DE2310937A1 - Schaltungsanordnung zur verlustarmen ansteuerung eines schrittmotors - Google Patents
Schaltungsanordnung zur verlustarmen ansteuerung eines schrittmotorsInfo
- Publication number
- DE2310937A1 DE2310937A1 DE19732310937 DE2310937A DE2310937A1 DE 2310937 A1 DE2310937 A1 DE 2310937A1 DE 19732310937 DE19732310937 DE 19732310937 DE 2310937 A DE2310937 A DE 2310937A DE 2310937 A1 DE2310937 A1 DE 2310937A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- circuit arrangement
- motor
- voltage
- amplifier
- timing element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 33
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 9
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 8
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 claims 2
- 230000021715 photosynthesis, light harvesting Effects 0.000 claims 1
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 3
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 101100434024 Caenorhabditis elegans gar-3 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/16—Reducing energy dissipated or supplied
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
- "Schaltungsanordnung zur verlustarmen Ansteuerung eines Schrittmotors" Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur verlustarmen Ansteuerung eines Schrittmotors mit hoher Grenzfrequenz in einem großen Frequenzbereich.
- Es ist bekannt, daß Schrittmotoren mit Rechteckimpulsfolgen angesteuert werden. Die letzteren werden dabei von bekannten Steuergeräten in definierter Weise an die Wicklungen des Schrittmotors verteilt. Die Form der dabei in den Wicklungen auftretenden Stromimpulse soll möglichst ideal rechteckförmig sein. Es kommt jedoch, bedingt durch die Zeitkonstante der Motorwicklung, zu Verschleifungen der Rechteckform, so daß die Vorderflanken der Stromimt pulse etwa wie die Funktion I = Io (1-e r) und die t Rückflanken wie I = Io e t verlaufen. Daraus folgt ein Abfall des effektiven Motorstromes bei steigender Frequenz. Die Grenzfrequenz des Motors, die an sich konstruktiv bedingt ist, wird dadurch stark herabgesetzt.
- Es sind im wesentlichen drei Möglichkeiten bekannt, welche die Verschiebung der Grenzfrequenz nach höheren Frequenzen im Sinne der obigen Darlegungen gestatten.
- Die erste besteht in einer Reihenschaltung eines relativ hohen Widerstandes mit der Motorwicklung. Dadurch wird die Zeitkonstante gemäßY= w verringert, und die Grenzfrequenz erhöht sich entsprechend. Schwierigkeiten bringt bei dieser Handhabung der hohe Energieverlust vor allem im stationären Zustand mit sich, welcher durch Spannungsabfall über dem Widerstand verursacht wird.
- Hoher Energieverlust bedeutet andererseits auch groB dimensionierte Bauelemente, hohe Forderungen an die Wärmeabführung und damit großes Bauvolumen der Ansteuerelektronik.
- Eine andere Möglichkeit besteht darin, daß die Wicklung kurzzeitig an eine überhöhte Spannung gelegt wird. Dieses erfolgt mittels eines Verstärkers, welcher die Motor'½ C.r lung während des Stromanstieges durch ein Zeitglied, beispielsweise in Form eines monostabilen liltivibrators, synchron mit der vom Impulsverteiler gelieferten Impulsfolge kurzzeitig an eine höhere Spannung legt. Die Einschaltdauer wird dabei einerseits konstant und zum anderen kleiner als der minimale halbe Impulsabstand X min /2 der auslösenden Rechteckimpulsfolge gehalten.
- Die solcherart der Wicklung zugeschaltete Spannung bewirkt einen steilen Stromanstieg an der Impulsvorderflanke und wird bei Erreichen des Nennwertes vom entsprechend eingestellten Zeitglied wieder abgeschaltet. Dies entspricht einer Verkleinerung der Zeitkonstante rund ermöglicht damit die Erhöhung der Betriebsfrequenz.
- Ungünstig ist es, daß das Zeitintervall, während welchem die überhöhte Spannung an der Wicklung anliegt, konstant gehalten wird. Eine VarMerbarkeit im Interesse von zu regelnden oder zu steuernden physikalischen Größen, nicht zuletzt auch im Interesse der Erhöhung der Betriebafrequenz, ist nicht vorgesehen.
- Eine weitere Möglichkeit besteht in der Regelung des Motorstromes, wobei vorteilhafterweise die Motorwicklung solange an eine erhöhte Spannung gelegt wird, bis bei Erreichen des Motornennstromes ein aus der Regelabweichung gewonnenes Signal diese wieder abschaltet. Hierzu ist aedoch ein erhöhter Schaltungsaufwand erforderlich.
- Der Zweck der Erfindung besteht in der Befriedigung der steigenden Anforderungen in bezug auf minimale Baugröße in Verbindung mit einfacher Schaltungsstruktur sowie in der Senkung der Energieverluste bei gleichzeitiger Erhöhung der Schrittgeschwindigkeit und des Beschleunigungs-'vermö gens, Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung zur verlustarmen Ansteuerung eines Schrittmotors zu schaffen, die der Forderung nach möglichst großem Drehmoment beziehungsweise hohem Beschleunigungsvermögen durch Gewährleistung des Motornennstromes unter Einhaltung der zulässigen Motorverlustleistung über einen großen Frequenzbereich entspricht.
- Aus dem Netz soll im wesentlichen außer der vom Motor übertragenen Leistung nur die sich aus Eisen- und Kupferverlusten zusammensetzende Motorverlustleistung entnommen werden.
- Erfindungsgemäß wird die Aufgabe mittels mehrerer, jeweils aus zwei Verstärkern bestehender Verstärkungssysteme in Verbindung mit einem Zeitglied und einem Energierückführungssystem dadurch gelöst, daß der erste Verstärker die Nennspannung der Motorwicklung durch eine Spannungsgegenkopplung im statischen Betrieb konstant hält und der zweite Verstärker zusammen mit dem Zeitglied als Stellglied einer an sich bekannten Steuer- und Regeleinrichtung wirkt, wobei die Ablaufzeit des Zeitgliedes durch eine veränderliche Spannung in definierter Weise einstellbar ist.
- Des weiteren ist zur Lösung der Aufgabe ein mit den Motorwicklungen über ein ODER-Glied parallelliegender Kondensator vorgesehen, welcher die Entmagnetisierungsenergie entweder an einen Entladewiderstand oder an einen Netzkondensator abgibt. Diese Elemente bilden das Energierückführ system. Die Anzahl der Verstärkungssysteme und der Dioden des ODER-Gliedes ist identisch mit der Phasenzahl des Motors.
- Eine bevorzugte Schaltungsanordnung sieht ein Zeitglied vor, welches beim Ausschalten der Motorwicklungen zwangsrückstellbar ist.
- Die Verstärker sind zweckmäßigerweise durch Dioden zu entkoppeln. Dabei wird sowohl die überhöhte Spannung als auch die hohe Induktionsspannung der Motorwicklungen vom Gegenkopplungszweig ferngehalten.
- Ein besonderer Vorteil besteht bei der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung darin, daß Mittel vorgesehen sind, welche die Ablauf zeit des Zeitgliedes während des Beschleunigungs- und Verzögerungsvorganges durch ein logisches Signal zu erhöhen gestatten.
- SchlieBlich sei angemerkt, daß der mit dem Zeitglied gekoppelte zweite Verstärker als Stellglied Bestandteil einer Regeleinrichtung ist, welche die zwischen Soll- und Istwert -des effektiven Motorstromes bestehende Abweichung durch einen an sich bekannten Regler ausregelt.
- Durch die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung werden die eingangs erwähnten Schwierigkeiten des bisherigen Standes der Technik überwunden. Sie gewährleistet eine einfache Schaltungsstruktur und eine kleine Baugröße bei gleichzeitig erhöhter Schrittgeschwindigkeit der Schrittmotoren.
- Diese Verbesserungen werden, technisch gesehen, durch Gewährleistung des Motornennstromes unter einhaltung der zulässigen Motorverlustleistung über einen großen Frequenzbereich erreichte Dabei werden dem Netz neben der vom Motor übertragenen Leistung im wesentlichen nur die Eisen- und Kupferverluste entnommen, Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. Die zugehörige Zeichnung zeigt die Anordnung der Bauelemente der Ansteuerung. Im Interesse der Ubersichtlichkeit wurden hierbei Vereinfachungen vorgenommen.
- Diese beziehen sich einerseits auf einige die Funktion nur unbedeutend beeinflußende Bauelemente und andererseits auf Verstärkungssysteme, die in ihrer Struktur je nach Anzahl der vorhandenen Motorwicklungen mehrfach auftreten und deshalb nur angedeutet wurden.
- Das vorwiegend nur aus einem RC-Glied und einer iaä'oiodc aufgebaute Zeitglied wurde der Ubersichtlichkeit halber nur symbolisch dargestellt.
- Die Schaltungsanordnung besteht im wesentlichen aus zwei Systemen, einem Verstärkungssystem VS und einem Energie rückführungssystem ES. Das Verstärkungssystem VS ist bei drei Motorwicklungen Ml, 2, 3, die der Einfachheit halber dem Ausführungsbei spiel zugrunde gelegt wurden, dreifach vorhanden (VS1, 2, 3). Sie sind parallel zueinander angeordnet und arbeiten jeweils auf eine Ihnen zugeordnete Motorwicklung M1, 2, 3. Im folgenden wird nur noch das Verstärkungssystem VS1 betrachtet. Zu diesem Verstärkungssystem VS1 gehören neben einem Zeitglied ZG zwei parallel zueinander geschaltete Verstärker V1 und V2. Davon liegt der eine an einer niedrigen und der andere an einer hohen Versorgungsspannung Ul, 2. Beide zusammen liegen in Reihe mit der zugehörigen Wicklung Ml. Der erste Verstärker V1 ist spannungsgegengekoppelt und hält im statischen Betrieb die Nennspannung UN des Motors konstant.
- Die Ansteuerung erfolgt durch eine Rechteckimpulsfolge, die von einem an sich bekannten nicht dargestellten Impuls verteiler bereitgestellt wird.
- Der Verstärker V1 wirkt als Ein- bzw. Ausschalter für die Motorwicklung Ml. Er ist während des halben Ansteuerungs-T impulsabstandes 2 eingeschaltet.
- Der zweite Verstärker V2 ist nur im dynamischen Betrieb jeweils bei Zuschaltung des Wicklungsstromes kurzzeitig in Tätigkeit. Er wird von der gleichen Impulsfolge angesteuert wie der erste Verstärker V1. Die Ansteuerung erfolgt äedoch nicht unmittelbar, sondern unter Zwischenschaltung des Zeitgliedes ZG. Das Zeitglied ZG wird von der Vorderflanke der am Eingang El anliegenden Impulse betätigt und wird entweder infolge Zwangsrückstellung bei Ausschalten der Motorwicklung Ml oder in Abhängigkeit einer variierbaren Steuerspannung U3 wieder außer Betrieb gesetzt.
- Die Ablauf zeit des Zeitgliedes ZG ist mit der Einschaltdauer des zweiten Verstärkers V2 identisch. Sie ist variierbar und gestattet damit die Steuerung oder Regelung verschiedener physikalischer GröBen, wie z.B. die des Motorstromes.
- Das Verstärkungssystem VS1 ist durch zwei Dioden Grl, 2 entkoppelt. Die erste Diode Grl liegt zwischen den Verstärkern V1 und V2 im Wicklungsstrompfad und hält die hohe vom Verstärker V2 geschaltete Spannung U2 vom Gegenkopplungszweig und vom Verstärker V1 fern.
- Die zweite Diode Gr2 liegt parallel zur Motorwicklung M1 im Gegenkopplungszweig des ersten Verstärkers V1 und hält die hohe von der Motorwicklung M1 herrührende Induktionsspannung vom Gegenkopplungszweig fern.
- Das Energierückführsystem ES besteht aus einem Kondensator C1 und einem Entladewiderstand R20 Beide sind parallel zur jeweiligen Motorwicklung M1 geschaltet.
- Die beim Abschalten der Motorwicklung M1 freiwerdende Entmagneti si erungsenergie wird vom Kondensator C1 aufgenommen0 Durch Abbau der Uberschußenergie im Entladewiderstand R2 wird die Kondensatorspannung auf einen Wert begrenzt, der etwa die Größe von U2 hat. Dadurch wird die Zeitkonstante der Motorstromrückflanke etwa um das gleiche Maß wie das der Vorderflanke verringert. Die Zuführung der Energie von der Motorwicklung M1 zum Kondensator C1 erfolgt dabei über ein entkoppelndes ODER-Glied Gar3.
- Dabei ist jeder Motorwicklung Ml, 2, 3 eine Diode des ODER-Gliedes Gr3 zugeordnet. Eine andere Möglichkeit der Begrenzung der lnduktionsspannung der Motorwicklungen besteht in der Rückführung der Energie an den Netzkonden~ sator C2, welcher zwischen dem die Spannung U2 liefernden Leiter und dem Mittelpunktsleiter Mp liegt.
Claims (5)
- Patentansprüche:
- Schaltungsanordnung zum verlustarmen Ansteuern von Schrittmotoren, bestehend aus mehreren, je einer Motorwicklung zugeordneten und mit Rechteckimpulsfolgen angesteuerten Verstärkungssystemen, je einem Zeitglied, mit dessen Hilfe an die jeweilige Motorwicklung kurzzeitig eine gegenüber der Nennspannung überhöhte Spannung zuschaltbar ist und einem Energieabbausystem, welches die Entmagnetisierungsenergie aufnimmt, wobei jedes Verstärkungssystem in Form zweier paralleler, gemeinsam mit der Motorwicklung in Reihe geschalteter Verstärker ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Verstärker (V1) durch eine Spannungsgegenkopplung die Nennspannung der Motorwicklung (M) ausschließlich im statischen Betrieb konstant hält und der zweite Verstärker (V2) mittels des Zeitgliedes (Z1) als Stellglied einer an sich bekannten Steuer- oder Regeleinrichtung wirkt, wobei die Ablaufzeit des Zeitgliedes (Z1) durch eine veränderliche Spannung (U3) in definierter Weise einstellbar ist und daß weiterhin das Energieabbausystem (ES) aus einem mit den Motorwicklungen (M) über ein ODER-Glied (Gr3) verbundenen parallelliegenden Kondensator (C1) besteht, welcher die Entmagnetisierungs energie entweder an einen Entladewiderstand (R2) oder an einen Netzkondensator (C2) abgibt0 2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Zeitglied (Z1) beim Ausschalten der Motorwicklungen (M) zwangsrückstellbar ist.
- 3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstärker (V1, V2) durch Dioden (Grl, Gr2) entkoppelt sind.
- Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einschaltdauer des Zeitgliedes (Z1) während des Beschleunigungs- und Verzögerungsvorganges durch ein logisches Signal vergrößerbar ist.
- 5. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der mit dem Zeitglied (Z1) gekoppelte Verstärker (V2) als Stellglied Bestandteil einer Regeleinrichtung ist, welche die zwischen Soll-und Istwert des effektiven Motorstroms bestehende Abweichung ausregelt.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DD16365472A DD97789A1 (de) | 1972-06-13 | 1972-06-13 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2310937A1 true DE2310937A1 (de) | 1973-12-20 |
Family
ID=5486979
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19732310937 Pending DE2310937A1 (de) | 1972-06-13 | 1973-03-05 | Schaltungsanordnung zur verlustarmen ansteuerung eines schrittmotors |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DD (1) | DD97789A1 (de) |
DE (1) | DE2310937A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2810456A1 (de) * | 1977-04-19 | 1978-10-26 | Agie Ag Ind Elektronik | Schaltungsanordnung zum regeln von durch wicklungen fliessenden stroemen bei schrittmotoren |
DE3008289A1 (de) * | 1980-03-04 | 1981-09-10 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Anordnung zur positionierung einer typenscheibe in einer fernschreibmaschine |
EP0059969A1 (de) * | 1981-03-11 | 1982-09-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Spannungsquelle mit Strombegrenzung für die Konstantstromansteuerung von Schrittmotoren |
DE102017221386A1 (de) | 2017-11-29 | 2019-05-29 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben einer Antriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie entsprechende Antriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug |
-
1972
- 1972-06-13 DD DD16365472A patent/DD97789A1/xx unknown
-
1973
- 1973-03-05 DE DE19732310937 patent/DE2310937A1/de active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2810456A1 (de) * | 1977-04-19 | 1978-10-26 | Agie Ag Ind Elektronik | Schaltungsanordnung zum regeln von durch wicklungen fliessenden stroemen bei schrittmotoren |
FR2388436A1 (fr) * | 1977-04-19 | 1978-11-17 | Agie Ag Ind Elektronik | Montage de regulation destine a assurer le reglage de courants traversant des enroulements dans des moteurs pas-a-pas |
DE3008289A1 (de) * | 1980-03-04 | 1981-09-10 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Anordnung zur positionierung einer typenscheibe in einer fernschreibmaschine |
EP0059969A1 (de) * | 1981-03-11 | 1982-09-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Spannungsquelle mit Strombegrenzung für die Konstantstromansteuerung von Schrittmotoren |
DE102017221386A1 (de) | 2017-11-29 | 2019-05-29 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben einer Antriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie entsprechende Antriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug |
WO2019105650A1 (de) | 2017-11-29 | 2019-06-06 | Audi Ag | Verfahren zum betreiben einer antriebseinrichtung für ein kraftfahrzeug sowie entsprechende antriebseinrichtung für ein kraftfahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DD97789A1 (de) | 1973-05-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0703652B1 (de) | Verfahren und Einrichtung zur variablen Zuteilung von in Betrieb stehenden Umrichtern auf mindestens eine Last | |
EP0178446A1 (de) | Gleichstrom-Halbleitersteller-Anordnung | |
EP0250719B1 (de) | Verfahren zum verlustarmen Betrieb einer Symmetrier- und Bremsstellervorrichtung für Umrichter mit hoher Zwischenkreisspannung | |
CH678951A5 (de) | ||
DE2310937A1 (de) | Schaltungsanordnung zur verlustarmen ansteuerung eines schrittmotors | |
DE3150396A1 (de) | "steuerungsverfahren zum abbremsen von drehstrommotoren, die von umrichtern mit gleichspannungszwischenkreis, vorzugsweise pulsumrichtern gespeist werden" | |
DE2258862A1 (de) | Steuerschaltung zur schnellerregung elektromagnetischer systeme, insbesondere eines schrittmotors | |
DE3238127A1 (de) | Anordnung zur steuerung von halbleiterschaltungen | |
DE1938644A1 (de) | Motorsteuersystem | |
WO2019092151A1 (de) | Elektronik mit einer oder mehreren endstufeneinheiten für den betrieb von zwei oder mehreren motoreinheiten | |
DE2329374A1 (de) | Steuerschaltung zur schnellerregung elektromagnetischer systeme, insbesondere eines schrittmotors | |
DE3437954A1 (de) | Verfahren zur ansteuerung eines schrittmotors | |
DE674599C (de) | Anordnung zur selbsttaetigen Regelung der Spannung oder einer anderen Betriebsgroesse bei mit gittergesteuerten Dampf- oder Gasentladungsstrecken arbeitenden Umformungseinrichtungen mittels der Gittersteuerung | |
DE3100173A1 (de) | Verfahren zur drehzahlregelung fremderregter gleichstrommotoren und schaltung zur durchfuehrung des verfahrens | |
DE1438020B2 (de) | Anordnung zur speisung eines gleichstrom-reihenschlussmotors | |
DE2351212C3 (de) | Einrichtung zum Einstellen von Schrittmotoren auf eine beliebige Zwischenposition | |
EP0052197A2 (de) | Generator für eine Elektro-Erosionsmaschine | |
CH663500A5 (de) | Anordnung zum steuerbaren antrieb eines wechselstrommotors. | |
DE2427543C2 (de) | Elektronische Anordnung zur Drehzahlsteuerung eines Drehstrommotors | |
DE2601332B2 (de) | Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben | |
DE2043595C3 (de) | Einrichtung zum Steuern der Drehzahl von Mehrmotorehantrieben für durchlaufendes strang- oder bandförmiges Arbeitsgut, insbesondere für Drahtziehmaschinen | |
DE2448996A1 (de) | Schaltungsanordnung zur daempfung von ausschwingvorgaengen an schrittmotoren | |
DE1961411A1 (de) | Elektronische Steuerung fuer elektromagnetische Betaetigungseinrichtungen | |
DE1588785C (de) | Einrichtung zur Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors | |
DE2364862A1 (de) | Kraftfahrzeugleitsystem |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OD | Request for examination | ||
OHN | Withdrawal |