DE2263485A1

DE2263485A1 - Pipeline-pruefgeraet

Info

Publication number: DE2263485A1
Application number: DE2263485A
Authority: DE
Inventors: James Robert Sullins; Okla Tulsa; David Allan Warren; William Charles Wiers
Original assignee: Automation Industries Inc
Current assignee: Vetco Services Inc Houston Tex Us
Priority date: 1971-12-27
Filing date: 1972-12-27
Publication date: 1973-07-05
Also published as: US3786684A; DE2263485C2; JPS4874884A; GB1419390A; CA968850A; AU5041372A

Description

Priorität: 27. Dezember 1971, USA, Nr. 211 91o

Es gibt heutzutage eine große Anzahl von Überland-Pipelines zur Übertragung von Erdgas, Rohöl, raffinierten Erdölprodukten und anderen derartigen fließfähigen Produkten. Die meisten dieser Pipelines sind in der Erde eingegraben und nicht ohne weiteres -zugänglich. . .

Sobald die Übertragungsleitung gebaut und vergraben ist, beginnt sie aus verschiedenen Ursachen zu verfallen. Beispielsweise können verschiedenartige korrodierende Substanzen in dem Fluidum das Innere der Leitung angreifen und Korrosion verursachen. Die Beschaffenheit des die Pipeline umgebenden Bodens kann ebenfalls korrodierend wirken, wodurch das Äußere der Pipeline angegriffen wird. Sind ferner Fehler, etwa Risse oder dergleichen, in der Pipeline selbst vorhanden, so können die auf den hohen Drucken innerhalb der Pipeline beruhenden Spannungen dazu führen _s daß die Fehler wachsen. Werden Korrosion, Risse und sonstig© Fehler nicht frühzeitig festgestellt und ausgebessert, so können sie so groß werden, bis es zu einer Katastrophe aufgrund eines Versagens oder Bruchs der Pipeline kommt.

Da die Pipelines eingegraben und nicht zugänglich sind₉ ist ihre

Prüfung außerordentlich schwierig. Um eine Pipeline zu untersuchen, ist ein Prüfgerät vorgeschlagen worden, das allgemein als "Pipeline-Hund" bezeichnet wird. Dieser Hund wird an einer zugänglichen Stelle, etwa einer Pumpstation, in die Pipeline eingesetzt. Der Hund wird dann von dem durch die Pipeline strömenden Fluidum mitgenommen und schließlich an einer zweiten Stelle, etwa einer zweiten Pumpstation, wieder herauagtnommen.

Per Hund kann eine Vielzahl von Abtastern oder Meßwertgebern* die die Innenfläche der Pipeline nach verschiedenen Fehlerarten abtasten, sowie ein Aufzeichnungsgerät zum Aufzeichnen der Prüfungsergebnisse enthalten. In der Praxis hat eich gezeigt, daß der sich durch die Pipeline bewegende Hund unter sehr ungünstigen Bedingungen arbeitet und verhältnismäßig große Entfernungen (d.h., 80 bis 12o km) zurücklegen muß. In diesem Zusammenhang sind die bisher verfügbaren Prüfgeräte nicht vollständig zufriedenstellend, d.h. sie sind nicht in der Lage, genau und/oder zuverlässig Fehler zu ermitteln. Außerdem identifizieren sie häufig
nicht den Typ der ermittelten Fehler und/oder.ihre Größe und
ihren Ort.

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es,die genannten Schwierigkeiten zu überwinden. Die Erfindung vermittelt dazu ein voll mit

¹I,,.

Instrumenten versehenes, in sich abgeschlossenes Pipeline-Prüfgerät, das in der Lage ist, große Entfernungen durch eine Pipeline zurückzulegen und Fehler genau zu entdecken sowie die Art oder den Typ des jeweiligen Fehlers, seine Ausdehnung oder Grösse und die Fehlerorte längs der Pipeline zu identifizieren. Das Prüfgerät umfaßt dabei Instrumente zum Abtasten der Innenfläche der Pipeline, wobei verschiedene Typen von Unstetigkeiten, etwa Risse oder sonstige Fehler, in der Wandung der Pipeline ermittelt werden. Die Prüfungsergebnisse werden auf einem mitgeführten Aufzeichnungsgerät gespeichert, und die Ergebnisse lassen sich, nachdem das Gerät die Pipeline durchquert hat und herausgenommen worden ist, analysieren.

Λ Π Q A 9 7 / Π /. /. O

Die Erfindung wird in der nachstehenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele anhand äer Zeichnungen im einzelnen erläutert; in den Zeichnungen zeigen

Fig. 1 einen Längsschnitt durch ein Stück einer Pipeline mit einem darin befindlichen Pipeline-Hund gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; Fig. 2 eine Seitenansicht des ersten oder vorderen Abschnitts des Hundes nach Fig. 1, wobei ein Teil zur Darstellung des Inneren weggebrochen gezeigt ist; Fig. $ eine Seitenansicht des zweiten oder hinteren Abschnitts des Hundes, wobei wiederum ein Teil zur Darstellung des Inneren weggebro.chen gezeigt ist?" Fig. 4 eine zerlegte Darstellung eines an dem Hund angebrachten Detektorschuhs, der die Innenfläche der Pipeline abtastet;
Fig. 5 ein Blockschaltbild des in dem Hund eingebauten Prüf-

systems;
Fig. 6 ein Blockschaltbild eines Teils des Prüfsystems nach Fig. 5;

Fig. 7 eine Seitenansicht eines Instrumentengehäuses in geöffnetem oder teilweise zerlegtem Zustand;

Fig. 8 eine Seitenansicht des Instrumentengehäuses nach Fig. 7 in geschlossenem oder abgedichtetem Zustand;

Fig. 9 eine Vorderansicht des Gehäuses; und Fig.io eine Rückansicht des Gehäuses.

Die vorliegende Erfindung eignet sich insbesondere zum Einbau in einen sogenannten "Pipeline-Hund" 1o, der sich durch eine Überland-Übertragungs-Pipeline 12 bewegt. Der Durchmesser der Pipeline liegt gewöhnlich im Bereich von etwa 25 cm oder weniger bei kleineren Leitungen bis hinauf zu 1 m bis 1,25 ei oder mehr bei grosser en Leitungen. ■

Jede Pipeline hat jedoch gewöhnlich einen im wesentlichen konstanten Durchmesser über ihre gesamte Länge oder mindestens über grosse Längen» Die Pipeline 12 kann so gebaut werden, daß einzelne :

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Kohrabschnitte zu der Pipeline-Strecke transportiert werden. Die Bohrabschnitte werden dann mit ihren Enden aneinandergelegt und durch eine Umfangsr- oder Gürtelschweißnaht zusammengeschweißt.

Die einzelnen Abschnitte haben normalerweise beliebige Länge, wobei maximale Längen in der Größenordnung von 9 bis 12 m liegen. Die minimale Länge kann insbesondere dann beträchtlich schwanken, wenn Teile von Abschnitten verwendet werden, um Abfall zu vermeiden. Infolgedessen ist der Abstand zwischen den Umfangsschweißnähten vollkommen unregelmäßig und unvorhersehbar.

Nachdem mehrere einzelne Rohrabschnitte zusammengeschweißt worden sind, wird die so entstandene Pipeline 12 in einen Kanal eingegraben und mit Erde zugeschüttet. Vor dem Vergraben wird die Pipeline Jedoch gewöhnlich mit einem Schutzüberzug umwickelt und/ oder beschichtet. Häufig ist auch die Innenseite der Pipeline 12 beschichtet. Die Pipeline 12 ist also in der Regel völlig oder mindestens sehr schwierig zugänglich mit Ausnahme der Stellen, an denen Einrichtungen, etwa Pumpenstationen, vorgesehen sind. Die Entfernung von einer" Pumpstation zur nächsten hängt von der Art des Geländes und anderen Bedingungen ab. Häufig beträgt der Abstand von einer Pumpstation zur nächsten etwa 8o oder 12o km.

Der Hund 1o wird an einer Pumpstation in die Pipeline 12 eingesetzt und mit dem Fluidum durch die Pipeline 12 gedruckt. An der nächsten Pumpstation wird der Hund 1o schließlich wieder herausgenommen.

Während der Hund 1o sich durch die Pipeline 12 bewegt, wird die Pipeline 12 auf Fehler geprüft, und die Prüfungsergebnisse werden aufgezeichnet. Nach dem Herausnehmen des Hundes 1o wird die Aufzeichnung entnommen und analysiert.

Der erfindungsgemäße Pipeline-Hund 1o besteht aus zwei getrennten Abschnitten 14 und 16, die durch ein Universalgelenk 18 miteinander verbunden sind. Durch dieses Gelenk ist es möglich, daß

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sich die "beiden Abschnitte 14 und 16 relativ zueinander verschwenken oder verkrümmen. Dagegen sind die Abschnitte 14,16 gegen relative Verdrehung gesichert· Die Längen der Abschnitte 14 und 16, ihre Ροπή und ihre sonstigen äußeren Merkmale sind so gewählt, daß der Hund 1ο Krümmungen passieren kann, deren Radius das 1,5-fache des Rohrdurchmessers beträgt»

Der erste oder vordere Abschnitt 14 umfaßt, wie am besten aus Fig. 2 ersichtlich, ein längliches Gehäuse 2o. Das Gehäuse 2o ist vorzugsweise sehr stabil, hat starke Stahlwände und eine im wesentlichen zylindrische Form» An den beiden Enden des Gehäuses 2o sind Befestigungs-Einrichtungen, etwa radial nach außen gerichtete Befestigungsflansche 22 und 24,vorgesehen.

An jedem Flansch 22, 24 ist eine Packung oder Dichtung 26 befestigt. Jede der Dichtungen 26 umfaßt eine Ringnabe 28 mit erhöhter Dicke. An die Nabe 23 εΐηά ein oder mehrere Stahlringe 5o» an die Montageflansche 22 bzw» 24 ein Stahlring 3o angeschraubt« _k - '

Jede Dichtung 26 umfaßt ferner einen von der Nabe 28 radial nach außen und hinten vorstehenden Wischer oder Rand 52. Das Äußere des Randes 52 ist so ausgelegt, daß es sich dicht an die Innenfläche der Pipeline 12 anlegt und eine Gleitdichtung bildet.

Versucht das Fluidum, an dem Abschnitt 14 vorbeizuströmen, so wird es von einer oder beiden Dichtungen 26 blockiert. Dies bewirkt, daß sich hinter dem Abschnitt 14 Druck aufbaut, der den Hund 1o mit dem Fluidum durch die Pipeline 12 schiebt.

Der Außendurchmesser einer Pipeline ist normalerweise im wesentlichen konstant. Schwankt jedoch die Dicke, so schwankt auch der Innendurchmesser der Pipeline entsprechend. Der Innendurchmesser der verschiedenen einzelnen Rohrabschnitte kann also über einen beträchtlichen Bereich schwanken. Beim Eingraben (oder sogar danach) kommt es manchmal vor, daß eine Pipeline 12 aus ihrer wahren runden Form elliptisch eingedrückt oder verbogen wird,

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Außerdem bestehen in der Rohroberfläche häufig Unregelmäßigkeiten, wie etwa Schweißnähte, Ventile, Zapfstellen und dergleichen.

Einerseits sollten nun die Ränder 32 der Dichtungen 26 genügend starr sein, so daß sie stets nach außen ragen und dicht an der Innenfläche der Pipeline 12 an ihrem größten Durchmesser anliegen. Andererseits sollten die Ränder genügend flexibel sein, um sich radial nach innen zu verbiegen und Stellen mit kleinstem Durchmesser und/oder Unregelmäßigkeiten wie etwa Schweißnähte und dergleichen zu passieren.

An den hinteren Befestigungsflansch 24 kann eine Stirnplatte 34 angeschraubt sein. Gewöhnlich ist diese Platte 34- mindestens halbdauerhaft befestigt. Die Platte 34 kann einen Ansatz 36 aufweisen, der nach hinten in Richtung des zweiten Abschnitts 16 ragt. An diesem Ansatz 36 ist eine Kupplung 38 zur Verbindung der beiden Abschnitte 14, 16 montiert.

Am vorderen Ende des Gehäuses 2o ist eine zweite oder vordere Stirnplatte 4o befestigt. Da es erwünscht sein kann, Zugriff zum Innenraum des Gehäuses 2o zu schaffen, ist die Platte 4o zweckmäßigerweise abnehmbar. Im vorliegenden Fall wird dies dadurch erreicht, daß die Stirnplatte 4o in das Gehäuse 2o eingeschraubt ist.

Die beiden Stirnplatten 34 und 4o dienen zur Abdichtung des Gehäuses 2o, so daß dies den Drucken und sonstigen Bedingungen standhält, wie sie im Innern einer Pipeline 12 auftreten können. Dadurch wird sichergestellt, daß innerhalb des Gehäuses 2o eine kontrollierte Umgebung aufrechterhalten und der Inhalt durch das Pluidum in der Pipeline 12 nicht beschädigt wird. Bei Bedarf kann das Gehäuse 2o mit Luft bei normalem Atmosphärendruck gefüllt sein. Falls der Innendruck dem Druck in der Pipeline 12 gleich ist, werden Belastungen an dem Gehäuse 2o eliminiert. Ist der Innendruck höher als der Druck in der Pipeline, so würde dann,wenn eich in dem Gehäuse eine Leckstelle bilden sollte, eine entspre-

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chende Leckströmung von innen nach außen und nicht umgekehrt stattfinden, so daß das Fluidum der Pipeline 12 nicht in das Gehäuse gelangt. Ist der Innendruck jedoch zu hoch, so stellt man fe-st, daß gewisse Teile darin (beispielsweise Transistorgehäuse und dergleichen) zerdrückt werden.

Zur Steuerung des Innendrucks kann in der Stirnplatte 4o ein Ventil 42 vorgesehen sein. Selbst wenn dieser Druck gleich dem Atmosphärendruck sein soll, ist es als Sicherheitsmaßnahme zweckmäßig, vor dem öffnen des Gehäuses 2o das Ventil 42 zu öffnen. Dadurch wird jeglicher Druck, der sich möglicherweise infolge einer Leckstelle aufgebaut hat, beseitigt.

Der vordere Abschnitt 14 dient in erster Linie als Energieversorgung. Dementsprechend mag im Innern des Gehäuses 2o eine Βϊοηη-stoffzelle, ein Batteriesatz oder dergleichen untergebracht sein. Im vorliegenden Fall ist ein Rahmen 35 mit längs des Gehäuses verlaufenden Seitenschienen 37 vorgesehen. Auf den Seitenschienen 37 ist ein Batteriesatz 118 gleitend montiert, so daß er frei in das Gehäuse 2o eingeschoben bzw. herausgezogen v/erden kann. Auf dem Rahmen 35 ist ferner ein Umsetzer 12o montiert, der die Gleichenergie des Batteriesatzes 118 in Wechselenergie umsetzt.

An der hinteren Stirnplatte 34 sind mehrere Anschlüsse und/oder Stecker 44 montiert. Die inneren Enden dieser Anschlüsse 14 passen mit komplementären Kontakten an dem Rahmen'37 zusammen, die ihrerseits mit dem Batteriesatz 118' und dem Umsetzer 12o verbunden sind. Die äußeren Enden der Anschlüsse sind mit flexiblen Kabeln 46 verbunden. Die Kabel 46 verlaufen mit ihren anderen Enden zu dem hinteren Abschnitt 16 und sind dort zur Zuführung von Gleich- und Wechselenergie angeschlossen.

Der hintere Abschnitt 16 hat, wie am besten aus Fig. 3 ersichtlich, einen Aufbau, der dem des ersten Abschnitts"14 generell ähnlich ist. Speziell umfaßt der Abschnitt 16 ein hohles Gehäuse

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48 von im wesentlichen zylindrischer Form. Auch an dem Gehäuse 48 ist ein Paar von radialen Flanschen 5o, 52 vorgesehen.

An den Flanschen 9o, 52 ist ein Paar von Packungen oder Dichtungen 54 befestigt, wobei deren Ränder 56 an der Innenseite der Pipeline 12 gleiten. Normalerweise soll der vordere Abschnitt 14 den Hund 1o durch die Pipeline 12 ziehen und nicht der hintere Abschnitt 16 schieben. Daher können die hinteren Dichtungen 5^ so gestaltet sein, daß sie in das Innere der Pipeline 12 nur lose passen. Es hat sich jedoch als bevorzugt herausgestellt, daß die Dichtungen ^A- dicht in die Pipeline 12 eingepaßt sind und den gewünschten Dichtungsgrad vermitteln.

An den Dichtungen 54 sollte ferner der Rand 56 und/oder ein Steg 55 verhältnismäßig steif sein. Dadurch sind die Dichtungen 5^ in. der Lage, das Gewicht des Abschnitts 16 zu tragen und das Gehäuse 48 so dicht wie möglich in der Pipeline 12 zu. halten. Es hat sich als zweckmäßig herausgestellt, daß die Dichtungen 54 das Gewicht des Abschnitts 16 zum größten Teil oder vollständig tragen und den Abschnitt konzentrisch in der Pipeline halten. Dadurch werden Schuhe 72 von dem Gewicht entlastet, so daß sie frei und unabhängig der Rohrfläche folgen können.

In den Dichtungen 54- und/oder ihren Befestiguhgselementen können Durchbrüche 58 vorgesehen sein, die verhindern, daß sich an den hinteren Dichtungen 54 ein großer Druckunterschied aufbaut und das Fluidum den hinteren Abschnitt 16 gegen den vorderen drückt.

Die entgegengesetzten Enden des Gehäuses 48 sind vorzugsweise durch ein Paar von Platten 60, 68 abgeschlossen. Die vordere Platte 60 ist vorzugsweise halbdauerhaft an dem Gehäuse 48 befestigt. Von der Platte 60 ragt ein hohler Ansatz 62 nach vorne in Richtung auf den vorderen Abschnitt 14-. Eine Armatur, etwa ein Zugbügel 64, ist dabei über einen Dorn mit der Kupplung 38 verbunden. Dies bildet das Universalgelenk 18, über das die beiden Abschnitte 14 und 16 gegeneinander' verschwenkt werden können. Wie gesagt, können sich die beiden Abschnitte jedoch nicht relativ zueinander verdrehen«

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Der hohle Ansatz 62 weist mehrere Stecker oder Anschlüsse 66 auf* Die inneren Enden der Anschlüsse 66 sind über Drähte mit verschiedenen elektrischen Elementen innerhalb des Gehäuses 48, insbesondere mit dem in Fig. 5 gezeigten System, verbunden, während an die äußeren Enden der Anschlüsse 66 die zu den vorderen Anschlüssen am vorderen Abschnitt 14 führenden Kabel 46 sowie weitere Kabel 11ο angeschlossen sind.

Die hintere Platte 68 ist vorzugsweise von dem Gehäuse 48 leicht abnehmbar. Dadurch .wird leichter Zugang zu dem Gehäuse 48 zur Bedienung, Wartung und dergleichen geschaffen. Ähnlich dem Ventil 42 am vorderen Abschnitt 14 kann ein Druckr-egelventil 7o zum Regeln des Innendrucks vorgesehen sein.

Der hintere Abschnitt 16 dient normalerweise als Instrumentenpaket zur Prüfung des Inneren der Pipeline 12 auf Fehler und zum Speichern der Prüfungsergebnisse zur nachfolgenden Auswertung.

Um die Innenfläche der Pipeline 12 zu untersuchen, sind an der Außenseite des zweiten Abschnitts 16 ein oder mehrere Detektorschuhe 72 vorgesehen» Jeder der Schuhe 72 umfaßt eine Fläche, die längs der Innenfläche der Pipeline tastet. Jeder Schuh 72 ist ferner an dem Gehäuse 48 elastisch montiert, so daß die Fläche des Schuhs 42 normalerweise in enger Berührung mit der Oberfläche oder mindestens sehr nahe an dieser gehalten wird.

Die genaue Art der Detektorschuhe 72 und des zugehörigen. Detektorsystems hängen natürlich von einer großen Vielzahl von Faktoren, wie etwa der Art der von dem Hund 1o zu ermittelnden Fehler und_: dergleichen, ab. Beispielsweise kann es sich bei den Detektorschuhen und dem Prüfsystem um Ultraschall-, Wirbelstrom- und dergleichen Systeme handeln. Im vorliegenden Fall arbeiten die Detektorschuhe 72 und das Prüfsystem in erster Linie mit magnetischen Streufeldern. .

Bei einem derartigen System wird die Pipeline 12 mittels eines durch die Pipeline kreisendes Magnetfeld magnetisiert» Sind die

ferromagnetischen Eigenschaften der Rohrwand gleichmäßig, so ist auch die Verteilung des Magnetfeldes durch die Rohrwand im wesentlichen homogen. Infolgedessen verläuft von dem Magnetfluß nur ein geringer oder gar kein Teil oberhalb der Innenfläche der Pipeline.

Tritt jedoch in der Rohrwand eine Unstetigkeit auf, so findet eine entsprechende Störung des Magnetfeldes statt. Dies wiederum führt dazu, daß ein gewisser Teil des Feldes (d.h. ein Streufeld) über der Oberfläche der Pipeline 12 auftritt. Ist beispielsweise die Wandstärke durch Korrosion reduziert, hat die Wand ej.nen Riß oder sind sonstige Fehler vorhanden, so tritt der Magnetfluß im Bereich einer solchen Unstetigkeit aus der Innenfläche der Wand aus. Die magnetische Induktion, die Verteilung, der Gradient und sonstige Parameter dieses Streufeldes sind Funktionen der Größe und Art oder der Eigenschaften des Fehlers. Daher ist es durch geeignete Messung des Feldes möglich, einen Fehler nicht nur zu lokalisieren, sondern auch seinen Typ und seine sonstigen Kennwerte zu bestimmen. ,_;.

Obwohl mit einer beschränkten Anzahl von Detektorschuhen gearbeitet werden kann, sind im vorliegenden Fall zwei getrennte Gruppen 74· und 76 von Detektorschuhen 72 vorgesehen. Die beiden Gruppen 74- und 76 sind an der Außenseite des zweiten Abschnitts 16 in axialem Abstand voneinander montiert. Die Schuhe 72 beider Gruppen 7^- und 76 sind über den Umfang des Abschnitts 16 verteilt in zwei zur Achse der Pipeline 12 senkrechten getrennten Ebenen angeordnet. Bei Bedarf können die Schuhe 72 der beiden Gruppen 7*S 76 (oder auch die Schuhe innerhalb der gleichen Gruppe) zur Ermittlung verschiedener Fehlertypen unterschiedlich sein. Im vorliegenden Fall sind jedoch sämtliche Schuhe 72 im wesentlichen gleich, mit Ausnahme der Tatsache, daß sie "rechte" oder"linke" Schuhe bilden, was dazu dient, die Drehung des Hundes bei seiner Bewegung durch die Rohrleitung zu reduzieren.

Wie am besten aus Fig. 3 und 4 ersichtlich, umfaßt jeder Schuh ein Gehäuse 78, das den Inhalt umgibt und schützt.· Es hat sich

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gezeigt, daß die Schuhe 72 in der Lage sein müssen, "beträchtliche Abnützung aussuhalten· Beispielsweise sind sie häufig heftigen Stoßen unterworfen, die daherVühren, daß die Schuhe gegen verschiedene Hindernisse an der Oberfläche' der Pipeline 12 stossen. Infolgedessen ist es zweckmäßig, daß das Gehäuse 78 sehr fest und stabil ist, so daß es die Abnützung aushält.

Jedes der Gehäuse 78 weist eine generell U-förmige Schale auf, die sich radial nach außen auf die Fläche der Pipeline 12 zu öffnet. Die Rückseite jedes Gehäuses 78 weist eine Befestigungseinrichtung, etwa einen Vorsprung oder eine Lasche 8o, auf. An den beiden Seiten der Lasche 8o sind zwei Glieder 82 mittels eines Bolzen 86 verschwenkbar befestigt. Die anderen Enden der Glieder 82 sind ihrerseits verschwenkbar an einer ähnlichen Lasche 88 an der Außenseite des Gehäuses 78 angebracht.

Um den Schuh 72 federnd nach außen zu drücken, kann eine Feder 9o vorgesehen sein. Im vorliegenden Fall bildet die Feder 9o einen Ausleger, der mit seinem einen Ende starr an die Außenseite des Gehäuses 78 angeschraubt ist. Das andere Ende der Feder 9o verläuft durch eine weitere Lasche 92 an der Außenseite des Gehäuses 78 in einen Schlitz«

Wie aus Fig. 3 ersichtlich, wird der Schuh 72 infolge dieser Anordnung längs der Innenfläche der Pipeline 12 gezogen. Die Feder 9o dient dazu, den Schuh 72 nach außen in dichte Gleitberührung mit der Oberfläche federnd vorzuspannen. Jeder Schuh. kann sich jedoch um die Achse des Bolzens 86 frei verschwenken ; und dadurch über irgendwelche Unregelmäßigkeiten der Oberfläche, hinweg einwärts und auswärts bewegen.- . ■ - ..

Es hat sich als zweckmäßig herausgestellt, an der Vorderseite jedes Schuhs 72 eine pflugförmige abgeschrägte Leitfläche 94- vorzusehen. Diene Leitfläche 9*+ gleitet länge der Rohrfläche, ohne den normalen Abtastvorgang des Schuhs 72 zu stören. Beim Auftreten eines Hindernisses führt diese Leitfläche 94- dazu, daß der

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Schuh, über das Hindernis hinweggleitet. Dadurch wird vermieden, daß ein Schuh 72 direkt an dem Hindernis anstößt, wodurch er losgerissen oder an dem Hindernis hängenbleiben könnte und dadurch der Hund 1o in der Pipeline 12 steckenbleiben könnte.

Die Wandung der Pipeline 12 kann durch geeignete Einrichtungen magnetisiert werden. Wird jedoch ein Elektromagnet verwendet, so verbraucht dieser erhebliche Energiemengen. Dies wird dann problematisch, wenn der Hund 1o lange Strecken zurücklegen muß. Aus diesem Grund hat es sich als bevorzugt erwiesen, Bermanentmagnete zu verwenden.

Obwohl ein einzelner großer Magnet verwendet werden kann, ist die Verwendung einer Vielzahl getrennter Magnete vorteilhaft. Dies führt nämlich zu einer Reduzierung der Gesamtabmessungen und des Gesamtgewichts. Gleichzeitig vermittelt die Verwendung einer großen Anzahl von Einzelmagneten eine größere Flexibilität in der Steuerung des Magnetfeldes in der Wand.

Im vorliegenden Fall ist· in jedem Schuh 72 ein Permanentmagnet 96 enthalten. Einzelheiten des Detektorschuhes 72 sind am besten aus Fig. 4- ersichtlich. Bei dem Magnet 96 handelt es sich um einen länglichen'Hufeisenmagnet, der sich über die gesamte Länge des Gehäuses 78 erstreckt. An die Flächen des Magnets und an das Gehäuse 78 ist ein Paar von Polstücken 98 und 1oo angeschraubt. Die Außenseiten der beiden,Polstücke 98 und 1oo sind mit Profilflächen versehen, die der Innenseite der Pipeline 12 angepaßt sind.

Liegt der Schuh 72 an der Innenseite der Rohrwand an, so bewirken die beiden Polstücke 98 und 1oo, daß die Magnetflußlinien in die Wand konzentriert werden.

Normalerweise verläuft der Magnetfluß längs oder in dem Wandabschnitt, der den abstand oder Luftspalt zwischen den beiden ■Polstücken ^cj8 und 10Q überbrückt. Hat dieser Wandabschnitt gleichför-

■ ·

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mige Dicke und ist er frei von Fehlern, so "bXeibt &ex* Magnetfluß innerhalb der Wand. Andernfalls tritt ein Teil des Magnetflusses aus der Wand aus»

Es hat sich als zweckmäßig herausgestellt, an der Fläche des Schuhs 72 einer schützende Verschleißplatte 1o2 vorzusehen· Die Platte 1o2 ist an dem Gehäuse ?8 so befestigt, daß sie die beiden Polstücke 98 und 100 überdeckt und längs der Rohrinnenfläche gleitet. Die Platte 1o2 besteht normalerweise aus nicht-magnetischem Material, etwa nicht-rostendem Stahl oder dergleichen^ Dadurch werden Störungen der Flußverteilung in der Rohrwand beseitigt. Die Verschleißplatte 1o2 ist vorzugsweise leicht auszuwechseln, so daß sie häufig entfernt und durch eine neue ersetzt werden kann.

In dem Schuh ?2 ist eine Sondenanordnung 1o4 vorgesehen, um etwaige von dem Magnet 96 erzeugte Streufelder zu melden. Im vorliegenden Fall ist die Sondenanordnung Ίο.4· länglich gestaltet und innerhalb des Kufeisenmagnets 96 und zwischen den Polstücken 98 und I00 angeordnet«

Um ein hohes Maß an- Auflösung zu erzielen, sind in der Sondenanordnung io% mehrere einzelne Sonden io6 derart vorgesehen, daß sie einzeln auf Streufelder in ihrer unmittelbaren Hähe ansprechen. Die Sondenanordnung io4· ist so gebaut und angeordnet, daß die einzelnen Sonden I06 in enger Berührung mit der Innenseite der Verschleißplatte 1o2 stehen.

Zur Messung der Streufelder können Sonden beliebiger Art verwendet werden. Beispielsweise können Sonden benutzt werden, wie sie etwa in der US-Patentanmeldung (A-74-5) offenbart und beansprucht sind· Bei diesen Sonden handelt es sich um sogenannte "fluxgäte"-Sonden. Das Ausgängssignal einer solchen Sonde ist ein Wechselstrom- oder pulsierendes Signal mit einer Größe, die eine Funktion der magnetischen Induktion ist. Die Größe des Signals hängt von der Geschwindigkeit der Bewegung durch das Magnetfeld ab. Die vorliegenden Sonden sind dabei Spulen·, die ein Signal infolge ihrer Bewegung durch das Streufeld erzeugen. Findet keine Bewegung der

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Sonden längs der Pipeline stallt, so tritt kein Signal auf·

Bewegt sich der Schuh 72 längs der Oberfläche der Pipeline 12 und über eine Unstetigkeit, etwa eine Unregelmäßigkeit oder einen Fehler, hinweg, so passieren die einzelnen Sonden 1o6 in der Sondenanordnung 1o4- die jeweiligen Teile des Streufeldes. Jede der Sonden 1o6 erzeugt dabei ein eigenes Signal, das der Größe, der Richtung, dem Gradienten und sonstigen Parametern des Streufeldes sowie der Geschwindigkeit, mit eier öle Sonde das Streufeld kreuzt, entspricht.

Yerlaufen die Magnetflußlinien rechtwinklig zu eine» Biß oder sonstigen Fehler, so tritt ein Teil der Magnetflußlinien aus der Bohrwand aus, verläuft längs der Oberfläche und'kehrt auf der anderen Seite des Fehlers in die Wand zurück· Verlaufen dagegen die Flußlinien nahezu oder vollständig parallel zu einem Riß oder sonstigen Fehler, so gelangt nur ein kleiner oder gar kein Teil des Streufeldes aus der Oberfläche heraus· Infolgedessen ist es äußerst schwierig, wo nicht unmöglich, selbst große Risse festzustellen, wenn sie parallel zu dem magnetisierenden Feld verlaufen.

Man sieht also, daß es leicht möglich ist, Längsrisse zu ermitteln, wenn das Magnetfeld in Umfangsrichtung der Pipeline verläuft. Dagegen lassen sich Umfangsrisse nur äußerst schwierig feststellen. Verläuft andererseits das Magnetisierungsfeld in Längsrichtung der Rohrleitung, so lassensich Umfangsrisse leicht feststellen, während Risse in Längsrisse nur sehr schwierig zu ermitteln sind. Diese beiden Typen von Rissen, d.h. Ümfangs- und Längsrisse, bilden die häufigsten Typen in derartigen Pipelines.

Ua die obigen Schwierigkeiten au Überwinden und eine ordnungsgemäße Ermittlung sowohl von Längs- als auch von Uefengsrissen zu gewährleisten, sind die Schuhe 72 in einer Gruppe, beispielsweise in der ersten Gruppe 64schräg* zva Bewegungs-

richtung angeordnet. Genauer gesagt sind die Permanentmagnete 96 so angeordnet, daß die Magnetflußlinien unter einem Winkel +45° zur Bewegungsrichtung verlaufen. Die Schuhe 72 der anderen Gruppe 76 sind rechtwinklig zu denen der ersten Gruppe 74 angeordnet, wobei die Magnete 96 in dieser- zweiten Gruppe 76 so ausgerichtet sind, daß die Magnetisierungslinien in einem Winkel von -45° zur Bewegungsrichtung und rechtwinklig zu den Magnetisierungslinien der ersten Gruppe 74 verlaufen.

Ordnet man die Schuhe 72 in der ersten Gruppe 74 und in der zweiten Gruppe 76 so an, daß zwei Gruppen von aufeinander rechtwinkligen Magnetfeldern erzeugt werden, so erzeugen sowohl Längs- als auch Umfängrisse Streufelder. Außerdem sind die einzelnen Sonden 106 in beiden Gruppen 74. und 76 von Schuhen 72 sowohl für in Längsrichtung als auch in Umfangsrichtung orientierte Fehler empfindlich.

Ist ,jeder Schuh 72 in der zweiten Gruppe 76 so angeordnet, daß er die gleiche Fläche wie der entsprechende Schuh 72 der ersten Gruppe 74 abtastet, so erzeugen immer_?wenn sich der Hund 10 über einen in Umfangs- oder in Längsrichtung verlaufenden Fehler oder eine sonstige Unstetigkeit bewegt, die jeweiligen einzelnen Sonden 106 beider Gruppen ein Signal. In seltenen Fällen gibt es einen wendeiförmigen Riß, der weder in Umfangs- noch in Längsrichtung verläuft. Liegt dieser Riß unter 45°, so kann er generell parallel zu den Magnetisierungslinien einer Gruppe verlaufen und wird daher von keiner Sonde dieser Gruppe erfaßt. Notwendigerweise verläuft er jedoch dann rechtwinklig zu den Magnetisierungslinien der- anderen Gruppe und wird von den Sonden in dieser Gruppe ohne weiteres gemessen.

Wie oben angedeutet, erzeugt jede einzelne Sonde'106 ein eigenes Signal, das der Zunahme des Streufeldes ehts'priöTvb, das von der Sonde durchsetzt wird. Um hohe Auflösung zu erzielen, ist es von Vorteil, jede Sonde über einen eigenen

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Draht 108 zu verbinden. Sämtliche Einzeldrähte Ϊ08 für die einzelnen Sonden 106 in ein und dem selben Schuh 72 können dabei zu dem Kabel 110 gebündelt sein. Das Ende des Kabels 110 ist mit einem Stecker 112 ausgerüstet, der sich in die Anschlüsse 66 des Ansatzes 62 an der Stirnplatte 60 einstecken läßt.

Die verschiedenen Anschlüsse 66 an dem Ansatz 62 sind ihrerseits mit einem Prüfsystem 114 verbunden, das in. Pig· 5 gezeigt ist. Das gesamte System 114 wird aus der in dem vorderen Abschnitt 14 enthaltenen Energieversorgung 116 gespeist. Wie erwähnt, umfaßt die Energieversorgung 116 den Batteriesatz 118, der Gleichstrom erzeugt, sowie den mit dem Batteriesatz 118 verbundenen Umsetzer 120, der Wechselstrom oder einpolig pulsierenden Strom erzeugt. Der Rest des Systems 114 einschließlich eines Aufzeichnungsgeräts 122 ist in dem hinteren Abschnitt 16 untergebracht.

Um sämtliche von den einzelnen Sonden 106 erzeugten Einzelsignale getrennt aufzuzeichnen, ist das Gerät 122 als MehrkanalaufZeichnungsgerät ausgeführt. Es hat sich gezeigt, daß gewisse Sondentypen Signale erzeugen, deren Stärke zur direkten Aufzeichnung in dem Aufzeichnungsgerät 122 ausreicht. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Sonden 106 jedoch über einen Mehrkanal-Treiber 124 wit den jeweiligen Kanälen des Aufzeichnungsgeräts 122 gekoppelt. Der Treiber 124 besteht im wesentlichen aus einer Vielzahl von Verstärkern, wobei für jede Sonde 106 und jeden Kanal in dem Aufzeichnungsgerät 122 ein Verstärker vorgesehen ist. Die Verstärker dienen dazu, die Signale der einzelnen Sonden 106 auf braxichbare Pegel zu verstärken, die Ausgcngsimpedanz der einzelnen Sonden 106 an die Eingangsimpedanz der entsprechenden Kanäle des Aufzeichnungsgeräts 122 anzupassen und/oder die Belastung der Sonden 106 durch das Aufzeichnungsgerät 122 zu reduzieren.

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Wie sich, herausgestellt hat, schwankt die Temperatur des Fluidums in der Pipeline 12 innerhalb eines "beträchtlichen Bereichs. Beispielsweise ist die Temperatur in Strömungsrichtung unmittelbar hinter einer Pumpstation normalerweise ziemlich hoch. Auf dem Weg durch die Pipeline 12 wird die Wärme des Fluidums zerstreut, und die Temperatur sinkt. In vielen Fällen ist der Temperaturbereich so hoch, daß er die Kennwerte des Systems 114 beeinflußt. Um das System 114 linear zu halten, hat es sich als zweckmäßig erwiesen, einen Temperaturkompensator 126 vorzusehen. Der Kompensator 126 umfaßt eine temperaturempfindliche Einrichtung etwa einenThermistor. Diese Einrichtung dient dazu, den Verstärkungsfaktor des Treibers 124 so zu ändern, daß die Linearität des Systems 114 aufrechterhalten wird.

Bei dem Aufzeichnungsgerät 122 kann es sich um irgendeinen Typ handeln; als vorteilhaft hat sich jedoch die Verwendung eines Aufzeichnungsgerätes herausgestellt, wie es in der gleichzeitig hinterlegten deutschen Patentanmeiälmg^Y'der c/>. gleichen Anmelderin mit der Priorität der TJ. S.--Patentanmeldung 211 887 vom 27. Dezember 1971 offenbart und beansprucht ist. Dieses Aufzeichnungsgerät 122 arbeitet optisch-photographisch, wobei die verschiedenen Datensignale auf einem fotografischen Film aufgezeichnet werden.

Das Aufzeichnungsgerät 122 ist in einem zylindrischen Gehäuse 190 untergebracht, das so gebaut ist, daß es gerade in den zweiten Abschnitt 16 hineinpaßt. Das Gehäuse 190 umfaßt einen Hauptrahmen 192, der in das innere des Halbzylindrischen Unterteils 194 des Gehäuses 190 paßt. Auf das Unterteil 194 paßt ein halbzylindrischer Deckel 196, um den inneren Hauptrahmen 192 abzuschließen. Eine an der äußeren Stirnseite des Gehäuses 190 vorgesehene Klinke 198 dient dazu, Unterteil 194 und Deckel 196 aneinander zu befestigen.

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An der inneren Stirnseite 200 des Gehäuses 190 ist eine Vielzahl von Kontakten oder Steckbuchsen 202 vorgesehen. Die Buchsen 202 sind so gestaltet, daß eine entsprechende Anzahl von Kontaktstiften 204 an der inneren Stirnplatte des Gehäuses 43 hineinpaßt. Sie Buchsen 202 sind mit den verschiedenen Schaltkreisen und sonstigen Elementen des in einem Abteil 206 des Hauptrahmens 192 enthaltenden Systems verbunden.

Auf dem Hauptrahmen 192 ist ferner eine lichtdichte Kassette 208 angeordnet, die sich leicht aus dem Hauptrahmen 192 herausnehmen und an diesem befestigen läßt. Die Kassette 208 umfaßt verschiedene Teile des Aufzeichnüngsgeräte 122, etwa die Vorratsspule für den Film, die Aufnahmespule für den Film, einen Filmtransport oder Antriebsmechanismus zum Bewegen des Films von der Vorratsspule durch einen Belichtungsbereich auf die Aufnahmespule.

In dem Belichtungsbereich sind Einrichtungen zum Projizieren von Licht auf den Film vorgesehen. Dabei wird ein heller Lichtstrahl projiziert, durch den eine Vielzahl getrennter Spuren auf dem Film fotografisch aufgezeichnet werden. Im vorliegenden Fall umfassen die Projektionseinrichtungen eine Gruppe von Licht emittierenden Dioden.

Die Licht emittierendenDioden, von denen für jeden Kanal eine vorgesehen ist, sind in räumlicher Nähe des Films angeordnet. Die einzelnen Dioden werden von den Kanälen in dem Treiber 124 getrennt angesteuert. Infolgedessen entspricht die Intensität der von den einzelnen Dioden emittierten Lichtstrahlen den Größen der einseinen Streufelder, in denen sich die entsprechenden einzelnen Sonden 106 befinden. Auf diese Art und Weise wird auf dem Film eine große Anzahl von Datenkanälen fotografisch aufgezeichnet. Die Intensität oder Dichte der Aufzeichnung ist eine Funktion der Streufelder liiußa der LunenflHchc der

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^Ba° Or

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Pipeline 12.

Wie festgestellt wurde, dreht sich der Hund 10 während seiner Bewegung in Axialrichtung der Pipeline 12 gelegentlich um seine Achse. Es ist äußerst schwierig, den Hund 10 in einer gegebenen vertikalen Orientierung zu halten. Außerdem hat sich gezeigt, daß sich die Dichtungen 26 und 54 ungleichmäßig abnützen und/oder sonstige asymmetrische Charakteristika auftreten, wenn der Hund 10 über eine längere Zeitdauer in einer gegebenen Orientierung bleibt. Um dies zu vermeiden, können ein oder mehrere längs des Rohres ablaufende Räder vorgesehen sein. Das Rad (bzw. die Räder) ist dabei auf einen schrägen Winkel eingestellt, so daß der Hund 10 auf eine bestimmte Strecke von beispielsweise 150 Meter eine vollständige Drehung ausführt.

Dreht sich der Hund 10 um seine Achse, so befindet sich in einem bestimmten Moment einer der Schuhe 72 an der obersten Stelle des Hundes und tastet die oberste Stelle der Pipeline 12 ab. Dabei kann der auf dem Film aufzuzeichnende, der obersten Stelle der Pipeline 12 entsprechende Kanal an irgend einer seitlichen Stelle des Films liegen.

Beim Analysieren und Auswerten der auf dem Film aufgezeichneten Prüfungsergebnisse ist es höchst erwünscht, zu wissen, welcher der aufgezeichneten Kanäle der obersten Stelle der Pipeline 12 entspricht. In der vorliegenden Ausführungs-^ form wird dies dadurch erreicht_s daß die Lage oder Winkelstellung des Hundes 10 zusammen mit den übrigen Daten auf dem Film aufgezeichnet wird.

Für diesen Zweck ist ein Stellungsgeber 128 vorgesehen. Der Geber 128 usafaßt ein Pendel oder ein derartiges Gerät, das in dem Hund 10 so montiert ist, daß es stets senkrecht hängt. Mit dem Pendel ist ein Potentiometer verbunden. Dreht sich der Hund um seine Achse, so dreht sich, auch das

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Potentiometer, während das Pendel stets senkrecht bleibt. Dadurch wird bewirkt, daß das Potentiometer als Funktion der Verdrehung verstellt wird, wodurch ein entsprechendes Signal erzeugt wird.

Dieses Signal wird normalerweise zwischen einem gewissen Wert von beispielsweise 0 Volt für eine bestimmte Stellung und einem anderen Wert von beispielsweise 5 Volt für eine um 360° verdrehte Stellung schwanken. Jeder Signalwert ist dadurch eine eindeutige Anzeige für die Größe der Verdrehung.

Falls in der Pipeline 12 ein Gefahrzustand auftritt, wird er auf dem Film aufgezeichnet. Aus dieser Aufzeichnung kann eine Bedienungsperson beatinmen, ob das gefährliche Teil der Pipeline 12 ersetzt werden muß. Da die Pipeline vergraben und relativ unzugänglich ist, ist es wichtig, daß die Bedienungsperson aus dem aufgezeichneten Film die genaue SteDle des gefährlichen Bereichs ermitteln kann.

Der Film wird durch das Aufseichnungsgerät .122 mittels eines von einem Motor 130 angetriebenen Filmtransports be-^ wegt. Falls gewünscht, kann die Geschwindigkeit, mit der der Film sich durch den Filmtransport bewegt, konstant sein.

Die Geschwindigkeit, mit der sich der Hund 10 durch die Pipeline 12 bewegt, ist jedoch nicht konstant. Bei konstanter Filmgeschwindigkeit gibt daher die Lage der Aufzeichnung in Längsrichtung des Films die Stelle des Hundes 10 längs der Pipeline 12, an der die Aufzeichnung erfolgte, nicht genau an.

Um diese Schwierigkeit zu vermeiden, hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, die Drehzahl des Motors 130 so genau wie möglich mit der Geschwindigkeit des Hundes 10 durch die Pipeline 12 zu korrelieren. Dadurch wird die jeweilige Filalun&e tine Funktion der Entfernung längs der Pipeline.

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In vorliegenden Pall wird dies dadurch erreicht_s daß der Motor 130 ein Motor Bit variabler Drehzahl ist und in Verbindung mit einer Geschwindigkeitssteuerung 132 arbeitet. Die Steuerung 132 bewirkt, daß der Motor 150 als Funktion der Geschwindigkeit des Hundes laufte Infolgedessen ist die Filmlänge eine Punktion des lat£@rnung längs der Pipeline 12.

Mit dem Motor 130 ist eine Tachometer 134 gekoppelt, der ein Geichwindigkeitssignal erzeugt. Die Große dieses Signals ist eine Punktion der Geschwindigkeit, mit der sich der PiIm durch das Aufzeichnungsgerät 122 bewegt. Der Tachometer 134 ist seinerseits mit eine® Eingang 138 eines Signalkomperators 136 verbunden. Der andere Eingang 140 des Signalkompera tors ist aiit einer Geschv/indigkeits-Schaltung 142 verbunden. Die Geschwiadigkeits-Schaltung erzeugt ein Geschwindigkeitssignal, das mit der Geschwindigkeit des Hundes- 10 in der Pipeline 12 genau korreliert 1st.

Der Signalkomperator 136 vergleicht das Geschwindigkeitssignal aus der Geschwindigkeitsschaltuag 142 (d.h. des der Geschwindigkeit des Hundes 10 entsprechende Signal) mit dem Geachwindigkeitssignal des Tachometers 134 (d.h. mit dem der Pilsigeschwindigkeit entsprechenden Signal) und erzeugt ein Pehler- oder Differenzsignal. Die G-röße dieses Fehlersignals entspricht dem Pehler in der I¹IIageschwindigkeit.

Der Ausgang des Signalkomperators 136 ist an einen Eingang 144 der Motor-Geschwindigkeitssteuerung 132 angeschlossen. Das Pehlersignal am Eingang 144 bewirkt, daß die Steuerung 132 die Drehzahl des Filmtransport-Motors 130 ändert» Diese Drehzahl wird kontinuierlich geändert, so daß das Signal von dem Tachometer 134 gleich dem Signal aus der Geschwindigkeitsschaltung 132 gehalten wird.

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Γ.Λ\

Es ist also ein rückgekoppeltes Geschwindiglceite-Steuersystem vorgesehen, das gewährleistet, daß der File durch das Aufzeichnungsgerät 122 mit einer Geschwindigkeit angetrieben wird, die eine genaue Funktion der Geschwindigkeit des Hundes in der Pipeline ist. Infolgedessen ist die !längsbewegung des aufgezeichneten Films eine genau geeichte Funktion der Entfernung längs der Pipeline 12. Liegt nun in der Pipeline ein Gefahrzustand vor und ist er auf dem Film aufgezeichnet, so kann die Bedienungeperson die Stelle dieses Zustands längs der Pipeline 12 durch einfaches Ab- · messen der Filmlänge sehr genau bestimmen.

Zur Erzeugung eines Geschwindigkeitssignals kann irgend eine Geschwindigkeitsschaltung verwendet werden. Dabei hat sich jedoch gezeigt, daß an der Innenseite der Pipeline 12 abrollende Räder zum Rutschen, Springen und ähnlichen unerwünschten Bewegungen neigen. Daher erzeugen derartige Anordnungen nicht ganz genaue Geschwindigkeitssignale. Dies beeinträchtigt wiederum die Genauigkeit der Korrelation zwischen der Lage auf dem Film und der längs der Pipeline. Aus diesem Grund hat es sich als zweckmäßig herausgestellt, eine Geschwindigkeitsschaltung 142 zu verwenden, wie sie in Fig. 6 dargestellt ist.

Wie oben erwähnt, ist die Pipeline 12 aus einzelnen Rohrabschnitten aufgebaut, die an ihren Enden miteinander verschweißt sind. Dem-entaprechend weist die Pipeline eine große Anzahl von Umfangs- oder Gürtelschweißnähten auf. Die Längen der Rohrabschnitte sind insbesondeus unter verschiedenen Pipelines nicht genau gleichmäßig oder genormt. Außerdem ist es üblich, kurze Abschnitte oder übriggebliebene Rohrabfalle zu verwenden. Obwohl also die UmfangsSchweißnähte normalerweiae in ziemlich regelmäßigen Abständen von etwa 9 bis 12 Metern auftreten, schwankt der genaue Abstand zwiachen den Scliv.-oißnähten in beträchtlichen Grenzen, und die Schwankungen treten unregelmäßig und unvorhersehbar auf.

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Daher hat sich gezeigt, daß eine Stelle längs der Pipeline nicht dadurch bestimmt werden kann, daß lediglich die Schweißnähte oder ähnliche Merkmale gezählt.werden.

Der Abstand zwischen den beiden ringförmigen Gruppen 74 und 76 von Schuhen 72 ist ein fester und bekannter Wert. Infolgedessen ist die Zeit, die eine Schweißnaht von der ersten Gruppe 74 bis zur zweiten Gruppe 76 benötigt, stets eine genaue !Punktion der Geschwindigkeit, mit der sich dsr Hund 10 durch die Schweißnaht hindurchbewegt.

Da die Gurtelschweißnaht über den gesamten Umfang verläuft, ist zu erwarten, daß jede einzelne Sonde 110 einen Impuls, erzeugt, wenn der Hund 10 die Schweißnaht passiert. Dies ist ein einmaliges Ereignis, das zu keinem weiteren Zeitpunkt auftritt.

Idealervreise erzeugen also sämtliche einzelnen Sonden 106 der ersten Gruppe 74 gleichzeitig einen Impuls, wenn die erste Gruppe 74 die Schweißnaht passiert. Nach Ablauf einer gewissen Zeitspanne erzeugen sämtliche Sonden 106 der zweiten Gruppe 76 gleichzeitig einen Impuls, wenn diese zweite Gruppe 76 die Schweißnaht passiert. Das Zeitintervall zwischen den beiden Impulsen bildet diejenige Zeit, die der Hund 10 benötigt, um einen Weg zurückzulegen, der gleich des Abstand zwischen den beiden Gruppen 74 und 76 ist.

In der Praxis hat sich herausgestellt, daß eine oder mehrere einzelne Sonden 76 möglicherweise keinen Impuls erzeugen. Beispielsweise kann ein Schuh 72 vorübergehend von der Leitung entfernt sein, so daß die darin vorhandenen Sonden nicht wirksam mit dem Rohr gekoppelt sind; ferner können ein oder mehrere Sonden 106 außer Betrieb sein; oder gewisse Teile einer Schweißnaht können so beschaffen sein, daß eine diese Teile passierende Sonde 106 kein ausreichendes Signal erzeugt. In der Praxis ist es daher nicht ungewöhnlich,

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daß mindestens bei einigen der einzelnen Sonden 106 beim Fassieren einer Umfangeschweißnaht kein Signal auftritt.

Es hat sich daher als zweckmäßig erwiesen» die einzelnen Sonden 106 jeder Gruppe 74 und 76 in mehrere getrennte Sätze zu unterteilen. Beispielsweise kann jede Sonden-gruppe in drei oder vier Sätze unterteilt werden· In jedem Satz sind dabei genügend viele und über den Umfang verteilte Sonden 106 vorgesehen, so daß die Warscheinlichkeit, daß in all diesen Sonden 106 gleichzeitig ein Signal auftritt, sehr gering ist, wenn nicht tatsächlich eine Gtirtelschweißnaht passiert wird. Dabei ist die Anzahl von Sonden 106 in einen Satz genügend klein, so daß die Warocheinlichkeit, daß in jeder einzelnen Sonde 106 innerhalb des Satzes ein Signal auftritt, außerordentlich groß, wenn eine Gürtelschweißnaht passiert wird. Bei einer derartigen Anordnung besteht praktisch Gewißheit, daß sämtliche Sonden 106 mindestens eines Satzes in jeder Gruppe 74 und 76 einen Impuls erzeugen, so-oft der Hund 10 eine ümfangsschweißnahr passiert. "

Sämtliche einzelnen Sonden 106 jedes Satzes sind mit einem UND-Gatter gekoppelt. Dann und nur dann,wenn sämtliche einzelnen Sonden 106 eines Satzes gleichzeitig ein Signal erzeugen, gibt das zugehörige UND-Gatter ein Ausgangssignal ab.

Wie oben erwähnt, besteht die Möglichkeit, daß einige der Sonden 106 in einem oder mehreren Sätzen beim Durchqueren einer Umfongsschweißnaht kein Signal erzeugen. In diesem Fall tritt an dem bzw. den zugeordneten UND-Gattern kein Signal auf. Dagegen besteht praktisch Gewißheit, daß mindestens ein UND-Gatter 146, 148 oder 150 der vorderen Gruppe 74 und mindestens ein UND-Gatter 152, 154 oder 156 der hinteren Gruppe ein Signal erzeugt.

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Sämtliche UND-Gatter 146, 148 lind 150 der ersten Gruppe 74 von Schuhen 72 sind an ein erstes ODER-Gatter 158 angeschlossen, während sämtliche UND-Gatter 152, 154» 156 für die zweite Gruppe 76 von Schuhen 72 an ein zweites ODER-Gatter 160 angeschlossen sind. Diese beides ODER-Gatter 158 und 160 dienen dazu, ein erstes Signal, das den Zeitpunkt angibt, zu dem die erste Gruppe 76 die Schweißnaht passiert, bzw. ein zweites Signal, das den Zeitpunkt angibt, zu dem die zweite Gruppe 76 die Schweißnaht passiert, zu erzeugen.

Die beiden ODER-Gatter 158 und 160 sind mit einer Einrichtung zur Erzeugung eines Signals verbunden, dessen Größe eine Punktion der Zeitspanne zwischen den beiden Impulsen . von den ODER-Gattern "158 und 160 ist. Im vorliegenden Fall umfaßt diese Einrichtung ein Plip-Plop 162. Der erste oder Setzeingang 164 ist dabei an das erste ODER-Gatter 158 angeschlossen, während der zweite oder Löscheingang 166 an das zweite ODER-Gatter 160 angeschlossen ist. Infolgedessen wird das Plip-Plop 162 gesetzt, wenn die Schuhe 72 der ersten Gruppe die Schweißnaht passieren, und gelöscht, wenn die Schuhe 74 der zweiten Gruppe 76 die Schweißnaht passieren« Das Signal am Ausgang 168 des Flip-Flops 162 ist eine Rechteckwelle, deren Dauer gleich der Zeit ist, die der Hund 10 benötigt, um einen Weg zurückzulegen, der gleich dem Abstand zwischen der ersten Gruppe 74 von Schuhen 76 ist.

Der Ausgang 168 des Flip-Flops 162 ist mit einer Einrichtung verbunden, die in Abhängigkeit von der Dauer der Rechteckwelle ein Geschwindigkeitssignal erzeugt. Die Größe dieses Geschwindigkeitssignals ist eine Punktion der Dauer der Rechteckwelle und damit der Geschwindigkeit des Hundes 10.

Im vorliegenden Pail umfaßt diese Einrichtung einen Integrator oder Punktionsverstärker 170. Von dem Verstärker 170 ist ein Eingang 172 an den Ausgang 168 des Flip-Plops 162 angeschlossen, v/ährend der andere Eingang 174 mit dem

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Ausgang 176 des Verstärkers 170 verbunden ist. Infolgedessen nimmt bei Anlegen einer Rechteckwelle an den Eingang 172 das Signal am Ausgang 176 während der Bauer der Rechteckwelle mit bestimmter Steigung zu.

Am Ende der Rechteckwelle hört der Integrationsvorgang auf, und der Signalpegel am Ausgang 176 steigt nicht weiter. Infolgedessen bleibt das Signal am Ausgang 176 auf einem festen Pegel stehen, der die Geschwindigkeit des Hundes angibt. Das Signal bleibt bestehen, bis die nächst* lechteckwelle beginnt, d.h. bis der Hund 10 die nächste Umfangschweißnaht passiert. Dann wird der Ausgang 176 auf Hull entladen, und das Signal nimmt entsprechend der Zeitdauer dieser nächsten Rechteckwelle wieder zu.

Man sieht also, daß das Geschwindigkeitssignal jedesmal, wenn der Hund 10 auf seiner Bewegung durch die Pipeline eine Umfnngsschweißnaht passiert, revidiert und der Geschwindigkeit des Hundes 10 an der nächsten Schweißnaht angepaßt wird.

Da der Pumpdurchsatz und die Geschwindigkeit des Fluiduma in der Pipeline 12 im wesentlichen konstant sind, kann praktischerweise angenommen werden, daß die mittlere Geschwindigkeit des Hundes 10 von einer Schweißnaht zur nächsten im wesentlichen konstant ist. Obwohl dies nicht genau stimmt, läßt sich damit für die meisten Zwecke eine genügend genaue Korrelation zwischen der Stelle auf dem Film und der Position der Pipeline 12 erzielen.

In der Praxis hat sich herausgestellt, daß in manchen Teilen der Pipeline beträchtliche Schwankungen in der Geschwindigkeit des Hundes zwischen den Schweißnähten auftreten. Sind beispielsweise Rohrabschnitte gegenüber der Kreisform verbeult, so daß Verengungen oder Hindernisse gebildet werden, so kann es sein, daß der Hund 10

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während seiner Bewegung sswischen zwei Schweißnähten vorübergehend verlangsamt oder sogar über eine längere Zeitdauer angehalten wird. Zur Messung des ZeitIntervalls zwischen den Anpassungsvorgängen des Geschwindigkeitssign-als kann eine Zeitverzögerungseinrichtung vorgesehen sein. Überschreitet das Zeitintervall einen bestimmten vorgegebenen Wert von etwa 30 bis 45 Sekunden, so wird der Antriebsmotor 130 angehalten, bis der Hund sich von neuem zu bewegen beginnt. Dadurch wird verhindert, daß zu große Pilmmengen verbraucht werden, wenn der Hund, steht.

Um das Geschwindigkeitssignal kontinuierlich auf neuesten Stand zu bringen, kann ein Beschleunigungsmesser 178 vorgesehen sein. Dieser Beschleunigungsmesser 178 ist auf die Achse des Hundes 10 ausgerichtet und spricht auf Geschwindigkeitaänderungen in Richtung dieser Achse an. Das Signal des Beschleunigungsmessers 178 ist daher eine Punktion solcher Geschwindigkeitsänderungen, Der Ausgang des Beschleunigungsmessres 178 ist mit dem Eingang eines zu dem Funktionsverstärker 170 parallel geschalteten Integrationsverstärkers 180 oder einer ähnlichen Einrichtung verbunden. Dadurch wird bewirkt, daß zu dem Geschwindigkeitssignal kontinuierlich ein Beschleunigungssignal hinzuaddiert wird, damit die Geschwindigkeit stets eine genaue Punktion der Geschwindigkeit des Hundes ist. Das Geschwindigkeitssignal wird auf den Eingang eines Endverstärkers 182 gekoppelt. .

Dem Eingang des !Comparators 136 wird also ein sehr genaues und kontinuierlich variierendes Geschwindigkeitssignal zugeführt. Somit wird auch die Aufzeichnungsgeschwindigkeit des Pilms kontinuierlich geändert. Dies wiederum gewährleistet, daß die Länge des aufgezeichneten Pilms in genauer Beziehung zu dem Weg des Hundes 10 längs der Pipeline 12 steht. Soll daher der Ort eines bestimmten Fehlers in dem Rohr ermittcilt werden, so läßt sich dies durch Hessen

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der Filmlänge erreichen.

Bleibt das Licht einer Diode konstant, obwohl sich die Filmgeschwindigkeit ändert, so schwankt auch die Belichtung. Daher ist auch die Belichtung eine Funktion der Zeit. Im Torliegenden Fall sind die Signale von den Sonden 106 jeweils eine Funktion der Geschwindigkeit, mit der sich der Hund 10 durch die Pipeline bewegt. Durch sorgfältigen Abgleich der jeweiligen Parameter lassen sich diese Faktoren gegeneinander abgleichen, so daß die Aufzeichnung auf dem Film unabhängig von der Geschwindigkeit wird und nur noch eine Funktion der Größe der Unstetigkeit ist.

Kann jedoch ein solcher Ausgleich der Wirkungen der Geschwindigkeit nicht erzielt werden, so mag es zweckmäßig sein, die Effekte zu kompensieren und dadurch eine lineare Aufzeichnung zu gewährleisten. Dazu kann ein Torspannungegenerator 184 dienen. Der Generator 184 ist mit dem Tachometer 134 gekoppelt und spricht auf das Signal der Aufzeichnungsgeechwindigkeit an. Der Generator 184 erzeugt ein Verstärkungs-Steuersignai für den Treiber 124. Dadurch wird die Verstärkung des Treibers 124 zur Erzielung einer linearen Aufzeichnung verändert.

Wie erwähnt, werden die einzelnen Signale von den Sonden 106 separat aufgezeichnet. Infolgedessen wird die Wechselbeziehung dieser Signale aufrechterhalten. Wie oben aufgezeigt, sind zwei zueinander rechtwinklige Hagnetfelder vorhanden, so daß Riaae jeder beliebigen Orientierung festgestellt werden. Durch Vergleich der WechselbeZiehung der Signale, die von verschiedenen Sonden 106 stanmien, jedoch durch die gleiche Unstetigkeit verursacht wurden, lassen eich. beträchtliche Informationen über die Art und Orientierung der Unstetigkeit erzielen.

Ist auf der von den Sonden 106 abfj^tiisteten Oberfläche eine

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Unstetigkeit vorhanden, so hat das sich ergebende Streufeld eine erheblich größere Stärke und/oder einen erheblich größeren Gradienten. Befindet sich die Unstetigkeit dagegen auf der abgewandten Oberfläche, so hat bei gleich großer Unstetigkeit das Feld eine geringere Ampitude und einen kleineren Gradienten, Durch Vergleich des Gradienten (d.h. der Geschwindigkeitsänderung), der Dauer der Ampitude und sonstiger Parameter eines Signals relativ zu den Signalen von den Sonden 106 der gleichen Gruppe 74 oder 76 und relativ zu den Signalen aus den Sonden verschiedener Gruppen 74» 76 ist es möglich, die Art, die Größe, den
Ort und sonstige Merkmale der Unstetigkeit festzustellen.

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Claims

Ansprüche

Durch eine Pipeline bewegtes Prüfgerät, gekennzeichnet durch eine Detektoreinrichtung (74t 106), die während der Bewegung des Gerätes (10) durch die Pipeline deren innere Fläche abtastet und ein erstes Signal erzeugt, das bestimmten vorgegebenen Eigenschaften der Wandung der Pipeline entspricht, eine zweite Detektoreinrichtung (76, 106), das ebenfalls während der Bewegung des Gerätes durch die Pipeline deren inne» Fläche abtastet und ein zweites Signal erzeugt, das bestimmten vorgegebenen Eigenschaften der Wandung der Pipeline entspricht, sowie eine mit den Detektoreinrichtungen verbundene Einrichtung (122), die entsprechend den ersten und zweiten Signalen eine Anzeige über die Eigenschaften der Wandung, liefert.
2. Prüfgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die erste Detektoreinrichtung (74, 106) auf in einer ersten Richtung verlaufende magnetische Streufelder und die zweite Detektoreinrichtung (76, 106) auf in einer zweiten Richtung verlaufende magnetische Streufelder anspricht und daß die Anzeigeeinrichtung (122) ein den Eigenschaften der Wandung entsprechendes drittes Signal liefert.
3. Prüfgerät .nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Detektoreinrichtung (74, 106)

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eine erste Fühlergruppe umfaßt, von der jeder Fühler ein vorgegebenes Segment der Innenfläche der Pipeline abtastet und ein den Eigenschaften dieses Segmentes entsprechendes einzelnes Signal erzeugt, das die zweite Detektoreinrichtung (76, 106) eine zweite Fühlergruppe aufweist, von der jeder Fühler ein vorgegebenes Segment der Innenfläche der Pipeline tastet und jeweils ein den Eigenschaften dieses Segmentes entsprechendes eigenes Signal erzeugt, wobei die einzelnen Fühler der zweiten Gruppe mit denen der ersten Gruppe im wesentlichen fluchten, dadurch jeweils' das Segment abtasten und den Eigenschaften dieses Segmentes entsprechende einzelne Signale erzeugen, und daß die Anzeigeeinrichtung (122) das die Eigenschaften der Pipeline angebende Signal aus den einzelnen Fühlersignalen erzeugt.
4. Prüfgerät nach Anspruch 2 oder 3, dadurch g e k e η η zeichnet, daß eine erste Einrichtung (74, 96) zur Erzeugung eines ersten Magnetfeldes in der Wandung der Pipeline vorgesehen ist, wobei dieses Feld die in der ersten Richtung verlaufenden Streufelder nahe der Oberfläche der Pipeleine hervorruft, daß eine zweite Einrichtung (76, 96) zur Erzeugung eines zweiten Magnetfeldes in der Wandung der Pipeline vorgesehen ist, das die in der zweiten Richtung verlaufenden Streufelder nahe der Oberfläche der Pipeline hervorruft, und daß mit den Fühlern der ersten und der sv/eiten Gruppe eine weitere Einrichtung (162, 170) verbunden ist, die entsprechend der Zeitverzögerung zwi-

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sehen den ersten und zweiten Signalen ein Geschwindigkeitasignal erzeugt.
5. Durch eine Pipeline bewegtes Prüfgerät» g · k β η η zeichnet durch eine ringförmig angeordnete Gruppe (74) von Detektorschuhen (72), die nahe der inneren Oberfläche der Pipeline angeordnet sind und in Umfangerichtung nebeneinander liegende Segmente der Innenfläche abtasten, wobei in jedem der Schuhe ein Permanentmagnet (96) vorgesehen ist und jeder Nagnet einen Luftspalt zur Erzeugung eines schräg zur Achse der Pipeline verlaufenden Magnetfeldes in der Wandung der Pipeline aufweist_t und wobei in dem Luftspalt eine Vielzahl von Tastsonden (106) angeordnet ist.
6. Prüfgerät nach Anspruch 5_f gekennzeichnet durch eine zweite ringförmig angeordnete Gruppe (76) von Detektorschuhen (72), die nahe der Innenfläche der Pipeline angeordnet sind, in Umfangsrichtung nebeneinander liegende Segmente dor Innenfläche abtasten und jeweils einen Permanentmagnet (96) erhalten, wobei die Permanentmagnete jeweils einen Luftspalt zur Erzeugung eines Magnetfeldes der Yfendung der Pipeline aufweisen, das im wesentlichen rechtwinklig zu dem erstgenannten Magnetfeld verläuft, und wobei in jedem Luftspalt eine Vielzahl von Tastsonden (106) enthalten sind.

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7. Prüfgerät nach Anspruch 5 oder 6, dadurch g e k e η η zeichnet, daß mit den Sonden (106) eine Einrichtung (122) verbunden ist, die den Eigenschaften der Wandung der Pipeline entsprechende Signale erzeugt.
8. Durch eine Pipeline bewegtes Prüfgerät, gekennzeichnet durch eine Vielzahl von Fühlern (72, 106) die so angeordnet sind, daß sie benachbarte Segmente der Pipeline abtasten und den Eigenschaften der abgetasteten Wandung entsprechende Signale erzeugen, ferner eine Einrichtung (162, 170) zur Erzeugung eines Geschwindigkeitssignals, das der Geschwindigkeit entspricht, mit der die Fühler die Segmente abtasten, ferner ein Vielkanal-Aufzeichnungsgerät (122), von dem jeder Kanal mit einem der Fühler zur getrennten Aufzeichnung der einzelnen Signale verbunden ist, ferner einen mit dem Aufzeichnungsgerät verbundenen Antrieb (130), der ein Tachometersignal erzeugt, sowie eine Geschwindigkeitssteuerung (132), die mit dem Antrieb und mit der Einrichtung zur Erzeugung eines Geschwindigkeitssignals verbunden ist und den Antrieb so steuert, daß das Tachometersignal und das Geschwindigkeitssignal auf gleichen Werten gehalten werden.
9· Prüfgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Aufzeichnungsgerät (122) mit einem fotografischen Film arbeitet, daß der Antrieb (130) den Filmtransport betätigt und daß nahe dem Film eine

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Vielzahl von Licht emittierenden Dioden zur Aufzeichnung getrennter Lichtspuren angeordnet ist, wobei die einzelnen Dioden mit den Fühlern verbunden sind und die von den Dioden emittierte Lichtmenge eine Funktion der Pipeline-Eigenschaften ist.
10. Durch eine Pipeline bewegtes Prüfgerät, gekennzeichnet durch ein Fahrzeug (10), das eich durch die Pipeline bewegen und dabei frei um seine Achse drehen kann, so daß es jede beliebige Winkelstellung einnehmen kann, ferner eine Einrichtung (128), die ein der Jeweiligen Winkelstellung des Fahrzeugs innerhalb der Pipeline entsprechendes Signal erzeugt, eine Vielzahl von an dem Fahrzeug montierten Fühlern (72, 106), die so angeordnet sind, daß sie die Innenfläche der Pipeline abtasten und einzelne den Eigenschaften der Pipeline entsprechende Signale abgeben, sowie ein Vielkanal-Aufzeichnungsgerät (122), mit dem die Fühler und die das Winkelstellungs-Signal erzeugende Einrichtung derart verbunden sind, daß die Signale getrennt aufgezeichnet werden.
11. Prüfgerät nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Einrichtung, die dem Fahrzeug (10) ein Drehmoment in Umfangsrichtung erteilt, so daß es sich um seine Achse dreht.

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12.. Durch einePipeline "bewegtes Prüfgerät, gekennzeichnet durch eine Detektoreinrichtung (72, 106), die die Innenfläche der Pipeline abtastet und ein den Eigenschaften der Wand-ung der Pipeline ..entsprechendes erstes Signal erzeugt, sowie eine mit der Detektoreinrichtung verbundene weitere Einrichtung (162, 179), die auf das erste Signal anspricht und ein zweites Signal erzeugt, das eine !Punktion der Geschwindigkeit ist, mit der die Detektoreinriehtung die Oberfläche abtastet.
13. Prüfgerät nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch einen Beschleunigungsmesser (178), der auf Änderungen in der Geschwindigkeit des Gerätes anspricht und ein Beschleunigungssignal erzeugt, sowie durch eine dritte Einrichtung (182), die mit der zweiten Signaleinrichtung (162, 170) und dem Beschleunigungsmesser verbunden ist und auf das zweite Signal sowie auf das Beschleunigungssignal anspricht.
14· Prüfgerät nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektoreinrichtung (72) zwei in Axialrichtung in einer bestimmten Entfernung voneinander angeordnete Gruppen (74, 76) umfaßt, wobei das erste Signal einen einer bestimmten Eigenschaft entsprechenden ersten Teil und einen dieser bestimmten Eigenschaft entsprechenden zweiten Teil enthält und einer dieser Signalteile gegon-

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über dem anderen um ein Intervall verzögert ist, das der Zeitspanne entspracht, die das Gerät benötigt, um eine dem Abstand zwischen den beiden Gruppen gleichen Weg zurückzulegen, und daß die zweite Einrichtung (162, 170) auf die Zeitverzögerung zwischen den beiden Teilen des ersten Signals anspricht.
15. Durch eine Pipeline bewegtes Prüfgerät, gekennzeichnet durch eine erste Detektoreinrichtung (74) , die die Innenfläche der Pipeline abtastet und ein erstes Signal zeugt, so_oft das Gerät eine Umfangeschweißnaht der Pipeline passiert, eine zweite Detektoreinrichtung (76), die ebenfalls die Innenfläche der Pipeline tastet und ein zweiten Signal erzeugt, so-joft das Gerät eine Umfangs schweißnaht, der Pipeline passiert, sowie eine mit den beiden Detektoreinrichtungen verbundene dritte Einrichtung (162, 170), die ein drittes Signal erzeugt, das "eine Punktion der Zeitverzögerung zwischen dem ersten und dem zweiten Signal ist.
16. Durch eine Pipeline bewegtes Prüfgerät, gekennzeichnet durch eine erste Gruppe (74) von Fühlern (106), wobei die einzelnen Fühler in Umfangsrichtung um das Gerät verteilt sind, jeweils einzelne in Umfangsrichtung nebeneinander liegende Segmente der Innenfläche der Pipeline abtasten und einen ersten Satz von den Eigenschaften der Segmente entsprechenden einzelnen Signalen erzeugen» eine

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mit den Fühlern dieser Gruppe verbundene erste Einrichtung (146, 148, 150, 158) zur Erzeugung eines Zeitsignals entsprechend einer bestimmten vorgegebenen Kombination der einzelnen Signale dieses ersten Satzes erzeugt, eine gegenüber der ersten Fühlergruppe in Axialrichtung versetzte zweite Gruppe (76) von Fühlern, wobei die einzelnen Fühler dieser zweiten Gruppe in Umfangsrichtung us? das Serät verteilt sind, jeweils einzelne in Umfangsrichtung nebeneinaader liegende Segmente der Innenfläche der Pipeline abtasten und einen zweiten Satz von Eigenschaften dieser Segmente entsprechenden einzelnen Signalen erzeugen^ ein© weite Einrichtung (152, 154, 156, 16O)₉ die mit den Fiihlera der zweiten Gruppe verbunden ist und «=Ί.η zweites Zeitsignal entsprechend einer bestimmten vorgegebenen Kombination der einzelnen Signale dieses zweiten Satzes erzeugt, sowie eine mit der ersten und der zweiten Einrichtung verbundene dritte Einrichtung (162, 170), die entsprechend der Zeitverzögerung zwischen den beiden Zeitsignalen ein ßeschwindigkeitssignal erzeugt.
17. Durch eine Pipeline bewegtes Prüfgeräte gekennzeichnet durch einen Beschleunigungsmesser (178), der auf die Beschleunigung des Gerätes in Richtung parallel zur Achse der Pipeline anspricht und ein den Geschwindigkeit sand erungen des Gerätes entsprechendes Signal erzeugt, sowie eine Gesehvindigkeitssignal-Einrichtung (142)₉ die

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ein Geschwindigkeitssignal als Punktion der Geschwindigkeit des Gerätes erzeugt und mit dem Beschleunigungsmesser ver bunden ist, um das Geschwindigkeitssignal als Punktion des Beschleunigungssignals zu ändern.
18. Prüfgerät nach Anspruch 17» dadurch gekennzeichnet , daß die Geschwindigkeitssignal-Einrichtung (142) mit einer Fühlereinrichtung (106) verbunden ist, die so angeordnet ist, daß sie die Innenfläche der Pipeline abtastet und ein Geschwindigkeitssignal als Punktion der Geschwindigkeit des Gerätes (10) durch die Pipeline erzeugt.
19. Prüfgerät nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet , daß die Fühlereinrichtung (106) bestimmte vorgegebene Eigenschaften der Wandung der Pipeline mißt und das Geschwindigkeitasignal intermittierend erzeugt, und daß mit der Geschwindigke.itssignaleinrichtung (142) eine Einrichtung verbunden ist, die auf daa intermittierend erzeugte Geschwindigkeitssignal und auf das Beschleunigungssignal anspricht und das Geschwindigkeitssignal gemäß dem Beschleunigungssignal periodisch korrigiert, so oft das intermittierende Signal auftritt.

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