DE2335606A1

DE2335606A1 - Vorrichtung zum erkennen der position eines mobilen objektes

Info

Publication number: DE2335606A1
Application number: DE19732335606
Authority: DE
Inventors: Gabriel Selam
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1972-07-31
Filing date: 1973-07-13
Publication date: 1974-02-21
Also published as: DE2366136B1; DE2366136C3; DE2335606C3; DE2335606B2; GB1444955A

Description

PATENTANWÄLTE

DR.-ING. VON KREISLER DR.-ING. SCHÖNWAID DR.-ING. TH. MEYER DR. FUES DIPL-CHEM. ALRK VON KREiSLER DIPL-CHEM. CAROLA KELLER DR.-ING. KLÖP3CH DIPL-ING. SELTING

KOLNi.DEiCHMANNHAUS ZooODÖQ

12. Juli 1973 Sg/rö

Gabriel Selam, l6l Boulevard Edouard Vaillant, 93 Aubervilliers / Frankreich

Vorrichtung zum Erkennen der Position eines mobilen Objektes

Die Erfindung betrl fft eine Vorrichtung zum Erkennen der Position eines mobilen Objektes, das entlang mindestens einer vorbestimmten Bahn bewegbar ist.

Derartige Vorrichtungen können dazu verwendet werden, das mobile Objekt, das ein Hebezeug, eine Rollbrücke, ein Förderwagen oder auch eine Werkzeugmaschine sein kann, in eine vorbestimmte Position zu fahren.

Die bekannten Vorrichtungen für die Positionsbestimmung verwenden Meßfühler, die an einem Rotationsorgan befestigt sind und die daher nur mit Schwierigkeiten anwendbar sind, wenn das mobile Objekt beispielsweise während einer Beschleunigung oder Abbremung rutscht.

Andererseits sind von Werkzeugmaschinen her Positioniervorrichtungen bekannt, die die zu verstellenden Organe

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mit großer Genauigkeit verfahren. Diese Vorrichtungen sind aber dann nicht anwendbar, wenn Objekte mit beträchtlichen Massen verfahren werden müssen, was von der vorliegenden Erfindung angestrebt wird ,und sie erlauben es auch nicht, Objekte mit größerer Geschwindigkeit zu verstellen.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszugestalten, daß sie zur Positionierung größerer Massen geeignet ist bzw. die Positionierung mit relativ hoher Geschwindigkeit durchführen kann.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß eine Entfernungstasteinrichtung an dem Objekt derart befestigt ist, daß sie sich mit dem Objekt entlang der betreffenden Bahn bewegt, daß ein Informationsträger für die Distanzinformation sich entlang der Bahn derart erstreckt, daß er von der Tasteinrichtung während der Bewegungen des mobilen Objektes abgetastet wird, und daß die Tasteinrichtung Mittel enthält, die dazu bestimmt sind, Distanzsignale zu erzeugen, die dem momentanen Standort des mobilen Objektes entsprechen.

Eine mit der erfindungsgemäßen Erkennungsvorrichtung ausgestattete Positioniereinrichtung kann dazu verwendet werden, ein Objekt auf einfache Weise an eine beliebige Stelle - ausgehend von dem Standort, den das Objekt zuvor eingenommen hatte - der vorgesehenen Bahn zu verfahren. Das Verfahren des Objektes kann mit großer Schnelligkeit durchgeführt werden und die Vorrichtung ist praktisch unempfindlich gegenüber Schwingungen, Deformationen der Bahn, Stößen und im allgemeiner.

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gegenüber Umgebungseinflüssen, unter denen das mobile Objekt verfahren werden muß. ·

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist bei einer Positioniervorrichtung für ein mobiles Objekt vorgesehen, daß eine Erkennungsvorrichtung für den Standort des Objektes eine an dem Objekt befestigte Entfernungs-Tasteinrichtung enthält, die derart angebracht ist, daß sie mit dem Objekt entlang der betreffenden Bahn verfahren wird ,und daß ein Informationsträger für die Entfernungsinformation sich derart entlang der Bahn erstreckt, daß er von der Tasteinrichtung während der Bewegungen des mobilen Objektes abgetastet werden kann, wobei die Tasteinrichtung in Abhängigkeit vom augenblicklichen Standort des mobilen Objektes Entfernungssignale erzeugt und die Vorrichtung eine mit der Tasteinrichtung verbundene Steuerschaltung zur Verarbeitung der Entfernungssignale enthält.

Infolge der Eigenschaften der Positioniervorrichtung ist es möglich, eine genaue Positionierung des mobilen Objektes zu erhalten, während dieses relativ schnell verfahrbar ist, denn für die verschiedenen Laufbereiche des mobilen Objektes können unterschiedliche Signalbänder verwendet werden. Das Objekt wird zunächst mit hoher Geschwind igkeit verfahren. Sobald es in diejenige Zone eintritt, der es zugeführt werden soll, erfolgt der Antrieb mit zunehmend geringerer Geschwindigkeit, wobei die geringere Geschwindigkeit dem Band entsp rieht, das eine größere Gradeinteilung oder eine feinere Skala aufweist. Demzufolge enthält die mit der Tasteinrichtung verbundene Steuerschaltung vorzugsweise Mittel zur Erzeugung der Entfernungsinformation in unterschiedlichen

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Laufbereichen des mobilen Objektes,

Die Steuerschaltung enthält vorzugsweise außerdem Mittel zur Erzeugung eines variablen Soll-Signales, dessen Wert den gewlinschten Standort darstellt, an dem das Objekt plaziert werden soll. Außerdem sind Mittel vorgesehen, um das von der Tasteinrichtung erhaltene Entfernungssignal mit dem Soll-Signal zu vergleichen. Das Ergebnis des Vergleiches wird zur Steuerung der Verschiebung des mobilen Objektes benutzt, wobei die Verschiebung solange fortgeführt wird, bis das Fehlersignal zu Null wird.

Infolge dieser Eigenschaften ist es möglich, der Positioniervorrichtung ein Soll-Signal zu liefern, das manuell oder automatisch eingestellt werden kann, beispielsweise mit Hilfe eines vorbestimmten Programmes, das in geeigneter Form, beispielsweise durch einen Digitalrechner, eingegeben wird.

Die Erfindung sieht ferner Mittel zur Seitenführung der Tasteinrichtung in bezug auf den Informationsträger, unabhängig von den Ungenauigkeiten der Bahn, auf der das mobile Objekt verfahren wird, vor.

Wenn das mobile Objekt auf verschiedenen Bahnen verfahrbar sein soll, die beispielsweise rechtwinklig aufeinanderstehen, kann man in der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung mehrere Vorrichtungen zur Erkennung der erreichten Position vorsehen, von denen jede einer bestimmten Bahn zugeordnet ist. Diese Vorrichtungen arbeiten mit einer Steuerschaltung zusammen, die Mittel zum Koordinieren der von den lasteinrichtungen der Erkennungsvorrichtungen abgeleiteten Signale enthält, derart, daß das

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mobile Objekt sich in einer bestimmten Reihenfolge auf seinen Bahnen bewegt.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sind der nachfolgenden Figurenbeschreibung zu entnehmen.

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Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Figuren an einigen AusfUhrungsbeispielen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt ein vereinfachtes Schema einer Positioniervorrichtung nach der Erfindung, die eine Vorrichtung zur Positionserkennung enthält,

Fig. 2 zeigt in schematischer Darstellung eine Seitenansicht, teilweise geschnitten, eines auf einer bestimmten Bahn verfahrbaren mobilen Objektes mit einer Erkennungsvorrichtung nach einer zweiten AusfUhrungsform der Erfindung, die eine Positionstasteinrichtung und einen Informationsträger enthält,.

Fig. 3 zeigt schematisch in Seitenansicht in verkleinertem Maßstab das verfahrbare Objekt, den Informationsträger und die Positionstasteinrichtung der Fig. 1,

Fig. 4 ist ein Schnitt entlang der Linie 4-4 der Fig. 2,

Fig. 5 zeigt eine Querschnittsansicht einer Positionstasteinrichtung, die einem Informationsträger zugeordnet ist, wobei diese Teile Bestandteile einer dritten AusfUhrungsform der Erfindung sind,

Fig. 6 zeigt in perspektivischer Darstellung und in verkleinertem Maßstab die Positionstasteinrichtung nach Fig. 5 und eine spezielle AusfUhrungsform des in Fig. 5 dargestellten Informationsträgers,

Fig. 7 zeigt anhand eines Diagrammes den Kode, mit dem bei der Aus führung^ form der Fig. 5 und 6 der Informations-

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träger beschriftet ist, und

Fig. 8 zeigt ein vereinfachtes Schema einer logischen Schaltung, die in der Positioniervorriöhtung nach der dritten AusfUhrungsform verwendet wird.

Eine erste Ausfiihrungsform einer Detektorvorrichtung und einer Positioniereinrichtung nach der Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf Fig. 1 erläutert:

Mit Hilfe eines Fadens, Riemens o.dgl., der im Vorliegenden Fall als Lochriemen AA ausgebildet ist, welcher an beiden Enden, evtl. mittels zweier an zwei Festpunkten CC angebrachten Federn BB befestigt ist, wird eine Rolle DD angetrieben. Die Rolle kann eine Nutrolle sein oder sie kann eine umlaufende Reibfläche haben oder als Zahnrolle ausgebildet sein. Sie wird gedreht, wenn das mobile Objekt sich entlang der Bahn x-x verschiebt. Die Rolle kann Jedoch auch direkt durch Reibung angetrieben sein, indem sie an einer Fläche oder an dem Laufweg anliegt, und somit zum Antrieb eines Riemens, Fadens oder einer anderen Hilfseinrichtung benutzt werden. Der Riemen DD ist drehbar an einem Kasten befestigt, der an dem mobilen Objekt O angebracht ist.

Es ist klar, daß die Rotation der Rolle proportional zur Axialverschiebung des mobilen Objektes ist.

Die Rolle DD kann auch entweder direkt oder unter Zwischenschaltung' eines Reduktionsgetriebes EE mit einem Rotationskodierer FF gekuppelt sein, der beispielsweise aus einem Potentiometer mit mehreren Umdrehungen, einem optischen Kodierer, einem magnetischen Kodierer, einem

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Kontaktkodierer o.dgl. besteht.

Das Kodierorgan kann mit einer Spannungsquelle GG verbunden sein, die eine zur Rotation der Rolle und daher zur Verschiebung proportionale Spannung Vl liefert; sie kann auch, wie dies bei einer anderen Ausfiihrungsform der Erfindung der Fall ist, kodierte oder nicht-kodierte Impulse liefern.

Zur Erzielung eines guten Reibschlusses und einer ordnungsgemäßen Verschiebung des Fadens oder Riemens AA können zwei kleine Fiihrungsrollen HH vorgesehen sein.

Die reguläre Verschiebung des Riemens AA in bezug auf die Rolle DD erlaubt es, in unmittelbarer Nähe des Riemens eine Vorrichtung zur Kodierung oder Dekodierung II anzubringen, die beispielsweise mit Mikroschaltern, Elektrolumineszenzdioden, fotoelektrischen Zellen, Kontakten, magnetischen Näherungsschaltern, Permanentmagneten o.dgl. bestückt ist. Der Riemen AA ist entsprechend dieser Kodiermöglichkeit ausgebildet und kann entweder Löcher, reflektierende Flächen, abwechselnd leitende und isolierte Zonen, durchscheinende und lichtundurchlässige Bereiche, metallische Massen, Nocken oder Permanentmagnete, oder eine stellenweise Magnetisierung aufweisen, die moduliert oder nicht-moduliert ist.

Die erhaltenen Informationen können mit Hilfe einer Vorrichtung JJ angezeigt werden, die beispielsweise ein Frequenzmesser, ein Nadelvoltmeter, ein numerisches Voltmeter, eine Anzeigevorrichtung oder eine

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Leuchttafel ist. Diese Information kann direkt oder als das kodierte Ausgangssignal des numerischen Voltmeters JJ mit einer anderen Information V2 verglichen werden, die von einer"Steuerstelle KK geliefert wird, welche beispielsweise als Befehlstafel, Steuerpult oder Programmiermatrix ausgebildet sein kann, oder auch von einem Rechner.

Die von den Vorrichtungen JJ und LL gelieferten Informationen können mit Hilfe einer logischen Schaltung MM verglichen werden, die ein sequentielles Pitgramm enthält und die Befehle für das mobile Objekt ausgibt. Diese Befehle sind beispielsweise die Laufrichtung, die Regelung der Geschwindigkeit, die Verzögerung, die Bremsung,der Stillstand u.dgl.. Im Falle einer Werkzeugmaschine kann man auch Befehle bezüglich der durchzuführenden Operationen geben, im Falle von Fördermaschinen Befehle bezüglich der Zirkulation von zu lagernden Varen. In beiden Fällen können die Identifizierung und Kodierung entweder von Arbeitsvorgängen oder von Waren betreffenden Informationen auf den gleichen Riemen aufgeschrieben werden.

Der Riemen AA kann noch einen oder mehrere leitende Drähte oder Fäden oder magnetische Bänder enthalten, um zusätzliche Informationen und Befehle, beispielsweise mit Trägerströmen, zu erzeugen. Man kann auch die Rolle und ein Magnetband-Lesegerät miteinander kuppeln, um Toninformationen zu übertragen. Diese Vorrichtung ist kompatibel mit analog oder numerisch arbeitenden Steuer- und Programmeinrichtungen.

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Mit Hilfe dieser Vorrichtung kann man ein mobiles Objekt sowohl einfache als auch komplexe ODerationen durchführen lassen, wie beispielsweise:

die Verschiebung zwischen verschiedenen vorbestimmten Positionen entweder auf einer Achse, in einer durch zwei Achsen definierter Ebene oder in einem durch drei Achsen definierten Raum,

die automatische oder programmierte Förderung und Lagerung,

die Ausführung eines Arbeitsprgrammes oder eines sequentiellen Programmes in Fördereinrichtungen und in Werkzeugmaschinen.

Fig. 1 bis 3 zeigen eine weitere AusfUhrungsform der Erfindung. Die Vorrichtung zur Positionserkennung wird im folgenden in Verbindung mit einer Rollbrücke beschrieben, die beispielsweise dazu dient, eine mechanische Montagehalle o.dgl. zu bedienen·, obwohl sie sich zur Verwendung bei beliebigen mobilen Objekten eignet. Außerdem bewegt sich das mobile Objekt bei den hier beschriebenen Ausfiihrungsbeisoielen nur auf einer geradlinigen Bahn, während die Erkennungsvorrichtung allgemein dazu verwendet werden kann, die Bewegungen des mobilen Objektes auf einer beliebig geformten Bahn, beispielsweise auf einer Sinusbahn zu steuern und sogar auf mehreren Bahnen, die in drei rechtwinklig aufeinanderstellenden Richtungen zueinander orientiert sind. Aus den Fig. 2 bis 4 erkennt man, daß das mobile Objekt 0 eine Rollbrücke ist, die auf zwei entlang der Wände M, beisDielsweise einer Montagehalle, angeordneten RoIl-

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schienen verfahrbar ist.

Diesem mobilen Objekt O ist eine Positionstasteinrichtung 1 zugeordnet, die in folgender Weise an dem Objekt befestigt ist. Vier Führungsstangen 2 erstrecken sich parallel und horizontal von der Seite des Objektes O in Richtung auf die Wand M. Diese Stangen 2 sind in Durchgänge 3 eingeführt, welche in an einem Gehäuse k der Positionstasteinrichtung befestigten Lagerblöcken vorgesehen sind. Zwischen den betreffenden Flächen 5 und 6 des Gehäuses 4 und des mobilen Objektes O sind zwei Kniehebelgelenke 7 und angeordnet, von denen jedes zwei gelenkig mit der Tasteinrichtung und mit dem mobilen Objekt verbundene Schwingarme enthält. Die Mittel-Gelenkpunkte 9 und 10 der Kniehebelgelenke 7 und 8 sind Über ein elastisches Element, beispielsweise eine Zugfeder 11, miteinander verbunden. Die Zugfeder ist ständig bestrebt, die Kniehebelgelenke zu öffnen ,oder anders ausgedrückt, die Positionstasteinrichtung 1 von dem mobilen Objekt O wegzudrücken.

Eine Stützstange 12 erstreckt sich vertikal nach unten und trägt an ihrem freien Ende einen Fühler IJ, der aus einer Rolle besteht, die an einer Seitenfläche Ik der Rollschiene C, über der sich die Positionstasteinrichtung bewegt, abläuft. Die Positionstasteinrichtung wird ständig in bezug auf die Rollschiene C in einer bestimmten Seitenposition gehalten und hat daher eine bestimmte Entfernung von der Wand M des Bauwerks.

Insbesondere aus den Fig. 3 und k sieht man, daß die Positioniervorrichtung einen langgestreckten Informationsträger 15 enthält, der zwischen zwei Festpunkten l6 und 17 die jeweils ein Ende der Bahn,entlang der sich

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das mobile Objekt 0 verschieben kann, bilden, gehalten wird, Bei der in den Fig. 2 bis 4 dargestellten Ausführungsform besteht dieser Informationsträger aus einem geschmeidigen Riemen, der praktisch die gleiche Länge hat, wie die Rollschienen C und frei auf Stützen l8 aufliegt, die in Abständen in die Wand M des Bauwerks eingesetzt sind. Der Informationsträger 15 wird von zwei Federn 19, die zwischen den Festpunkten und den äußeren Enden des Informationsträgers 15 befestigt sind, gehalten.

Durch das Gehäuse 4 der Positionstasteinrichtung 1 führen vier parallele und horizontale Achsen 20 hindurch, die in dem Gehäuse rotieren und auf denen die Rollen 21 befestigt sind. Diese Rollen sind paarweise in der Nähe der jeweils an der Vorderwand und der Rückwand 24 und 25 des Gehäuses 4 vorgesehenen Schlitze 22 und 23 angeordnet. Der Informationsträger 15 durchläuft das Gehäuse 4 durch die Schlitze 22 und 23 hindurch und passiert anschließend die Rollen 21 derart, daß er sich zwischen den beiden Datenlesern 26 und 27, die im Inneren des Gehäuses 4 oberhalb und unterhalb der Durchlaufbahn des Riemens 15 angeordnet sind, in der richtigen Position befindet. Diese Datenleser 26 und 27 lesen die auf die beiden Seiten 15A und 15B des Riemens 15 aufgezeichneten Informationen.

In Fig. 4 sind weiterhin zwei vor jedem Schlitz angeordnete Dichtlippen 28 und ein Reinigungsstopfen 29 dargestellt, der in dem Schlitz angeordnet ist und durch den der Riemen I5 derart hindurchläuft, daß er von diesem ständig gereinigt wird. Aufgrund dieser Anordnung ist das Innere des Gehäuses 4 gegen Staub geschützt. Bei einer Bewegung des Objektes 0 entlang der Rollschienen C läuft der Riemen 15, der parallel zur Wand M des Bauwerks bleibt,

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in die Positionstasteinrichtung 1 derart hinein, daß die Datenleser 26 und 27 die auf dem Band enthaltene Information lesen können. Während dieser Bewegung wird derjenige Abschnitt des Bandes, vor dem sich das mobile Objekt O befindet, leicht von den jeweiligen Stützen l8 abgehoben und gelangt lagerichtig vor die Datenleser 26 und 27.

Eine weitere AusfUhrungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Positionserkennung ist in den Fig. 5 und 6 dargestellt. Sie enthält eine Positionstasteinrichtung 30, die mit vier Laschen 31 an einem (nicht dargestellten) mobilen Objekt befestigt ist. Die Laschen 31 sind starr an einer Seitenwand des Gehäuses 32 der Tasteinrichtung angebracht. Dieses Gehäuse hat im Schnitt eine im wesentlichen rechtwinklige Form und besitzt in seinem Boden einen Längsschlitz 33» der von zwei nach innen umgebogenen in Längsrichtung verlaufenden Umschlagkanten begrenzt wird.

Die Positionstasteinrichtung 30 wirkt mit einem festen Informationsträger J>h zusammen, der die Form eines im wesentlichen quadratischen Balkens hat. Dieser Balken ist auf festen Stützen 35 montiert, die abschnittsweise entlang der Bahn des mobilen Objektes angeordnet sind.

Der Informationsträger J>K besitzt drei Informationsflächen 3¹Ia, 34b und 3^c» die jevfeils seine Oberseite und seine beiden Seitenflächen bilden, sowie eine Stützfläche 34d, die die Unterseite darstellt.

In Fig. 6 sieht man insbesondere, daß der Balken J>h aus Abschnitten 34' besteht, die in Höhe der Stützen 35

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mit einem Verbindungselement 3β verbunden sind. Die Verbindungsstücke haben quadratischen Querschnitt, wobei ihre Außenabmessungen den Innenabmessungen des Querschnittes des.Balkens 34 exakt angeoaßt sind. Jedes Verbindungsstück 36 ist auf der jeweiligen Halterung mit einer Schraube 37 befestigt, die einerseits durch ein Langloch 35a der Halterung 35 und andererseits ein in der Unterseite des Abschnittes 36 vorgesehenes Loch 36a hindurchragt. Auf die Schraube 37 sind Blockiermuttern 37a aufgeschraubt. Man erhält so eine· bequeme und schnelle Befestigung der Abschnitte 34' nach der Montage der Verbindungsstücke 36.

Der Balken J>k kann aus einem geeigneten Material bestehen, das in Abhängigkeit von der auf die Flächen 34a, 34b und 34c aufzuschreibenden Information ausgewählt wird. Drei Gruppen 39» 40 und 41 aus jeweils vier Datenlesern 39a bis 39d, 4Oa bis 4Od und 4la bis 4ld sind im Hinblick auf die drei Informationsflächen 34a, 34b und 34c des Balkens 34 in der Tasteinrichtung 30 montiert. Bei der in Fig. 5 und 6 dargestellten AusfUhrungsform entsprechen die vier Datenleser Jeder Gruppe vier Informationsspuren, die jeweils auf die Informationsflächen 34a, 34b und 34c aufgeschrieben sind. Die Spuren werden detailliert unter Bezugnahme auf Fig. 7 erläutert.

Die Längskanten des Gehäuses 32 werden von vier Schrägflächenbereichen 42 gebildet, von denen aus Stützteile 43 mit vier Rollen 44 in das Innere hineinragen. Die Stützteile 43 enthalten jeweils eine Gabel 43a und eine jede Rolle 44 gegen die jeweiligen Längskanten 45 des Balkens 34 belastende Feder 34b. Daraus folgt, daß unabhängig von

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den Toleranzen des Balkens ^4, dem die Tasteinrichtung zugeordnet ist, die Datenleser der Gruppen 39* 40 und 41 exakt flächig an ihrer zugehörigen Informationsspur anliegen, während sich das mobile Objekt bewegt.

Der Informationsträger 15 der Fig. 2 bis 4 und der Balken 34 der Fig. 5 und 6 tragen Informationen, die es erlauben, das mobile Objekt an einer beliebigen Stelle seiner Bahn zu oositionieren. Diese Informationen liegen in kodierter Form vor und können beisoielsweise dezimal, binär, in dezimal kodierter Binärform oder in einer anderen geeigneten Form vorliegen. Die V.'ahl hängt im einzelnen von dem beabsichtigten Anwendungsgebiet ab. Die Beschriftung des Kodes kann auf verschiedene Arten erfolgen, insbesondere auf die folgenden Arten:

Man kann eine elektrische Beschriftung durch alternativ isolierende und leitende Zonen vornehmen. Die Datenleser 26, 27 und die Gruppen von Datenleser«39, 40 und 4l enthalten in diesem Fall Kontaktschleifer, die in Berührung mit den Zonen stehen, um einen elektrischen Stromkreis im Rhythmus der auf diese Weise kodierten Informationen zu öffnen oder zu schließen.

Man kann eine optische Beschriftung vornehmen, indem man an dem Informationsträger im Abstand voneinander Löcher oder Schlitze anbringt, die einen Lichtstrahl unterbrechen oder hindurchlassen, der daraufhin die in der Tasteinrichtung vorgesehenen optischen Leser erregt, oder indem man auf dem Datenträger helle und dunkle Flächen anbringt oder Flächen, die reflektieren bzw. nicht reflektieren.

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Man kann Information in kapeizitiver oder magnetischer Form aufzeichnen, indem man entsprechende Datenleser verwendet.

Schließlich ist es möglich, piezoelektrische Detektorsysteme oder Systeme mit Mikrokontakten zu verwenden.

Die auf den Informationsträger aufgezeichnete Information bildet in ihrer einfachsten Form einen Bezug zu der Entfernung auf der Bahn des mobilen Objektes bezogen auf eines der Bahnenden. Jeder Punkt der Bahn ist durch einen bestimmten Kode, beispielsweise eine Binärchiffrierung, definiert.

In der Praxis ist es schwierig, eine Definition durch Punkte zu erhalten. Die Bahn wird in eine bestimmte Anzahl kleiner Abschnitte unterteilt, deren Länge von dem Feinheitsgrad der Positionierung, den man zu erhalten wünscht, abhängt. Wenn die Information in Binärform kodiert ist, kann man auf dem Informationsträger mehrere parallele Spuren vorsehen, die sich in Längsrichtung der Bahn des mobilen Objektes erstrecken. Jede Spur kann einem Rang in der Binärzahl entsprechen, die einen Punkt der Bahn in bezug auf das eine Bahnende definiert.

Es ist auch möglich, mehrere Gruppen von Spuren vorzusehen, die parallel verlaufen und von denen jede eine spezielle Definition hat. Eine solche Informationskodierung eignet sich insbesondere dann, wenn das zu positionierende Objekt eine beträchtliche Masse hat. In diesem Fall kann man durch eine vernünftige Informationsabtastung zunächst eine Grobpositionierung des Objektes vornehmen, indem man dieses beispielsweise mit erhöhter Geschwindigkeit verschiebt. AnschliSend erfolgt eine immer

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feinere Positionierung, indem man auf eine Gruppe von Informationsspuren mit feinerer Unterteilung übergeht und das Objekt mit geringerer Geschwindigkeit verschiebt. Den Vorgang des Anhaltens des mobilen Objektes kann man so vorsehen, daß man den Haltpunkt auf einer Spurengruppe bestimmt, die die feinste Unterteilung hat. In diesem Fall ist die Erkennungsvorrichtung mit einer logischen Schaltung verbunden, die es gestattet, die notwendigen Umwandlungen durchzuführen und die Verschiebungen des Objektes entsprechend den unterschiedlichen Geschwindigkeitsbereichen zu steuern, und zwar ausgehend von den von der Tasteinrichtung ermittelten Entfernungsinfqrmationen. Der Aufbau bildet so eine komplette Vorrichtung zur Positionierung.

Fig. 7 zeigt ein Beispiel der Informationskodierung auf drei parallelen Bändern, die sich über die gesamte Länge der Baljn des Objektes erstrecken. Jedes der Bänder enthält vier Spuren, von denen jede eine unterschiedliche Entfernungsdefinition hat. Die dargestellten Informationsbänder werden zweckmäßigerweise in Verbindung mit dem Balken ~*>k der Fig. 5 und 6 verwandt. Jedes Ba-nd entspricht einer Informationsfläche 3^a» 3^b oder J>kc des Balkens und enthält vier parallele Spuren, die jeweils einer Gruppe von Datenlesern 39* ^O oder hl aus Fig. 5 entsprechen.

Das Band A der Fig. 7* das beispielsweise der Fläche des Balkens y\ von Fig. 5 entspricht, enthält vier Spuren A, bis Aj, und ist in eine bestimmte Anzahl von Querzonen Z, unterteilt. In jede dieser Zonen ist ein Entfernungskode eingeschrieben, der einer bestimmten Binärzahl entspricht. Die Abwesenheit von Information entspricht

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dem Bit O und die Anwesenheit von Information entspricht dem Bit 1.

In Fig. 7 sind die in die aufeinanderfolgenden Zonen des Bandes A eingeschriebenen Binärzahlen, von links nach rechts steigend, dargestellt. Die erste Zone des Bandes A, die demnach der Zahl O entspricht, trägt keine Information. Die zweite Zone trägt ein einziges Bit auf der Spur A₁,, was der Binärzahl 1 entspricht. Die dritte Zone trägt ein Bit auf der Spur' A-* unter Ausschluß der übrigen Spuren, was der Binärzahl IO entspricht usw..

Das Informationsband B enthält vier Spuren B, bis B₂, und für Jede der Zonen z, des Bandes A einen Informationsbereich p, von dem man in Fig. 7 eine vergrößerte Darstellung in bezug auf die Zonen ^₁ des Bandes A sieht. Jeder Bereich ρ ist in Querrichtung in eine bestimmte Anzahl Zonen Z₂ unterteilt, die ebenfalls mit Binärzahlen übereinstimmen und in gleicher Weise bestimmt werden,wie unter Bezugnahme auf- Band A oben schon erläutert wurde. Alle Abschnitte ρ sind identisch und sie wiederholen sich so oft, wie es Zonen z. auf dem Band A gibt.

Das Informationsband C enthält seinerseits Informationsbereiche r, von denen Jeder in eine bestimmte Anzahl von Querzonen z-, unterteilt ist, die Binärzahlen darstellen. Jede Zone z.. entspricht einer Zone z_o des Bandes B. Es

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muß angemerkt werden, daß die Abschnitte der Bänder A, B und C aus Gründen der Klarheit in Fig. 7 progressiv wachsend dargestellt sind.

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Hieraus folgt, daß die Definition der Entfernung immer feiner wird, wenn man vom Band A zum Band B und vom Band B zum Band'C Übergeht. Mit vier Spuren auf jedem Band kann man bei dem Beispiel der Fig. 7 sechzehn Auflösungszonen pro Band erhalten. Dies entspricht insgesamt 16^ = 4096 Positionspunkten, die gleichmäßig entlang der Bahn verteilt sind.

Bei einem speziellen Ausftlhrungsbeispiel hat man die folgenden Längen für die Zonen z,, z„ und z, gewählt, wobei die Gesamtlänge der Bahn des mobilen Objektes 204,8 Meter betrug.

Tabelle I

Informationsband

A B C

Zone

Zonenlänge

12,80
0,80
0,05

Gesamtzahl der Zonen

16 pro Band l6 pro Abschnitt l6 pro Bereich

Jeder Datenleser 39a bis 39d, 40a bis 4od oder 4la bis 4ld (Fig. 5) tastet eine entsprechende Spur ab, auf der er sich nach vorn bewegt, wenn das mobile Objekt entlang seiner Bahn angetrieben wird. Man erhält auf diese Weise an den Ausgängen der Gruppen von Datenlesern elektrische Signale, die den Binärzahlen entsprechen, welche den Ort, an dem sich das Objekt in einem bestimmten Augenblick aufhält, darstellen.

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Die von den Datenlesern gelieferten elektrischen Signale werden zu einer Anschlußeinrichtung 46 (dargestellt in den Fig. 5 und 6) Übertragen, die mit einer logischen Verarbeitungsschaltung CL, die schematisch in Fig. 8 dargestellt ist, verbunden ist.

Der soeben erläuterte Entfernungskode kann, wenn man dies wlinscht, durch andere Informationen vervollständigt werden, die sich auf verschiedene Befehle beziehen, die von dem mobilen Objekt ausgeführt werden müssen, wie beispielsweise Wägebefehle, Befehle zum Ergreifen von Objekten, Befehle zum Laden oder Entladen, zum Messen o.dgl. entsprechend der Natur des betreffenden mobilen Objektes. Diese Informationen können von den verschiedenen vor den auf dem Datenträger vorgesehenen Spuren aufgereihten Datenlesern gelesen werden. Außerdem kann man auf dem Datenträger Signalspuren zum Auslösen von Warnsignalen, Beleuchtungen usw. vorsehen.

In dem Schema der Fig. 8 sind nur diejenigen Logikeinrichtungen, die zum Verschieben des mobilen Objektes, das im vorliegenden Fall eine Rollbrücke ist, dargestellt. Die logische Schaltung CL kann der Rollbrücke vier verschiedene Geschwindigkeitsbereiche mitteilen:

einen Bereich großer Geschwindigkeit einen Bereich kleiner Geschwindigkeit einen Bereich der Vorbremsung, und einen Bereich der Bremsung und des Stillstandes.

Diese vier Bereiche können bei der Brücke sowohl für den Vorwärtslauf als auch für den Rückwärtslauf angewandt werden. Die logische Schaltung CL erzeugt Aus-

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gangssignale nach der folgenden Tabelle II.

Tabelle II Signal

Symbol	Leitung in Schaltung CL
SGV SPV SPF SFA	50 50 51 52
SAV SAR	53 54

Signal großer Geschwindigkeit Signal kleiner Geschwindigkeit Vorbrems-Signal

Signal für Bremsung und Stillstand

Signal für Vorlauf Signal für Rücklauf

Die Signalgruppe wird an eine Steuerschaltung 55 angelegt, die sie für die Steuerung der aktiven Organe (Motor, Bremse, Richtungsumschalter) der Brücke verarbeitet. Die Realisierung dieser Steuerschaltung 55 erfolgt in herkömmlicher Weise und kann von entsprechenden Spezialisten leicht durchgeführt werden, soweit sie nicht in der vorliegenden Beschreibung erläutert ist.

Die Leitungen 50 bis 54 können selektiv die logischen Niveaus 1 und 0 führen, wobei das Niveau 1 bei dem vorliegenden AusfUhrungsbeispiel der Einschaltung des betreffenden aktiven Organes der Brücke entspricht, mit Ausnahme desjenigen Organes, das für die große Geschwindigkeit vorgesehen ist, dessen Einsehaltsignal SGV auf dem logischen Null-Niveau liegen muß.

Die für die Informationsspuren erzeugten Binärsignale

A bis A , B bis B und C bis C werden jeweils an 1 4 1 4 1 4

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drei Komparatorschaltungen 56, 57 und 58 angelegt, von denen Jede zwei Gruppen von Eingängen 56a, 56b, 57a, 57b und 58a, 58b aufweist. Jede Gruppe enthält vier Eingänge. Die mit dem Zusatz a versehenen Gruppen erhalten die von den entsprechenden Spuren des Informationsträgers kommenden Binärsignale. Bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel entspricht der Komparator 56 der kleinen Geschwindigkeit, der Komparator 57 der Vorbremsung und der Komparator 58 der Bremsung und dem Stillstand der Rollbrücke.

Die Eingangsgruppen 56b, 57b und 58b der Komparatoren 56, 57 und 58 sind mit einer Vorrichtung 59# an der die Soll-Signale eingestellt werden, verbunden. Diese Vorrichtung wird im folgenden als "Einstellvorrichtung" bezeichnet. Sie erlaubt es, entweder manuell oder automatisch mit Hilfe eines bestimmten Programmes den Kode des Standorts einzugeben, auf dem die Rollbrücke positioniert werden soll. Das Eingeben der Soll-Position kann mit Lochkarten oder analog in Kodeform, beispielsweise in binärkodierter Form erfolgen.·Der Kode erscheint für jeden Komparator 56, 57 oder 58 jeweils an drei Gruppen 60, 6l und 62 von vier Ausgängen, die die direkt mit den entsprechenden Eingangsgruppen 56b, 57b und 58b der entsprechenden Komparatoren verbunden sind. Mit anderen Worten, die Ausgangsgruppen 60, 6l und 62 können entweder eine Zone des Bandes A (Fig. 7) oder einen Abschnitt des Bandes B oder einen Bereich des Bandes C darstellen, in Abhängigkeit davon, ob es sich um Gruppen 60, 6l oder 62 handelt.

Jede Komparatorschaltung 56, 57 oder 58 ermittelt in jedem Augenblick den Unterschied zwischen dem von den

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Gruppen 39/ ^O und 41 der Datenleser kommenden Positionssignal und dem von den drei Gruppen 60, 6l und 62 kommenden Soll-Signal. Die so erzeugten Differenzwerte erscheinen an den Gruppen 56c, 57c und 58c der vier Ausgänge der entsprechenden Komparatoren. Jeder Komparatorausgang 56» 57 und 58 ist mit einem ersten Eingang a einer ODER-Schaltung verbunden, die an einem anderen Eingang b Über Leitungen 70 ein Signal auf dem logischen Nullniveau erhält.

Die Ausgänge c der ODER-Tore sind in Vierergruppen mit den ODER-Toren 71» 72 und 73 verbunden, die in der in Tabelle II angegebenen Weise jeweils Signale SGV, SPV, SPF und SFA bilden.

Die Leitungen 50, 51 und 52 führen daher "!"-Signal, wenn die vier entsprechenden ODER-Tore 69 alle "O"-Signal an Ausgang c liefern. Dies ist der Fall, wenn alle ersten Eingänge a der ODER-Tore 69 auf logischem "o"-Niveau liegen oder anders ausgedrückt, wenn durch Verschiebung der Rollbrücke zur Sollposition der Unterschied zwischen dem Positionssignal (Eingänge 56a, 57a oder 58a) und dem "Soll-Signal (Eingänge 56b, 57b oder 58b) verschwindet.

Jeder Komparator 56, 57 oder 58 enthält ferner einen Übertrag-Eingang 56d, 57d oder 58d und einen Übertrag-Ausgang 56e, 57e oder 58e. Wie man aus Fig. 8 ersieht, sind die übertrag-Ausgänge mit den Übertrag-Eingängen der benachbarten Komparatoren über Leitungen 7^, 75 bzw. 76 verbunden.

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Der Ubertrageingang 58d und der Übertragausgang 56e sind einerseits an Leitung 5^ und andererseits über einen Inverter 77 an Leitung 53 angeschlossen, um die Signale SAV und SAR (s. Tabelle II) zu liefern. Die Komparatoren 56, 57 und 58 bestehen vorteilhaft aus logischen Schaltungen, die von der Firma Socifetfe Delle Equipements Automatiques unter der Bezeichnung 6710-29 hergestellt werden.

Die in den Fig. 7 und 8 dargestellte logische Schaltung arbeitet folgendermaßen:

Wenn durch die Einstellvorrichtung 59 ein Soll-Wert vorgegeben ist, der einem aus drei Binärziffern bestehenden Binärkode entspricht, wird er unmittelbar mit den Positionssignalen verglichen, die von den Datenlesern der Gruppe 39, 40 und 4l der Tasteinrichtung 30 (Fig. 5 und 6) geliefert werden. Die drei Binärzahlen entsprechen jeweils den drei Entfernungsdefinitionen oder -maßstäben der Bänder A, B und C von Fig. 7. Ist die ermittelte Differenz positiv oder negativ, erscheint an Leitung 53 oder 5^ ein Signal SAV oder SAR. Das Signal SAR, das einem "0"-Niveau entspricht, wird durch den Inverter 77 invertiert. Die Leitungen 53 oder 54 führen auf diese Weise abwechselnd logisches "l"-Niveau, wodurch der Umkehrschalter der Rollbrücke geschaltet wird, um die Brücke in dem jeweiligen Sinne anzufahren. Gleichzeitig wird das Antriebsorgan der Brücke erregt, um die Brücke mit großer Geschwindigkeit anzufahren. Das Signal auf Leitung 50 liegt auf logischem "l"-Niveau, denn das Positionssignal ist in seinem Absolutwert größer als das an dem Eingang 56b des !Comparators 56 anliegende Soll-Signal.

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Sobald die Rollbrücke in die Zone z, des Bandes A eintritt, dessen Binärkode ausgewertet werden soll, liefert der Komparator 56 an seinen Ausgängen logisches "θ"-Signal, derart, daß die entsprechenden ODER-Tore 69 sämtlich ¹¹O" -Signal an ihren Ausgängen führen. Hieraus folgt eine Absenkung des Logikniveaus an Leitung 50, die von nun an das Signal SPV erzeugt. Das Antriebsorgan der Brücke wird nun von großer Geschwindigkeit auf kleine Geschwindigkeit umgeschaltet und der Komparator 57 tritt in Aktion.

Sobald der von dem Band B über die Datenlesergruppe 40 gelieferte Positionswert den Wert des an den Eingängen 57b des Komparators 57 anliegenden Soll-Signales erreicht, durchläuft das Signal an Leitung 51 das logische "0"-Niveau, so daß ein Vorgang eingeleitet wird, der dem schon beschriebenen Vorgang gleicht, jedoch dieses Mal über die entsprechenden ODER-Tore 69 und das ODER-Tor 72. Nun wird das Signal SPF ausgelöst und das Vorbrems-Organ der Brücke wird betätigt.

Die Rollbrücke vermindert auf diese Weise ein weiteres Mal ihre Geschwindigkeit, und der Komparator 58 beginnt die von den Datenlesern der Gruppe 41, die dem Band C des Informationsträgers zugeordnet ist, gelieferten Signale auszuwerten. Sobald der an den Eingängen 58b des Komparators 58 anstehende Wert dem Positionssignal der Brücke entspricht, wird das Signal zum Bremsen und Anhalten SFA ausgelöst und das Bremsorgan der Rollbrücke wird betätigt. Der Stillstand setzt auf diese Weise exakt in der Zone z-, ein, deren Binärkode an dem Komparator ansteht.

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Wenn das mobile Objekt dazu bestimmt ist, sich entlang mehrerer Bahnen zu verschieben, die beispielsweise rechtwinklig zueinander verlaufen, ist; es möglich, tür jede der Bahnen eine Entfernungstasteinrichtung vorzusehen. In diesem Fall enthält die logische Schaltung CL mehrere gleich aufgebaute Gruppen, von denen jede einer
besonderen Tasteinrichtung zugeordnet ist,und die Verschiebung des Objektes auf einer der Bahnen steuert. In deylogischen Schaltung CL müssen dabei.Mittel vorgesehen sein, um die Bewegungen des mobilen Objektes derart zu koordinieren, daß sie in einer bestimmten Reihenfolge
erzeugt werden.

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Claims

Ansprüche

IJ Vorrichtung zum Erkennen der Position eines mobilen Objektes, das entlang mindestens einer vorbestimmten Bahn bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Entfernungstasteinrichtung (AAj 1; 30) an dem Objekt derart befestigt ist, daß sie sich mit dem Objekt entlang der betreffenden Bahn bewegt, daß ein Informationsträger (BB; 15; 34) für die Distanzinformation sich entlang der Bahn (x-x; C) derart erstreckt, daß er von der Tasteinrichtung während der Bewegungen des mobilen Objektes (O) abgetastet wird, und daß die Tasteinrichtung (DD; Ij 30) Mittel (EE, FF, II; 26, 27; 39, 4o, 4l) enthält, die dazu bestimmt sind, Distanzsignale zu erzeugen, die dem momentanen Standort des mobilen Objektes (0) entsprechen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Informationsträger aus einem zwischen zwei den Anfang und das Ende der Bahn darstellenden Festpunkten (CC; l6, 17) gehaltenen geschmeidigen Element (AA; 15) besteht.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das geschmeidige Element (AA; 15) ein Riemen, Band, Kabel, eine Kette o.dgl. ist, die unter Zwischenschaltung eines federnden Teiles (BB; 19) zwischen den Festpunkten (CC; l6, 17) gehalten ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß der Informationsträger (15) ein zwischen den Enden (l6, 17) der Bahn (C) gehaltener weicher Riemen ist, und

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daß die Informationsbänder (15A, 15B) sich je auf den einander gegenüberliegenden Seiten des Riemens (15) befinden.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Informationsträger (AA) mit einer drehbar an der Tasteinrichtung montierten Rolle (DD) zusammenwirkt, und daß die Rolle (DD) mechanisch mit einem Umsetzer (FF) gekuppelt ist, der ein elektrisches Signal (Vl) als Funktion des Drehwinkels der Rolle (DD) und daher der von dem mobilen Objekt (O) durchlaufenen Entfernung erzeugt.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das geschmeidige Element (AA) in der Tasteinrichtung eine Schleife bildet und um zwei FUhrungsrollen (HH) läuft, die vor und hinter der Rolle (DD) angeordnet sind, um den Berührungswinkel zwischen dem geschmeidigen Element (AA) und der Rolle (DD) zu vergrößern.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß das geschmeidige Element (AA; 15) einen Informationsträger für die von dem mobilen Objekt (0) auszuführenden Bewegungen bildet, und daß die Tasteinrichtung eine Lesevorrichtung (II; 26, 27) zum Lesen der auf das geschmeidige Element aufgeschriebenen Informationen enthält.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7* dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Informationsträger (15, 3²O die Distanzinformation auf eines oder mehrere parallele Bänder (15A, 15B, 3^a, ^b, 34 c) aufgezeichnet ist, und

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daß die parallelen Bänder unterschiedliche Entfernungseinteilungen aufweisen und selektiv von der Tasteinrichtung (l, 30) abtastbar sind.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Distanzinformation auf den Informationsträger (15, 34) in binärkodierter Form, dezimalkodierter Form, dezimalkodierter Binärform oder einer analog&odierten Form aufgezeichnet ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 oder 9» dadurch gekennzelchnetT^cTalT der Informationsträger (34) die Form eines im Querschnitt püTfgonsreTTESi^enä'^ aufweist, auf dem an mindestens zwei Längsflächen die Informationsbänder (34a, 34b, 34c) aufgezeichnet sind, und daß der Balken in bezug auf die Bahn des mobilen Objektes fesjt angebracht ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die parallelen Bänder (15A, 15B oder 34a, 34b, 34c) in eine bestimmte Anzahl von Querzonen (z,, Zp, z,) unterteilt sind, und daß die Querzonen für jedes Band die gleiche Länge haben.
12. Vorrichtung nach Anspruch 9 in Verbindung mit einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß für jede der Zonen (z., z_?, ζ ) ein numerischer Kode angewandt isJ;_A ^sr^axe⁼⁼Enti¹erßung--d«r betreffenden Zone in~3ezug auf einen Referenzpunkt des Informationsträgers (15, 34) angibt.

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13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zone (z. oder Zp) eines ersten Informationsbandes (A oder B) einer gegebenen Entfernup^sdefinition einer Gruppe (p oder r) von Zonen (z₂) eines zweiten Informationsbandes (B oder C) entspricht, das eine feinere Entfernungseinteilung aufweist, und daß die Gruppen (p oder r) der Zonen (Zp oder zJ) des zweiten Bandes (B' oder C) sich so oft wiederholen, wie Zonen (Z₁ oder Zp) auf dem ersten Band (A oder B) vorhanden sind.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Band (15A, 15B, 34a, 3²Ib, 3²Ic) in Längsrichtung in eine bestimmte Anzahl von parallelen Spuren (A₁ bis A₁,, B₁ bis B₂,, C₁ bis C₂.) unterteilt ist, auf denen Informationsmittel, die entweder die Anwesenheit oder die Abwesenheit von Information darstellen, angeordnet sind.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationsmittel in elektrischer, magnetischer, optischer oder ähnlicher Form vorliegen.
16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Informationsträger (AA; 15» 3²O unter anderem andere Informationen enthält als diejenigen, die sich auf die Entfernung beziehen, wie beispielsweise Signal- oder Alarminformationen o.dgl..
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Taste!nrichtung (1,30) für jedes Informationsband (15A, 15B oder 34a, 3²Ib, 3²^c) einen oder mehrere Leser (26, 27 oder 39* ²K), 41) zur

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Erzeugung der Entfernungssignale enthält, und daß ,leder Leser derjenigen Art der Informationsaufzeichnung angepaßt ist, fUr die er bestimmt ist.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Tasteinrichtung (l oder 30) Mittel (2 bis 14 oder 54, 34a, 34b) zur Gewährleistung einer konstanten seitlichen Positionierung in bezug auf den Informationsträger, unabhängig von seitlichen Ungenauigkeiten der Bahn (C), enthält.
19. Vorrichtung nach Ansoruch l8, dadurch gekennzeichnet, daß die Tasteinrichtung mit einem Fühler (l4) fest verbunden ist, der sich auf der Bahn (C) des mobilen Objektes verschiebt, und daß die Tasteinrichtung in Querrichtung zu.der Bahn an dem mobilen Objekt verschiebbar ist und
ständig elastisch mit dem Fühler (14) gegen die Bahn (C) gedruckt wird.
20. Vorric-htung nach den Ansprüchen 10 und l8, dadurch gekennzeichnet, daß die Tasteinrichtung (30) im wesentlichen die Form eines an seinen Enden offenen Kastens (32) aufweist,durch den der Balken hindurchfuhrt und mit Rolleinrichtungen (43) versehen ist, die sich elastisch auf den vier Kanten (45) des Balkens (34) abstützen.
21. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Positionierung des mobilen Objektes das von dem Umformer (FF) gelieferte Signal einer elektrischen Verarbeitungsschaltung (V₁) zugeführt wird.

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22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsschaltung (JJ, KK, LL, MM) eine mit dem Umformer (FF) verbundene Anzeigevorrichtung (GG) enthält und die direkte Ablesung der von dem mobilen Objekt (O) durchlaufenen Entfernung erlaubt.
2j5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 und 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsschaltung (JJ, KK, LL, MM) eine Eingabevorrichtung (KK) zur Eingabe eines Soll-Wertes (Vp) der von dem mobilen Objekt (O) zu durchlaufenden Entfernung aufweist, und daß eine Komparatorschaltung (MM) vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von der Abweichung des elektrischen Signales (V₁) und des Soll-Wertes (V₀) ein Fehlersignal erzeugt, welches dazu verwendet wird, das mobile Objekt (O) über die an der Einstellvorrichtung eingestellte Entfernung zu verfahren.
24. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Positionierung des mobilen Objektes die von der Lesevorrichtung (II) gelesenen Informationen direkt in der Eingabevorrichtung (KK) verwendet werden.
25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verschiebung des mobilen Objektes entlang der Bahn eine Steuerschaltung (CL), welche die Entfernungssignale verarbeitet, mit der Tasteinrichtung verbunden ist.
26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die mit der Tasteinrichtung verbundene Steuerschaltung (CL) Mittel zur Auswertung der auf jedes der parallelen

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Bänder (15A, 15B oder 34a, 34b, 34c) aufgezeichneten Entfernungsinformation in einem anderen Laufbereich des mobilen Objektes (0) aufweist.
27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung (CL) Mittel (59) zur Abgabe eines variablen Soll-Signales enthält, dessen Wert der gewünschten Position, auf der das Objekt angeordnet werden soll, entspricht, und daß Mittel zur Erzeugung mindestens eines Fehlersignales vorhanden sind, das solange aufrechterhalten wird, wie das Objekt die gewünschte Position noch nicht einnimmt.
28. Vorrichtung nach Anspruch 27* dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Erzeugung des Fehlersignales aus mindestens einem. Komparator (56 bis 58) bestehen, der ein Ausgangssignal von bestimmtem Wert solange erzeugt, wie das Soll-Signal und das Entfernungssignal einander nicht gleich sind.
29. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung mindestens zwei Komparatoren (56, 57 oder 57, 58) enthält, von denen jeder für ein einzelnes Informationsband bestimmt ist, und daß das Soll-Signal mindestens zwei verschiedene Teile enthält, vondenen jeder in einen anderen Komparator derart eingegeben wird, daß mindestens zwei Fehlersignale erzeugt werden, um mindestens zwei verschie dene Laufbereiche des mobilen Objektes zu steuern.

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30. Vorrichtung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Fehlersignale jeweils einen Laufbereich großer Geschwindigkeit, einen Laufbereich kleiner Geschwindigkeit, einen Vorbremsbereich und einen Brems- und Haltebereich (Signale SGV, SPV, SPF und SFA) durchlaufen.
31. Vorrichtung nach einem der'Ansprüche 27 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung Mittel (74 bis 77) zur Bestimmung des Vorzeichens des oder der Fehlersignale enthält und selektiv ein Signal fUr Vorwärtslauf (SAV) oder ein Signal für RUckwärtslauf (SAR) für das mobile Objekt erzeugt.
32. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 28 bis 31» dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung eines Binärkodes jeder Komparator (56 bis 58) ein binäres Ausgangssignal erzeugt, das an eine Gruppe (69) von ODER-Toren angelegt wird, die ihrerseits ein Ausgangssignal an ein einziges ODER-Tor (71 bis 73) liefern, welches das Fehlersignal erzeugt (Leitung 50 bis 52).·
33. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 32, bei welcher sich das mobile Objekt entlang von drei rechtwinklig zueinander verlaufenden Bahnen bewegen kann, dadurch gekennzeichnet, daß drei Erkennungsvorriohtungen vorgesehen sind, und daß außerdem Mittel zum Koordinieren der von jeder der Vorrichtungen kommenden Entfernungssignale vorhanden sind, derart, daß das mobile Objekt in einer bestimmten Reihenfolge entlang der zueinander rechtwinklig verlaufenden Bahnen verfahren wird.

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