DE2436201C3 - Verfahren zum Antrieb eines elektrischen Schrittmotors und Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Antrieb eines elektrischen Schrittmotors mit η Erregerspulen, die nacheinander von einem Erregerstrom mit

ίο zumindest annähernd trapezförmiger Wellenform in Abhängigkeit von trapezförmigen ersten Steuersignalen mit treppenförmigen Anstiegs- und Abfallbereichen durchflossen werden, sowie auf eine Schaltungsanordnung zur Durchführung dieses Verfahrens. Ein derarti-

ges Verfahren sowie eine Schaltungsanordnung zur Durchführung dieses Verfahrens ist aus der DT-OS 19 56 857 bekannt.

Ein Schrittmotor wird durch genaue Synchronisation mit Befehlsimpulsen angetrieben; er kann daher ein sehr

genaues Servosystem mit offenen Schleifen bilden. Die schrittweise Umdrehung bzw. Fortschaltung des Schrittmotors macht jedoch seinen Einsatz bei einer Endbearbeitungsmaschine unerwünscht. Auf der Oberfläche eines mittels einer solchen Endbearbeitungsmaschine, die mit einem Schrittmotor versehen ist, bearbeiteten Werkstücks treten infolge der intermittierenden schrittweisen Drehungen des Motors Streifen " auf. Das Aussehen der so endbearbeiteten Oberfläche des Werkstücks wird dadurch verdorben.

Ein weiterer Nachteil sind Vibration und Lärm, die infolge der intermittierenden Drehung und der Resonanz zwischen der Antriebsfrequen/ des Schrittmotors und der Endbearbeitungsmaschine erzeugt werden.
Zur Vermeidung der genannten Nachteile ist es

bekannt, den Betrag des Schrittes pro Befehlsimpuls durch Vergrößerung der Anzahl der Zähne bzw. Pole und der Anzahl der Erregerphasen des Schrittmotors zu verringern. Die Anzahl der Zähne und die Anzahl der Erregerphasen des Schrittmotors haben jedoch eine

Grenze in Konstruktionsbeschränkungen, so daß das Aussehen des Werkstücks nicht über eine bestimmte Grenze hinaus verbessert werden kann.

Aus der DT-OS 19 56 857 ist eine Steuereinrichtung zur Steuerung von Schrittschaltmotoren bekannt, die einen stoßfreien Antrieb und damit eine Erhöhung der Laufruhe des Schrittschaltmotors gewährleisten soll. Zu diesem Zweck werden den einzelnen Phasenwicklungen des Schrittschaltmotors Ströme zugeführt, die stufenweise bis auf einen Maximalwert ansteigen und dann wieder stufenweise abfallen. Erreicht wird dies durch von Zählern angesteuerte Digital-Analog-Umsetzer, die den einzelnen Phasenwicklungen des Schrittmotors vorgeschaltet sind. Die stufenweise Erhöhung und Verringerung des Spulenstroms wird nacheinander für die einzelnen Phasenwicklungen durchgeführt und ergibt in jeder Phasenwicklung eine Dreieckwellenform, wobei die ansteigenden und abfallenden Dreieckseiten die genannten Stufen aufweisen. Dadurch wird erreicht, daß sich die magnetisch stabilen Punkte kontinuierlich

fio zwischen den Polen verschieben, was zu einer weichen und stoßfreien Bewegung des Rotors zwischen den Polen führt.

Nach einem älteren Vorschlag (DT-OS 23 56 855) werden die einzelnen Phasenwicklungen mit trapezförmigen Stromkurven angesteuert. Dies führt zu weichem Anlaufen und Anhalten des Schrittmotors bei den einzelnen Schritten, wobei die Schrittlänge oder Schrittgeschwindigkeit gegenüber der genannten be-

\, nnten Vorrichtung erhöht ist. Schaltungsanordnung enthält Signaleingänge 11 und 12,

reVnaQ einem weiteren Vorschlag (DT-O^ 24 20 157) an denen Steuersignale Si und S₂ zur Steuerung des

VH ein Schrittmotor bei hoher Drehzahl mit Stromes in der Erregerspule 1 des Schrittmotors

olhtecksißnalen und bei niedriger Drehzahl zur anstehen. Wenn ein Steuersignal S, mit trapezförmiger

β Ie une eines weichen kontinuierlichen Vorschubs mit 5 Wellenform, wie es bei (b) in F i g, 2 gezeigt ist, an den

. anplförmiKen Erregersignalen angesteuert. Signaleingang 11 für niedrige Spannung angelegt wird,

Bei der bekannten und den vorgeschlagenen Schritt- dann steuert der Verstärker 7 den Transistor 21 auf, so

.or Ansteuervorrichtungen werden die einzelnen daß Strom vom NiedrigspannungsanschluB 9 über die

irrpJersDulen des Schrittmotors zwar mit in Dreiecks- Diode 6, die Erregerspule 1, den Transistor 2 und den

aZTraoezform ansteigenden und abfallenden Strö- io den Strom erfassenden Widerstand 3 nach Masse fliellt.

η angesteuert die Ströme in den Erregerspulen Die Erregerspule 1 wird daher erregt und der Rotor (m

"!pirhen iedoch aufgrund der Spuleninduktivitäten von der Figur nicht gezeigt) des Schrittmotors fuhrt einen

Tr Dreiecks- oder Trapezwellenform ab. Dieser Schritt aus. Der Strom /der Erregerspule wird auf einen

f «n.,n ist um so größer, je höher die Geschwindigkeit Eingang einer Vergleichseinrichtung 13 zurückgeführt

? Äors tet is und mit dem trapezförmigen Steuersignal S, verglichen.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegender Erfindung, Die Differenz zwischen dem Strom / und dem

η Antriebssystem für einen Schrittmotor zu schaffen, Steuersignal S₁ steuert die Leitfähigkeit des Transistors

em Aniri ,^_{t tra}p_ezförmiger Wellenform in den 2. Die Wellenform des Stroms i stimmt daher mit jener

xakt trapezförmiger Wellenform in den 2. Die Wellenfor

len ermöglicht, den Schrittmotor weich und des Steuersignals Si überein.

Ißfreii antreZ sowie Vibration und Geräusch 20 Wenn jedoch die Drehzahl des Schrittmotors

^toßfreL_r, zunimmt, wird die Wellenform des Stroms ; du-ch den

^erS d El erschlech

_r, zunimmt, wird die Wellenform des Strom

rS Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch Einfluß der Induktivität der Erregerspule verschlech-

in VerfahS für den Antrieb eines Schriftmotors der tert; der den Anstiegsbereichen S_n des trapezförmigen

eng^gs genannten Art. das dadurch gekennzeichnet Steuersignals S, entsprechende Strom: nimm dann die Ut daß während der treppenförmigen Anstiegsbereiche 25 Formen der Kettenhnie an die bei (c) in F ig. 2

an dfe Eriegerspulen mit den Stufen der treppenförmi- strichpunktiert gezeigt ,st. Die AbfaUberejch ;Sn de

Jen Ans iegsbereiche der ersten Steuersignale synchro- trapezförmigen Steuersignals S, werden von der

Stierte zweite Steuersignale höherer Spannung derarti- Induktivität der Erregerspule 1 n.ch^b«'"""^ ^da

lbi lt werden daß der den dann der Stromkreis in der dargestellten Schaltung

rsignale höherer Spannung derarti- Induktivität der Erregerspule 1 n.ch^b«^ angelegt werden, daß der den dann der Stromkreis in der dargestellten Schaltung

exak, ά««**. W**™ /" «Χ*°£ΐΓnTS' zu beheben. w,d dieses Verfahrens eigne, sich ein ' erlindungsgemäß das St|«e,signal Ä. da, bei (.) m

de_S

,ors.derdieBefehlssignaleand.emF.g.ldargeslellle Sp™m»W«g^L™! , ,„ der höheren Spannung

Zeitsteuerschaltung und c_tmm / I_n der Erregerspule mit dem Strom de

Fi g. ;B Signalverläure .„ v,rsch,ede„on Punk.en ,m Strom „jj. ^'^ P,_{s S| übereins},_im;,e„_:sooa

Schaltung ist mit einem Dezimalzähler 15, einem Fünfphasenringzähler 16, einem Digital-Analog-Wandler 17, einer Torschaltung 18 und einem monostabilen Multivibrator 19 (Monoflop) bestückt. Der Befehlsimpuls Pi, der dem Betrag einer Verschiebung von 1 μ entspricht, wie bei (a) von Fig.4 gezeigt, wird auf den Befehlseingang 20 gegeben. Wenn ein solcher Befehlsimpuls P/am Befehlseingang 20 erscheint, dann gelangt er zu dem Dezimalzähler 15, der eine Frequenzteilung der Befehlsimpulse Pi um den Faktor 10 bewirkt (vgl. to F i g."4b). Diese in ihrer Frequenz geteilte Impulskette OFPwWd dem Fünfphasenringzähler 16 zugeführt. Der Fünfphasenringzähler erzeugt rechteckförmige Impulse ESa. ESb. ESc. ESd. Ese (vgl.F i g. 4c bis 4g), welche die Zweiphasen-Dreiphasen-Wechselerregung für den fünfphasigen Schrittmotor steuern. Der vom Dezimalzähler 15 gezählte Betrag wird mittels des Digital-Analog-Wandlers 17 in einen analogen Wert umgewandelt, wie später in Einzelheiten beschrieben werden wird. Wenn sich der Fünfphasenringzähler 16 in seinem Dreiphasen-Erregungszustand befindet, dann wandelt der Digital-Analog-Wandler 17 den vom Dezimalzähler 15 gezählten Wert in einen analogen Wert, der dem gezählten Wert proportional ist. Wenn sich der Fünfphasenringzähler 16 in seinem Zweiphasen-Errcgungszustand befindet, dann wandelt der Digital-Analog-Wandler 17 den gezählten Wert in einen analogen Wert, der dem gezählten Wert umgekehrt proportional ist. In dem Impulsdiagramm von Fig.4 erscheinen der erste bis zehnte Befehlsimpuls Pi zur Zeit des Dreiphasen-Erregungszustandes (die Polarität der Impulse ESa. ESd und ESc ist positiv), und die Zählungen des Dezimalzählers 15 werden in einen ihnen proportionalen Analogwert umgewandelt. Der II. bis 20. Befehlsimpuls Pi erscheinen zur Zeit des Zweiphasen-Errcgungs/.ustandcs (die Polarität der Impulse LSn und ESe ist positiv), und die Zählungen des Dezimalzählers 15 werden in einen ihnen umgekehrt proportionalen Analogwert umgewandelt. Auf diese Weise kann ein Ausgangsimpuls TRV mit trcppenförmigcn Anstiegs- und Abfnllbcreichcn erhalten werden, wie bei (q) in Fig.4 gezeigt. Der treppenförmigc Ansticgsbcrcich und der treppenförmigc Abfallbereich eines Impulses TRV werden in der Torschaltung 18 den Vorder- und Rückflankcn der rcclitcckförmigcn Impulse ESu, ESb, ESc. ESdund ESc hinzuaddiert. Auf diese Weise erzeugt die Torschaltung 18 die Steuersignale SI« mit trapezförmiger Wellenform, wie sie bei (r) in F i g. 4 für die Phase u gezeigt sind. Die Befehlsimpulse Pi werden außerdem dem monosiabilcn Multivibrator 19 züge- y> führt, der sie zu den Impulsen OSP umwandelt, welche eine vorbestimmte Impulsbreite besitzen; die Impulse OSP werden der nachher beschriebenen Torschaltung 18 zugeführt. Die Torschaltung 18 erzeugt wahrend des Anstiegsbcrcichcs des Steuersignals 5udas Steuersignal jj Sj, (vgl. F i g. 4g). Das Steuersignal Sj, wird beispielsweise entsprechend dem Steuersignal Si, erzeugt.

Fig.5 stellt ein detailliertes Schaltbild des Digital-Analog-Wandlers 17 der F i g. 3 dar. In F i g. 5 sind mit T. 3, 4" und S die Ausgange des Dezimalzühlcrs 13 do bezeichnet, die mit den einen Eingängen von UND-Gliedern Aw, Ai\, Aa\, At), Am, Au, Am und An verbunden sind. Zur Erzielung von Ausgangsspannungen entsprechend dem Diagramm in Flg.4r muß sieh das Ausgungssignal des Digital-Analog-Wandlcrs aus ft.s zwei Teilen zusammensetzen. Ein erster Teil nimmt allmählich vom Wert 0 bis zu einem Maximalwert zu. wahrend der Inhalt des De/imal/nhlcrs 15 bei der Dreiphasen-Erregung 1 bis 10 ist; ein zweiter Teil nimmt allmählich vom Maximalwert bis zum Wert 0 ab, während der Inhalt des Dezimalzählers 15 bei der Zweiphasen-Erregung 1 bis 10 beträgt. Das Signal TRD des Fünfphasenringzählers 22 (vgl. F i g. 4j), das logisch »1« im Fall der Dreiphasen-Erregung und logisch »0« im Fall der Zweiphasen-Erregung ist, wird den anderen Eingängen der UND-Glieder Aw, A₂\, /Ui und Λη und über einen Inverter IN auch dem anderen Eingang der UND-Glieder An, A22, A*₂ und A»₂ zugeführt. Die Ausgänge der UND-Glieder Aw und A\₂, A₂\ und A₂₂, M41 und Λ42 sowie Λ₈ι und Λ₈2 sind hierbei mit ODER-Gliedern OR\, OR₂, OR₄ und ORs verbunden. Der Ausgang des ODER-Gliedes OR\ ist mit einem Transistor Γι verbunden, dessen Emitter geerdet ist. Der Kollektor des Transistors Γι ist über einen Widerstand R\ mit dem positiven Pol einer Spannungsquelle + V verbunden. Der Verbindungspunkt des Kollektors des Transistors T₁ mit dem Widerstand R\ ist über die Diode Di mit dem Eingang eines Operationsverstärkers OP verbunden.

Die Ausgänge der ODER-Glieder OR₂. ÜR* und OR» sind in ähnlicher Weise wie der Ausgang des ODER-Gliedes OR\ angeschlossen.

In der in F i g. 5 gezeigten Schaltung stehen die Werte der Widerstände R_h R₂, R₄, Rg und des Widerstandes Ro des Operationsverstärkers (5/^Jin einem Verhältnis von 8:4:2:1 :0,8. Angenommen, daß das Dreiphascn-Erregcrsignal TRD »1« ist und daß der Inhalt des Dezimalzählers 15 I beträgt, dann wird der Ausgang des ODER-Gliedes OR\ »0« und damit nur der Transistor Γι abgeschaltet; am Ausgangsanschluß S₄ des Operationsverstärkers ÜPtritt eine Spannung von 0,1 V auf. Wenn der Ausgang des Dczimalzählers ansteigt, dann nimmt auch das Ausgangssignal des Digital-Analog-Wandlers stufenweise von 0,1 V bis V in Übereinstimmung mit dem Zunehmen dos Zühlerinhalts von I bis 10 zu, wobei yder Maximalwert der Spannung ist (vgl. F i g. 4g).

Wenn das Dreiphascn-Erregungssignal TRD »0« ist. dann nimmt das Ausgangssignal des Digital-Analog-Wandlcrs in Übereinstimmung mit dem Zunehmen des Inhalts des Dczimalzählcrs von I bis 10 ab. Auf diese Weise entsteht die in F i g. 4 dargestellte Wellenform.

Fig.6 zeigt ein Blockschaltbild dor /l-Phasc der in F i g. 3 gezeigten Torschaltung 18. Gemäß I·' i g. b steuert der Fünfphascnring/ilhler 16 die Erregerphasen in Übereinstimmung mit den Impulsen OFP. Der l'ünfphascnringzllhler 16 erzeugt rechleckförmigc Impulse ESn. ESb, ESc, ESd und ESe, die über Leitungen A bis I: weitcrgeleitet werden und die die zu erregenden Phasen auswählen. Diese rechtcckförmigen Impulse ESu, ESb, ESc, ESdund EDcbesitzen Phasendifferenzen, die zwei Perioden der Impulse OFP entsprechen (vgl. F i g. 4c bis 4g), Wahrend der Periode Γι werden die Erregerspulen der Phasen A, D, E und wahrend der Periode Ti die Erregerspulen der Phasen A und Eausgowahll, wahrend in der Periode Tj die Erregerspulen der Phasen A, B und E ausgewählt werden (vgl.Fig.4a-4g). Danach wird beim Eintreffen jedes Impulses OFP eine ähnliche Zweiphasen-Dreiphasen-Wecliselcrrcgung wiederholt. Die ZehMcucrschaltung .11 in F i g. 6 erhalt die Impulse ESu mit rechtcckförmiger Wellenform sowie das Dreiphascn-Erregungssignal TRD vom !'ünfphascnringzähler 16 und erzeugt das Ausgangssignal TMS(VgI. F i g. 4i). Dieses Ausgangssignal TMS ist nur wahrend der Zeiten Γι und T_b logisch »1«, was jeweils einer Periode des Impulses OFPim Anstiegs- oder Abfallbe reich des rcchteckformigen Impulses I-Su entspricht.

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während der anderen Perioden ist das Signal TMS logisch »0«. Dieses Ausgangssignal wird einem Sperreingangsanschluß eines Sperrgliedes 32 und einem Eingangsanschluß eines Abtastgliedes 33 zugeführt (vgl. Millman und Taub: »Pulse, Digital and Switching .s Waveforms« Seiten 627 bis 667, im Verlag McGraw-Hill Book Company). Ein anderer Eingangsanschluß des Sperrgliedes 32 empfängt den rechteckförmigen Impuls ESa, wodurch dessen Führungsflanke erst nach der Zeit Γι erscheint und am Ausgangsanschluß des Sperrgliedes

32 der rechteckförmige Impuls GSa auftritt (vgl. Fig.4k). Das Abtastglied 33 öffnet während der Zeitperioden T\ und T₆ und gibt den Anstiegsbereich, der der Zeitperiode T\ des Ausgangsimpulses TRVdes Digital-Analog-Wandlers entspricht, und den Abfallbereich, der der Zeitperiode Γ₆ des Ausgangsimpulses TRV entspricht, ab. Ein Analogaddierer 34 addiert den Ausgang des Sperrgliedes 32 zu dem des Abtastgliedes

33 und bildet den trapezförmigen Steuerimpuls Su ab (vgl. Fig.4r). In analoger Weise sind für die anderen Phasen ßbis E ebenfalls je eine Zeitstcuerschaltung 31, ein Sperrglied 32, ein Abtastglied 33 und ein Analogaddierer 34 vorgesehen. Die in den anderen Phasen auftretenden rechteckförmigen Impulse GSöbis GSc und die daraus entstehenden trapezförmigen Steuerimpulse S1 b bis 51 e sind in den F i g. 4 I bis 4p bzw. 4t — 4w dargestellt.

Auf der anderen Seite werden die rechteckförmigen Impulse ESa. ESd und ESc vom Fünfphasenringzähler 16 zum UND-Glied 35 geliefert, welches ein impulsför- }o miges Signal an einen Eingang eines UND-Gliedes 36 abgibt, das eine Pulsbreite besitzt, die der Zeit Γι entspricht. Der Ausgang des monostabilen Multivibrators 19 ist dem anderen Eingang des UND-Gliedes 36 zugeführt. Auf diese Weise werden die Steuerimpulse JS .92,·), (vgl. Fig.4s) am Ausgang des UND-Gliedes 36 gebildet. In Fig.6 ist das Blockschaltbild für die Torschaltung nur für die Phase /\ dargestellt; ähnliche Schaltungen werden für jede der anderen Phasen B, C. D und ff verwendet.

Fig. 7A zeigt ein detailliertes Schaltbild der Zeitsteuerschaltung 31, während Fi g. 7B die Signalvcrläufc in den einzelnen Schaltungsstcllen zeigt. Die Schaltung gemäß Fig. 7A zeigt nur eine Phase A des Schrittmotors. Gleiche Schaltungen sind für die anderen Phasen vorgesehen. Die Schaltung nach der Fig. 7A umfaßt Inverter 40,41, UND-Glieder 42,43, ODER-Glieder 46, 47, Differenzschaltungen 44, 45 und ein /?S-Flipflop 48. Die Differenzierschaltung 45 erzeugt Impulse DP₂ (vgl. Fig. 7Be). Diese Impulse werden /.ur Zeit der Anstiegsflanken der rechteckförmigen Impulse ESa der Phase A (vgl. Fig. 7b) erzeugt. Die rechteckförmigen Impulse ESa der Phase A werden außerdem über den Inverter 40 an die Differenzierschaltung 44 angelegt, wo der Impuls ESa differenziert und ein Impuls DP (vgl. Fig. 7Bd) erzeugt wird. Die Ausgangssignale DP\ und DP2 der Differenzierschaltungen 44 und 45 sind mit den Eingangsanschlüssen des ODER-Gliedes 47 verbunden, das die Impulse DP(vgl. F i g. 7Bf) erzeugt. Gleichzeitig bilden die Inverter 40 und 41, die UND-Glieder 42 und 43 und das ODER-Glied 46 eine Exklusiv-ODER-Funktion zwischen den rechteckförmigen Impulsen ESa der Phase A und dem Dreiphasen-Erregersignal TRD (vgl F i g. 7Bc); das Exklusiv-ODER-Signal EXOR (vgl. 7Bg] wird am Ausgang des ODER-Gliedes 46 erzeugt. Das Ausgangssignal DP des ODER-Gliedes 47 ist an einer Setzeingangsanschluß des Flipflops 48 angelegt, während das Exklusiv-ODER-Signal EXÖR einem Rück Stelleingangsanschluß des Flipflops 48 zugeführt ist. Au diese Weise erscheint das Ausgangssignal TMS (vgl Fig. 7Bh), das eine Pulsbreite entsprechend cinei Periode der Impulswelle OFPjaufweist, nach jede fünften Periode der Impulse OFP am sctzseitigei Ausgangsanschluß des Flipflops 48.

Hierzu 6 Blatt Zeichnungen

Claims (2)

1. Patentansprüche:

   . 1. Verfahren zum Antrieb eines elektrischen Schrittmotors mit η Erregerspulen, die nacheinander ?von einem Erregerstrom mit zumindest annähernd trapezförmiger Wellenform in Abhängigkeit von trapezförmigen ersten Steuersignalen mit treppenförmigen Anstiegs- und Abfallbereichen durchflos· sen werden, dadurch gekennzeichnet, daß während der treppenförmigen Anstiegsbereiche (SIi) an die Erregerspulen mit den Stufen der treppenförmigen Anstiegsbereiche der ersten Steuersignale (Si) synchronisierta zweite Steuersignale (S2) höherer Spannung derartiger Impulsbreite angelegt werden, daß der den einzelnen Stufen der treppenförmigen Anstiegsbereiche des ersten Steuersignals entsprechende Strom ausreichend erhöht wird, um die durch die Wicklungsinduktivität bedingte Verzerrung des Erregerstromes zur Erzielung einer exakt trapezförmigen Weilenform auszugleichen.
2. 2. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 1 mit einer einen Ringzähler und einen Digital-Analog-Wandler enthaltenden Steuersignalerzeugungseinrichtung zur Erzeugung von η trapezförmigen, mit treppenförmigen Anstiegs- und Abfallbereichen versehenen ersten Steuersignalen, mit einer aus Halbleiterschaltern aufgebauten Er.-egerstromsteuereinrichtung, deren Eingängen die trapezförmigen ersten Steuersignale zugeführt sind, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils ein erster Halbleiterschalter (Transistor 2) die Erregerspule (1) in Abhängigkeit von dem ersten Steuersignal (Sl) über eine Veigleichseinrichtung (13), die den von einer Meßeinrichtung (Widerstand 3) erfaßten Strom mit dem ersten Steuersignal vergleicht, mit einer Spannungsquelle niedriger Spannung (VL) und ein zweiter Halbleiterschalter (Transistor 4) die Erregerspule (1) in Abhängigkeit von einem zweiten Steuersignal (S 2), das mit den Stufen des treppenförmigen ersten Steuersignals (Sl) synchronisiert ist und das eine ausreichende Impulsbreite zur Kompensierung des wicklungsinduktivitätsbedingten Abfalls des Erregerstromes gegenüber dem ersten Steuersignal aufweist, an eine Spannungsquelle höherer Spannung (V_H) anschließt, daß die Steuersignalerzeugungseinrichtung einen Zähler (Dezimalzahler 15) zur Zählung der eingegebenen Befehlsimpulse (PJ und zur Abgabe von ersten Impulsen (OFP) jeweils π Befehlsimpulsen enthält, die dem als Mehrphasenringzähler (Fünfphasenringzähler 16) ausgeführten Ringzähler zur Erzeugung rechteckförmiger Impulse (ESa bis ESe) zugeführt sind, daß der Digital-Analog-Wandler in Abhängigkeit von dem Zählerstand des Zählers (Dezimalzähler 15) in Übereinstimmung mit jedem Erregungswechsel des Mehrphasenringzählers zweite Impulse (TRV) mit treppenförmigen Anstiegs- und Abfallbereichen erzeugt, die in einer Torschaltung (18) mit den rechteckförmigen Impulsen (ESa bis ESe) des Mehrphasenringzählers zu den ersten Steuersignalen (Sl bzw. SIa bis Sie) zusammensetzbar sind, und daß die Befehlsimpulse (P₁) zusätzlich einem monostabilen Multivibrator (19) zugeführt sind, der dritte Impulse (OSP) vorbestimmter Impulsbreite abgibt, die in Abhängigkeit von ausgewählten rechteckförmigen Impulsen des Mehrphasenringzählers tlie zweiten Steuersignale (S 2 bzw. S 2a bis Schilden.