DE2516884A1 - Glass plate stacking device - with suction lifting head and attached variable pressure touch sensor - Google Patents

Glass plate stacking device - with suction lifting head and attached variable pressure touch sensor

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DE2516884A1 DE19752516884 DE2516884A DE2516884A1 DE 2516884 A1 DE2516884 A1 DE 2516884A1 DE 19752516884 DE19752516884 DE 19752516884 DE 2516884 A DE2516884 A DE 2516884A DE 2516884 A1 DE2516884 A1 DE 2516884A1
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Abstract

Device for stacking and lifting plates, esp. glass sheets, comprises >=1 sucker operated by a jack which moves towards a stack of plates together with a feeler which releases an impulse causing movement of the shaft of the piston when it touches the stack of plates, the height of which varies on loading or unloading a plate. The feeler comprises a detector sensitive to pressure variations mounted on the feed system for the vacuum, the suckers, and/or the feed for compressed air to the jack. Malfunctioning of the plant by failure to lift due to unforeseen displacement of the sensors is reduced.

Description

Vorrichtung zum Entnehmen einzelner Platten von einem Stapel Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entnehmen einzelner Platten von einem Plattenstapel mit einem oder mehreren auf den Plattenstapel zu beweglichen Saugtellern, wobei zur Steuerung des Bewegungsvorganges der Saugteller ein Tastorgan vorgesehen ist, das bei Berührung mit der obersten Platte des Stapels einen Steuerimpuls auslöst. Device for removing individual panels from a stack Die The invention relates to a device for removing individual plates from a stack of plates with one or more suction plates movable to the plate stack, wherein a sensing element is provided to control the movement process of the suction cups, which triggers a control pulse when it touches the top plate of the stack.

Vorrichtungen dieser Art werden beispielsweise zum Abstapeln einzelner Glasscheiben von einem Glaascheibenstapel verwendet, wenn im Zuge der Weiterverarbeitung von Glasscheiben diese von einem meist vertikal stehenden Glasscheibenstapel einzeln entnommen und zur Bearbeitungsstation transportiert werden. Doch auch in anderen Fabrikationsbereichen finden solche Vorrichtungen Anwendung, etwa bei der Verarbeitung von Platten aus Holz, Metall oder ähnlichen Materialien mit glatter Oberfläche, die sich mit einer Sautyorrichtung greifen lassen.Devices of this type are, for example, for stacking individual Glass panes from a glass pane stack, if used in the course of further processing of glass panes, these individually from a mostly vertical stack of glass panes removed and transported to the processing station. But also in others Such devices are used in manufacturing areas, for example in processing of panels made of wood, metal or similar materials with a smooth surface, that can be grasped with a sauté device.

Da die Höhe des Plattenstapels sich mit jeder entfernten Platte ändert, muß der Saugteller bzw. der den oder die Saugteller tragende Rahmen oder Arm einen sich laufend ändernden Weg zurücklegen. Zur Steuerung dieses sich ständig ändernden Weges dient die enrähnte Tastvorrichtung. Hiefür sind bisher mechanische Fühler eingesetzt, etwa in Form von Endschaltern, die bei Berührung mit der Plattenoberfläche den Steuerimpuls geben. Vorrichtungen dieser bekannten Art sind beispielsveise in den DU-OS 2 130 591 und 2 130 592 und in der DT-AS ! t55 396 beschrieben.Since the height of the plate stack changes with each removed plate, the suction cup or the frame or arm carrying the suction cup (s) must have one cover a constantly changing path. To control this ever changing The mentioned tactile device serves the way. So far, mechanical sensors have been used for this used, for example in the form of limit switches, which on contact with the plate surface give the control impulse. Devices of this known type are for example in the DU-OS 2 130 591 and 2 130 592 and in the DT-AS! t55 396.

Die Endschalter oder sonstigen mechanischen Fühler sind bei den bekannten Vorrichtungen so angeordnet, daß sie entweder selbst die oberste Glasscheibe berührten oder daß sie von dem die Saugteller tragenden Rahmen betätigt werden, der in diesem Fall auf einem diesen tragenden Arm nachgiebig gelagert ist, so daß durch die Relativbewegung zwischen dem gegen den Glasscheibenstapel anliegenden Saugrahmen und dem tragenden Xrm die Betätigung des Endschalters möglich wird. Im einen wie im anderen Fall kann es vorkommen, daß der mechanische Fühler sich lockert oder durch unbeabsichtigte Einwirkungen von außen seine Lage ändert. Die Folge Wavon ist, daß die Relation zwischen der Lage des Fühlers und der Lage der Saugteller in dem Augenblick, in dem der Steuerimpuls für das Ergreifen und die Rückwärtsbewegung der Saugteller gegeben wird, nicht mehr optimal ist, so daß hierdurch Störungen in der Funktion der Vorrichtungen auftreten können. Ferner kann es bei den bekennten Vorrichtungen auch wegen anderer Ursachen vorkommen, daß der Saugteller die zu entnehmende Platte nicht sicher gegriffen hat, das Tastorgan aber trotzdem bereits den Steuerimpuls gibt, so daß auch aus diesem Grund Störungen unvermeidlich sind.The limit switches or other mechanical sensors are known Devices arranged so that they either touched the top pane of glass themselves or that they are actuated by the frame carrying the suction cups, which is in this Case is resiliently mounted on an arm supporting this, so that by the relative movement between the suction frame resting against the stack of glass panes and the supporting one Xrm the actuation of the limit switch becomes possible. In one case, as in the other, can it can happen that the mechanical feeler becomes loose or accidentally External influences change its position. The consequence of Wavon is that the relation between the position of the sensor and the position of the suction pad at the moment in which is the control pulse for gripping and moving the suction cup backwards is given, is no longer optimal, so that this disrupts the function of the devices can occur. It can also be the case with the avowed devices Also due to other causes it can happen that the suction cup hits the plate to be removed has not gripped securely, but the tactile organ has already received the control pulse there, so that disturbances are inevitable for this reason too.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung der beschriebenen Gattung so auszubilden, daß Störungen auf Grund einer unbeabsichtigten Verschiebung des Fühlerorgans ausgeschlossen werden, und daß gleichzeitig die Steuerimpulse mit hoher Sicherheit im optimalen Augenblick und nur dann gegeben werden, wenn der Saugteller die oberste Platte sicher gegriffen hat.The invention is based on the object, a device of the described To train genus so that disturbances Reason of unintentional Displacement of the sensor element can be excluded, and that at the same time the control pulses are given with a high degree of certainty at the optimal moment and only when the Suction pad has securely gripped the top plate.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß als Tastorgan der bzw. die die Platte greifende(n) Saugteller dient (dienen), der bzw. die bereits vor der Annaherung an den Plattenstapel an die Vakuumpumpe angeschlossen ist bzw. sind, und daß der bei vollständiger Berührung des bzw. der Saugteller mit der obersten Platte in dem teitungasystem entstehende Unterdruck den Impuls für die Steuerung der Bewegung des bzw. der Saugteller auslöst.According to the invention, this object is achieved in that as a tactile organ the suction pad (s) gripping the plate is (are) serving, the one or more already connected to the vacuum pump before approaching the stack of plates or are, and that the complete contact of the suction pad or pads with the top one Plate in the pipeline system resulting in negative pressure the impulse for the control the movement of the suction pad (s) triggers.

Durch die erfindungsgeraäße Ausbildung der Vorrichtung ist zum einen sichergestellt, daß keinerlei Relativverschiebung zaischen dem Tastorgan und dem Saugteller erfolgen kann, denn der Saugteller stellt selbst das Tastorgan dar, und es erfolgt keine weitere mechanische obertragurg auf den Impulsgeber, die Anlaß zu einer Dejustierung geben könnte. Ferner ist sichergestellt, daß der Steuerimpuls in jedem Fall genau in dem Augenblick gegeben wird, in dem der Saugteller die Platte gegriffen hat. Fehlerhafte Bewegungsvorgänge, die dadurch entstehen, daß das Tastorgan den Steuerimpuls gibt, ohne daß sichergestellt ist, daß der Saugteller die Platte sicher gegriffen hat, können also nicht mehr vorkommen.The design of the device according to the invention is on the one hand ensures that no relative displacement between the tactile organ and the Suction plate can take place, because the suction plate itself represents the tactile organ, and there is no further mechanical transmission to the pulse generator, the occasion could lead to a misalignment. It is also ensured that the control pulse in each case is given exactly at the moment in which the suction cup hits the plate has seized. Defective movement processes that arise because the organ of touch gives the control pulse without ensuring that the suction pad hits the plate has seized safely, can no longer occur.

In zweckmäßiger Ausgestaltung ist an das Leitungssystem ein auf Unterdruck ansprechender Schalter angeschlossen.In an expedient embodiment, a vacuum is applied to the line system responsive switch connected.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist jeder Saugteller um ein geringes Maß in allen Richtungen frei verschwenkbar angeordnet. Dadurch p&ßt sich der Saugteller auch Platten mit unterschiedlicher Lage oder Neigung zwanglos an.In an advantageous development of the invention, each suction cup is Can be freely pivoted by a small amount in all directions arranged. As a result, the suction pad can also accommodate plates with different positions or Inclination casual.

Die Erfindung wird anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, das sich auf eine Abstapelvorrichtung für Glasscheiben bezieht und in den Zeichnungen dargestellt ist, näher beschrieben. Von den Zeicnnungen zeigt Fig. 1 eine Gesamtansicht der neuen Abstapelvorrichtung, und Fig. 2 eine schematische Darstellung der Arbeitsweise der Vorrichtung in Form eines Blockschemas.The invention is based on a preferred embodiment, relating to a stacking device for glass sheets and in the drawings is shown, described in more detail. 1 shows an overall view of the drawings of the new stacking device, and FIG. 2 shows a schematic representation of the mode of operation of the device in the form of a block diagram.

Aüf dem Ständerwagen 1 steht in leicht geneigter Stellung ein Stapel 2 von Glasscheiben 2a, die einzeln auf den Horizontalförderer 3 aufgelegt werden sollen. Die für die Entnahme der einzelnen Glasscheiben 2a vorgesehene Abstapelvorrichtung umfaßt den Ständer 4, auf dem der winkelförmige Arm 5 um die Welle 6 verschwenkbar angeordnet ist. An dem Arm 5 ist der pneumatische Zylinder 7 angeordnet, dessen Kolbenstange 14 den Saugteller 8 vor- und zurückbewegt. Die Führungastange 9 dient gleichzeitig als Vakuumleitung, mit der der Saugteller 8 an den Vakuumbehälter 18 (Fig. 2) angeschlossen wird. Die Schwenkbewegung des Schwenkarmes 5 wird von dem Getriebemotor 10 eingeleitet, der die Drehbewegung auf die Kurbel 11 überträgt. Die Schubstange 12 überträgt die Bewegung auf die Kurbel 13! die mit dem Arm 5 drehfest über die Welle 6 verbunden ist.A stack stands on the stand carriage 1 in a slightly inclined position 2 of glass panes 2a, which are placed individually on the horizontal conveyor 3 should. The stacking device provided for removing the individual glass panes 2a comprises the stand 4 on which the angular arm 5 can be pivoted about the shaft 6 is arranged. On the arm 5, the pneumatic cylinder 7 is arranged, its The piston rod 14 moves the suction plate 8 back and forth. The guide rod 9 is used at the same time as a vacuum line with which the suction plate 8 connects to the vacuum container 18 (Fig. 2) is connected. The pivoting movement of the pivot arm 5 is of the Gear motor 10 initiated, which transmits the rotary movement to the crank 11. The push rod 12 transmits the movement to the crank 13! the rotatable with the arm 5 is connected via the shaft 6.

In der einen Endstellung wird die von dem Saugteller 8 gehaltene Glasscheibe 2a auf dem Horizontalförderer 3 abgelegt. Der Horizontalförderer 7 ist als Ri2meniCörderer mit den :Riemen 22, den Umlenkrollen 23 und dem Gestell 24 ausgebildet, so daß der Arm 5 mit dem Saugteller 8 sich zwischen den Förderrienen 22 bewegen kann. In der strichpunktiert dargestellten linken Aufnahiiestellung wird die oberste Glasscheibe 2a des Stapels 2 von dem Saugteller 8 gegriffen. Zu diesem Zweck wird, sobald der Arm 5 seine Endstellung erreicht hat, der pneumatische Zylinder 7 beaufschlagt, so daß sich der Saugteller 8 in horizontaler Richtung auf den Stapel 2 zu bewegt. Der Saugteller 8 selbst ist an seiner Halterung nicht starr befestigt, sondern federnd (Feder 15) so, aaß er um ein geringes Winkelmaß nach allen Richtungen frei verschwenkbar ist. Infolgedessen kann er sich zwangslos auch bei verschiedener Neigung der Glasscheiben 2a der Glasoberfläche dicht anlegen.In one end position, the glass pane held by the suction cup 8 is 2a deposited on the horizontal conveyor 3. The horizontal conveyor 7 is a Ri2meniCörderer with the: belt 22, the pulleys 23 and the frame 24 formed, so that the arm 5 with the suction plate 8 move between the conveyor rails 22 can. In the left-hand recording position shown in dash-dotted lines, the uppermost Glass pane 2a of the stack 2 gripped by the suction cup 8. To this end, as soon as the arm 5 has reached its end position, the pneumatic cylinder 7 is applied, so that the suction plate 8 moves towards the stack 2 in the horizontal direction. The suction cup 8 itself is not rigidly attached to its holder, but is resilient (Spring 15) so that it can be freely pivoted through a small angle in all directions is. As a result, he can move freely even with different inclinations of the glass panes 2a close to the glass surface.

Wie aus Fig. 2 hervorgeht, wird der Vorschub des pneumatischen Zylinders 7 über Leitungen 25 und 26 das Ventil 16 gesteuert.As is apparent from Fig. 2, the advance of the pneumatic cylinder 7, the valve 16 is controlled via lines 25 and 26.

In die Leitung 26 ist ein Druckminderer 30 mit eingebautem Manometer zwischengeschaltet, während die Drosselrückschlagventile 31, 32 zum Entlüften der eitungen 25, 26 dienen.In the line 26 is a pressure reducer 30 with a built-in manometer interposed, while the one-way flow control valves 31, 32 for venting the lines 25, 26 serve.

Gleichzeitig mit der Betätigung des Ventil es 16 wird über das Zehrxregeventil 17 der Vakuumkreis 9, 27, 28, 29, 19 geöffnet, so daß der Saugteller 8 an den Vakuumbehälter 18 angeschlossen wird. Wenn der Saugteller 8 sich gegen die Glasoberfläche angelegt hat, baut sich in dem Beitungssystem der Unterdruck auf. Auf den sich aufbauenden Unterdruck spricht der Vakuumwächter 19 an, der in dem Leitungssystem eingeschaltet ist.Simultaneously with the actuation of the valve 16 it is via the Zehrxregeventil 17 the vacuum circuit 9, 27, 28, 29, 19 is opened, so that the suction plate 8 is attached to the vacuum container 18 is connected. When the suction cup 8 is placed against the glass surface has, the negative pressure builds up in the feed system. On the building up The vacuum monitor 19, which is switched on in the line system, responds to negative pressure is.

Durch den elektrischen Kontakt in dem Vakuumwächter 19 wird sodann der Vorlauf der Kolbenstange 14 des Zylinders 7 gestoppt und sein Rücklauf eingeleitet. Die Bewegungsgeschwlndigkeit des Saugtellers 8 kann über das Drosselrückschlagventil 20 eingestellt werden. Nach kurzer Verzögerung wird sodann die Drehbewegung des Armes 5 eingeleitet. Kurz bevor die Glasscheibe 2a den Horizontalförderer 3 erreicht, wird das Ventil 17 geschlossen und so das Vakuum abgeschaltet, und gleichzeitig über das Magnetventil 21, den Druckminderer 33, die Leistung 34 und den Filter 35 mit Wasserabscheider der Saugteller unter Druckluft gesetzt, so daß sich die Glasscheibe 2a von dem Saugteller löst und von dem Förderer 3 übernommen wird.The electrical contact in the vacuum monitor 19 then becomes the advance of the piston rod 14 of the cylinder 7 is stopped and its return is initiated. The speed of movement of the suction cup 8 can be adjusted via the one-way flow control valve 20 can be set. After a short delay, the rotary movement of the Armes 5 initiated. Shortly before the glass pane 2a reaches the horizontal conveyor 3, the valve 17 is closed and so the vacuum is switched off, and simultaneously Via the solenoid valve 21, the pressure reducer 33, the power 34 and the filter 35 With the water separator the suction plate is put under compressed air so that the glass pane is 2a detaches from the suction cup and is taken over by the conveyor 3.

Claims (3)

Patentansprüche Claims 0 Vorrichtung zum Entnehmen einzelner Platten von einem Plattenstapel mit einem oder mehreren auf den Plattenstapel zu beweglichen an eine Vakuumpumpe anschließbaren Saugtellern, wobei zur Steuerung des Bewegungsvorganges der Saugteller ein Tastorgan vorgesehen ist, das bei Berührung mit der obersten Platte des Stapels einen Steuerimpuls auslöst, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t, daß als Tastorgan der bzw. die die Platte greifenden Saugteller (8) dienen, der bzw. die bereits vor der Annäherung an den Plattenstapel (2) an die Vakuumpumpe angeschlossen ist, und daß der bei vollständiger Berührung des bzw. der Saugteller (8) mit der obersten Platte in dem Beitungssystem entstehende Unterdruck den Impuls für die Steuerung der Bewegung des bzw. der Saugteller (8) auslöst.0 Device for removing individual panels from a stack of panels with one or more to be moved on the plate stack to a vacuum pump connectable suction plates, whereby the suction plate is used to control the movement process a tactile element is provided which, upon contact with the top plate of the stack triggers a control pulse, d u r c h e k e n n -z e i c h n e t that as Tastorgan of or the plate gripping suction plate (8) are used, the or connected to the vacuum pump before approaching the stack of plates (2) is, and that the full contact of the or the suction plate (8) with the The uppermost plate in the feed system creates the impulse for the negative pressure Control of the movement of the suction plate (s) (8) triggers. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an die Unterdruckleitung ein auf Unterdruck ansprechender Schalter (1)) angeschlossen ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the Vacuum line, a switch (1)) responding to vacuum is connected. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. die Saugteller (8) an ihrer Halterung um ein geringes Winkelmaß nach allen Richtungen frei verschenkbar angeordnet ist bzw. sind.3. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized in that the or the suction plate (8) on their holder by a small angle after all Direction is or are freely given away.
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