chlagkorrekturs ignal vergroßert oder verkleinert werden soll.The above cross member control device suitably comprises a crossmember / swivel mount target angle encoder on each swivel mount, a comparator for determining a cross member pivot carrier angle error signal and a computing device for determining a second steering angle correction signal 5, the second steering angle correction signal is also fed into the overlay device. On the adjusting device a steering angle signal, which has an effect, therefore acts for the respective chassis axis the basic steering angle signal and, if necessary, two steering angle correction signals. Both steering angle correction signals can be positive or negative, depending on the situation whether the steering angle is increased or decreased by the steering angle correction signal shall be.

Gemäß einer ersten Ansf(thrungsform ist vorgesehen, daß an jedem Querträger beide Fahrwerksachsen lenkbar sind und daß der Sollwert für den Querträgerschwenktragerwinkel jeweils von der Stellung der Fahrwerkachsen im wesentlichen unabhängig ist. Das bedeutet, daß die Sollstellung der Querträger zur Brückenplattform festliegt, daß also beispielsweise die Querträger stets im wesentlichen parallel zur Hauptrichtung liegen.According to a first approach, it is provided that on each cross member both chassis axes are steerable and that the setpoint for the cross member pivot bracket angle is essentially independent of the position of the chassis axes. That means that the desired position of the cross members to the bridge platform is fixed, that so, for example, the cross members are always essentially parallel to the main direction lie.

sollen. In diesem Falle läßt sich bei1pielsweise ein Querträgerschwenkträgerwinkel angeben, dessen Sollwert mit dem Sollwert für den Schwenkwinkel übereinstimmt. Eine Einstellung der Fahrwerke für die Geradeaus fahrt und Kurvenfahrt erfolgt in der bereits oben allgemein beschriebenen Weise. Sollen die Schwenkarme verschwenkt werden, sei es zur Korrektur des Schwenkwinkels, sei es zum Erreichen einer neuen Betriebsstellung, so werden jeweils beide Fahrwerkachsen an einem Querträger gleich sinnig verstellt, also beispielsweise so, daß in Fahrtrichtung gesehen die Räder beider Fahrwerke von dem jeweils anderen Schwenkträger weglaufen und damit eine Vergrößerung des Schwenkwinkels bewirken, oder zu dem jeweils anderen Schwenkträger hinlaufen und damit zu einer Verkleinerung des Schwenkwinkels führen. Soll dagegen der Querträger um seine Drehachse am Schwenkträger gedreht werden, so müssen die Fahrwerke des Querträgers gegensinnig verstellt werden. Diese unterschiedliche Einstellung der Fahrwerkachsen, je nachdem, ob der Schwenkträger um die Schwenkachse oder der Querträger um seine Drehachse gedreht werden sollen,gestattet es, allein durch das Verstellen der Fahrwerksachsen sowohl den Schwenkwinkel als auch den Que rträgerschwenkträgerwinkel gezielt zu verstellen.should. In this case, for example, a cross member pivot bracket angle can be used Specify whose setpoint corresponds to the setpoint for the swivel angle. One Setting of the trolleys for driving straight ahead and cornering takes place in the already generally described above. If the swivel arms are to be swiveled, be it to correct the swivel angle, be it to reach a new operating position, so both chassis axles are adjusted equally sensibly on a cross member, So, for example, so that, seen in the direction of travel, the wheels of both undercarriages run away from the other swivel bracket and thus an enlargement of the Effect pivot angle, or run towards the other pivot bracket and thus lead to a reduction in the swivel angle. Should, however, the cross member are rotated around its axis of rotation on the swivel bracket, the chassis of the Cross member are adjusted in opposite directions. This different setting of the Chassis axes, depending on whether the swivel bracket is around the swivel axis or the cross member are to be rotated around its axis of rotation, it allows just by adjusting of the chassis axes both the swivel angle and the transverse carrier swivel carrier angle to be adjusted in a targeted manner.

Diese Ausführungsform hat den Vorteil, daß das Portal aus jeder Stellung heraus in einer neuen Fahrtrichtung los fahren kann,da die relative Lage von Brückenplattform, Schwenkträgern und Querträgern stets gleich bleibt, sofern die Schwenkträger nicht in eine andere Betriebsstellung gebracht werden sollen. Die Fahrwerke können bei 8tehendem Portal auf die neue Fahrtrichtung eingestellt werden, so daß das Portal ohne Ubergangsphase in der neuen Fahrtrichtung losfahren kann. Von Vorteil ist auch, daß die Durchfahrtbreite des Portals bei einer Fahrtrichtungsänderung im wesentlichen erhalten bleibt.This embodiment has the advantage that the portal from any position out in a new direction of travel, since the relative position of the bridge platform, Swivel supports and cross members always remain the same, provided that the swivel supports are not are to be brought into another operating position. The undercarriages can with 8th portal to the new direction of travel be set, so that the portal can start moving in the new direction without a transition phase. It is also advantageous that the passage width of the portal when the direction of travel changes is essentially preserved.

Gemaß einer zweiten Aus ftlhrungs form des Portals ist vorgesehen, daß an jedem Querträger die in Fahrtrichtung hintere Fahrwerkaehse in einer zur Querträgerlängsrichtung im wesentlichen senkrechten Stellung feststellbar und nur die jeweils vordere Fahrwerkachse durch das resultierende Lenkeinschlagsignal einstellbar ist und daß der Querträgerschwenkträgersollwinkel vom Lenksignal bestimmt ist.According to a second embodiment of the portal, it is provided that that on each cross member the rear axle in the direction of travel in one to Cross member longitudinal direction essentially vertical position can be determined and only the respective front chassis axis can be adjusted using the resulting steering angle signal is and that the cross member pivot carrier target angle is determined by the steering signal.

Bei dieser Art der Lenkung folgt also etwa wie beim Kraftfahrzeug die feststehende hintere Achse im wesentlichen der von der lenkbaren vorderen Achse vorgegebenen Spur. Damit verändert aber auch bei einer Kurvenfahrt des Portals der Querträger seine Lage relativ zum Schwenkträger und stellt sich jeweils im wesentlichen tangential zu der neuen Kurvenbahn ein. Die dem jeweiligen Kurvenradius entsprechende Endstellung des Querträgers ist dann erreicht, wenn die axiale Verlängerung des hinteren feststehenden Fahrwerkes an jedem Querträger auf den Drehpol zeigt. Der dieser Endstellung des Querträgerschwenkträgerwinkel wird in Abhängigkeit vom jeweiligen Lenksignal als Querträgerschwenkträgersollwinkel vorgegeben. Da sich also bei einer Fahrtrichtungsänderung der Querträger relativ zum Schwenkträger stets neu einstellen muß, liefert die Querträgerregelvorrichtung so lange ein Lenkeinschlagkorrektursignal, bis die nicht gelenkte hintere Fahrwerkachse mit ihrer axialen Verlängerung auf den Drehpol zeigt und der Querträger in Höhe der hinteren Fahrwerkachse tangential an der jeweiligen Kurvenbahn anliegt.With this type of steering, it follows roughly the same as with a motor vehicle the fixed rear axle is essentially that of the steerable front axle predetermined track. However, this also changes the portal when cornering Cross member its position relative to the pivot bracket and is essentially in each case tangential to the new cam path. The one corresponding to the respective curve radius The end position of the cross member is reached when the axial extension of the rear fixed undercarriage on each cross member points to the pivot pole. Of the this end position of the cross member pivot carrier angle is dependent on the respective Steering signal specified as a target angle of the cross member swivel bracket. Since there is a Always readjust the change in the direction of travel of the cross members relative to the swivel bracket must, the cross member control device delivers a steering angle correction signal as long as until the non-steered rear axle with its axial extension shows the center of rotation and the cross member is tangential at the level of the rear chassis axis is applied to the respective cam track.

Bei einem Fahrtrichtungswechsel, also einer Fahrtrichtungsänderung von ca. 180°, wird das bisher gelenkte vordere Fahrwerk zum bezüglich der Fahrtrichtung hinteren Fahrwerk und daher mit seiner Achse in eine zur Querträgerlängsrichtung im wesentlichen senkrechte Stellung gedreht und in dieser Stellung festgestellt und die bisher festgestellte Fahrwerkachse gelenkt.When changing direction, i.e. changing direction of approx. 180 °, the previously steered front undercarriage becomes for regarding the direction of travel rear chassis and therefore with its axis in a longitudinal direction to the cross member rotated substantially vertical position and determined in this position and steered the previously determined chassis axis.

Vorteilhaft bei dieser Ausführung ist, daß der Leistungsbedarf für die lenkbaren Fahrwerke geringer ist. Bei hydraulischen Stellvorrichtungen bedeutet das, daß man ggfs. mit schwAcheren Pumpen auskommt. Auch ist die Breite des Kraftkreises, d.h. die radiale Breite der von den Rädern an einem Querträger bei einer gurvenfahrt durchlaufenen Kurvenbahn geringer als bei der zuerst beschriebenen Ausführungsform mit zwei lenkbaren Fahrwerkachsen an jedem Querträger.The advantage of this design is that the power requirement for the steerable landing gear is lower. In the case of hydraulic actuators, means the fact that you may get by with weaker pumps. The width of the circle of force is also i.e. the radial width of the wheels on a cross member when cornering traversed curved path less than in the embodiment described first with two steerable chassis axles on each cross member.

Auch ist' bei der zweiten Ausführungsform wegen der geringeren Anzahl von lenkbaren Fahrwerkachsen noch eine manuelle, d.h. ohne zentrale Steuerung über die gemeinsame Lenkvorrichtung erfolgende Verstellung der lenkbaren Fahrwerkachsen denkbar.Also in the second embodiment because of the smaller number of steerable chassis axles a manual one, i.e. without central control via the common steering device adjustment of the steerable chassis axles conceivable.

UngUnstiger ist dagegen bei der zweiten AusfUhrungsform, daß die Fahrwerke nach einer Fahrtrichtungsänderung eine gewisse Fahrstrecke und damit Zeit benötigen, bis sie die dem jeweiligen Kurvenradius entsprechende Endstellung erreicht haben. Auch wird durch die Änderung der Stellung der Querträger relativ zu den Schwenkträgern unter Umständen die Durchfahrtbreite des Portals verringert.In contrast, it is less favorable in the case of the second embodiment that the undercarriages need a certain distance and thus time after a change of direction, until they have reached the end position corresponding to the respective curve radius. Also, by changing the position of the crossbeams relative to the pivoting brackets the passage width of the portal may be reduced.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung, welche in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen die Erfindung anhand von Ausf(1hrungsbeispielen erläutert. Es stellen dar: Fig. 1 eine Ansicht eines Drehkranes auf einem erfindungsgemäßen Portal in Richtung der Portaldurchfahrtsöffnung gesehen, Fig. 2 eine Ansicht des Portals nach Fig. 1 quer zur Durchfahrtsrichtung des Portales gesehen, Fig. 3 eine teilweise schematische Draufsicht auf das Portal gemäß den Fig. 1 und 2 allein mit zwei Schwenkträgern in einer geöffneten Stellung und zwei Schwenkträgern in einer geschlossenen Stellung, Fig. 4 eine schematische Draufsicht auf ein erfindungsgemäßen Portal mit einem lenkbaren Fahrwerk an jedem Schwenkträger, Fig. 5 eine schematische Draufsicht auf ein Portal gemäß der Fig. 3, wobei sämtliche Fahrwerke gleichzeitig lenkbar sind, Fig. 6 eine schematische Draufsicht auf ein Portal gemäß Fig. 3, wobei jeweils nur das in Fahrtrichtung vordere Fahrwerk an jedem Schwenkträger lenkbar ist, in einer ersten Betriebsstellung, Fig. 7 eine Draufsicht auf ein Portalgemãß Fig. 6 in einer zweiten Betriebsstellung, Fig. 8 ein Blockschaltbild einer Schwenkträgerregelvorrichtung, und Fig. 9 ein Blockschaltbild einer Regelvorrichtung zur Regelung des Schwenkwinkels und zur Regelung des Querträgerschwenkträgerwinkels.Further details and features of the invention emerge from the following description of the figures, which in conjunction with the accompanying drawings the invention is explained with reference to exemplary embodiments. They represent: Fig. 1 shows a view of a slewing crane on a portal according to the invention in the direction of FIG Portal passage opening seen, Fig. 2 is a view of the portal 1 seen transversely to the direction of passage of the portal, FIG. 3 a partially Schematic plan view of the portal according to FIGS. 1 and 2 with only two pivot supports in an open position and two swivel brackets in a closed position, 4 shows a schematic plan view of a portal according to the invention with a steerable one Chassis on each swivel support, FIG. 5 is a schematic plan view of a portal according to FIG. 3, with all chassis being steerable at the same time, FIG. 6 shows a Schematic plan view of a portal according to FIG. 3, only that in the direction of travel front undercarriage is steerable on each swivel bracket, in a first operating position, 7 shows a plan view of a portal according to FIG. 6 in a second operating position, FIG. 8 is a block diagram of a swivel bracket control device, and FIG. 9 is a block diagram a regulating device for regulating the pivot angle and for regulating the cross member pivot carrier angle.

Der in Fig. 1 dargestellte Auslegerkran umfaßt ein allgemein mit b bezeichnetes fahrbares Portal und einen Kranaufbau 12.The jib crane shown in Fig. 1 comprises a generally designated b designated mobile portal and a crane structure 12.

Der Kranaufbau 12 seinerseits umfaßt eine Kranplattform 14, welche Uber einen Drehkranz 16 auf dem Portal lo drehbar ge- lagert ist. Auf der Kranplattform 14 erkennt man ein Maschinenhaus 18 sowie ein Führerhaus 20. Oberhalb des Maschinenhauses 18 erhebt sich ein Turmgestell 22, an dessen Fuß ein Ausleger 24 um eine im wesentlichen horizontale Achse 26 schwenkbar angelenkt ist. Zur Verstellung des Auslegers 24 um die Schwenkachse 26 dient eine Auslegerverstelleinrichtung mit einen oberhalb des Maschinenhauses 18 angeordneten Auslegerverstellwindwerk 28, von dem ein Auslegerverstellseil 30 ausgeht, welches über eine Flaschenzuganordnung mit nahe den oberen Ende des Turmgestells 22 gelagerten Rollen 32 und an dem Ausleger 24 gelagerten Rollen 34 geführt ist. Die Auslegerverstelleinrichtung wird durch Ausgleichsgewichte 36 unterstützt (in Fig.The crane structure 12 in turn comprises a crane platform 14, which Via a turntable 16 rotatably on the portal lo is stored. A machine house 18 and a driver's cab 20 can be seen on the crane platform 14. A tower frame 22 rises above the machine house 18, at the foot of which there is a Boom 24 is articulated pivotably about a substantially horizontal axis 26. A boom adjusting device is used to adjust the boom 24 about the pivot axis 26 with a boom adjustment winch arranged above the machine house 18 28, from which a boom adjustment cable 30 extends, which via a pulley system with rollers 32 mounted near the top of the tower frame 22 and on the boom 24 mounted rollers 34 is performed. The boom adjustment device is through Balance weights 36 supported (in Fig.

ist nur eines dieser Gewichte dargestellt), die an dem Turmgestell 22 vertikal verschiebbar geführt wind. Jedes dieser Gewichte 36 hängt an dem einen Ende eines Seilzuges 38, der über Rollen 40, 42 am oberen Ende des Turmgestelles 22 geführt ist und mit seinem anderen Ende an der Spitze 44 eines von zwei Zugelementen 46, 48 und den Ausleger 24 gebildeten Dreiecks angreift. Das Zugelement 46 ist dabei mit seinem der Dreiecksspitze 44 fernen Ende nahe der Schwenkachse 26 am Fuße des Turmgestells 22 oder an dem Ausleger 24 befestigt, und das Zugelement 48 greift mit seinem der Dreieckspitze 44 fernen Ende nahe den Rollen 34 des Auslegerverstellflaschenzuges an dem Ausleger 24 an.only one of these weights is shown) attached to the tower frame 22 vertically displaceable guided wind. Each of these weights 36 is attached to the one End of a cable pull 38, which has rollers 40, 42 at the upper end of the tower frame 22 is guided and with its other end at the tip 44 one of two tension elements 46, 48 and the boom 24 engages triangle formed. The tension element 46 is included with its end remote from the triangle tip 44 near the pivot axis 26 at the foot of the Tower frame 22 or attached to the boom 24, and the tension element 48 engages with its end remote from the triangle tip 44 near the rollers 34 of the boom adjustment pulley block on the boom 24.

In dem Maschinenhaus 18 befinden sich andeutungsweise dargestellte Hubwindwerke So und 52, von denen Lastseilzüge 54 und 56 über Rollen 58 nahe dem oberen Ende des Turmgestells 22 und Rollen 60 nahe der Auslegerspitze zu einer Lasttraverse 62 führen, an der eine Last 64 befestigt ist.In the machine house 18 there are indicated by way of illustration Hoist winches So and 52, of which load cables 54 and 56 over pulleys 58 near the upper end of the tower frame 22 and rollers 60 near the boom tip to a load traverse 62 lead to which a load 64 is attached.

Das Portal 1o umfaßt im wesentlichen vier Portalständer 66 (Fig. 1 bis 3) sowie eine die Portalständer 66 miteinander verbindende und eine Portalöffnung 68 (Fig. 1) überspannende Portalbrucke 70. Die PortalbrUcke besteht im wesentlichen aus einer im dargestellten Beispiel quadratischen BrUckenplattform 72 und vier Schwenkträgern 74, die über ein nahe jeder Plattformecke angeordnetes Schwenklager 76 um eine im wesentlichen vertikale Achse 78 schwenkbar an der Brückenplattform 72 angelenkt sind, wobei die Schwenkträger mit Flanschen 80 bzw. 82 die Plattformecken zangenartig umgreifen.The portal 1o essentially comprises four portal posts 66 (FIG. 1 to 3) as well as one portal opening connecting the portal uprights 66 and one portal opening 68 (Fig. 1) spanning portal bridge 70. The portal bridge consists essentially the end a square bridge platform in the example shown 72 and four pivot brackets 74, which are arranged over a near each platform corner Pivot bearing 76 pivotable about a substantially vertical axis 78 on the bridge platform 72 are articulated, the pivoting supports with flanges 80 and 82, the platform corners grip around like pliers.

Mit seinem freien plattformfernen Ende ist jeder Schwenkträger 74 mit eine Portalständer 66 verbunden. Jeder Portalständer 66 weist in dem in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Ausfthrungsbeispiel einen mit dem Schwenkträger 74 verbundenen säulenartigen Lagerzylinder 84 sowie einem wesentlichen horizontal verlaufenden Querträger oder Balancier 86 auf, der um eine im Bereich seiner Längsmitte verlaufende vertikale Achse 88 drehbar an dem Lagerzylinder 84 gelagert ist.Each pivot bracket 74 is at its free end remote from the platform connected to a portal stand 66. Each portal stand 66 has in the 1 to 3 shown an embodiment connected to the pivot bracket 74 columnar bearing cylinder 84 and a substantially horizontal one Cross member or balancer 86, which extends around a in the region of its longitudinal center vertical axis 88 is rotatably mounted on the bearing cylinder 84.

Jeder Querträger 86 ruht auf zwei im wesentlichen symmetrisch zur Achse 88 angeordneten einachsigen Fahrwerken 90 mit je einem Achsträger 92 zur Halterung der Fahrwerkachse 94 und straßengangigen Modern 96 zu beiden Seiten des Achstragers 92.Each cross member 86 rests on two substantially symmetrical to the Axis 88 arranged single-axle bogies 90, each with an axle carrier 92 for mounting the chassis axis 94 and street-going Modern 96 on both sides of the axle carrier 92.

Jedes Fahrwerk 90 ist an dem Querträger 86 um eine im wesentlichen vertikale Achse 98 drehbar gelagert und mit Hilfe einer Stellvorrichtung, beispielsweise einem Hydromotor loo um die Achse 98 verstellbar.Each landing gear 90 is on the cross member 86 by substantially one vertical axis 98 rotatably mounted and with the help of an adjusting device, for example a hydraulic motor loo adjustable about the axis 98.

An jedem Querträger 86 werden die Räder 96 mindestens eines Fahrwerkes 90 angetrieben. Dies kann im Prinzip auf jede beliebige Weise erfolgen. In Fig. 2 ist bei 102 ein Elektromotor angedeutet, welcher über eine Treibkette 1o4 die Räder 96 antreibt. An dem anderen Fahrwerk 90 des gleichen Querträgers 86 ist eine Bremseinrichtung angedeutet, umfassend eine an dem Achsträger 92 um eine im wesentlichen horizontale Achse 106 angelenkte Bremsbacke 108, welche mittels eines Hydraulikzylinders 11o gegen die Radoberfläche gepreßt werden kann.On each cross member 86, the wheels 96 are at least one undercarriage 90 driven. In principle, this can be done in any way. In Fig. 2, an electric motor is indicated at 102, which via a drive chain 1o4 the Wheels 96 drives. On the other chassis 90 of the same cross member 86 is one Brake device indicated, comprising one on the axle support 92 by one substantially horizontal axis 106 articulated brake shoe 108, which by means of a hydraulic cylinder 11o can be pressed against the wheel surface.

Selbstverständlich kann auch jede andere Art von Bremseinrichtung zum Bremsen oder Blockieren der Räder 96 verwendet werden.Of course, any other type of braking device can also be used can be used to brake or lock the wheels 96.

Zwischen den Fahrwerken 9o ist an jedem Querträger eine vertikal verstellbare Stützsäule 112 angeordnet, die in Fig. 2 in ihrer abgesenkten Stellung gezeigt ist. Sie dient dazu, in der Arbeitsstellung des Kranes diesem einen sicheren Stand zu verleihen und die Fahrwerkachsen 94 zu entlasten. Während der Fahrt des Portals werden diese Stützsäulen 112 nach oben gezogen.Between the chassis 9o there is a vertically adjustable one on each cross member Arranged support column 112, which is shown in Fig. 2 in its lowered position. It is used to ensure that the crane is in a safe position in the working position lend and relieve the chassis axles 94. While the portal is moving these support columns 112 are pulled upwards.

Im folgenden soll nun das Verschwenken der Schwenkträger und das Lenken des Portals näher erläutert werden.In the following, the pivoting of the pivot bracket and the steering should now be carried out of the portal are explained in more detail.

Die Schwenkträger 74 sind um ihre Schwenkachsen 78 im wesentlichen frei verschwenkbar. Dabei sind, wie man aus Fig. 3 erkennt, jeweils zwei einander benachbarte Schwenkträger 74 ueber eine Stange 114 in an sich bekannter Weise so miteinander gekoppelt, daß sie mit einer horizontalen brückenplattformfesten durch die Linie AA angedeuteten Hauptrichtung gleiche Schwenkwinkel X einschließen. Diese Art der Kopplung kann selbstverständlich auch auf irgendeine andere geeignete Weise erfolgen.The pivot supports 74 are essentially about their pivot axes 78 freely pivotable. As can be seen from FIG. 3, two are each other Adjacent pivot bracket 74 via a rod 114 in a manner known per se coupled together that they are fixed by a horizontal bridge platform the line AA indicated main direction include the same pivot angle X. These The type of coupling can of course also be in any other suitable manner take place.

In Fig. 3 sind die beiden linken Schwenkträger 74 in einer ausgeschwenkten Stellung oder Arbeitsstellung mit einem Schwenkwinkel von ca. 450 dargestellt. Die beiden rechten Schwenkträger 74 liegen im wesentlichen parallel zueinander in einer eingeschwenkten Stellung, die im wesentlichen nur als Transportstellung vorgesehen ist. Diese beiden Schwenkträger kÖnnen gegebenenfalls auch noch etwas näher zusammengeschwenkt werden, um die Breite des Portals noch mehr zu verringern. Das Einwärtsschwenken der in Fig. 3 linken Schwenkträger im Sinne einer Verringerung des Schwenkwinkels CC erfolgt beispielsweise dadurch, daß sich das Portal in Richtung des Pfeiles C bewegt und die Räder 96 die gestrlcholt angedeuteten Stellungen einnehmen. Dadurch bewegen sich also die Räder 96 der beiden Schwenkträger 74 aufeinander zu und verschwenken somit die Schwenkträger 74 nach innen. Bewegt sich stattdessen das Portal lo in Richtung des Pfeiles B, so schwenken bei gleicher Radstellung die Schwenkträger 74 noch weiter auseinander.Entsprechend wird ein Auseinanderschwenken der in Fig. 3 rechten Schwenkträger 74 dadurch erreicht, daß sich das Portal b in Richtung des Pfeiles B bewegt und die Räder 96 die in Fig. 3 gestrichelt angedeutete Stellung annehmen.In Fig. 3, the two left pivot supports 74 are pivoted out in one Position or working position shown with a swivel angle of approx. 450. the the two right pivot brackets 74 are essentially parallel to one another in one pivoted position, which is essentially only intended as a transport position is. These two swivel supports can optionally also be swiveled a little closer together to reduce the width of the portal even more. Panning inward the left pivot bracket in FIG. 3 in the sense of reducing the pivot angle CC takes place, for example, in that the portal towards of the arrow C moves and the wheels 96 assume the positions indicated by dashed lines. As a result, the wheels 96 of the two pivot supports 74 move towards one another and thus pivot the pivot brackets 74 inward. Instead, move the portal lo in the direction of arrow B, the pivot with the same wheel position Pivoting support 74 further apart. A pivoting apart is correspondingly the right pivot bracket 74 in Fig. 3 achieved in that the portal b in Moves in the direction of arrow B and the wheels 96 are indicated by dashed lines in FIG Take a stand.

Es ist prinzipiell möglich, die Schwenkträger 74 in ihrer jeweils erreichten Endstellung zu arretieren, um zu verhindern, daß die Schwenkträger 74 nach dem Erreichen der Endstellung von dieser beim Verfahren des Portals abweichen. Eine derartige Arretierung führt jedoch bei nie ganz auszuschließenden Lenkfehlern an den Fahrwerken zu Zwangskräften, die auf die Schwenkträger 74 und ihre Schwenklager 76 wirken. Geht man von einem Portal der in Fig. 1 angedeuteten Größenordnung aus, das mit einer lichten Höhe der Portalöffnung von ca. 5 Metern und einer lichten Breite der Portalöffnung von ca. 9 Metern die Durchfahrt von zwei gestrichelt angedeuteten Güterzügen 116 nebeneinander gestattet, so werden diese Zwangskräfte so groß daß eine Arretierung der Schwenkträger 74 mit Mitteln, die betriebemäßig leicht einzusetzen und wieder zu lösen sind und den Portaldurchgang nicht versperren, kaum möglich ist. Bei dem erfindungsgemäßen Portal wird daher auf eine Arretierung der Schwenkträger verzichtet und eine Regelvorrichtung zur Konstanthaltung der Schwenkwinkel oc verwendet.In principle, it is possible to use the pivot bracket 74 in their respective reached end position to be locked in order to prevent the pivot bracket 74 after reaching the end position deviate from this when moving the portal. Such a lock, however, leads to steering errors that can never be completely ruled out on the chassis to constraining forces that act on the pivot bracket 74 and its pivot bearing 76 act. Assuming a portal of the order of magnitude indicated in FIG. 1, that with a clear height of the portal opening of approx. 5 meters and a clear one Width of the portal opening of approx. 9 meters, the passage of two indicated by dashed lines Freight trains 116 are allowed next to each other, these constraining forces are so great that a locking of the pivot bracket 74 with means that are easy to use operationally and can be solved again and do not block the portal passage, hardly possible is. In the portal according to the invention, the pivot bracket is therefore locked dispensed with and a control device used to keep the swivel angle constant.

Zur Erläuterung der Regelvorrichtung wird zunächst auf die Fig. 4 und 8 Bezug genommen.To explain the control device, reference is first made to FIG and 8 are referred to.

In Fig. 4 ist ein Portal in einer Sicht gemäß Fig. 3 schematisch dargestellt, wobei jeder Schwenkträger 74 über den zugehörigen Portalständer nur auf einem Fahrwerk 9o ruht. Die Schwenkwinkel sind mit OC1, CC2, OC3, 0C4 bezeichnet, wobei durch die paarweise Kopplung der Schwenkträger 74 jeweils die Winkel i 1 und OC 2 einerseits und die Winkel & 3 und CC 4 andererseits im wesentlichen gleich groß sind. Der Lenkeinschlag der einzelnen Fahrwerkachsen wird durch die Lenkwinkel t 1 bis t 4 angegeben, die jeweils zwischen einer senkrecht zur Fahrwerkachse 94 verlaufenden Ebene 118 und einer durch die Schwenkachse 78 und die Schwenkträgerlängsrichtung verlaufende Ebene gemessen werden.In Fig. 4 a portal is shown schematically in a view according to Fig. 3, each pivot bracket 74 via the associated portal stand on only one chassis 9o rests. The swivel angles are denoted by OC1, CC2, OC3, 0C4, with the pairwise coupling of the pivot supports 74 each the angle i 1 and OC 2 on the one hand and the angles & 3 and CC 4, on the other hand, are substantially equal. Of the The steering angle of the individual chassis axles is determined by the steering angles t 1 to t 4 indicated, each between a perpendicular to the chassis axis 94 Level 118 and one through the pivot axis 78 and the longitudinal direction of the pivot bracket running plane can be measured.

Zur Erläuterung der Lenkung sei zunächst angenommen, daß bei dem Portal in Fig. 4 sämtliche Räder 96 auf Geradeausfahrt stehen, d.h. daß die Ebenen 118 parallel zu der durch den Pfeil D bezeichneten Fahrtrichtung liegen. Soll nun das Portal um eine Kurve fahren, beispielsweise auf einer Kreisbahn um den Drehpol 120, so wird mittels einer nicht näher erläuterten Lenkvorrichtung 122 (Fig. 8) ein Lenksignal vorgegeben, das ein Maß für den Kurvenradius eines bestimmten Punktes des Portales lo, beispielsweise eines Rades 96 bezüglich des Drehpols 120 darstellt. Aus dem Lenksignal wird mittels eines oder mehrerer geeigneter Funktionsgeber 124 für jede Fahrwerkachse 94 ein Lenkeinschlaggrundsignal abgeleitet, das der gestrichelten Linie 126 in Fig. 8 folgend der jeweiligen Stellvorrichtung loo zum Verstellen der Fahrwerkachse 94 zugeführt wird. Aufgrund der Lenkeinschlaggrundsignale werden die Fahrwerkachsen 94 so eingestellt, daß sich ihre Verlängerungen, wie in Fig. 4 dargestellt, in dem Drehpol 12o schneiden. Im Falle einer exakten Einstellung der Fahrwerkachsen 94 bewegt sich nun das Portal lo auf einer Kreisbahn um den Drehpol 12o. Soll nach der Kurvenfahrt wieder in die Geradeausfahrt übergegangen werden, so wird mittels der Lenkvorrichtung ein neues Lenksignal erzeugt, von dem über die Funktionsgeber 124 abermals entsprechende Lenkeinschlaggrundsignale abgeleitet werden, aufgrund derer die Fahr- werkachsen 94 parallel zueinander gestellt werden.To explain the steering, it is initially assumed that the portal in Fig. 4 all wheels 96 are in a straight line, i.e. planes 118 parallel to the direction of travel indicated by arrow D. Should that now Drive the portal around a curve, for example on a circular path around the center of rotation 120, a steering signal is thus generated by means of a steering device 122 (FIG. 8), which is not explained in more detail given that a measure of the curve radius of a certain point of the portal lo, for example a wheel 96 with respect to the rotational pole 120 represents. From the Steering signal is by means of one or more suitable function generator 124 for each Chassis axis 94 derived a basic steering angle signal, that of the dashed Line 126 in Fig. 8 following the respective adjusting device loo for adjusting the Chassis axis 94 is supplied. Due to the basic steering angle signals, the Chassis axles 94 adjusted so that their extensions, as shown in Fig. 4, cut in the rotary pole 12o. In the case of an exact setting of the landing gear axes 94 now the portal lo moves on a circular path around the rotary pole 12o. Should after cornering can be changed back to straight-ahead travel, then by means of the steering device generates a new steering signal from which the function generator 124 corresponding basic steering angle signals are derived again due to whose driving work axes 94 are placed parallel to each other.

Bei der soweit beschriebenen Lenkung ist eine willentliche oder unabsichtliche änderung der Schwenkwinkel α 1 bis öC 4 bisher nicht berücksichtigt worden. Sollen die Schwenkträger 74 in eine neue Betriebsstellung verschwenkt werden oder sind die Schwenkträger 74 aufgrund eines Lenkfehlers an einem oder mehreren der Fahrwerke 9o aus ihrer vorbestimmten Schwenkstellung ausgelenkt worden und sollen wieder in diese vorgegebene Schwenkstellung zurückgebracht werden, so müssen die Fahrwerkachsen 94 so eingestellt werden, daß sie ein Zusammenschwenken oder Auseinanderschwenken der Schwenkträger 74 bewirken. Dazu müssen die Lenkeinschlaggrundsignale korrigiert werden. Die hierzu vorgesehene Schwenkträgerregelvorrichtung weist einen Sollwertgeber 128 für die Schwenkwinkel OC i auf. Es kann dabei ein Sollwertgeber 128 für alle vier Schwenkwinkel oder ein Sollwertgeber 128 für jedes Paar von gekoppelten Schwenkträgern 74 vorgesehen sein. An mindestens einem von je zwei gekoppelten Schweträgern 74 ist ein Schwenkwinkelistwertmesser 130 angeordnet. Der vom Schwenkwinkelsollwertgeber 128 vorgegebene Sollwert CL o und der vom Schwenkwinkelistwertmesser 130 ermittelte Istwert OG werden in einen Komparator 132 eingespeist, der ein Schwenkwinkelfehlersignal 80S ermittelt. Dieses Schwenkwinkelfehlersignal tZ wird auf eine Rechenvorrichtung 134 gegeben, die aus dem Schwenkwinkelfehlersignal M ein Lenkeinschlagkorrektursignal enmittelt und dieses in eine Uberlagerungsvorrichtung 136 einspeist, welche aus dem Lenkeinschlaggrundsignal und dem Lenkeinschlagkorrektursignal das resultierende Lenkeinschlagsignal ermittelt und der Stellvorrichtung loo zuleitet. Durch diese wird dann der dem Lenkeinschlaggrundsignal entsprechende jeweilige Winkel t um eine Korrekturgröße dY verändert, so daß unter Beibehaltung des jeweiligen Fahrzustandes des Portales gleichzeitig der Schwenkwinkelsollwert für den jeweiligen Schwenkträger erreicht wird.The steering as described so far is either willful or unintentional Changes in the swivel angles α 1 to ÖC 4 have not yet been taken into account. Should the pivot brackets 74 be pivoted into a new operating position or are the pivot bracket 74 due to a steering error in one or more of the Chassis 9o have been deflected from their predetermined pivot position and should be brought back into this predetermined pivot position, so must the Landing gear axles 94 are adjusted so that they pivot together or pivot apart the pivot bracket 74 cause. To do this, the basic steering angle signals must be corrected will. The pivoting support control device provided for this purpose has a setpoint generator 128 for the swivel angle OC i. There can be one setpoint generator 128 for all four pivot angles or one setpoint generator 128 for each pair of coupled pivot supports 74 may be provided. On at least one of two coupled carriers 74 a swivel angle actual value meter 130 is arranged. The one from the swivel angle setpoint encoder 128 preset setpoint CL o and that determined by the actual swivel angle value meter 130 Actual value OG are fed into a comparator 132, which is a swivel angle error signal 80S determined. This swivel angle error signal tZ is sent to a computing device 134 given, the steering angle correction signal from the swivel angle error signal M and feeds this into a superimposing device 136, which from the steering angle basic signal and the steering angle correction signal the resulting Steering angle signal is determined and passed to the adjusting device loo. Through this the respective angle t corresponding to the basic steering angle signal is then increased by one Correction variable dY changed, so that while maintaining the respective driving state of the portal at the same time the swivel angle setpoint for the respective swivel bracket is achieved.

Die Tabellen I und II (Fig. 4) geben an, wie die Winkel γ bei einer Änderung tob der Schwenkwinkel vergrößert oder verkleinert werden müssen, um den Sollwert t O wieder zu erreichen. Zur Wahl der Vorzeichen ist zu sagen, daß die Winkel jeweils in Richtung der gekrümmten Pfeile positiv gemessen werden. Wegen der paarweisen Kopplung der Schwenkträger 74 ist OC1 gleich 0t2, also auch nOC1 gleich #α 2 und entsprechend #α3 gleich #α4.Tables I and II (Fig. 4) indicate how the angles γ at a change tob the swivel angle must be increased or decreased, to reach the target value t O again. Regarding the choice of the sign it should be said that the angles are each measured positively in the direction of the curved arrows. Because the paired coupling of the pivot supports 74, OC1 is equal to 0t2, that is to say also nOC1 equals # α 2 and correspondingly # α3 equals # α4.

Die Korrekturen dy gelten für die in Fig. 4 durch den Pfeil D angegebene Fahrtrichtung. Bei Umkehr der Fahrtrichtung wUrden sich auch die Vorzeichen der Korrekturgrößen ti umkehren. Zur Er-Erläuterung der Größen t\ , a γ wurde in Fig. 4 der linke obere Schwenkträger 74 in einer von seiner Sollstellung abweichenden Stellung gestrichelt eingezeichnet. Der eingezeichnete Korrektur winkel #γ1 ist mit seinem Vorzeichen auf die Fahrtrichtung gemäß Pfeil D bezogen. Die Absolutgröße des Korrekturwtnkels richtet sich nach der Art der Regelung (z.B. ob proportional zur Abweichung korrigiert werden soll oder mit einem festen Rorrekturwert) und ist in der schematischen Darstellung nach Fig. 4 nicht maßstabsgetreu eingezeichnet. Auch die Abweichung Odl ist der Deutlichkeit halber sehr groß eingezeichnet worden.The corrections dy apply to those indicated by the arrow D in FIG Direction of travel. If the direction of travel is reversed, the signs of the Reverse correction quantities ti. To explain the quantities t \, a γ was in Fig. 4 the left upper pivot bracket 74 in a position deviating from its desired position Position shown in dashed lines. The drawn correction angle # γ1 is related to the direction of travel according to arrow D with its sign. The absolute size of the correction angle depends on the type of control (e.g. whether proportional should be corrected for the deviation or with a fixed correction value) and is in the schematic representation according to FIG. 4, it is not drawn to scale. The deviation Odl has also been drawn in very large for the sake of clarity.

So große Abweichungen vom Schwenkwinkelsollwert sind aufgrund von Lenkfehlern nicht zu erwarten, da die Schwenkträgerregelvorrichtung sehr empfindlich gemacht werden kann, so daß auch bereits geringfügige Abweichungen tX sofort korrigiert werden.Such large deviations from the swivel angle setpoint are due to Steering errors are not to be expected, as the swivel bracket control device is very sensitive can be made so that even slight deviations tX are corrected immediately will.

Nach der Erläuterung der Schwenkträgerregelvorrichtung anhand der vereinfachten Aus führungs form des erfindungsgemäßen Portals nach Fig. 4 soll nun anhand der Fig. 5 die Lenkung des bereits in den Fig. 1 bis 3 beschriebenen Portals erläutert werden.After the explanation of the swivel bracket control device with reference to Simplified embodiment of the portal according to the invention according to FIG. 4 should now 5, the steering of the portal already described in FIGS. 1 to 3 explained.

Hier ist die Lenkung nicht nur deshalb etwas komplizierter, weil die doppelte Anzahl von lenkbaren Fahrwerken 90 vorhanden ist, sondern vor allem, weil die Querträger 86 an den Schwenkträgern 74 um die Achsen 88 im wesentlichen frei drehbar sind, um auch hier das Entstehen von Zwangskräften aufgrund möglicher Lenkfehler zu vermeiden. Die Stellung der Querträger 86 relativ zu den Schwenkträger 74 wird ebenso wie die Stellung der Schwenkträger 74 relativ zur Brückenplattform 72 allein durch eine entsprechende Stellung der Fahrwerkachsen 94 verändert und/ oder konstant gehalten. Die Schwenkwinkel sind wiederum mit DC1 bis OC4 bezeichnet. Die Lage der Querträger 86 relativ zu den Schwenkträgern 74 wird durch die jeweils zwischen der Querträgerlängs richtung und der Schwenkträgerlängsrichtung gemessenen Querträgersclnrenkträgerwinkel B1 bis B4 wiedergegeben. Der Lenkeinschlag der Fahrwerkachsen 94 wird durch die Winkel γ11, 12 usw. bis t41, t 42 bezeichnet, wobei die Winkel t jeweils zwischen einer senkrecht zur jeweiligen Fahrwerkachse 94 verlaufenden Ebene und einer durch die QuerträgerlSngsrichtung 86 gelegten und die Achsen 88 und 89 enthaltenden Ebene gemessen werden. Alle Winkel werden wiederum in Richtung der gekrflnnten Pfeile positiv gemessen, so daß eine änderung des Winkels in Pfeilrichtung ein positives Vorzeichen und eine Winkeländerung entgegen der Pfeilrichtung ein negatives Vorzeichen erhält.The steering is not only a bit more complicated here because the double the number of steerable landing gears 90 is available, but mainly because the cross members 86 on the pivot brackets 74 about the axes 88 substantially free are rotatable to avoid the occurrence of constraining forces due to possible steering errors to avoid. The position of the cross member 86 is relative to the swivel bracket 74 is the same as the position of the pivot bracket 74 relative to the bridge platform 72 changed solely by a corresponding position of the chassis axles 94 and / or kept constant. The swivel angles are again designated by DC1 to OC4. The position of the cross members 86 relative to the pivot brackets 74 is determined by the respective measured between the longitudinal direction of the cross member and the longitudinal direction of the pivot beam Transverse girder cross girder angles B1 to B4 are reproduced. The steering angle of the chassis axles 94 is denoted by the angles γ11, 12 etc. to t41, t 42, where the Angle t in each case between a perpendicular to the respective chassis axis 94 Plane and one through the cross member longitudinal direction 86 and the axes 88 and 89 containing plane can be measured. All angles are in turn in direction of the curved arrows measured positive, so that a change in the angle in the direction of the arrow a positive sign and an angle change against the direction of the arrow receives negative sign.

Das Verschwenken der Schwenkträger 74 bei dem in Fig. 5 schematisch dargestellten Portal wurde bereits anhand der Fig. 3 prinzipiell erörtert. Nimmt man an, daß die Querträger 86 stets ihre in Fig. 5 eingezeichnete Stellung beibehalten, in der die jeweiligen Wlnkel i1 und Bi gleich groß sind, so erfolgt der Xbergang von einer Geradeaus fahrt in eine Kurvenfahrt und umgekehrt im Prinzip wie bei den in Fig. 4 dargestellten Portal mit nur jeweils einem Fahrwerk 90 an jedem Schwenkträger 74. U beispielsweise von der Geradeaus fahrt in eine Stellung gemäß Fig. 5 zu kommen, in welcher das Portal eine Kreisbahn um einen Drehpol 138 beschreibt, wird wiederum mittels der Lenkvorrichtung 122 ein Lenksignal vorgegeben, von dem für jedes der acht Fahrwerke 90 über einen oder mehrere Funktionsgeber 124 ein Lenkeinschlaggrundsignal abgeleitet wird, das unter der Voraussetzung, daß die Schwenkträger 74 ihre Sollstellung einnehmen, die jeweilige Fahrwerkachse 94 über die Stellvorrichtung 100 so ausrichtet, daß sich die Verlängerungen sämtlicher Fahrwerkachsen 94 in dem Drehpol 138 schneiden. Befinden sich dagegen die Schwenkträger 74 nicht in ihrer Sollstellung, weicht also der Schwenkwinkel-Istwert OCvom Schwellwinkelsollwert t O ab, so wird in der Uberlagerungsvorrichtung aus dem Lenkeinschlagrundsignal und dem aufgrund eines Schwenkwinkelfehlersignals erzeugten Lenkeinschlagkorrektursignals ein resultierendes Lenkeinschlagsignal erzeugt, worauf die Winkel rij korrigiert werden und die Fahrwerkachsen 94 eine von der Stellung gemäß Fig. 5 abweichende Stellung einnehmen.The pivoting of the pivot supports 74 in the case of the one shown in FIG. 5 is shown schematically The portal shown has already been discussed in principle with reference to FIG. 3. Takes it is assumed that the cross members 86 always maintain their position shown in FIG. 5, In which the respective angles i1 and Bi are equal, the transition takes place from straight ahead to cornering and vice versa in principle as with the Portal shown in Fig. 4 with only one chassis 90 on each pivot bracket 74. U, for example, from driving straight ahead to come to a position according to FIG. 5, in which the portal describes a circular path around a pole of rotation 138, is again predetermined a steering signal by means of the steering device 122, of which for each of the eight undercarriages 90 via one or more function transmitters 124 a basic steering angle signal is derived, provided that the pivot bracket 74 is in its desired position assume, the respective chassis axis 94 over the adjusting device 100 aligns so that the extensions of all landing gear axes 94 in the Cut rotating pole 138. If, on the other hand, the pivot brackets 74 are not in theirs Setpoint position, i.e. the actual swivel angle value OC deviates from the threshold angle setpoint t O from, then becomes in the superimposition device from the basic steering angle signal and the steering angle correction signal generated on the basis of a swivel angle error signal a resulting steering angle signal is generated, whereupon the angle rij is corrected and the chassis axles 94 are different from the position shown in FIG Take a stand.

Insofern unterscheidet sich die Lenkung des Portals und die Regelung der Winkel t i nicht von dem vorher erläuterten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 4. Da nun aber auch der Querträger 86 gegenüber dem Schwenkträger 74 jeweils frei drehbar ist, muß auch noch eine möglicherweise auftretende Abweichung der Winkel ßi von ihrem jeweiligen Sollwert bei der Ermittlung des resultierenden Lenkeinschlagsignales berücksichtigt werden.In this respect, the management of the portal and the regulation differ the angle t i does not differ from the previously explained exemplary embodiment according to FIG. 4. Since the cross member 86 is now freely rotatable with respect to the pivot bracket 74 is, a possibly occurring deviation of the angle ßi from their respective setpoint when determining the resulting steering angle signal must be taken into account.

Daher wird die in Fig. 8 dargestellte Schwenkträgerregelvorrichtung noch durch eine aus Fig. 9 ersichtliche Querträgerregelvorrichtung ergänzt. Bei der in Fig. 9 dargestellten gesamten Regelvorrichtung sind die aus Fig. 8 bereits bekannten Teile wiederum mit gleichen Bezugsziffern versehen.Therefore, the swing bracket control device shown in FIG. 8 becomes supplemented by a cross member control device shown in FIG. at the entire control device shown in FIG. 9 are those from FIG. 8 known parts are again provided with the same reference numerals.

In der Querträgerregelvorrichtung wird von einem Querträgerschwenkträgersollwinkelgeber 140 ein Sollwert für den jeweiligen Winkel B in einen Komparator 142 eingespeist, der andererseits von einem Querträgerschwenkträgeristwinkelmesser 144 ein dem Istwert des jeweiligen Winkels ß entsprechendes Signal erhält. Der Komparator 142 bildet daraus ein Querträgerschwenkträgerwinkelfehlersignal, das in eine Rechenvorrichtung 146 zur Ermittlung eines zweiten Lenkeinschlagkorrektursignals eingespeist wird. Dieses zweite Lenkeinschlagkorrektursignal wird in die Uberlagerungsvorrichtung 136 eingespeist, wo aus dem jeweiligen Lenkeinschlaggrundsignal,dem ersten Lenkeinschlagkorrektursignal und dem zweiten Lenkeinschlagkorrektursignal ein resultierendes Lenkeinschlagsignal für die jeweilige Fahrwerkachse ermittelt wird. Aufgrund der resultierenden Lenkeinschlagsignale werden dann die Fahrwerkachsen 94 durch die zugehörigen Stellvorrichtungenloo in dem Sinne verstellt, daß unter Beibehaltung des jeweiligen Fahrzustandes des Portals (z.B. Kurvenfahrt oder Geradeausfahrt) die vorgegebenen Sollwerte für die Winkel 1 und ßi erreicht werden.In the cross member control device, a cross member pivot carrier target angle encoder is used 140 a setpoint value for the respective angle B is fed into a comparator 142, on the other hand, from a cross-member pivoting carrier actual angle meter 144, the actual value of the respective angle ß receives the corresponding signal. The comparator 142 forms from this a cross member pivot carrier angle error signal which is sent to a computing device 146 is fed in to determine a second steering angle correction signal. This second steering angle correction signal is sent to the superposition device 136 fed in, where from the respective basic steering angle signal, the first steering angle correction signal and a resulting steering angle signal for the second steering angle correction signal determined for the respective chassis axis will. Because of the resulting Steering angle signals are then sent to the chassis axles 94 by the associated actuating devices adjusted in the sense that while maintaining the respective driving state of the Portal (e.g. cornering or driving straight ahead) the specified target values for the Angle 1 and ßi can be achieved.

Bei dem Ausführungibeispiel gemäß Fig. 5 sollen die Winkel ßi stets gleich den zugehörigen Winkeln bCi sein, und zwar gleich dem Schwenkwinkelistwert. Man kann also in diesem Fall auf einen eigenen Querträgerschwenkträgersollwinkelgeber verzichten und statt eines Sollwertes für den jeweiligen Winkel ß ein dem Istwert des Winkels t entsprechendes Signal in den Komparator 142 einspeisen, wie dies durch die gestrichelte Linie 148 in Fig. 9 angedeutet ist.In the embodiment according to FIG. 5, the angles ßi should always be equal to the associated angles bCi, namely equal to the actual swivel angle value. In this case, you can use your own cross-member pivot carrier target angle encoder dispense with and instead of a setpoint for the respective angle β, the actual value feed the signal corresponding to the angle t into the comparator 142, as shown by the dashed line 148 in FIG. 9 is indicated.

Wie man sich anhand der schematischen Darstellung in Fig. 5 leicht klarmachen kann, müssen zu einer Korrektur des Winkels beide Fahrwerkachsen 94 an den jeweils zugehörigen Querträger 86 gleichsinnig verstellt werden. Ist also beispielsweise, wie in Fig. 5 durch gestrichelte Linien angedeutet, der Istwert des Winkels CL 1 zu groß, ein atl also positiv, so müssen unter Berücksichtigung der Fahrtrichtung gemäß dem Pfeil E beide Lenkwinkel t 11 und t12 verkleinert werden, die zur Korrektur notwendigen änderungen Null und t t12 sind also beide negativ, können aber dem Betrag nach unterschiedlich sein.As can easily be seen from the schematic representation in FIG can make clear, both landing gear axes 94 must be used to correct the angle the respective associated cross member 86 can be adjusted in the same direction. So, for example, as indicated by dashed lines in FIG. 5, the actual value of the angle CL 1 too big, an atl so positive, so have to take into account the direction of travel according to the arrow E, both steering angles t 11 and t12 are reduced for correction necessary changes zero and t t12 are both negative, but can change the amount after being different.

Weicht dagegen ein Querträger 86 Von seiner Sollstellung ab, so muß die Stellung der Fahrwerkachsen 94 an diesem Querträger gegenläufig verändert werden, um eine Drehung des Querträgers 86 um die Achse 88 und damit eine Erreichung des Querträgerschwenkträgersollwinkels zu erhalten. Der in Fig. 5 rechte obere Schwenkträger 86 möge sich beispielsweise in der durch die trichpunktierte Linie angedeuteten Stellung befinden. Das heißt der Winkel B4 ist größer geworden und die Abweichung #ß4 somit größer Null. Um den Querträger wieder in seine ursprüngliche Stellung zurückzubringen, muß also der Winkel r 41 vergrößert und der Winkel t 42 verringert werden,41 ist also größer Null und # γ 42 kleiner Null.If, on the other hand, a cross member 86 deviates from its desired position, then it must the position of the chassis axles 94 on this cross member can be changed in opposite directions, to a rotation of the cross member 86 about the axis 88 and thus an achievement of the To obtain cross member pivot beam target angle. The upper pivot bracket on the right in FIG. 5 86 may, for example, be indicated by the dash-dotted line Position. That means the angle B4 has increased and the deviation # ß4 is thus greater than zero. To get the cross member back to its original To bring the position back, the angle r 41 must be increased and the angle t 42 be reduced, so 41 is greater than zero and # γ 42 is less than zero.

Dadurch, daß eine Änderung des Winkels ot durch eine gleichsinnige Verstellung der zu den betreffenden Schwenkträger gehörenden Fahrwerkachsen, eine Änderung des Winkels B dagegen durch eine gegenläufige Verstellung der Fahrwerkachsen erreicht wird, ist es möglich, allein durch die Verstellung der Fahrwerkachsen 94 an dem jeweiligen Querträger 86 zwischen einer Bewegung des Querträgers 86 um seine Achse 88 und einer Schwenkbewegung des Schwenkträgers 74 um die Schwenkachse 78 zu unterscheiden und zu bestimmen, welche Korrekturbewegung nun vorwiegend ausgeführt werden soll. wGleichsinnigZ und "gegenläufig" ist dabei jeweils auf die Sollstellung der Fahrwerkachsen bezogen, die in einem bestimmten Fahrzustand des Portals dem Lenkeinschlaggrundsignal entspricht.The fact that a change in the angle ot by a same direction Adjustment of the chassis axes belonging to the relevant swivel support, a On the other hand, changing the angle B by adjusting the chassis axes in the opposite direction is achieved, it is possible simply by adjusting the chassis axes 94 on the respective cross member 86 between a movement of the cross member 86 around its Axis 88 and a pivoting movement of the pivot bracket 74 about the pivot axis 78 to distinguish and to determine which corrective movement is now predominantly carried out shall be. wConsistentZ and "counter-rotating" is in each case to the target position related to the chassis axles, which in a certain driving state of the portal dem Corresponds to the basic steering angle signal.

In der Tabelle III (Fig. 5) ist für den linken oberen Schwenkarm 74 in Fig. 5 festgehalten, in welchem Sinne die Winkel γ 11 und t 12 korrigiert werdenmmüssen, wenn sowohl der Winkel < 1 als auch der Winkel ß1 von dem jeweiligen Sollwert abweicht.In Table III (FIG. 5) is for the left upper pivot arm 74 5 recorded in which sense the angles γ 11 and t 12 are corrected must be if both the angle <1 and the angle ß1 of the respective Setpoint deviates.

Die obere Zeile gibt das Vorzeichen der Abweichungjof 1 an. Die linke Spalte gibt das Vorzeichen der Abweichung #ß1 an. In den Spalten fUra t 11 und t t12 sind jeweils zwei Vorzeichen angegeben: Dabei bezieht sich jeweils das obere Vorzeichen auf den Beitrag ttij, der zur Korrektur der Abweichung #α1 notwendig ist, und das untere Vorzeichen auf den Korrekturbeitrag #γij der zur Korrektur der Abweichung t ß1 notwendig ist. Sind beispielsweise #α1 und # ß1 beide größer Null, so sind die Vorzeichen der Lenkwinkelkorrekturen im ersten Quadranten aufgeführt. Wie man sieht, überlagern sich bei t11 ein negativer Beitrag zur Korrektur des Winkels t 1 und ein positiver Beitrag zur Korrektur des Winkels ßl welcher der beiden Beiträge nun überwiegt und ob das resultierende #γ11 positiv oder negativ ist, also eine Vergrõßerung des Winkels t11 bewirkt oder eine Verkleinerung des t 11, hängt von der Größe der jeweiligen Abweichung 11 und a ß1 ab. Unter der Spalte #γ12 findet man zweimal einen negativen Betrag, d.h. der Winkel γ12 wird in jedem Falle verkleinert werden. Analog läßt sich aus den übrigen Quadranten ablesen, mit welchem Vorzeichen sich die Beiträge zur Korrektur der Winkel ß1 und « 1 überlagern, wobei wiederum in jedem Feld der Spalten #γ11 und #γ12 das obere Vorzeichnen für den Beitrag zur Korrektur der Abweichung asl und das untere Vorzeichen für den Beitrag zur Korrektur einer Abweichung #ß1 gilt. Es ist noch zu sagen, daß die Vorzeichen in der Tabelle III nur für die in der Figur 5 durch den Pfeil E gekennzeichnete Fahrtrichtung gelten. Bei Fahrtrichtungsumkehr würden sich bei gleicher Definition der Winkel α, B und die Vorzeichen in den Feldern der Spalten #γ11 und at12 umkehren.The upper line shows the sign of the deviation jof 1. The left Column indicates the sign of the deviation # ß1. In the columns for t 11 and t t12 two signs are given: The upper one always refers Sign on the contribution ttij, which is necessary to correct the deviation # α1 is, and the lower sign on the correction contribution # γij of the correction the deviation t ß1 is necessary. For example, if # α1 and # ß1 are both greater than zero, the signs of the steering angle corrections are in the first quadrant listed. As you can see, a negative contribution to the correction is superimposed at t11 of the angle t 1 and a positive contribution to correct the angle ßl which of the two contributions now predominates and whether the resulting # γ11 is positive or negative, that is, causes an enlargement of the angle t11 or a Reduction of the t 11 depends on the size of the respective deviation 11 and a ß1 away. Under the column # γ12 there is a negative amount twice, i.e. the angle γ12 will be reduced in any case. Analog can be omitted read off the remaining quadrants with which sign the contributions to the correction are the angles ß1 and «1 overlap, again in each field of the columns # γ11 and # γ12 the upper sign for the contribution to the correction of the deviation asl and the lower sign for the contribution to the correction of a deviation # ß1 is applicable. It should also be said that the signs in Table III only apply to those in The direction of travel indicated by the arrow E in FIG. 5 apply. When reversing the direction of travel with the same definition, the angles α, B and the signs in reverse the fields of columns # γ11 and at12.

Nach dem gleichen Schema lassen sich analoge Tabellen für die Korrektur der Winkel OCi und Bi an den anderen Schwenkträgern aufstellen.Analog tables for the correction can be created according to the same scheme set up the brackets OCi and Bi on the other swivel supports.

Bei der in Fig. 5 beschriebenen Aus führungs form des Portals mit einer Lenkung sämtlicher Fahrwerke 90 bleibt also die in der Fig. 5 dargestellte relative Lage der Querträger, der Schwenkträger und der Brückenplattform unabhängig von einer Kurvenfahrt oder von Geradeausfahrt stets gleich, es sei denn, die Schwenkträger 74 sollen in eine neue Schwenkstellung, beispielsweise die Transportstellung, gemäß der rechten Seite von Fig. 3, überführt werden. Das heißt die Breite der Portalöffnung bleibt unabhängig von einer Kurvenfahrt des Portals stets gleich groß. Das Portal kann auch aus jeder momentanen Stellung heraus durch ein Verdrehen der Fahrwerke 90 auf der Stelle sofort in eine neue Richtung losfahren. Soll beispielsweise das Portal, das in Fig. 5 bezogen auf die Fahrtrichtung gemäß dem Pfeil E eine Rechtskurve fährt, nun aus dieser Stellung eine Linkskurve fahren, so können im Stand die Fahrwerke 90 auf einen in Figur oberhalb des Portals liegenden Drehpol eingestellt werden und das Portal kann sofort mit dem gewünschten Kurvenradius los fahren.In the embodiment of the portal described in FIG. 5 steering of all chassis 90 thus remains that shown in FIG. 5 relative position of the cross beams, the pivot beams and the bridge platform independently from cornering or straight ahead always the same, unless the swivel bracket 74 should be in a new pivot position, for example the transport position, according to the right side of Fig. 3. That means the width of the portal opening remains the same size regardless of the portal's cornering. The portal can also be done from any current position by turning the landing gear 90 immediately start driving in a new direction. Should that be the case, for example Portal, which in Fig. 5 based on the direction of travel according to the arrow E a right curve drives, now from this position one Take a left turn, so can When the vehicle is stationary, the chassis 90 point to a pivot pole located above the portal in the figure can be set and the portal can immediately start with the desired curve radius travel.

Eine zweite Ausführungsform des Portales lo mit einem Querträger 86 an jedem Schwenkträger 74 ist in den Fig. 6 und 7 dargestellt. Sie unterscheidet sich von der Aus führungs form gemäß 5 nur durch die Art der Lenkung. Gleiche Teile sind daher wieder mit gleichen Bezugsziffern versehen. Auch die Winkel ei und ßi sind definiert wie in Fig. 5. Bei der Ausf(ihrungsform nach den Fig. 6 und 7 wird jeweils nur das bezogen auf die Fahrtrichtung(Pfeil F) vordere Fahrwerk 90 gelenkt, während das bezüglich der Fahrtrichtung hintere Fahrwerk 90 festgestellt ist. Jeder Querträger 86 verhält sich also im wesentlichen wie ein zweiachsiges Fahrzeug mit einer lenkbaren Vorderachse. Im Prinzip sind jedoch beide Fahrwerke 90 lenkbar, so daß bei Fahrtrichtungsumkehr die bisher jeweils lenkbaren Fahrwerksachsen 94 in eine zur Längsrichtung der Querträger 86 senkrechte Stellung gebracht und in dieser Stellung festgestellt werden und die Arretierung der bisher festgestellten Fahrwerkachsen aufgehoben wird. Die Winkel t i sind wieder, wie bereits oben beschrieben, zwischen einer senkrecht zur jeweiligen Fahrwerkachse liegenden Ebene und einer durch die Längsrichtung des Querträgers 86 gelegten und die Achsen 88 und 98 enthaltenden Ebene gemessen. Alle Winkel werden wiederum in Richtung der gekrümmten Pfeile positiv gerechnet.A second embodiment of the portal lo with a cross member 86 on each pivot bracket 74 is shown in FIGS. She makes a difference differs from the embodiment according to FIG. 5 only by the type of steering. Same parts are therefore again provided with the same reference numbers. Also the angles ei and ßi are defined as in Fig. 5. In the embodiment according to Figs only the front undercarriage 90 steered in relation to the direction of travel (arrow F), while the rear undercarriage 90 with respect to the direction of travel is established. Everyone Cross member 86 thus behaves essentially like a two-axle vehicle a steerable front axle. In principle, however, both undercarriages 90 are steerable, so that when the direction of travel is reversed, the previously steerable landing gear axles 94 brought into a position perpendicular to the longitudinal direction of the cross member 86 and in this position can be determined and the locking of the previously determined Undercarriage axles is canceled. The angles t i are again, as already described above, between a plane perpendicular to the respective chassis axis and a plane laid through the longitudinal direction of the cross member 86 and the axes 88 and 98 containing Measured level. Again, all angles become positive in the direction of the curved arrows expected.

Wie man aus Fig. 7 erkennt, verändert sich nun bei einer Kurvenfahrt die Lage der Querträger 86 relativ zu dem jeweiligen Schwenkträger 74. Denn es gilt natürlich nach wie vor, daß eine störungsfreie Kurvenfahrt nur dann erreicht wird, wenn sich wieder die Verlängerungen sämtlicher Fahrwerkachsen in dem jeweiligen mit 138 bezeichneten Drehpol schneiden. Da nun aber die Fahrwerkachsen 94 der jeweils hinteren Fahrwerke 9o gegen- Uber den Querträgern 86 in ihrer Stellung festgelegt sind, muß sich also der ganze Querträger 86 so einstellen, daß er am Schnittpunkt mit seiner hinteren Fahrwerkachse tangential an der jeweiligen Kurvenbahn anliegt. Eine derartige Kurvenstellung bezüglich des Drehpols 138 ist in Fig. 7 dargestellt.As can be seen from FIG. 7, it now changes when cornering the position of the cross member 86 relative to the respective pivot bracket 74. Because it applies of course, as before, that trouble-free cornering can only be achieved if the extensions of all chassis axles are again in the respective with 138 designated rotary pole intersect. But since the landing gear axles 94 of each rear trolleys 9o opposite About the cross members 86 in their position are set, so the whole cross member 86 must adjust so that it is on Point of intersection with its rear chassis axis tangentially on the respective cam track is present. Such a curve position with respect to the rotational pole 138 is shown in FIG. 7 shown.

Die in Fig. 9 dargestellte Regelvorrichtung zur Konstanthaltung der Winkel t 1 und ßi bleibt für die in den Fig. 6 und 7 dargestellte Ausführungsform des Portales 10 im wesentlichen unverändert. Nur werden jetzt die Sollwerte für die Winkel Bi ebenfalls vom Lenksignal abgeleitet. Und zwar werden als Querträgerschwenkträgersollwinkel diejenigen Winkel Bi gewählt, die der zu einem bestimmten Fahrtzustand des Portals lo gehörigen jeweiligen Endlage der Querträger 86 entsprechen. Diese Endlage der Querträger 86 ist bei einer Kurvenfahrt beispielsweise dann erreicht, wenn sich die Verlängerungen der jeweils hinteren Fahrwerkachsen 94 in dem Drehpol schneiden, wie dies in Fig. 7 dargestellt ist. Bei einer Geradeaus fahrt des Portals ist die Endlage der Querträger 86 dann erreicht, wenn die jeweils hinteren Fahrwerkachsen 94 alle parallel zueinander liegen.The control device shown in Fig. 9 for keeping constant the Angle t 1 and ßi remains for the embodiment shown in FIGS. 6 and 7 of the portal 10 essentially unchanged. Only now are the setpoints for the angle Bi is also derived from the steering signal. Namely, as a cross member pivot carrier target angle those angles Bi chosen that correspond to a certain travel state of the portal lo corresponding end position of the cross member 86 correspond. This end position of Cross member 86 is reached when cornering, for example, when intersect the extensions of the respective rear landing gear axles 94 in the pivot pole, as shown in FIG. If the portal is driving straight ahead, the The end position of the cross member 86 is reached when the respective rear chassis axles 94 all lie parallel to each other.

Wenn das Portal von der Geradeaus fahrt in die Kurvenfahrt um einen Drehpol 138 übergeht (Fig. 6) so wird,wie bei den anderen Ausführungsbeispielen bereits beschrieben, durch die Lenkvorrichtung 122 ein Lenksignal vorgegeben, aus welchem mittels eines oder mehrererFunktionsgeber Lenkeinschlaggrundsignale für die lenkbaren Fahrwerkachsen 94 abgeleitet werden. Diesen Lenkeinschlaggrundsignalen wird in der Uberlagerungsvorrichtung 136 ggfs. noch ein Lenkeinschlagkorrektursignal aufgrund einer Abweichung des jeweiligen Winkels OC i von seinem Sollwert überlagert, bevor das resultierende Lenkeinschlagsignal der Stellvorrichtung loo des jeweils lenkbaren Fahrwerkes 90 zugeleitet wird, die ihrerseits dann eine Drehung der lenkbaren Fahrwerkachse 94 um einen Winkel t i bewirkt. Gleichzeitig wird nun aber in Abhängigkeit des Lenksignales der jeweilige Sollwert ßi ermittelt, der den in der Figur 7 eingezeichneten Winkeln B entspricht. Da die in Fig. 6 eingezeichneten Istwinkel ßi nicht mit den in Fig. 7 eingezeichneten Sollwinkeln ßi übereinstimmen, wird also der Uberlagerungsvorrichtung 136 noch ein zweites Lenkeinschlagkorrektursignal zugeführt, aufgrund dessen die lenkbaren vorderen Fahrwerkachsen 94 nicht mit den Winkeln s i eingestellt werden, sondern mit dem in Fig. 6 gestrichelt angedeuteten ti'. Durch diese Übersteuerung (bezogen auf den Drehpol 138) der lenkbaren vorderen Fahrwerkachsen 94 wird erreicht, daß sich die Querträger 86 schneller in ihre angestrebte Endlage gemäß der Darstellung in Fig. 7 einstellen. Wenn sich die Istwerte ßi den Sollwerten 4 i angeglichen haben, d.h. die Querträger 86 die in Fig. 7 eingezeichnete Stellung einnehmen,sind sämtliche Fahrwerkachsen 94 wieder so ausgerichtet, daß sich ihre Verlängerungen in dem Drehpol 138 schneiden.When the portal drives from the straight ahead into the cornering around one Rotary pole 138 passes over (FIG. 6) as in the other exemplary embodiments already described, predetermined by the steering device 122, a steering signal which by means of one or more function transmitters basic steering angle signals for the steerable landing gear axles 94 are derived. These basic steering angle signals If necessary, a steering angle correction signal is also generated in the superimposition device 136 superimposed due to a deviation of the respective angle OC i from its nominal value, before the resulting steering angle signal of the actuating device loo of each steerable chassis 90 is fed, which in turn then a rotation of the steerable Chassis axis 94 caused by an angle t i. At the same time will well but determined as a function of the steering signal of the respective setpoint ßi that the corresponds to angles B shown in FIG. Since the shown in Fig. 6 Actual angle ßi does not match the setpoint angles ßi shown in FIG. 7, a second steering angle correction signal is thus sent to the superimposition device 136 supplied, due to which the steerable front landing gear axles 94 not with the Angles s i are set, but with the one indicated by dashed lines in FIG. 6 ti '. This override (based on the pivot 138) of the steerable front Chassis axles 94 ensure that the cross members 86 move faster into their intended position Set the end position as shown in FIG. 7. When the actual values match Have adjusted nominal values 4 i, i.e. the cross members 86 are those shown in FIG Assume position, all landing gear axes 94 are again aligned so that their extensions intersect in the pivot 138.

Ist die in Fig. 7 eingezeichnete Endstellung erreicht, so erfolgt die Konstantregelung der Winkel oti und ßi in der vorher beschriebenen Weise. Die Tabellen IV und V (Fig. 7) zeigen fur die beiden linken Schwenkträger des in Fig. 7 dargestellten Portals, in welcher Richtung die Winkel r 1 und Ü2 bei Abweichungen der Winkel « i bzw. ßi von ihren jeweiligen Sollwerten korrigiert werden müssen. Dabei setzen sich die Korrekturen t ti wieder aus zwei Beiträgen zusammen, von denen der jeweils obere von dem Lenkeinschlagkorrektursignal zur Korrektur des Winkels CC und der jeweils untere von dem zweiten Lenkeinschlagkorrektursignal zur Korrektur des Winkels B abgeleitet ist. Eine Bewegung des Schwenkträgers 74 um seine Achse 78 und eine Bewegung des Querträgers 86 um seine Achse 88 lassen sich nicht streng voneinander trennen. Jedoch läßt sich durch geeignete Wahl der Beiträge zur Korrektur des Winkels t die Fahrwerkachse jeweils so einstellen, daß vorwiegend eine Drehung des Schwenkträgers um seine Achse 78 oder vorwiegend eine Drehung des Querträgers 86 um seine Achse 88 erfolgt.If the end position shown in FIG. 7 is reached, this takes place the constant regulation of the angles oti and ßi in the manner previously described. the Tables IV and V (Fig. 7) show for the two left swivel supports of the in Fig. 7 illustrated portal, in which direction the angles r 1 and Ü2 in the event of deviations the angle «i or ßi must be corrected from their respective setpoints. The corrections t ti are again composed of two contributions, one of which the respective upper one of the steering angle correction signal for correcting the angle CC and the respective lower of the second steering angle correction signal for correction of the angle B is derived. A movement of the pivot bracket 74 about its axis 78 and a movement of the cross member 86 about its axis 88 cannot be strictly separate from each other. However, a suitable choice of contributions can be used for correction of the angle t adjust the chassis axis in such a way that predominantly one rotation of the pivot bracket about its axis 78 or predominantly a rotation of the cross member 86 about its axis 88 takes place.

Ein Verschwenken der Schwenkträger 74 beispielsweise beim Übergang von der Transportstellung in eine Arbeitsstellung oder umgekehrt erfolgt durch Vorgabe der neuen Sollwinkel OtO, worauf die Schwenkträgerregelvorrichtung eine entsprechende Einstellung der Fahrwerkachsen bewirkt. Um eine rasche Verstellung der Schwenkträger zu bewirken, kann ggfs. während des Verstellens die Regelung des jeweiligen Winkels ß abgestellt werden, bis der Sollwinkel MOannähernd erreicht ist. Bei Annäherung der Schwenkträger an ihre angestrebte neue Schwenkstellung wird dann die Regelvortichtung für den Winkel ß wieder eingeschaltet unter Vorgabe der dem angestrebten Fahrzustand entsprechenden Sollwerte für die Winkel B, worauf die Querträger 86 in ihre korrekte Stellung gebracht werden.A pivoting of the pivot supports 74, for example, during the transition from the transport position to a working position or vice versa takes place by specification the new target angle OtO, whereupon the swivel support control device generates a corresponding Adjustment of the chassis axes causes. A quick adjustment of the swivel bracket to effect, the regulation of the respective angle can possibly. During the adjustment ß be turned off until the target angle MO is almost reached. When approaching the swivel bracket at its desired new swivel position is then the rule pre-direction switched on again for the angle ß, specifying the desired driving state corresponding setpoints for the angle B, whereupon the cross member 86 in their correct Position.

Die Ausführung des Portals 10 gemäß den Fig. 6 und 7 hat den Vorteil, daß bei einer Kurvenfahrt des Portals die in Fig. 7 durch schraffierte Kreisringsegmente angedeuteten Kraftkreise der Fahrwerke geringer sind als bei der Ausführung gemäß Fig. 5, in der diese Kraftkreise ebenfalls eingezeichnet sind. Der Kraftkreis ist die Zone, die frei von Hindernissen sein muß, um ein Verfahren des Portals zu ermöglichen. Von Vorteil ist ferner, daß jeweils nur vier der Fahrwerke gelenkt werden mussen, was den Leistungsbedarf für die Lenkung der Fahrwerke verringert. Notfalls ist es bei vier Fahrwerken auch noch möglich, daß alle Fahrwerke einzeln verstellt werden, was bei den acht Fahrwerken der Aus führungs form gemäß Fig. 5 bereits erhebliche Schwierigkeiten bereiten würde. Ungünstiger ist bei der Ausführungsforn gemäß den Fig. 6 und 7 allerdings, daß bei einer Fahrtrichtungsänderung jeweils eine' gewisse Zeit vergeht, bis die Querträger ihre neue Stellung eingenommen haben. Auch wird durch die Schrägstellung der Träger 86 die Durchfahrtbreite der Portalöffnung verringert.The design of the portal 10 according to FIGS. 6 and 7 has the advantage that when the portal is cornering, the segments shown in FIG. 7 by hatched circular ring segments indicated power circuits of the chassis are lower than in the execution according to Fig. 5, in which these force circles are also drawn. The power circle is the zone that must be free of obstacles to allow the portal to move. Another advantage is that only four of the landing gears have to be steered at a time, which reduces the power requirement for the steering of the landing gear. If necessary it is with four trolleys also possible that all trolleys are adjusted individually, which in the eight bogies of the embodiment according to FIG. 5 is already considerable Would cause trouble. It is less favorable in the embodiment according to Fig. 6 and 7, however, that with a change of direction in each case a 'certain Time passes before the cross members have taken their new position. Also will the passage width of the portal opening is reduced by the inclination of the carrier 86.

Bei allen beschriebenen Portalen wird davon ausgegangen, daß die jeweils kurveninneren bzw. -äußeren Räder nicht drehzahlgekoppelt sind. erden die Räder beispielsweise durch Hydromotoren angetrieben, so kann ein "Differential" beispielsweise darin bestehen, daß die einzelnen Hydromotoren parallel in den Hydraulikkreislauf geschaltet werden. In diesem Fall ist gewährleistet, daß jeder Motor das gleiche Moment abgibt, unabhängig von seiner momentanen Drehzahl. Bei elektrischen Antrieben ist diese Bedingung hinreichend erfüllt, wenn die Elektromotoren einen genügend großen "Schlupf" haben.In all of the portals described, it is assumed that the The wheels on the inside or outside of the curve are not speed-coupled. ground the wheels driven for example by hydraulic motors, a "differential" can for example consist in that the individual hydraulic motors in parallel in the hydraulic circuit be switched. In this case it is guaranteed that every motor is the same Delivers torque, regardless of its current speed. With electric drives this condition is sufficiently fulfilled when the electric motors provide a sufficient have great "slip".

Um Schwierigkeiten bei der Korrektur der Schwenkwinkel und Querträgerschlvenkträgerwinkel zu vermeiden, die sich daraus ergeben könnten, daß an den Schwenkachsen der Schwenkträger und an den Schwenkachsen der Querträger unterschiedlich große Reibungsmomente auftreten, kann für jede lenkbare Radachse ein eigener HydrauliL;reislauf vorgesehen sein.To deal with difficulties in correcting the swivel angle and cross beam angle to avoid that could result from the fact that on the pivot axes of the pivot bracket and friction torques of different sizes occur on the pivot axes of the cross members, A separate hydraulic circuit can be provided for each steerable wheel axle.

Auch durch einen Mengenteiler kann gewährleistet werden, daß nicht nur zunächst das Rad mit dem kleinsten Lenkreibungsmoment gedreht wird.A flow divider can also ensure that not only first the wheel with the smallest steering friction torque is turned.

Es wäre ferner noch zu bemerken, daß beim Ubergang des Portals gemäß den Figuren 6 und 7 aus der Arbeitsstellung in die Transportstellung es möglich sein muß, die Schwenkträger weiter zusammenzuschwenken als es die eigentliche Transportstellung verlangt. Andernfalls benötigt man eine theoretisch unendlich lange Fahrstrecke, bis die Endstellung, d.h. die Transportstellung erreicht wird.It should also be noted that at the passage of the portal according to Figures 6 and 7 from the working position into the transport position it is possible must be to pivot the pivot bracket together further than the actual transport position demands. Otherwise you need a theoretically infinitely long driving distance, until the end position, i.e. the transport position, is reached.

Schließlich wäre noch nachzutragen, daß bei den Ausführungen des Portals gemäß den Figuren 4, 5 und 6 ein Übergang der Schwenkträger von einer Stellung in die andere mit Hilfe der Regelung einfach dadurch erfolgen kann, daß ein der gewünschten Endstellung entsprechender neuer Sollwert für den Schwenkwinkels vorgegeben wird.Finally, it should be added that with the statements made by the portal according to FIGS. 4, 5 and 6, a transition of the pivot supports from a position in the other can be done with the help of the scheme simply by one of the desired End position corresponding new setpoint for the swivel angle is specified.

Claims

Claims NN 1. Mobile portal with on-road steerable Portal stands on wheels and a portal bridge connecting the portal stands, in that the portal bridge (70) is in the bridge level pivotable pivot supports (74) which are connected near their free ends to the portal posts (66) are.

2. Mobile portal according to claim 1, characterized in that g e k e n n -z e i c Note that the portal bridge (70) comprises a central bridge platform (72), on which the pivot supports (74) are articulated.

3. Mobile portal according to claim 1 or 2, characterized in that g e k e n n z e i c h n e t that two adjacent pivot brackets (74) with each other in such a way are coupled that they are fixed with a bridge platform fixed horizontal main direction (AA) include at least approximately the same pivot angle (di).

4. Mobile portal according to claim 3, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the swivel angle (OCi) in a first operating position is approximately Are zero and in a second operating position are about 30 to 60 °.

5. Mobile portal according to claim 4, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the swivel supports (74) can be locked in their respective operating position are.

6. Mobile portal according to one of claims 1 to 5, characterized g e It is not noted that each portal stand (66) is on a one-by-one basis vertical axis (98) rotatable uniaxial chassis (90) rests.

7. Mobile portal according to one of claims 1 to 5, characterized g e it is not noted that each portal post (66) has a substantially horizontal Having cross member (86) which is pivotable about a substantially vertical axis (88) is arranged near the free end of the pivot bracket 74) and near its free Ends each one opposite the cross member (86) by an essentially vertical one Axis (98) rotatable single-axis chassis (90) rests.

8. Mobile portal according to claim 6 or 7, characterized in that g e k e n n -z e i c h e t that at least one chassis axis (94) on each swivel bracket (74) Can be adjusted about the vertical axis (98) via an associated adjusting device (1oo) is.

9. Mobile portal according to claim 8, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the steep devices (loo) for the landing gear axles (94) through a common steering signal, which can be predetermined by means of a steering device (122), can be controlled are, from which a basic steering angle signal for each steerable chassis axle (94) is won.

10. Mobile portal according to claim 9, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the pivoting support (74) can be freely pivoted with respect to the bridge platform (72) are and that a swivel bracket control device is provided for at least a chassis (9o) at least one of two coupled pivot supports (74) one Correction of the basic steering angle signal as a function of a deviation in the swivel angle (X) from a predetermined target value in the sense of achieving and / or keeping the Swivel angle setpoint («0) causes.

11. Mobile portal according to claim 10, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the swivel support control device has a swivel angle setpoint transmitter (130) and at least one swivel angle actual value meter for every two coupled swivel supports (74), a comparator (132) for determining a swivel angle error signal, a Computing device (134) for determining a steering angle correction signal for the steerable chassis axis (94) on the associated portal stand (66) from the swivel angle error signal and an overlay device (136) for determining a resulting steering angle signal from the basic steering angle signal and the steering angle correction signal.

12. Mobile portal according to claims 7 and 10, thereby g e k e n n z e i c h n e t that the crossbeams (86) are attached to the respective pivoting brackets (74) are freely rotatable and that a cross member control device is provided, the one Correction of the basic steering angle signal for the respective steerable chassis axles (94) as a function of a deviation in the actual angle of the cross member pivot beam (B. ) caused by a cross member pivot carrier target angle (ßO) in the sense of an achievement and / or keeping constant the desired angle of the cross member pivot carrier (ßO).

13. Mobile portal according to claim 12, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the cross member control device has a cross member pivot carrier target angle encoder (140), a cross member pivot bracket actual protractor (144) on each pivot bracket (74), a comparator (142) for determining a cross member pivot carrier angle error signal and a computing device (146) for determining a second steering angle correction signal comprises, wherein the second steering angle correction signal is also in the superposition device (136) is fed.

14. Mobile portal according to claim 12 or 13, characterized g e k e n n it is clear that on each cross member (86) the rear chassis axis in the direction of travel (94) can be locked in a position essentially perpendicular to the longitudinal direction of the cross member is and only the respective front chassis axis (94) by the resulting steering angle signal is adjustable and that the cross member pivot carrier target angle (ßO) from the steering signal is determined.

15. Mobile portal according to claim 12 or 13, characterized in that g e k e n n it is clear that both chassis axles (94) can be steered on each cross member (74) are and that the cross member pivot carrier target angle (ßO) in each case from the position the chassis axes (94) is essentially independent.

16. Mobile portal according to one of claims 1 to 15, characterized in that g e k e n n n n e i ch n e t that it is designed as an underframe of a slewing crane is.

17. Mobile portal according to one of claims 1 to 16, characterized in that g It is not noted that on each portal stand (66) at least one vertical displaceable and lockable support (112) is arranged, with the help of which the Portal (lo) can be supported on the ground in the sense of relieving the chassis axles (94) is.