DE2232816C3

DE2232816C3 - Pincer gripper

Info

Publication number: DE2232816C3
Application number: DE19722232816
Authority: DE
Inventors: Jan Junius Heiloo Zeegers
Original assignee: Estel Hoogovens Bv Ijmuiden Nl
Current assignee: Estel Hoogovens Bv Ijmuiden Nl
Priority date: 1972-07-04
Filing date: 1972-07-04
Publication date: 1985-07-11
Also published as: DE2232816A1; DE2232816B2

Description

Die Erfindung betrifft einen Zangengreifer gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a pincer gripper according to the preamble of claim 1.

Ein derartiger Zangengreifer ist in der DE-PS 87 398 beschrieben. Bei ihm ist die Einrichtung zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken über einen Hilfszug bezüglich der Trageinrichtung zum öffnen bzw. Schließen der Greifarme verlagerbar. Ein derartiger Hilfszug muß getrennt betätigt werden, was umständlich ist und die Arbeitsgeschwindigkeit des Zangengreifers vermindert. Außerdem muß der Hilfszug immer genau auf die Trageinrichtung einjustiert sein, so daß insbesondere Reparaturen an den Greifarmen viel Zeit benötigen.Such a pincer gripper is described in DE-PS 87 398. With him is the facility for Changing the distance between the gripper arm joints via an auxiliary pull with respect to the support device can be moved to open or close the gripper arms. Such an auxiliary train must be operated separately, which is cumbersome and the working speed of the Pincer gripper reduced. In addition, the auxiliary train must always be precisely adjusted to the support device be, so that repairs to the gripper arms in particular require a lot of time.

Durch die Erfindung soll ein derartiger Zangengreifer so weitergebildet werden, daß das öffnen und Schließen der Greifarme ohne gesonderten Hilfszug möglich ist, wobei weiterhin sichergestellt ist, daß die Greifarme beim Anheben der Last unter deren Gewicht an die Last angedrückt werden.The invention aims to develop such a pincer gripper so that it can open and close the gripping arms is possible without a separate auxiliary pull, it being further ensured that the gripping arms be pressed against the load under its weight when lifting the load.

Ausgehend von dem im Oberbegriff des Anspruchs 1 aufgeführten Stand der Technik wird diese Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöstThis task is based on the prior art listed in the preamble of claim 1 solved according to the invention by the features specified in the characterizing part of claim 1

ίο Mit dem erfindungsgemäßen Zangengreifer wird gegenüber dem Stand der Technik nach der DE-PS 8 87 398 eine Erhöhung der Arbeitsgeschwindigkeit von etwa 40% erzielt Dies ist insbesondere beim Anheben von heißen Lasten, z. B. Brammen, von wesentlichemίο With the pincer gripper according to the invention compared to the prior art according to DE-PS 8 87 398 an increase in the operating speed of about 40% achieved. This is particularly useful when lifting hot loads, e.g. B. slabs, of essentials

r Vorteil, da die mit öl oder Fett geschmierten Lager des Zangengreifers weniger stark aufgewärmt werden. Auch die Abnutzung der von den Greifarmen getragenen Greifbacken ist geringer. Außerdem kann der Zusammenbau des erfindungsgemäßen Zangengreifers innerhalb von 4 Stunden erfolgen, während die entsprechende Zeit für einen Zaneenereifer nach der DE-PS 8 87 398 12 Stunden beträgt"r advantage, as the bearings of the Pincer grippers are not heated up as much. Also the wear and tear of the gripper arms worn gripper jaws is less. In addition, the assembly of the pincer gripper according to the invention be done within 4 hours, while the corresponding time for a zealotery after the DE-PS 8 87 398 12 hours is "

In der DE-AS 10 08 465 ist ein selbstschließender Zangengreifer beschrieben, bei dem für das Öffnen und Schließen der Greifarme kein gesonderter Hilfszug erforderlich ist Bei diesem Zangengreifer werden die Greifarme unter Verwendung der Einrichtung zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken an die Last angelegt und beim nachfolgenden Anheben der Trageinrichtung können sich die Greifarme noch weiter schließen, da eine Antriebskette der Einrichtung zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken unter Verlagerung von Spannrollen dann noch etwas verlängert wird, wodurch die Greifarmgelenke bezüglich der Trageinrichtung zusätzlich abgesenkt und die freien Enden der Greifarme durch entsprechende Führungen der Trageinrichtung weiter auseinandergedrückt werden. Bei diesem Zangengreifer muß aber die gesamte Last von dieser Antriebskette aufgenommen werden. Außerdem werden die Lager des Antriebskettenrades, das ebenfalls die ganze Last tragen muß, stark beansprucht. Darüber hinaus ist im harten Betrieb von Walzwerken eine häufige Wartung der Spannrollen für die Antriebskette erforderlich.In DE-AS 10 08 465 a self-closing pincer gripper is described in which for opening and Closing the gripper arms no separate auxiliary pull is required Grasping arms using the device for changing the distance between the grasping arm joints applied to the load and when the support device is subsequently raised, the gripping arms can move close even further, as a drive chain of the device for changing the distance between the gripper arm joints is then slightly extended by shifting tensioning rollers, whereby the Gripping arm joints are additionally lowered with respect to the support device and the free ends of the gripping arms be pushed further apart by appropriate guides of the support device. With this pincer gripper but the entire load must be absorbed by this drive chain. Also be the bearings of the drive sprocket, which also has to carry the whole load, are heavily used. About that In addition, in the tough operation of rolling mills, frequent maintenance of the tensioning pulleys for the drive chain necessary.

In der DE-PS 9 58 594 ist ferner ein Zangengreifer beschrieben, bei welchem ebenfalls kein gesonderter Hilfszug erforderlich ist. Ein einziger Antrieb dient dazu, den Abstand zwischen den Greifarmgelenken zu verändern und zugleich die Greifzange als ganze in vertikaler Richtung bezüglich der frageinrichtung zu verlagern. Durch diese vertikale Verlagerung der gesamten Greifzange wird erreicht, daß letztere einmal direkt über von den Enden der Greifarme getragene ZapfenIn DE-PS 9 58 594 a pincer gripper is also described, in which also no separate Emergency train is required. A single drive is used to increase the distance between the gripper arm joints change and at the same time move the gripper as a whole in the vertical direction with respect to the questioning device. This vertical displacement of the entire gripper ensures that the latter once directly via pins carried by the ends of the gripping arms

■55 und mit diesen zusammenarbeitende Langlöcher an der Trageinrichtung hängt, in einer anderen Betriebsstellung von der Trageinnchtung über die Verstelleinrichtung getragen ist. Das Bewegen der Greifzange /.wischen diesen beiden Betriebsstellungen erfolgt unter Verwendung einer federvorgespannten axialen Totgangverbtndung zwischen einem rohrförmigen Lagerblockträger und einem Steilstab, deren axiale Relativstellung den Abstand zwischen den Greifarmgelenken vorgibt.■ 55 and elongated holes working together with them on the Carrying device hangs in a different operating position is worn by the Trageinnchtung on the adjusting device. Moving the grippers /. Wipe These two operating positions are carried out using a spring-loaded axial lost motion connection between a tubular bearing block carrier and a steep bar, their axial relative position specifies the distance between the gripper arm joints.

Bei dem Zangengreifer nach der DE-PS 9 58 594 ist nachteilig, daß bei falscher Bedienung keine lastabhängige Greiferschließkraft erhalten wird, vielmehr die Last über die Verstelleinrichtung getragen wird und sichIn the case of the pincer gripper according to DE-PS 9 58 594 it is disadvantageous that, in the event of incorrect operation, there is no load-dependent Gripper closing force is obtained, rather the load is borne by the adjusting device and is

während des Transporte? unkontrolliert aus den Greifarmen befreien kann.during transport? uncontrolled from the gripper arms can free.

Bei dem erfindungsgemäßen Zangengreifer steilen Last, Greifanne und Trageinrichtung bei angehobener Last ein starres Fachwerk dar, dessen einzelne Stäbe > nur auf Druck beansprucht sind. Ein derartiger Zangengreifer kann bei vernünftigen Kosten auf hohe Tragkraft ausgelegt werdei«.In the case of the pincer gripper according to the invention, the load, gripping pan and carrying device are steep when the load is raised Load a rigid framework, the individual bars of which are> only subjected to pressure. One of those Pincer gripper can be designed for high load-bearing capacity at reasonable costs «.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Zangengreifers ist der, daß sich die beim Tragen der Last stark m an diese angedrückten Greifarme beim Absetzen der Last leicht lösen. Wäre keine Federanordnung vorgesehen, welche die Aufwärtsbewegung der Einrichtung zum Ändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken begrenzt, so bliebe diese Einrichtung auch bei π abgesenkten Greifbacken urter Spannung und ließe sich infolge erhöhter Reibungskräfte nur erschwert bedienen. Das Einstellen der Greif arme auf die Abmessungen der Last wäre also erschwert Bei dem erfindungsgemäßen Zangengreifer drückt das Eigengewicht der _>o Trageinrichtung die Federanordnuni; beim Absetzen der Last zusammen, so daß die Spannung vormindert wird, unter welcher die Einrichtung zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken stehtAnother advantage of the pincer gripper according to the invention is that when carrying the load, the m Slightly loosen these pressed gripping arms when setting down the load. If no spring arrangement were provided, which is the upward movement of the device for changing the distance between the gripper arm joints limited, this facility would also remain at π Lowered gripping jaws are extremely stressful and can only be operated with difficulty due to increased frictional forces. Adjusting the gripping arms to the dimensions of the load would therefore be more difficult in the case of the invention Pincer gripper presses the weight of the _> o carrying device the Federanordnuni; when weaning the load together, so that the tension is reduced under which the device for changing the Distance between the gripper arm joints is

Besonders vorteilhafte Weiterbildungen der Erfin- r> dung sind in den Unteransprüchen angegeben.Particularly advantageous developments of the inventor> application are specified in the subclaims.

Mit den Weiterbildungen der Erfindung gemäß Anspruch 2,3 oder 4 wird erreicht, daß der Widerstand, der beim Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmgelenken überwunden werden muß, progressiv zunimmt, wenn die im Hinblick auf die jeweiligen Abmessungen der Last optimale Stellung der Greifarme überschritten wird.With the further developments of the invention according to claim 2, 3 or 4 it is achieved that the resistance, which must be overcome when changing the distance between the gripper arm joints, progressively increases when the optimal position of the gripping arms with regard to the respective dimensions of the load is exceeded.

Mit der Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 5 wird erreicht, daß beim Anheben langer Lasten r> durch mehrere G reif armpaare automatisch ein Ausgleich für Abmessungsänderungen der Last in Längsrichtung erfolgtWith the development of the invention according to claim 5 it is achieved that when lifting long loads r> Several pairs of gripping arms automatically compensate for changes in the dimensions of the load in the longitudinal direction he follows

Ein Zangengreifer gemäß Anspruch 6 weist einen besonders k^r mpakten Aufbau auf.A mechanical gripper according to claim 6 has a particularly k ^r mpakten construction.

Nachstehend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert In dieser zeigtThe invention is illustrated by means of exemplary embodiments with reference to FIG Drawing explained in more detail In this shows

F i g. 1: eine schematische Aufsicht auf die Stirnseite eines Zangengreifers nach der DE-PS 8 87 398 zum Vergleich;F i g. 1: a schematic plan view of the end face a pincer gripper according to DE-PS 8 87 398 for comparison;

Fig. 2a —2c: entsprechende schematische Ansichten eines erfindungsgemäßen Zangengreifers in drei verschiedenen Arbeitsstellungen;2a-2c: corresponding schematic views a pincer gripper according to the invention in three different working positions;

F i g. 3: eine Aufsicht ai'f die Stirnseite eines weiteren erfindungsgemäßen Zangengreifers;F i g. 3: a plan view of the face of another pincer gripper according to the invention;

F i g. 4: e^;ne seitliche Ansicht des Zangengreifers nach F i g. 3, teilweise im Schnitt; undF i g. 4: e ^; ne side view of the pincer gripper according to FIG. 3, partly in section; and

Fig. 5: eine seitliche Ansicht eines weiteren erfindungsgemäßen Zangengreifers. -λ- 5: a side view of a further pincer gripper according to the invention. -λ-

Bei dem in F i g. 1 schematisch wiedergegebenen Zangengreifer nach der DE-PS 8 87 398 hängt eine Trageinrichtung 1 über Seilrollen 20 und 21, die ihrerseits von kastenförmigen Traversen 18 und 19 getragen sind, an Tragseilen eines nicht dargestellten eo Kranes. An der Trägeinrichtung ist ein Gelenk 2 vorgesehen, an welchem Stangen 3 und 4 angelenkt sind. Die anderen Enden der Stangen 3 und 4 sind über Gelenke 5 und 6 mit Enden von Greifarmen 7 und 8 gelenkig verbunden. Die freien Enden der Greifarme 7 und 8 tragen Greifbacken 9 und 10 zum Festklemmen einer Last 11, z. B. eines Brammenstapels.In the case of the FIG. 1 schematically reproduced pincer gripper according to DE-PS 8 87 398 hangs a Carrying device 1 via pulleys 20 and 21, which in turn are supported by box-shaped cross members 18 and 19 are carried, on suspension cables of an eo, not shown Crane. A joint 2 is provided on the carrier device, to which rods 3 and 4 are articulated. The other ends of the rods 3 and 4 are connected to ends of gripping arms 7 and 8 via joints 5 and 6 articulated. The free ends of the gripping arms 7 and 8 carry gripping jaws 9 and 10 for clamping a load 11, e.g. B. a stack of slabs.

In Abstand von den Greifbacken 9 und 10 sind die Greifarme 7 und 8 über eine insgesamt mit 15 bezeichnete Einrichtung gekoppelt, welche zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifarmen dient Zu dieser Einrichtung gehören zwei gegenläufige Spindeln 14, auf welchen Gewindehülsen 12 und 13 laufen. Die Gewindehülsen 12 und 13 tragen Greifarmgelenke 12a und 13a, welche mit den Greif armen 7 und 8 verbunden sind. Durch Ingangsetzen der Spindeln 14 von der Abtriebswelle eines Untersetzergetriebes der Einrichtung 15 her läßt sich der Abstand zwischen den Greifarmen verstellen. Die gesamte Einrichtung 15 ist in vertikaler Richtung zwischen zwei Anschlägen 16 und 17 bewegbar. Hierzu ist die Einrichtung 15 mit dem Ende eines 11m Kran gehörenden Hilfs-Seilzuges 24 verbunden.At a distance from the gripping jaws 9 and 10, the gripping arms 7 and 8 have a total of 15 designated device coupled, which is used to change the distance between the gripping arms this device includes two counter-rotating spindles 14 on which threaded sleeves 12 and 13 run. the Threaded sleeves 12 and 13 carry gripping arm joints 12a and 13a, which are connected to the gripping arms 7 and 8 are. By starting the spindles 14 from the output shaft of a reduction gear of the device 15 ago the distance between the gripping arms can be adjusted. The entire facility 15 is in vertical direction between two stops 16 and 17 movable. For this purpose, the device 15 is with the End of an 11m crane belonging auxiliary rope hoist 24 tied together.

Bei dem in F i g. 1 gezeigten Zangengreifer erfolgt das öffnen der Greifarme 7 und 8 durch Nachobenziehen des Hilfs-Seilzugs 24. Hierdurch wird die Einrichtung 15 gegen den oberen Anschlag 17 bewegt In dieser Stellung sind dann auch die Stangen 3 und 4 etwas nach oben geschwenkt Nachdem die Grc. backen 9 und 10 auf beiden Seiten der Last ausgerichtet worden sind, werden sie durch Drehen der Spindeln 14 fest anliegend gegen die Seiten der Last 11 bewegt Dann wird der Hilfs-Seilzug 24 etwas nachgelassen und die Tragseile 22 und 1_) werden angezogen. Die Greifbacken 9 und 10 werden dann unter dem Eigengewicht der Einrichtung 15 und beim anschließenden Anheben der Last 11 zusätzlich unter deren Eigengewicht fest gegen die Seiten der Last ί 1 gedrückt, wobei die btangen 3 und 4 nach unten geschwenkt werden.In the case of the FIG. 1, the gripper arms 7 and 8 are opened by pulling them upwards of the auxiliary cable pull 24. As a result, the device 15 moved against the upper stop 17 In this position, the rods 3 and 4 are then slightly behind swiveled up After the Grc. jaws 9 and 10 have been aligned on both sides of the load, they are moved tightly against the sides of the load 11 by turning the spindles 14. Then the Auxiliary cable 24 has slackened and the suspension ropes 22 and 1_) are attracted. The gripper jaws 9 and 10 are then under the weight of the device 15 and when the load 11 is subsequently lifted additionally pressed firmly against the sides of the load ί 1 under its own weight, with the rods 3 and 4 be swiveled down.

Bei dem in den F i g. 2a—2c dargestellten erfindungsgemäßen Zangengreifer erfolgt das feste Anlegen der Greifbacken 9 und 10 an die Last 1! automatisch beim Anheben der Tragseile 22 und 23. Der Hilfs-Seilzug 24 wird nicht mehr benötigtIn the case of the FIG. 2a-2c according to the invention shown Pincer gripper, the gripper jaws 9 and 10 are firmly attached to load 1! automatically when Lifting of the suspension cables 22 and 23. The auxiliary cable 24 is no longer required

In den Fig.2a—2c sind Teile des Zangengreifers, welche schon unter Bezugnahme auf F i g. 1 erläutert wurden, mit denselben Bezugszeichen verseilen. Sie brauchen hier nicht noch einmal beschrieben zu werden.In the Fig.2a-2c parts of the pincer gripper, which already with reference to FIG. 1 have been explained stranded with the same reference numerals. she do not need to be described again here.

Pie Einrichtung 15 zum Verändern des Abstandes zwischen den Greifanngelenken 12a, 13a ist über eine Feder 28 mit dem Gelenk 2 verbunden. Der obere Anschlag für die Einrichtung 15 weist zwei federn 26 und 27 auf, die an Widerlagern 25 abgestützt sind. Damit wird erreicht, daß beim Annähern der Einrichtung 15 an den oberen Totpunkt ihres Arbeitshubes eine zusätzliche Kraft überwunden werden muß.Pie device 15 for changing the distance between the gripping arm joints 12a, 13a is connected to the joint 2 via a spring 28. The upper The stop for the device 15 has two springs 26 and 27 which are supported on abutments 25. In order to it is achieved that when the device 15 approaches the top dead center of its working stroke, an additional one Force must be overcome.

Die Federkonstante der Feder 28 und der Federn 26 und 27 ist jeweils so gewählt, daß die Einrichtung 15 zusammen mit den Spindeln 14. den Gewindehülsen 12 und 13 und den Greifarmgelenken 12a und 13a b?i unbelastetem Zangengreifer völlig frei zwischen dem Anschlag 16 und den Federn 26 und 27 an der Feder 28 hängt. Dabei bilden die Stangen 3 und 4 mit dem zugeordneten Greitarm 7 b/w 8 einen Winkel, welcher auf einen für das Festklemmen der Last durch die Greifbacken 9 und 10 optimalen Wert innerhalb eines vorgegebenen Bereiches eingestellt werden kann.The spring constant of the spring 28 and the springs 26 and 27 is selected so that the device 15 together with the spindles 14, the threaded sleeves 12 and 13 and the gripper arm joints 12a and 13a b? i unloaded pincer gripper completely free between the stop 16 and the springs 26 and 27 on the spring 28 hangs. The rods 3 and 4 form an angle with the associated gripping arm 7 b / w 8, which to an optimal value for clamping the load by the gripping jaws 9 and 10 within one specified range can be set.

Sind die Greifbacken 9 und 10 auf die Last ausgerichtet worden, wie dies in F i g. 2a gezeigt ist, so werden sie durch Drehen der Spindeln 14 in Atilage an die Seiten der Last 11 gebracht. Dieser Zustand ist in F i g. 2b gezeigt. Ein weiteres Drehen der Spindeln 14 bewirkt, daß die Stangen 3 und 4 nach oben verschwenkt werden und die Einrichtung 15 unter Überwindung der Kraft der Federn 26 und 27 nach oben bewegt wird. Dabei wird auch die Feder 28 zusammen-Have the gripping jaws 9 and 10 been aligned with the load, as shown in FIG. 2a is shown so they are brought into position on the sides of the load 11 by turning the spindles 14. This state is in F i g. 2b shown. Further rotation of the spindles 14 causes the rods 3 and 4 to go up are pivoted and the device 15, overcoming the force of the springs 26 and 27 upwards is moved. The spring 28 is also

gedrückt.pressed.

Wird dann anschließend der Zangengreifer zusammen mit der Last 11 angehoben, so werden die Stangen 3 und 4 unter dem Gewicht der Last 11 nach unten verschwenkt, so daß die Last 11 fest unter ihrem eigenen Gewicht zwischen den Greifbacken 9 und 10 eingeklemmt wird. Dieser Zustand ist in F i g. 2c gezeigt. Die Einrichtung 15 kommt dabei wieder von den Federn 26 und 27 frei, wobei gleichzeitig die Feder 28 wieder verlängert wird.If the pincer gripper is then subsequently raised together with the load 11, the rods are 3 and 4 pivoted downward under the weight of the load 11 so that the load 11 is firmly under its own Weight is clamped between the gripping jaws 9 and 10. This state is shown in FIG. 2c shown. the The device 15 is released again from the springs 26 and 27, with the spring 28 again at the same time is extended.

Die oben beschriebenen Schritte verlaufen beim Absetzen der Last 11 genau in umgekehrter Reihenfolge. Man erreicht zunächst wieder die in F i g. 2b gezeigte Stellung und dann werden die Spindeln 14 zum öffnen der Greifarme gedreht, bis man wieder die in Fig.2a gezeigte Stellung erreicht. Das Gewicht der Trageinrichtung 1 bewirkt dabei ein Zusammendrücken der Feder 28 und der Federn 26 und 27, wobei die Stangen 3 und 4 hoch geschwenkt werden und die Greifarme J und 8 spannungsfrei gestellt werden. Die Spindeln 14 können also in spannungsfreiem Zustand gedreht werden.The steps described above run in exactly the reverse order when the load 11 is set down. First one reaches the in FIG. The position shown in FIG. 2b and then the spindles 14 are rotated to open the gripping arms until the position shown in FIG. 2a is reached again. The weight of the support device 1 causes the spring 28 and the springs 26 and 27 to be compressed, the rods 3 and 4 being swiveled up and the gripping arms J and 8 being made tension-free. The spindles 14 can therefore be rotated in a tension-free state.

Bei dem in F i g. 3 und 4 gezeigten Zangengreifer sind zwei Greifarmpaare vorgesehen, welche über einen oberen Querträger 29 und einen unteren Querträger 30 miteinander verbunden sind. Der Querträger 29 verbindet die beiden Träger 1 der Greifarmpaare, während der Querträger 30 die Einrichtungen 15 zum Verstellen der Weite der Greifarme miteinander verbindet.In the case of the FIG. 3 and 4 pincer gripper shown are two pairs of gripping arms which have a upper cross member 29 and a lower cross member 30 are connected to one another. The cross member 29 connects the two carriers 1 of the pairs of gripping arms, while the cross member 30, the devices 15 for Adjusting the width of the gripper arms connects with each other.

Für jeden Satz von Greifarmen ist eine eigene Feder 28 vorgesehen und diese Federn sind in Federdosen 31 und 32 untergebracht Die bewegbaren Teile der Federdosen 31 und 32 sind über Hebelgetriebe mit dem unteren Querträger 30 verbunden. Diese Hebelgetriebe weisen jeweils einen zweiarmigen Hebel 33 bzw. 35 undA separate spring 28 is provided for each set of gripping arms and these springs are in spring boxes 31 and 32 housed The movable parts of the spring boxes 31 and 32 are via lever gears with the lower cross member 30 connected. These lever mechanisms each have a two-armed lever 33 or 35 and

ermöglichen es. mit nur einer Feder 28 auszukommen, und die Federn 26 und 27 einzusparen.make it possible. get by with only one spring 28, and the springs 26 and 27 to save.

Werden die Stangen 3 und 4 nach unten verschwenkt, so wird der untere Querträger 30 bezüglich des oberen Querträgers 29 nach unten abgesenkt Über die Stangen 34 und 36 werden hierbei die Hebel 33 und 35 so verschwenkt, daß die Federdosen 31 und 32 und damit die Federn 28 zusammengedrückt werden.If the rods 3 and 4 are pivoted downwards, the lower cross member 30 becomes relative to the upper one Cross member 29 lowered down. The levers 33 and 35 are hereby via the rods 34 and 36 pivoted so that the spring boxes 31 and 32 and thus the springs 28 are compressed.

Der Dbere Querträger 29 trägt Antriebsmotoren 39 und 40. welche über Kardanwellen 37 und 41 die zugehörigen Einrichtungen 15 betätigen. Letztere weisen Schneckengetriebe 38 und 42 auf, welche auf die Spindeln 14 arbeiten.The Dbere cross member 29 carries drive motors 39 and 40, which via cardan shafts 37 and 41 the Press the associated devices 15. The latter have worm gears 38 and 42, which on the Spindles 14 work.

Der in F i g. j gezeigte Zangengreifer unterscheidet sich von dem in den Fig.3 und 4 gezeigten Zangengreifer dadurch, daß anstelle der Federn 28 Gegengewichte 43 und 44 vorgesehen sind, welche auf den unteren Querträger 30 eine nach oben gerichtete Krafi ausüben. Die Gegengewichte 43 und 44 sind von den Hebeln 48 und 46 getragen, die drehfest mit Scheiben 47 und 48 verbunden sind. Am Unfang dieser Scheiben sind Zugseile 49 und 50 befestigt, deren anderes Ende am unteren Querträger 30 befestigt istThe in F i g. j pincer gripper shown differs differs from the pincer gripper shown in FIGS. 3 and 4 in that instead of the springs 28 Counterweights 43 and 44 are provided, which on the lower cross member 30 is an upwardly directed Exercise Krafi. The counterweights 43 and 44 are carried by the levers 48 and 46, which rotatably with Disks 47 and 48 are connected. At the periphery of these disks pull ropes 49 and 50 are attached, the the other end is attached to the lower cross member 30

Beim Nachuntenschwenken der Stangen 3 und 4 des Zangengreifers wird der untere Querträger 30 abgesenkt wobei die Gegengewichte 43 und 44 zugleich angehoben werden. Da sich bei dieser Bewegung der effektive Hebelarm der Hebe! 45 und 46 vergrößert, erhält man eine progressive Änderung der auf den unteren Querträger ausgeübten KraftWhen the rods 3 and 4 of the gripper are pivoted downwards, the lower cross member 30 is lowered the counterweights 43 and 44 are raised at the same time. Since the effective lever arm of lifting! 45 and 46 enlarged, you get a progressive change in the lower cross member exerted force

Hierzu 7 Blatt ZeichnungenIn addition 7 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Self-closing pincer gripper with two pivotable gripping arms provided with gripping jaws, the gripping arms being connected to a supporting device by means of a coupling device in such a way that when the vertical distance between the supporting device and the gripping arm joints is increased, the gripping jaws are moved towards one another, as well as with a device for changing the distance between the gripper arm joints, characterized in that the device (12-15) for changing the distance between the gripper arm joints (12a, 13a) overcoming a pretensioning force exerted by a spring arrangement (26-28) or a counterweight arrangement (43-50) is displaced in the vertical direction with respect to the support device (1)

2. Eye gripper according to claim 1, characterized in that the spring arrangement has two springs (26, 27 and 28 respectively ) which come into engagement one after the other during the vertical displacement of the device (12-15) for changing the distance between the gripping arm joints (12a, \ 3a) ) having.

3. Pliers gripper according to claim 1, characterized in that the spring arrangement has a spring (31 or 32) which via a lever mechanism (33, 34 or 35, 36) on the device (12-15) for changing the distance between the gripper arm joints (12a, 13a) engages (Fig. 4).

4. pincer gripper according to claim 1, characterized in that <Jie counterweight arrangement (43 or 44) via a leverg *. .drives (45, 47, 49 or 46, 48, 50) on the device (12-15) for changing the distance between the gripper arm joints (12a.13a; attacks (Fig. 5).

5. pliers gripper according to one of claims 1-4, wherein several pairs of gripping arms by means of a upper cross member and a lower cross member are connected to each other at a distance in parallel, characterized in that a separate spring arrangement (28) or one for each pair of gripping arms Counterweight arrangement (43-50) is provided.

6. pliers gripper according to claim 5, characterized in that the spring arrangements (28) or the counterweight assemblies (43-50) within that delimited by the cross members (29,30) Space on different sides of the gripper arm pairs (F i g. 4 and 5).