DE2316810A1 - Anordnung bei kraenen zur bestimmung der abweichung des lastbefestigungsorgans von einer definierten lotrechten linie - Google Patents

Anordnung bei kraenen zur bestimmung der abweichung des lastbefestigungsorgans von einer definierten lotrechten linie

Info

Publication number
DE2316810A1
DE2316810A1 DE2316810A DE2316810A DE2316810A1 DE 2316810 A1 DE2316810 A1 DE 2316810A1 DE 2316810 A DE2316810 A DE 2316810A DE 2316810 A DE2316810 A DE 2316810A DE 2316810 A1 DE2316810 A1 DE 2316810A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
light
arrangement according
deviation
photodetector
load
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE2316810A
Other languages
English (en)
Inventor
Bo Lenander
Bernt Dipl Ing Ling
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB Norden Holding AB
Original Assignee
ASEA AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ASEA AB filed Critical ASEA AB
Publication of DE2316810A1 publication Critical patent/DE2316810A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Description

PATENTANWÄLTE
D-ING. H. MISSLING
DiPU-ing. R. SCHLEE 63 Gießenf den 2.4.1973
DR.-iNG. J. BOECKER Boe/Sn 11.516
GIESSEN, BismarckstraBe 43 2316810
Allmänna Svenska Blektriska AKtiebolaget. Vast eras /Schweden
Anordnung bei Kränen zur Bestimmung der Abweichung des Lastbefestigungsorgans ' von einer definierten lotrechten Linie
Die Erfindung betrifft eine Anordnung bei Kränen zur Bestimmung der Abweichung des Lastbefestigungsorgans von einer definierten lotrechten Linie.
Beim Laden und Löschen von Gütern durch Kräne entstehen oft aufgrund verschiedener Ursachen unerwünschte Schwingungen des Lastbefestigungsorgans deq&ranes, an dem die Last während des Hebe- und Transportvorganges befestigt ist.« Diese Schwingungen können eine Amplitude von - 500 mm und eine Periodendauer von 5 bis 10 Sekunden haben. Hierdurch wird die Dauer eines Lösch- oder Ladevorganges wesentlich verlängert, da die Last nicht abgesetzt werden kann, bevor die Schwingungen auf eine gewisse Amplitude abgeklungen sind. Bei Containern z.B. darf in gewissen Fällen die Schwingungsamplitude nicht mehr als - 25 mm betragen.
- 2 309842/0476
- 2 - '-■'■■
Es ist daher sehr wichtig, die genannten Schwingungen.schon während des Fahrvqrganges des Kranes zu dämpfen und eventuell völlig zu beseitigen, damit, wenn der Kran die gewünschte Endposition erreicht hat, die Bewegungen des Lastbefestigungsorgans auf eine für den Hebe- und Absetzvorgang akzeptierbare Größe reduziert sind, wodurchüie Zeitspanne für einen Arbeitszyklus minimal gehalten werden kann.
Um diese Schwingungsdämpfung zu erreichen, ist eine Meßausrtistung,zur Erfassung von Parametern, wie Schwingungsampiitude, Geschwindigkeit des Lastbefestigungsorgans im Verhältnis zur Laufkatze, Seiilänge usw. erforderlich, von der eine große Schaeliigkeit, Genauigkeit und Zuverlässigkeit verlangt wird. -
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung der eingangs erwähnten Art zu entwickein, mit deren Hilfe die Parameter des beschriebenen Schwingungsverlaufes gemessen werden können, damit diese dann£um Steuern eines DämpfungsYerlaufes verwendet werden können.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Anordnung der eingangs erwähnten Art vorgeschlagen, die erfindungsgemäB dadurch gekenn- ι zeichnet ist, daß am Kran ein Lichtsender und eine Detektoreinheit angeordnet sind, daß auf dem Lastbefestigungsorgan ein lichtreflektierendes Organ angeOrdnet ist* daß der Lichtsender Licht mit einer solchen Divergenz zu dem Lastbefestigungs-
organ strahlt, daß das Licht einen angenommenen Bewegungsbereich des Lastbefestigungsorgans überdeckt, daß das lichtreflektierende Organ das einfallende Licht auf die Detektoreinheit reflektiert und daß die Detektoreinheit die Abweichung des Lastbefestigungsorgans von der genannten lotrechten Linie anzeigt. Die Detektoreinheit enthilt einane Linsensystem sowie einen Fotodetektor, wobei das Linsensystem das einfallende Licht auf die lichtempfindliche Fläche des Fotodetektors wirft.
Bei der Anordnung nach der Erfindung sind alle aktiven und empfindlichen Teile der Meßausrüstung an dem Kran angeordnet. Am Lastbefestigungsorgan ist nur ein passives» wenig Platz einnehmendes und leicht zu handhabendes Element ohne verbindende Leitungen zu dem aktiven Teil der Ausrüstung vorhanden« Diese Anordnung ist wesentlich vorteilhafter, als wenn das Lastbefestigungsorgan die Detektoreinheit enthalten würde. Eine solche Anordnung würde unter anderem eine besondere Leitung für Schwachstromsignale zwischen Kran und Hebeorgan erfordern, wobei Vorschriften darüber beachtet werden müßten, daß diese Signalleitung nicht in die Nähe von Starkstromleitungen gelangt. Eine solche Signalleitung würde Witterungseinflüssen ausgesetzt sein und müßte unter anderem mit einer Art von Stabilisator versehen werden, um nicht in die Hebeseile des Krans geweht zu werden und um bei Verminderung der Seillänge gesammelt werden zu können. Für ein solches Sammeln ist außerdem irgend-eine Art von Sammelkorb an dem Lastbefestigungsorgan erforderlich, der
309842/0476
viel Platz erfordert. Die auf dem Lastbefestigungsorgan befindlichen Ausrüstungen sind ferner einer Verschmutzung ausgesetzt. Eine größere Ausrüstung auf dem Lastbefestigungsorgan bedeutet außer vergrößertem Platzbedarf auch ein größeres Gewicht, weshalb eine Meßausrüstung auf dem Lastbefestigungsorgan das Anwendungsgebiet der Ausrüstung auf Kräne für Container begrenzen würde, bei denen das Lastbefestigungsorgan das erforderliche Ausmaß haben kann.
Anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispje Ie , soll die Erfindung näher erläutert werden. Es zeigen:
Fig. 1 einen Kran mit Laufkatze und Lastbefestigungsorgan, an welchem die Anordnung nach der Erfindung angebracht ist,
Fig. 2 im Detail den Strahlenverlauf bei der in der Anordnung gemäß der Erfindung verwendeten Detektoreinheit, "
Fig. 3a und 3b das Arbeitsprinzip eines Retroreflektors,
Fig. 4 eine Prinzipskizze über die in den Fotodetektor eingehende lichtempfindliche Fläche,
Fig. 5 ein Ausführungsbeispiel einer Auswertungsanordnung gemäß der Erfindung.
/ - 5 -309842/0476
Fig· 1 zeigt eine auf einem Kranbalken 10 in den mit 11 angedeuteten Richtungen bewegliche Laufkatze 12, An der Laufkatze 12 ist über Hebeseile 13 ein Lastbefestigungsorgan 14 aufgehängt. An dem Lastbefestigungsorgan können Lasten zwecks einer Hebeoder Transportbewegung befestigt werden.Die Anordnung nach der Erfindung besteht aus einer an der Unterseite der Laufkatze 12 angeordneten aktiven Einheit 13 und einer passiven Einheit in Form eines Retroreflektors 16, der auf der Oberseite des Lastbefestigungsorgans 14 angebracht ist·
Die wesentlichen Bestandteile der aktiven Einheit 15 bestehen, wie aus Fig. 3 hervorgeht, aus einem Lichtsender 17, einer Sammellinse 18 und einem Detektor 19*
Die Wirkungsweise eines Retroreflektors geht aus Fig* 3a und 3b hervor. Ein Retroreflektor 16 besteht aus drei, gleichen reflektierenden Flächen 20, 21 und 22 in derselben Konfiguration wie die Ecke eines Würfels. Ein vom Retroreflektor 16 reflektierter Lichtstrahl 24 verläuft stets parallel zu dem auf den Reflektor 16 auftreffenden Lichtstrahl 23, und. der reflektierte Lichtstrahl 24 velißt den Retrorefiektor 16 an eine» Punkt, der dem Einfallspunkt diagonal gegenüberliegt. Der Retroreflektor 1b kann um beliebig gerichtete Rotationsachsen durch seine Spitze rotieren, ohne daß der Abstand zwischen dem einfallenden und reflektierten Lichtstrahl geändert wird·
- 6 309842/0476
Die Funktion der Anordnung nach der Erfindung soil nunmehr anhand der Fig, 1, 2, 3 und i? näher beschrieben werden:
Der Lichtsender 17, dessen optische Achse zweckmäßigerweise mit""" der optischen Achse der Linse 18, der Mittelpunktnormalen der lichtempfindlichen Fläche des Detektors 19 und der lotrechten Linie 25 des in Ruhelage befindlichen Lastbefestigungsorgans 14 zusammenfällt, sendet ein Bündel divergierender Lichtstrahlen 26 zum Lastbefestigungsorgan 14, wobei ein Teil des ausgesendeten Lichtes 26 von dem Retroreflektor 16 zu der aktiven Einheit 15 und parallel zu den auf den Retrorefiektor 16 einfallenden Strahlen reflektiert wird. Das reflektierte Licht fällt auf die unmittelbar über dem Lichtsender 17 angeordnete Sammellinse 18. Die Linse 13 bündelt das auf sie einfallende Licht auf die lichtempfindliche horizontale Fläche 27 des Detektors 19.
Die Divergenz des Lichtsenderg 17 ist vorzugsweise so bemessen, daß sie den gesamten Bereich überdeckt s in welchem der Retrorefiektor 16 bewegen kann. Die Linse 18 hat vorzugsweise einen doppelt so großen oder sin©η noch größeren Durchmesser als der Retrorefiektor 1b, so daß alles Liefet, das auf den Retrorefiektor 16 trifft, auch wirklich durch die Linse 18 zurückfällt und auf den Detektor 19 geworfen wird.
- 7 308842/0476
Der Lichtsender 17 besteht vorzugsweise aus einer Leuchtdiode, die durch Impulse von einem Oszillator 30 gespeist wird. Impulse werden deshalb verwendet, um auf einfache Weise das von dem Detektor 19 empfangene Licht von dem Retroreflektor 16 von anderem unerwünschten Licht unterscheiden zu können·
Der Detektot 19 besteht vorzugsweise aus einem linearen Fotodetektor mit zwei Achsen, der imstande ist, den Schwerpunkt des projizierten Lichtes abzutasten, wobei eine gute Bündelung des Lichtes auf den Detektor 19 nicht notwendig ist.
Ein Beispiel für einen solchen Detektor ist bekannt unter der Bezeichnung UDT SC/25 und wird von der United Detector Technology. Inc., USA hergestellt.
Der genannte Hiotodetektor UDT SC/25 hat eine lichtempfindliche Fläche 27, wie aus Fig. 4 hervorgeht. Auf dieser Fläche 27 sind die beiden Achsen 28, 29 markiert, auf die die von demFhotodetektor erhaltenen Ausgangssignale bezogen .sind.
Wenn der Retroreflektor 16 (d.h. das Lastbefestigungsorgan 14) sich um eine Strecke X von der lotrechten Linie 25 mit dem Ausschlagwinkel ·% verschoben hat, erhält man eine Verschiebung des Schwerpunktes des von der Linse 18 auf die lichtempfindliche Fläche 27 des Detektors 19 geworfenen Lichtes.
- 8 309842/0476
Wenn die aktuelle Seiliänge S beträgt und die Projektion der Seiiiänge auf die lotrechte Linie 2t?' ist, so gilt, wenn
Ob ζ 1O& .(in deijiTaxis '^Ο
tg 06 = I^ f
sowie, wenn der Abstand zwischen der Linse 18 und dem Detektor Z ist,
tg OC = χ
und somit
Wenn also die Seillänge S kontinuierlich meßbar und der Abstand Z zwischen der Linse 18 und dem Detektor 19 konstant und bekannt ist, können die Ausgangaignale von dem Detektor 19 nach
erfolgter Auswertung als Eingangssignale für ein Regelsystem verwendet werden, welches die relative Bewegung zwischen dem Lastbefestigungsorgan 14 und der Laufkatze steuert.
Die Seillänge S kanxyz.B. kontinuierlich gemessen werden mit
einer in der Laufkatze 12 angeordneten, in den Figuren nicht dargestellten Potentiometerausrüstung.
309842/0 476
ist Wenn der Detektor vom Typ UDT SC/25 fr»rfr»fr·*, erhält man zwei Ausgangs signale in Form von Spannungen U., und U2, deren Größen von der Schwerpunktsabweichung des auf die Detektorfläche 27 einfallenden Lichtes von einer der Achsen 28 und 29 abhängig sind. Um ein direktes Maß für die Schwerpunktsabweichung Y zu erhalten, wird zweckmäßigerweise das Signal 1 ,
Ii U1 + W
alternativ "2 , gebildet. Die Lage der lotrechten Linie 25 entgp rieht hierbei U^ = 1. und U2 = 1·
Die von dem Detektor 19 erhaltenen Signale 31 und 32 werden auf Filter 33 bzw. 34 und Verstärker 35 bzw· 36 gegeben, wonach man die "reinen" Signale U1 und U2 erhält. Die beiden Signale U1 und U2 werden einem Verstärker 37 zugeführt und addiert, wobei man das Signal U1 + U2 erhält. Dies letztere Signal plus einem der Signale U4 und U0, wird auf einen Devidierer 38 ge-
U1
geben, der das Signal k^ · bildet, wobei k^ eine von dem Dividierer abhängige Konstante ist.
Das Signal k4 ■-» wird zusammen mit einem Signal Un* 1 U1 + U2 ui
auf einen Verstärker 39 gegeben. Das Signal Un* hat hierbei
UT- »τ
1 1
den Wert k* . *· , d.h. es repräsentiert das Signal k* · «— , 1 <> 1 U1 + U2
wobei U1 » 1 und U2 = 1 ist, also die Abweichung XsO.
Durch Differenzbildung in dem Glied 39 erhält man ein Signal k2 · Y, wobei Y die Abweichung des Schwerpunktes des auf den Detektor 19 einfallenden Lichtes von dem Mittelpunkt des Detektors
309842/0476
- 10 -
19 und k2 eine Konstante ist.
Das Signal k2 · Y wird zusammen mit dem Augenblickswert der Seillänge einem Multiplizierer 40 zugeführt, der das Signal k2 . S . Y bildet.
Hiermit hat man ein Signal, das eine direkte Information über die Abweichung des Lastbefestigungsorgans 14 von der lotrechten Linie 25 darstellt und das einem die relative Bewegung zwischen Laufkatze 12 und Lastbefestigungsorgan 14 steuernden Organ zugeleitet werden kann.
Das Summensignal U1 + U2 kann auch für andere Zwecke ausgenutzt werden.
Das Signal U1 + U2 wird auch zum Steuern des Lichtsenders 17 verwendet, d.h. der Ausgangsleistung der Leuchtdiode, wenn die Umstände, z.B. Seillängenvariation und Wetterverhältnisse, dazu führen, daß man bei verschiedenen Gelegenheiten verschiedene Signale U1 + U2 erhält.
Um die Ausgangsleistung der Leuchtdiode den genannten Variationen anzupassen, wird das Signal U1 + U2 zusammen mit einem Bezugssignal Uq2 au±. einen Verstärker 41 gegeben, dessen Ausgangssignal d er Differenz seiner Eingangssignale entspricht, welche Differenz zusammen mit der Impulsfolge von Oszillator 30 die
- 11 309842/0476
Ausgangsleistung der Leuchtdiode steuert.
Das Signal IL + U« wird auch verwendet am anzuzeigen, ob die erforderliche Lichtstärke auf der Fläche 27 des Detektors fällt, indem das Signal U^ +U2 einem Niveauindikator 42 zugeleitet wird, der wiederum an ein Signal- oder Anzeigeorgan 43 angeschlossen sein kann, wodurch verhindert wird, daß aufgrund von Fehlereinflüssen, wie zufälliger Schmutzblockierung des Retroreflektors 16 oder dergl·, falsche Ausgangssignale von der Anordnung geliefert werden·
Der Lichtsender kann, wie bereits genannt, aus einer Leuchtdiode bestehen, wobei ein besondere geeigneter Typ HAFO 1A63 ist.
Die verwendeten Verstärker können zweckmäßigerweise vom Typ SL 8018 sein.
Geeignete Multiplizier- und De vidi er organe sind z.B. Nexus 44i?2, und ein geeigneter Niveaudetektor ist ASEA. QDGU 105.
Die Anordnung nach der Erfindung ist nicht auf das gezeigte Ausführungsbeispiei beschränkt? vielmehr kann dieses im Rahmen des allgemeinen Erfindungsgedankens vielfach variiert werden·
- 12 309842/0476

Claims (1)

  1. Patentansprüche:
    1· /Anordnung bei Kränen zur Bestimmung der Abweichung des Lastbefestigungsorgans von einer definierten lotrechten Linie, dadurch gekennzeichnet, daß am Kran ein Lichtsender (17) und eine Detektoreinheit (18, 19» 31-43) angeordnet sind, daß auf dem Lastbefestigungsorgan (14) ein lichtreilektierend.es Organ (1b) angeordnet ist, daß der Lichtsender (17) Licht (26) mit einer solchen Divergenz zu dem Lastfestigungsorgan (14) strahl-^ daß das Licht einen angenommenen Bewegungsbereich des Lastbefestigungsorgans (14) überdeckt, daß das lichtreflektierende Organ (16) das einfallende Licht auf die Detektoreinheit (18, 19, 31^43) reflektiert und daß die Detektoreinheit (18, 19, 31-43) die Abweichung des Lastbefestigungsorgans (14) von der genannten lotrechten Linie (25) anzeigt.
    2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektoreinheit (18, 19, 31-43) ein Linsensystem (18) sowie einen Photodetektor (19) enthält, wobei das Linsensystem (18) das einfallende Licht auf die lichtempfindliche Fläche (27) des Photodetektors (19) wirft.
    3· Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das lichtreflektierende Organ (16) das Licht parallel zum einfallenden Licht reflektiert.
    ■■■.- 13 309842/0476
    4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der angenommene Bewegungsbereich des Last-* befestigungsorgans (14) die genannte lotrechte Linie (25) umfaßt.
    5. Anordnung nach Anspruch 2. dadurch gekennzeichnet, daß das
    zweimal
    Linsensystem (18) eine horizontale Apertur hat, die mindestens/ so groß wie die horizontale Ausdehnung des lichtreflektierenden Organs (16) ist.
    b. Anordnung nach, Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet# daß das lichtreilektierende Organ (1b) aus einem Retroreflektor besteht«
    7· Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Photodetektor (19) Signale (31, 32) abgibt, die ein Maß für die Abweichung des Schwerpunktes des auf die lichtempfindliche Fläche (2?) des Photodetektors (19) konvergierten Lichts von einer definierten Achse (28) auf der lichtempfindlichen Fläche (27) darstellt.
    8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis T1 dadurch gekennzeichnet, daß die genannte lotrechte Linie (25) alt der optischen Achse des Lichtsenders (17) zusammenfällt.
    9. Anordnung nach Anspruch 2 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß die optischen Achsen des Lichtsenders (17) und des Linsensystems (18) zusammenfallen.
    309842/0476 - 14 -
    10. Anordnung nach Anspruch 7-9, dadurch gekennzeichnet, daß die auf der lichtempfindlichen Fläche (27) des Photodetektors (19) definierte Achse (28) die Normale der genannten lotrechten Linie (25) darstellt.
    11· Anordnung nach einem der Ansprüche 1 his 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung Organe zur Bestimmung und Registrierung der augenblicklichen Länge der zwischen Kran und Lastbefestigungsorgan (14) laufenden Seile (13) enthält·
    12. Anordnung nach Anspruch 2 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektoreinheit (18, 19, 31-43) ein an den Photodetektor (19) und die seillängenmessenden Organe angeschlossenes Auswertungsorgan (31^43) enthält, das ein Ausgangssignal gibt, das proportional der Abweichung des Hebeorgans (14) von der genannten lotrechten Linie (25) ist.
    13. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Detektoreinheit (18, 19, 31-43) . Signale abgibt, die die Leistungekapazität des genannten Lichtsenders (17) kontrollieren·
    309842/0476
DE2316810A 1972-04-14 1973-04-04 Anordnung bei kraenen zur bestimmung der abweichung des lastbefestigungsorgans von einer definierten lotrechten linie Pending DE2316810A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE04859/72A SE361869B (de) 1972-04-14 1972-04-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE2316810A1 true DE2316810A1 (de) 1973-10-18

Family

ID=20265141

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2316810A Pending DE2316810A1 (de) 1972-04-14 1973-04-04 Anordnung bei kraenen zur bestimmung der abweichung des lastbefestigungsorgans von einer definierten lotrechten linie

Country Status (6)

Country Link
US (1) US3826380A (de)
JP (1) JPS4916153A (de)
DE (1) DE2316810A1 (de)
GB (1) GB1422013A (de)
NL (1) NL7305071A (de)
SE (1) SE361869B (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1984004960A1 (fr) * 1983-06-03 1984-12-20 Busch Dieter & Co Prueftech Installation pour determiner des erreurs d'alignement pour des arbres disposes les uns derriere les autres
WO1985005443A1 (en) * 1984-05-22 1985-12-05 Prüftechnik Dieter Busch & Partner Gmbh & Co. Device for determining modifications of the mutual position of separately mounted machines
US4883184A (en) * 1986-05-23 1989-11-28 Albus James S Cable arrangement and lifting platform for stabilized load lifting
EP0467783A1 (de) * 1990-07-18 1992-01-22 Caillard Verfahren zum Steuern der Ortsveränderung einer pendelartigen Last und Vorrichtung um dieses in Angriff zu nehmen
US5314082A (en) * 1993-02-05 1994-05-24 Harnischfeger Corporation Sensing device for indicating improper orientation of a hoist lifting line
DE4325946A1 (de) * 1993-08-02 1995-02-09 Fraunhofer Ges Forschung Dämpfungs- und Positioniereinrichtung zur aktiven Dämpfung der Pendelung von an Kranen aufgehängten Lasten
DE102016013598A1 (de) * 2016-11-15 2018-05-17 Josef Morosin Anordnung mit einem Kran
DE102019109448B4 (de) 2019-04-10 2022-09-08 Josef Morosin Anordnung mit einem Kran

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5321347U (de) * 1976-08-03 1978-02-23
US4273243A (en) * 1979-04-18 1981-06-16 Locher Frank S Lift centering device
US4358020A (en) * 1980-12-31 1982-11-09 J. I. Case Company Apparatus for aligning trolleys
JPS58144090A (ja) * 1982-02-22 1983-08-27 日立機電工業株式会社 クレ−ンの荷振れ防止装置
US4471877A (en) * 1982-09-01 1984-09-18 Whitley Charles C Crane sensor to detect out of plumb lift cable
GB2162634B (en) * 1984-08-01 1988-03-30 Hamar M R System for measuring position of incidence of laser beam on a continuous cell target with respect to a given point
JPS61148980U (de) * 1985-03-08 1986-09-13
GB8609500D0 (en) * 1986-04-18 1986-05-21 Gec Elliott Mech Handling Material handling systems
DE3816988A1 (de) * 1988-05-18 1989-11-30 Tax Ingenieurgesellschaft Mbh Containerkrananlage
US5152408A (en) * 1988-05-18 1992-10-06 Hans Tax Container crane installation
EP0596330B1 (de) * 1992-11-03 1997-05-28 Siemens Aktiengesellschaft Anordnung zum messtechnischen Erfassen von Lastpendelungen bei Kranen
FR2701467B1 (fr) * 1993-02-12 1995-05-12 Caillard Système de contrôle de commande de la vitesse de déplacement d'une charge pendulaire et appareil de levage comprenant un tel système.
US5440476A (en) * 1993-03-15 1995-08-08 Pentek, Inc. System for positioning a work point in three dimensional space
US5408407A (en) * 1993-03-15 1995-04-18 Pentek, Inc. System and method for positioning a work point
US5729339A (en) * 1993-09-02 1998-03-17 Korea Atomic Energy Research Institute Swing angle measuring apparatus for swing free operation of crane
DE59505945D1 (de) * 1994-02-18 1999-06-24 Siemens Ag Anordnung zur Lastpositionierung bei Kranen
DE4405683A1 (de) * 1994-02-22 1995-08-24 Siemens Ag Verfahren zur Förderung einer Last mittels eines Krans
US5823511A (en) * 1995-10-12 1998-10-20 Her Majesty The Queen In Right Of Canada, As Represented By Minister Of National Defence Of Her Majesty's Canadian Government Force generation device for simulation of shoulder-supported rocket launching
EP0958228A1 (de) 1995-11-14 1999-11-24 Sime Oy Verfahren und vorrichtung zum aufnehmen, transportieren und absetzen einer last
SE506569C2 (sv) * 1996-05-10 1998-01-12 Asea Atom Ab Metod och anordning vid rörelsekorrektion och positionering av en upphängningsanordning
DE10233873B4 (de) * 2002-07-25 2006-05-24 Siemens Ag Steuerung für eine Krananlage, insbesondere einen Containerkran
KR20110123928A (ko) * 2010-05-10 2011-11-16 한국과학기술원 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
IT1403097B1 (it) * 2010-12-14 2013-10-04 Vinati Service Di Vinati Felice & C S A S Dispositivo per la localizzazione dei carichi in impianti di sollevamento
US9989358B2 (en) * 2013-03-15 2018-06-05 Goodrich Corporation Hoist and winch cable angle sensor
US9776838B2 (en) * 2014-07-31 2017-10-03 Par Systems, Inc. Crane motion control
CN107324211A (zh) * 2017-06-12 2017-11-07 芜湖天航科技（集团）股份有限公司 用于行车吊绳的止挡装置
CN107572373B (zh) * 2017-08-31 2019-08-23 武汉理工大学 基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法
US10519008B1 (en) * 2018-06-19 2019-12-31 Jim Riley Crane load centering assembly
CN113428780B (zh) * 2021-06-24 2022-06-28 中南大学 起重机吊钩或吊物的旋角检测方法、误差消除方法及系统

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2948890A (en) * 1956-04-26 1960-08-09 Dell Brothers O Position meter
US3544988A (en) * 1966-12-22 1970-12-01 Barnes Eng Co Picture motion detection system
US3517830A (en) * 1967-10-10 1970-06-30 Vilkko Antero Virkkala Cranes
US3750130A (en) * 1971-11-17 1973-07-31 L Lute Electrical indicator

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1984004960A1 (fr) * 1983-06-03 1984-12-20 Busch Dieter & Co Prueftech Installation pour determiner des erreurs d'alignement pour des arbres disposes les uns derriere les autres
FR2547915A1 (fr) * 1983-06-03 1984-12-28 Busch Dieter & Co Prueftech Dispositif pour determiner l'alignement ou le defaut d'alignement correct de deux arbres a relier entre eux
WO1985005443A1 (en) * 1984-05-22 1985-12-05 Prüftechnik Dieter Busch & Partner Gmbh & Co. Device for determining modifications of the mutual position of separately mounted machines
US4883184A (en) * 1986-05-23 1989-11-28 Albus James S Cable arrangement and lifting platform for stabilized load lifting
EP0467783A1 (de) * 1990-07-18 1992-01-22 Caillard Verfahren zum Steuern der Ortsveränderung einer pendelartigen Last und Vorrichtung um dieses in Angriff zu nehmen
FR2664885A1 (fr) * 1990-07-18 1992-01-24 Caillard Procede de controle de deplacement d'une charge pendulaire et dispositif pour sa mise en óoeuvre.
EP0578280A2 (de) * 1990-07-18 1994-01-12 Caillard Verfahren zum Steuern der Ortsveränderung einer pendelartigen Last und Vorrichtung um dieses in Angriff zu nehmen
EP0578280A3 (de) * 1990-07-18 1994-03-02 Caillard
US5314082A (en) * 1993-02-05 1994-05-24 Harnischfeger Corporation Sensing device for indicating improper orientation of a hoist lifting line
DE4325946A1 (de) * 1993-08-02 1995-02-09 Fraunhofer Ges Forschung Dämpfungs- und Positioniereinrichtung zur aktiven Dämpfung der Pendelung von an Kranen aufgehängten Lasten
DE4325946C2 (de) * 1993-08-02 1998-04-09 Fraunhofer Ges Forschung Dämpfungs- und Positioniereinrichtung zur aktiven Dämpfung der Pendelung von an Kranen aufgehängten Lasten
DE102016013598A1 (de) * 2016-11-15 2018-05-17 Josef Morosin Anordnung mit einem Kran
DE102019109448B4 (de) 2019-04-10 2022-09-08 Josef Morosin Anordnung mit einem Kran

Also Published As

Publication number Publication date
GB1422013A (en) 1976-01-21
US3826380A (en) 1974-07-30
JPS4916153A (de) 1974-02-13
NL7305071A (de) 1973-10-16
SE361869B (de) 1973-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2316810A1 (de) Anordnung bei kraenen zur bestimmung der abweichung des lastbefestigungsorgans von einer definierten lotrechten linie
EP0596330B1 (de) Anordnung zum messtechnischen Erfassen von Lastpendelungen bei Kranen
DE10130763A1 (de) Vorrichtung zur optischen Distanzmessung über einen grossen Messbereich
EP0066889A2 (de) Dynamik-Steuerungsanordnung für ein Entfernungsmessgerät
DE2541520A1 (de) Einrichtung zum optischen ausrichten des abtastsystems auf eine informationsrille einer videospeicherplatte
DE2920443A1 (de) Beschleunigungsmesser fuer einen einsatz zur hoehenwinkelmessung
DE3722429A1 (de) Winkelmessverfahren und -vorrichtung unter verwendung eines lasers
DE2161146A1 (de) Anordnung zur Ermittlung von Signalen, die zusammen mit Rauschen auftreten
DE2113522A1 (de) Verfahren zum schnellen beruehrungsfreien Messen eines Oberflaechenprofils
DE1930111A1 (de) Optische Messsonde zur dynamischen Wegmessung
CH683423A5 (de) Messen der Lage einer Aufzugskabine mittels Ultraschall.
DE4423797A1 (de) Vorrichtung zum zielgenauen Positionieren und Stapeln von Behältern
DE3000352C2 (de) Optoelektronisches Überwachungsgerät
DE2532603A1 (de) Optische vorrichtung zur bestimmung des lichtaustrittswinkel
EP0668237B1 (de) Verfahren zur Förderung einer Last mittels eines Kranes
CH674574A5 (de)
DE3219452C2 (de) Dynamik-Steuerungsanordnung für ein Entfernungsmeßgerät
DE2727926C3 (de) Vorrichtung zur Ermittlung von Fehlstellen auf der reflektierenden Oberfläche einer Bahn
DE2452815A1 (de) Vorrichtung zum auslesen eines scheibenfoermigen aufzeichnungstraegers
DE2931818C2 (de) Vorrichtung zur Erfassung der Einfallsrichtung elektromagnetischer, insbesondere optischer Strahlung
DE102008023410A1 (de) Vorrichtung zur Messung einer horizontalen Auslenkung eines an Tragseilen pendelbar aufgehängten Lastaufnahmemittels
DE3336210A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur fuellstandsmessung
DE1622080A1 (de) Interferometer
DE10005227A1 (de) Optoelektronische Vorrichtung
DE2446114A1 (de) System zur bestimmung der querlage von schadstellen an ablaufenden baendern