DE2502627B2 - Vorrichtung zur aktiven Dämpfung der Schwingungen von senkrecht schwingenden Massen, z.B. in Fahrzeugen - Google Patents
Vorrichtung zur aktiven Dämpfung der Schwingungen von senkrecht schwingenden Massen, z.B. in FahrzeugenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur aktiven Dämpfung der Schwingungen von senkrecht schwingenden
Massen, z. B. in Fahrzeugen, bei der eine senkrecht schwingungsfähige konstante Vergleichsmasse
über einen Verstärker auf Steuerventile einwirkt, wodurch ein Druckflüssigkeitsraum mit einem Kolben
durch wechselweisen Anschluß an die Druckleitung oder Küc-klaufleitung derart beaufschlagt wird, daß die
Masse auf einem vorbestimmten Niveau bleibt.
Bekannt und weitverbreitet ist eine passive Dämpfung für Schwingungsisolierung und Stoßdämpfung.
Hierbei wandeln Kombinationen von federnden und dämpfenden Elementen Stoß- und Schwingungsenergie
in potentielle Energie bzw. durch Flüssigkeitsreibung in Wärmeenergie um. Derartige passive Dämpfer bieten
einen guten Schwingungsschutz bei Erregerfrequenzen, die in genügendem Abstand oberhalb der Eigenfrequenz
des passiven Dämpfers liegen. Bei Frequenzen jedoch, die im Bereich oder unterhalb ihrer Eigenfrequenz
liegen, können passive Dämpfer keinen Schwingungsschutz bieten, sondern vergrößern die Amplitude
der Erregerschwingung. Diese nachteiligen Übertragungseigenschaften
passiver Dämpfer unterhalb und in der Nähe ihrer Eigenfrequenz sind besonders für den
menschlichen Körper gravierend, da im Bereich niedriger Frequenzen von etwa 1,5 bis 7 Hertz der
menschliche Körper ausgeprägte Resonanzstellen besitzt. Es entstehen Hauptresonanzen durch die Wirbelsäule
und die Körpermasse oder Resonanzen von einzelnen Organen, die an elastischen Geweben im
Körper aufgehängt sind. Eine starke Schwingungsbeanspruchung des Menschen in diesem Frequenzbereich
beeinträchtigt das Wohlbefinden und kann zu gesundheitlichen Schäden führen. Die erwähnten passiven
Dämpfer haben darüber hinaus noch den Nachteil, daß der Abstand der gefederten Masse zur Plattform
belastungsabhängig ist, so daß sich hieraus bei
Änderung der Belastung andere, ungünstige geometrische Verhältnisse ergeben. Ein besonders schwerer
Mensch wird bei gleichem passivem Dämpfungssystem tiefer in dem Fahrersitz einsinken was unter Umständen
die Sichtverhältnisse negativ beeinflußt.
Es sind Entwicklungen und Untersuchungen bekannt, bei denen mit aktiven Dämpfern erheblich stärkere
Abschwäch ungen von Resonanzschwingungen erzielt werden. Diese Dämpfer verwenden elektro-hydraulische
Servoventil, Zylinder, Rückführglieder und Schwingungssensoren. Ein elektronischer Beschleunigungsaufnehmer
erfaßt die an der zu dämpfenden Masse wirkende Beschleunigung und gibt über einen
Verstärker ein entsprechendes Signal zu einem Servoventil:, welches einen zu einem Stellglied führenden
ölstrom in dem Sinne reguliert, daß die Masse entgegen der Plattformbewegung ausgelenkt wird, so
daß also die Masse im Idealzustand trotz Schwingung der Plattform auf dem gleichen Niveau bleibt. Um ein
Abwandern der Masse aus ihrer Konstruktionslage durch im Betrieb auftretende unterschiedliche Druckbeaufschlagungen
des Stellglieds und unterschiedliche Öffnungszeiten der Ventile zu vermeiden, erfaßt ein
elektronischer Wegaufnehmer die augenblickliche Position der M!asse. Dieses Signal bewirkt, daß über das
Servoventil ein zweiter dem Stellglied zugeführter ölstrom derart reguliert wird, daß die Masse in die
Mittellage zurückgeführt wird. Der gerätetechnische Aufwand dieser elektro-hydraulischen aktiver Dämpfer
ist groß. Der komplizierte Aufbau unter Verwendung
w) von elektronischen Beschleunigungsaufnehmern, Verstärkern,
Servoventil, elektronischen Wegaufnahmern, entbehrt der nötigen Robustheit, ist also störanfällig und
teuer.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, unter
hi Vermeidung der aufgezeigten Nachteile ein aktives
Dämpfungssystem vorzuschlagen, welches nach einem einfacheren, mechanisch-hydraulischen Prinzip arbeitet.
Gelöst wird diese Aufgabe nach der Erfindung
dadurch, daß eine senkrecht schwingungsfähige konstante Vergleichsmasse sich über einen Kolben auf
einem Druckflüssigkeitsraum in einem als Zylinder ausgebildeten Stellglied abstützt, in dem sich ein Druck
aufbaut, der für die Kompensation des Eigengewichts s der Vergleichsmasse erforderlich ist, wobti der
Druckflüssigkeitsraum bei Druckabsenkung infolge Vergleichsmassenschwingung über eine druckseitige
selbsttätige Ventilfunktion durch einen der Druckabsankung proportionalen Durchflußquerschnitt Druckflüssigkeit
aus der Druckleitung erhält und umgekehrt bei Druckanstieg über eine rücklaufseitige selbsttätige
Ventilfunktion durch einen dem Druckanstieg proportionalen Durchflußquerschnitt Druckflüssigkeit in die
Rücklaufleitung abgibt, so daß dem Stellglied eine der is
Erregerschwingung entgegengesetzte Schwingungsbewegung im Sinne einer aktiven Schwingungsdämpfung
mitgeteilt wird, wogegen das Stellglied als Kolben in einem Folgezylinder verschiebbar ist, an dem die zu
dämpfende variable Masse angreift und in dem ein als Schieber ausgebildeter, mit dem Kolben des aktiven
Vergleichsmassendämpfers verbundener Kolben bei einer der Erregerschwingung entgegengesetzten
Schwingung der Vergleichsmasse einen Druckflüssigkeitsraum durch wechselweisen Anschluß an die
Druckleitung oder Rücklaufleitung derart beaufschlagt, daß die Masse auf dem Niveau der Vergleichsmasse
bleibt.
Vorteilhaft ist der Kolben des aktiven Vergleichsmassendämpfers als Schieber ausgebildet, der nach einer
Auslenkung selbsttätig eine Mittellage zwischen einem mit einer Drossel versehenen Druckanschluß und einem
ebenfalls eine Drossel aufweisenden Rücklaufanschluß aufrechterhält.
Zweckmäßig greift die Vergleichsmasse über einen Hebelarm an dem Kolben des aktiven Vergleichsmassendämpfers
und die Masse über ein Hebelparallelogramm an dem Folgezylinder an.
Nachfolgend wird anhand der Zeichnung eine Ausführungsform und die Wirkungsweise der Erfindung
näher erläutert. Es zeigt
F i g. 1 den aktiven Dämpfer mit Folgeverstärker im Längsschnitt,
F i g. 2 ein Einbaubeispiel in Form eines in einem Schütteltisch eingebauten Fahrersitzes und
F i g. 3 ein Diagramm, in dem das Amplitudenverhältnis der abgefederten zu den unabgefederten Massen in
Abhängigkeit von der Erregerfrequenz bei drei Dämpfungsarten dargestellt ist.
Das mechanisch-hydraulische Dämpfungssystem umfaßt eine Kombination von mechanischem Beschleunigungssensor,
einem Ventil und einem Zylinder als Stellglied. Dem Ventil wird hydraulische Energie
zugeführt. Es steuert aufgrund der sensierten Beschleunigungen einen ölstrom so in ein Stellglied, daß die
Schwingungsamplituden der mit dem Kolben des Stellglieds verbundenen und zu dämpfenden Masse
weitgehend reduziert werden. Die Relativbewegung zwischen dieser Masse, beispielsweise dem Fahrersitz
mit Körpergewicht, und dem Gestell, beispielsweise t>o
dem Fahrzeug, entspricht etwa der entgegengerichteten Erregerbewegung. Diese Anordnung reicht aus, um eine
konstante Masse zu stabilisieren. Um jedoch auch unterschiedliche Körpergewichte, also variable Massen,
dämpfen zu können, und auf einem konstanten Niveau 6~> zu halten, ist eine zusätzliche mechanisch-hydraulische
Stelleinrichtung erforderlich, die mit dem eigentlichen aktiven Dämpfer kombiniert wird. Diese Einrichtung,
nachfolgend Folgeverstärker genannt, bietet zudem den Vorteil einer gewissen Unabhänggigkeit vom Pumpendruck.
Der Folgeverstärker besteht aus einem Zylinder und einem Steuerventil. Das Zylindergehäuse ist
gleichzeitig als Ventilschieberhülse gestaltet und ist mit dem Fahrersitz über ein Parallelogrammgestänge
verbunden. Die wirksame Kolbenfläche des Folgeverstärkers ist gleichzeitig durch das Gehäuse des aktiver.
Dämpfers dargestellt. Der Ventilschieber des Folgeverstärkers ist mechanisch einerseits mit dem Ausgangsglied,
nämlich mit dem Kolben des aktiven Dämpfers, verbunden, andererseits kraftschlüssig mit der Vergleichsmasse gekoppelt
Der Einsatz des Folgeverstärkers zwischen aktivem Dämpfer einer konstanten Vergleichsmasse und der
eigentlich zu dämpfenden variablen Masse ist aus folgendem Grund erforderlich. Änderung der Masse
bzw. Kraftausübung von der abgefederten Masse zur unabgefederten Masse (z. B. durch Betätigung von
Bedienungshebeln) haben bei diesem Prinzip des aktiven Dämpfers die gleiche Wirkung wie eine
Beanspruchung durch Beschleunigungskräfte. Daher ist ein Erfassen der Beschleunigungskräfte durch eine
konstante Vergleichsmasse erforderlich.
Wie in den F i g. 1 und 2 im einzelnen dargestellt ist, stützt sich die Vergleichsmasse 1 über den Hebelarm 2
an ihrem Kraftangriff 3 über die beiden Kolben 4 und 5 auf dem ölgefüllten Raum 6 ab und erzeugt hier einen
ihrem Eigengewicht entsprechenden Druck.
Das druckempfindliche Ventil 7, im folgenden druckseitiges Ventil genannt, verbindet im geöffneten
Zustand den ölgefüllten Raum 6 mit dem Versorgungsdruck einer Hydraulikanlage. Die auf die Stirnfläche des
Ventils wirkende Druckkraft wird mit der Federkraft einer Einstellfeder 8 verglichen. Eine Druckabsenkung
von dem zur Kompensation des Eigengewichts erforderlichen Druck wirkt derart, daß das Ventil bei einem
geringfügig niedriger liegenden Druck öffnet und einen der Druckabsenkung proportionalen Durchflußquerschnitt
zum Versorgungsdruck freigibt.
Das druckempfindliche Ventil 9, im folgenden rücklaufseitiges Ventil genannt, verbindet den ölgefüllten
Raum 6 mit dem Rücklauf der Hydraulikanlage. Die auf die Stirnfläche dieses Ventils einwirkende Druckkraft
wird mit der Federkraft der Einstellfeder 10 verglichen. Die Einstellfeder 10 ist derart eingestellt,
daß eine Druckerhöhung über den zur Kompensation des Eigengewichtes notwendigen Druck das Ventil bei
einem geringfügig höher liegenden Druck öffnet und einen dem Druckanstieg entsprechenden Durchflußquerschnitt
zur Rücklaufleitung freigibt.
Durch die geringfügig unterhalb bzw. oberhalb des zur Kompensation des Eigengewichtes erforderlichen
Druckes liegenden Öffnungspunkte von druckseitigem bzw. rücklaufseitigem Ventil wird bewirkt, daß kleinere
Druckänderungen, d. h. Änderungen der Massenkraft nicht berücksichtigt werden, wodurch die Schalthäufigkeit
und der Verschleiß der Ventile gemindert wird. Gleichzeitig führt der geringfügig tiefer gelegene
öffnungsdruck des druckseitigen Ventils bei durch Steigerungen hervorgerufener Verringerung der Eigengewichtskomponente
in Wirkrichtung und die hierdurch bedingte Absenkung des Druckes im Raum 6 nicht zum
unerwünschten Ansprechen des druckseitigen Ventils.
Der Kolben 5 ist, wie in F i g. 1 dargestellt, als Schieber ausgebildet, der in der gezeigten Mittelstellung
die über die Drosseln 11 bzw. 12 führenden Verbindungen
zum Druckanschluß 13 bzw. Rücklaufanschluß 14
schließt. Auslenkungen des Kolbens nach oben bzw. unten führen zur Verbindung des Raumes 6 mit dem
Rücklaufanschluß 14 bzw. des über eine Bohrung im Kolben 5 mit dem Raum 6 verbundenen Raumes 15 mit
dem Druckanschluß 13.
Die Masse 18, deren Schwingungen gedämpft werden sollen, stützt sich über den Hebelarm 17 und den Raum
19 am Gestell 26 ab und erzeugt hier einen zur Kompensation des Eigengewichts der Masse 18
erforderlichen Druckzylinder 16 und Schieber 4 des Folgeverstärkers und der Kolben 5 des aktiven Dämpfers sind koaxial
angeordnet. Der Zylinder 20 des Kolbens 5 dient gleichzeitig als Kolben des Folgezylinders 16. Der
Schieber 4 des Folgeverstärkers ist zwischen Kraftangriffspunkt 3 der Vergleichsmasse ΐ und dem Kolben 5
des aktiven Dämpfers angeordnet. Kolben 5 und Schieber 4 haben gleiche Durchmesser. Der im Raum 19
herrschende Druck ist bedeutend kleiner als derjenige im Raum 6 des aktiven Dämpfers, so daß eine
Kraftausübung vom Druck im Raum 19 ausgeschlossen ist.
Bei einer von der in F i g. 1 gezeigten Mittellage abweichenden Wegdifferenz zwischen der Einheit
Schieber 4 und Kolben 5 und dem Folgezylinder 16 nach oben bzw. unten wird über den Steuerquerschnitt 21 der
Raum 19 über eine Verbindungsleitung 22 mit dem Druckanschluß 23 bzw. dem Rücklaufanschluß 24 des
Folgezylinders verbunden, so daß die wirkende Druckkraft bzw. das Eigengewicht der zu dämpfenden
Masse den Zylinder 16 der Einheit Schieber 4 und Kolben 5 folgen läßt und auf gleichem Niveau hält.
Beim Fahren über eine unebene Bodenoberfläche erfährt jede unabgefederte Masse eine Beschleunigung
nach oben oder unten. Die durch den beschriebenen aktiven Dämpfer stoßisolierte Vergleichsmasse hinge
gen erfährt nur eine geringe Beschleunigung, di« aufgrund der obigen Beschreibung des druckempfindli
chen Ventils erforderlich ist, um am rücklaufseitiger
bzw. druckseitigen Ventil einen ausreichenden Öff nungsquerschnitt freizugeben. Infolge der bestehender
Druckgefälle — Druck im Raum 6 gegen Rücklauf- bzw Versorgungsdruck gegen Druck im Raum 6 — wire
durch den Öffnungsquerschnitt des rücklaufseitiger
ίο bzw. druckseitigen Ventils ein solcher Druckmittelstrorr
aus bzw. zum Stellglied ermöglicht, daß die Stellgliedgeschwindigkeit etwa der entgegengesetzten Erregerge
schwindigkeit entspricht. Die Geschwindigkeit dei Vergleichsmasse und die Stellgliedgeschwindigkeil
entsprechen somit der Erregergeschwindigkeit. Das gleiche gilt für die Beschleunigungen.
F i g. 3 zeigt ein Diagramm in dem das Amplitudenverhältnis der abgefederten Masse zu der unabgefederten
Masse in Abhängigkeit von der Erregerfrequenz füi verschiedene Dämpfungssysteme dargestellt ist. Für der
mit einem Folgeverstärker der beschriebenen Ar gekoppelten aktiven Dämpfer ergibt sich für kleint
Frequenzen die günstige Kennlinie 29. Bei höherer Frequenzen steigt diese Kennlinie wieder zu größerer
Amplitudenverhältnissen an, da mit steigender Fre quenz eine zunehmende Phasenverschiebung zwischer
Dämpfkolbenweg und Folgezylinderweg eintritt. Inwichtigen Frequenzbereich zwischen 1 und 7 Hertz, ir
dem der menschliche Körper ausgeprägte Resonanz stellen besitzt, ergibt sich jedoch bei diesem Dämp
fungssystem eine optimale Zone.
Die Kennlinie 27 zeigt die Wirkung bei leichtei passiver Dämpfung. Die Kennlinie 28 charakterisier
eine eleklro-hydraulische aktive Dämpfung.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (3)
1. Vorrichtung zur aktiven Dämpfung der Schwingungen von senkrecht schwingenden Massen,
z. B. in Fahrzeugen, bei der eine senkrecht schwingungsfähige konstante Vergleichsmasse über
einen Verstärker auf Steuerventile einwirkt, wodurch ein Druckflüssigkeitsraum mit einem Kolben
durch wechselweisen Anschluß an die Druckleitung oder Rücklaufleitung derart beaufschlagt wird, daß
die Masse auf einem vorbestimmten Niveau bleibt, dadurch gekennzeichnet, daß eine senkrecht
schwingungsfähige konstante Vergleichsmasse (1) sich über einen Kolben (5) auf einem Druckflüssigkeitsraum
(6) an einem als Zylinder ausgebildeten Stellglied (20) abstützt, in dem sich ein Druck
aufbaut, der für die Kompensation des Eigengewichts der Vergleichsmasse (1) erforderlich ist,
wobei der Druckflüssigkeitsraum (6) bei Druckabsenkung infolge Vergleichsmassenschwingung über
eine druckseitige seJbstätige Ventilfunktion (7, 8) durch einen der Druckabsenkung proportionalen
Durchflußquerschnitt Druckflüssigkeit aus der Druckleitung (p) erhält und umgekehrt bei Druckanstieg
über eine rücklaufseitige selbsttätige Ventilfunktion (9, 10) durch einen dem Druckanstieg
proportionalen Durchflußquerschnitt Druckflüssigkeit in die Rücklaufleitung (R) abgibt, so daß dem
Stellglied (20) eine der Erregerschwingung entgegengesetzte Schwingungsbewegung im Sinne einer
aktiven Schwingungsdämpfung mitgeteilt wird, wogegen das Stellglied (20) als Kolben in einem
Folgezylinder (16) verschiebbar ist, an dem die Masse (18) angreift und in dem ein als Schieber
ausgebildeter, mit dem Kolben (5) des aktiven Vergleichsmassendämpfers (25) verbundener Kolben
(4) bei einer der Erregerschwingung entgegengesetzten Schwingung der Vergleichsmasse (1) einen
Druckflüssigkeitsraum (19) durch wechselweisen Anschluß an die Druckleitung (23) oder Rücklaufleitung
(24) derart beaufschlagt, daß die Masse (18) auf dem Niveau der Vergleichsmasse (1) bleibt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Kolben (5) des aktiven Vergleichsmassendämpfers (25) als Schieber ausgebildet ist, der
nach einer Auslenkung selbsttätig eine Mittellage zwischen einem mit einer Drossel (11) versehenen
Druckanschluß (13) und einem ebenfalls eine Drossel (12) aufweisenden Rücklaufanschluß (14) aufrechterhält.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichsmasse (1) über einen
Hebelarm (2) an dem Kolben (5) des aktiven Vergleichsmassendämpfers (25) und die Masse (18)
über ein Hebelparallelogramm (17) an dem Folgezylinder (16) angreift.
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C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
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