DE2232816A1

DE2232816A1 - SELF-CLOSING PLIERS GRIPPER

Info

Publication number: DE2232816A1
Application number: DE19722232816
Authority: DE
Inventors: Jan Junius Zeegers
Original assignee: Hoogovens Ijmuiden BV
Current assignee: Hoogovens Ijmuiden BV
Priority date: 1972-07-04
Filing date: 1972-07-04
Publication date: 1974-01-17
Also published as: DE2232816C3; DE2232816B2

Description

Btrtfft: Selbstschließender Zangengreifer Die Erfindung geht aus von einem selbst schließenden Zangengreifer mit von einer Aufhängung getragenen paarweisen Klauenarmsätzen welche jeweils zwei mit einem Drehgelenk miteinander verbundene Arme aufweist, von denen die freien Enden des einen Arms an eine für jedes Paar Klauenarmsätze gemeinsame Trageinrichtung angelenkt sind und die anderen Arme jedes Klauenarmsatzes im Abstand von ihrem die Klauen aufweisenden freien Ende mittels einer gegebenenfalls längenverstellbaren Einrichtung aneinander gekoppelt sind, deren vertikaler Abstand von der Trageinrichtung -begrenzt veränderbar ist.Btrtfft: Self-closing pliers gripper The invention is based on a self-closing pincer gripper with a pair carried by a suspension Claw arm sets which are two connected to each other with a swivel joint Has arms, of which the free ends of one arm are attached to one for each pair Claw arm sets are articulated to common support means and the other arms each Claw arm set at a distance from its free end having the claws by means a possibly length-adjustable device are coupled to one another, whose vertical distance from the support device can be changed to a limited extent.

Zangengreifer dieser Art kommen als Rohblock- und Rohbrammenzangen sowie insbesondere als Brammenzangen und auch für andere Zwecke zum Einsatz. Pincer grippers of this type come as raw block and raw slab grippers and in particular as slab tongs and also for other purposes.

Ein derartiger Zangengreifer wird mit seinen Klauenarmen derart auf den Boden abgesetzt, daß die Klauen ganz dicht an den beiden Seiten der Last angeordnet sind. Such a pincer gripper is so on with its claw arms deposited on the ground so that the claws are placed very close to both sides of the load are.

Beim Anheben der Last legen sich die Klauen unter dem Eigengewicht der Konstruktion der Klauenarmsätze fest gegen de Seiten der Last, unter deren Eigengewicht die Klemmwirkung dann noch zusätzlich verstärkt wird, wobei sich der Abstand zwischen der Trageinrichtung und der Verstelleinrichtung vergrößert.When lifting the load, the claws lie under the own weight the construction of the claw arm sets firmly against the side of the load, under its own weight the clamping effect is then additionally reinforced, with the distance between the support device and the adjustment device enlarged.

Damit sich der Zangengreifer unter dem Eigengewicht seiner Klauenarme nicht schon soWeit schließt, daß nach Greifen der Last kein weiterer Schließdruck mehr möglich ist, ist der vertikale Abstand zwischen Trageinrichtung und Verstelleinrichtung durch Anschläge begrenzt.So that the gripper is under the weight of its claw arms does not close so far that after gripping the load there is no further closing pressure is more possible, is the vertical distance between the support device and the adjustment device limited by stops.

Bei einem bekannten Zangengreifer dienen die für die Aufhängung z.B. an einem Kran bzw, an einer Laufkatze oder dergleichen, verwendeten Hubseile sowie vor allem ein an einem Hilfshub hängender Seilzug (oder eine Zugkette) durch unterschiedliche Betätigung dazu, den vertikalen Abstand zwischen Trag- und Verstelleinrichtung zu verändern. Die Vorrichtung zur Veränderung dieses vertikalen Abstands kann auch auf dem Zangengreifer selbst angeordnet sein.In a known pincer gripper, for the suspension, e.g. hoisting ropes used on a crane or on a trolley or the like, as well as above all a cable pull (or a pull chain) hanging on an auxiliary hoist through different Actuation to increase the vertical distance between the support and adjustment device change. The device for changing this vertical distance can also be arranged on the gripper itself.

Diese bekannten Zangengreifer sind aber entweder wegen der Zugseile schwierig zu bedienen oder erhöhen bei Anbringung der Vorrichtung auf dem Zangengreifer selbst dessen Gesamtgewicht erheblich, so daß er nur schwerfälliger manipuliert werden kann. Außerdem sind die bekannten Zangengreifer sehr störungsempfindlich, so daß hohe Ausfallzeiten eintreten. Vor allem aber verlängern sich die Reparaturzeiten auch dadurch, daß die zum Betätigen des Greifermechanismus dienenden Seil züge bzw. Ketten in ihrer Längeneinstellung sehr genau synchron eingestellt wien müssen, weil ein bestimmter vertikaler Abstand zwischen Trag- und Verstelleinrichtung voreingestellt werden muß. Dies ist umso zeitraubender, als bei einer Reparatur (z.B. auch beim Auswechseln defekter-Klauenarme) oft sämtliche Hubseile und Seilzüge aus ihren Scheiben entfernt und später wieder mit genau abgestimmten Längenverhältnis aufgezogen werden müssen.These known pincer grippers are either because of the pull cords difficult to operate or raise when attaching the device to the pincer gripper even its total weight is considerable, so that it is more difficult to manipulate can be. In addition, the well-known pincer grippers are very sensitive to interference, so that high downtimes occur. Above all, however, the repair times are extended also in that the rope used to operate the gripper mechanism pulls or Chains have to be adjusted very precisely in their length setting, because a certain vertical distance between the support and adjustment device preset must become. This is all the more time-consuming than with a repair (e.g. also with Replacing defective claw arms) often all hoisting ropes and cables from their pulleys removed and later pulled back with a precisely adjusted length ratio have to.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile bekannter Art zu vermeiden, d0h. insbesondere einen Zangengreifer mit einfacherer, weniger störungsempfindlicher und schneller reparierbarer Konstruktion zu schaffen.The object of the invention is to avoid the disadvantages of the known type, d0h. in particular a pincer gripper with a simpler, less susceptible to interference and to create more repairable construction.

Die Erfindung ist in erster Linie dadurch gekennzeichnet, daß zwischen die Trageinrichtung (Mittelträger 1, Gelenk 2) und die Verstelleinrichtung eine Vorrichtung geschaltet ist, mit welcher der vertikale Abstand zwischen der Verstelleinrichtung und der Trageinrichtung beim Anheben bzw. Absenken der von den Klauenarmen ergriffenen Last selbsttätig veränderbar ist, wobei die Vorrichtung auf die Verstelleinrichtung und die Trageinrichtung entgegengesetzt gerichtete Kräfte ausübt und die Last beim Anheben verstärkt festgeklemmt ist und die Vorrichtung insbesondere ein unter Ausnutzung des Eigengewichts der Last und der Trageinrichtung krafterzeugendes System ist.The invention is primarily characterized in that between the support device (central support 1, joint 2) and the adjustment device one Device is connected with which the vertical distance between the adjusting device and the support device when lifting or lowering the gripped by the claw arms Load can be changed automatically, the device on the adjusting device and the support device exerts opposing forces and the load at Lifting is increasingly clamped and the device in particular is under utilization the dead weight of the load and the supporting device is the force-generating system.

Bei diesem krafterzeugenden System besteht bei frei hängendem Zangengreifer ein Gleichgewicht den Kraftkomponenten des Eigengewichts der bewegbaren Greiferteile, wodurch eine zusätzliche Klemmkraft an den Klauen erreichbar ist. Wenn der offen bleibende Zangengreifer über der Last auf den Boden gestellt wird, kann der Zangengreifer mit Hilfe der Reibung zwischen Last und Klauen unter Bildung einer zusätzlichen Kraft auf die Klauenarme die Last anheben.In this force-generating system, there is a balance when the gripper is freely suspended the force components of the dead weight of the movable gripper parts, whereby an additional clamping force can be achieved on the claws. If the pincer gripper, which remains open, is placed on the floor above the load, the pincer gripper can lift the load with the aid of the friction between the load and the claws with the formation of an additional force on the claw arms.

Der erfindungsgemäße Zangengreifer ist nach einer Reparatur oder einem Auswechseln sehr viel schneller wieder zusammenzubauen. So wurde die dafür benötigte Zeit von 12 auf 4 Stunden reduziert. Ein wesentlicher Vorteil liegt auch in einer bedeutenden Vereinfachung der Bedienung, weil die Seilzüge zum Offnen des Greifers nicht mehr gesondert bedient zu werden brauchen.The pincer gripper according to the invention is after a repair or a Replacements can be reassembled much faster. So became the one needed for it Time reduced from 12 to 4 hours. There is also a major advantage in one significant simplification of the operation, because the cables to open the gripper no longer need to be operated separately.

Da das Öffnen automatisch durch das krafterzeugende System erfolgt,ist auch die Manipulationszeit entsprechend geringer, d.h. die Greiferleistung verbesseit. Selbst gegenüber bekannten gesondert zu betätigenden hydraulisch arbeitenden Vorrichtungen zum Öffnen der Zange konnte eine Zeitersparnis erzielt werden, welche einer Kapazitätserhöhung bis etwa 40 % entsprach. Diese erfindungsgemäß erzielte Kapazitätserhöhung kann zur Einsparung der Investionen von ganzen Kränen führen.Since the opening is done automatically by the force-generating system The manipulation time is also correspondingly lower, i.e. the gripper performance improves. Even compared to known separately operated hydraulically operating devices A time saving could be achieved for opening the pliers, which is an increase in capacity until about 40%. This increase in capacity achieved according to the invention can lead to savings in the investment of entire cranes.

Mit dem schnelleren Manipulieren des erfindungsgemäßen Zangengreifers brauchen vor allem auch heiße Lasten nicht so lange gehalten zu werden, sodaß die thermische Belastung insbesondere auf die öl- bzw. fettgeschmierten Drehlager entfällt. Außerdem ist die Abnutzung der Klauen geringer. Diese Vorteile sind vor allem in Stahl- und Walzwerken entscheidend, beispielsweise beim Transport warmgewalzter Brammen, da die betroffenen Teile durch Auslaufen, Verbrennen oder Verdampfen weniger verschleißen. Dasselbe gilt für das Arbeiten über heißen ohren oder Flächen von abgelagerten heißen Brammen.With the faster manipulation of the pincer gripper according to the invention above all, even hot loads do not need to be held for so long, so that the There is no thermal load, particularly on the oil or grease-lubricated pivot bearings. In addition, there is less wear on the claws. These advantages are mostly in Steel and rolling mills are crucial, for example when transporting hot-rolled ones Slabs, since the affected parts are less affected by leakage, burning or evaporation wear out. The same applies to working over hot ears or surfaces deposited hot slabs.

Das erfindungsgemäße Prinzip ist allgemein auf Zangengreifer der vorgenannten Art anwendbar, + übertragen aucn aur Scherenzangen, Dei aenen aie niauenarme um ein gemeinsames Gelenk drehbar sind und deren hintere Enden mittels Ziehzangen zusammengezogen werden können, welche ihrerseits an einer Trageinrichtung befestigt sind. Aller-+ läßt sich mit seiner prinzipiellen Ausputzung sehr Kraftkomponenten -5-dings weisen Scheren zangen oft vergleichsweise große Abmessungen auf und sind nur mit großen Schwierigkeiten auf verschieden große. Klauen-Öfnungsweiten einstellbar.The principle according to the invention is generally applicable to pincer grippers of the aforementioned type, + also transfer to scissors pliers, which are rotatable around a common joint and the rear ends of which can be pulled together by means of pulling pliers, which in turn are attached to a support device. However, with its basic cleaning, very power components can be found -5-things scissors pliers often have comparatively large dimensions and are of different sizes only with great difficulty. Adjustable claw opening widths.

Da bei derartigen und auch anderen Zangengrein der Abstand der Klauenarme voneinander nicht zusätzlich verstellbar ist, soll unter dem Begriff Verstelleinrichtung auch eine nicht längsverstellbare Kopplungskonstruktion verstanden werden0 Zum Heben und Transportieren von langen Gegenständen ist es von besonderem Vorteil, wenn mehrere Paare von Klauenarmsätzen mittels einem oberen, die Mittelträger verbindenden Querträger und einem unteren, die Verstelleinrichtungen verbindenden Querträger auf Abstand parlel aneinander befestigt sind, wobei jedes Paar Klauenarmsätze eine gesonderte Vorrichtung aufweist. Durch die vereinfachte erfindungsgemäße Konstruktion, ist es -im Gegensatz zu bekannten Konstruktionen - möglich, jedes Paar Klauarmsätze gesondert mit der selbsttätigen Vorrichtung zum Öffnen zu versehen, sodaß die Klauenarme nicht mehr gleichzeitig geöffnet bzw. geschlossen zu werden brauchen. Außerdem greift der erfindungsgemäße Zangengreifer auf diese Weise auch bei Breitenunterschieden der Last mit viel gleichmäßiger Kraft und damit mit erhöhter Sicherheit. Auf diese Weise kann bei zwei Paaren von Klauenarmen nicht nur ein kraft erzeugendes System, sondern zwei und bei 3 oder 4 Paaren von Klauenarmen zwei, drei oder vier krafterzeugende Systeme vorgesehen sein.Since with such and other pliers sizes the distance between the claw arms is not additionally adjustable from each other, is intended under the term adjusting device a coupling construction that cannot be adjusted lengthways can also be understood0 For lifting and transporting long objects, it is particularly advantageous if several Pairs of claw arm sets by means of an upper cross member connecting the central beams and a lower cross member connecting the adjustment devices at a distance parlel are attached to each other, each pair of claw arm sets a separate Has device. The simplified construction according to the invention is - in contrast to known constructions - it is possible to use any pair of claw arm sets to be provided separately with the automatic device for opening, so that the claw arms no longer need to be opened and closed at the same time. It also takes effect the pincer gripper according to the invention in this way even with width differences the load with a lot of even force and thus with increased safety. To this In the case of two pairs of claw arms, not only one force-generating system, but two and with 3 or 4 pairs of claw arms two, three or four force-generating ones Systems may be provided.

Falls die Last beim Anheben verschoben wird, z.B. bei unregelmäßig gestapelten Brammen, welche von den Klauenarmen zusammengeschoben wurden, könnte die Stellung der Klauenarme soweit verändert sein, daß keine wirksame Klemmkraft auf die Klauen mehr entstehen kann.If the load is shifted when it is lifted, e.g. irregularly stacked slabs, which were pushed together by the claw arms the position of the claw arms must be changed to such an extent that there is no effective clamping force on the claws more can arise.

Diese Unsicherheit wird dadurch vermieden, daß die Verlagerungsmöglichkeit der Verst el le inri chtung in Aufwärtsrichtung begrenzt ist. Erfindungsgemäß ist die Begrenzung der Verand rbarkeit des vertikalen Abstands zwischen der Trageinrichtung-und der Verstelleinrichtung mindestens -jor ihrem oberen Anschlag (Widerlager) ein elastisches Element (z.Be Federn) angebracht.This uncertainty is avoided by the possibility of relocation the Adjustment is limited in the upward direction. According to the invention is the Limitation of the variability of the vertical distance between the support device and the adjustment device at least -jor its upper stop (abutment) an elastic Element (e.g. springs) attached.

Dadurch wird erreicht, daß sich die beim Anheben der Last stark gegen die Last geklemmten Klauen beim Absetzen der Last leichter lösen. Ohne elastisches Element an der oberen Begrenzung kann die Verstelleinrichtung unter Spannung bleiben, sodaß die dadurch erhöhte Reibung eine funktionsgerechte Betätigung der Verstelleinrichtung, , d.h. das Ausstellen der Klauenarme behindert. Mit dem erfindungsgemäß eingebauten elastischen Element drückt das Eigengewicht der Trageinrichtung dieses beim Absetzen der Last zusammen, sodaß die auf der Verstelleinrichtung stehende Spannung vermindert wird.This ensures that when the load is lifted, they strongly oppose each other the load is easier to loosen the clamped claws when setting down the load. Without elastic Element at the upper limit, the adjustment device can remain under tension, so that the resulting increased friction enables a functional actuation of the adjustment device, , i.e. hinders the raising of the claw arms. With the built-in according to the invention The elastic element is pressed by the weight of the carrying device when it is set down the load together, so that the tension on the adjustment device is reduced will.

Die Begrenzungen kronen - z.B. in Form von Anschlägen -an unterschiedlichen Stellen des Zangengreifers angebracht sein. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind sie zu verschiedenen Seiten der oberen Arme der Klauenarmsätze vorgesehen, Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform sind sie oberhalb und unterhalb der Verstelleinrichtung angebracht.The boundaries are crowned - e.g. in the form of stops - on different ones Places of the pincer gripper must be attached. In a preferred embodiment they are provided on different sides of the upper arms of the claw arm sets, In another preferred embodiment, they are above and below the Adjusting device attached.

Eine besondere Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß das krafterzeugende System zwischen dem Mittelträger und der Verstelleinrichtung eine mittels eines Hebelsystems eingeschaltete Druckfeder ist, womit auf die VeAelleinrichtung eine leicht progressive Hebe -kraft ausgeübt wird. Mittels dieser damitgegebenen leicht progressiven Hebekraft wird ein leerer Zangengreifer während des Verstellens seiner Klauenweite in die am weitesten geöffnete Stellung zurückgeführt.A particular embodiment of the invention is characterized in that that the force-generating system between the central support and the adjustment device is a compression spring switched on by means of a lever system, with which the VeAelleinrichtung a slightly progressive lifting force is exerted. By means of this given slightly progressive lifting force becomes an empty pincer gripper during adjustment its claw width returned to the most open position.

Eine andere besondere Ausführungsform der Erfindung besteht darin, daß das krafterzeugende System zwischen dem Mittelträger und der Verstelleinrichtung ein an einem Hebel hängendes Gewicht ist, wobei der Hebel über eine damit verbundene Scheibe mittels eines Zugseils mit der Verstelleinrichtung verbunden ist, sodaß auf diese eine leicht progressive Hebe Kraft ausgeübtswird.Another particular embodiment of the invention consists in that the force-generating system between the central support and the adjustment device is a weight hanging from a lever, the lever having a weight connected to it Disc is connected to the adjusting device by means of a pull rope, so that a slightly progressive lifting force is exerted on it.

Die Erfindung ist nachstehend in Ausführungsbeispielen anhand von Zeichnungen näher beschrieben.The invention is illustrated below in exemplary embodiments on the basis of Drawings described in more detail.

Es zeigt Fig. 1 eine schematische Stirnansichtsdarstellung eines bekannten Zangengreifers von dem die Erfindung ausgeht, Fig. 24 eine schematische Stirnansichtsbis 2c darstellung des erfindungsgemäßen Zangengreifers in drei verschiedenen Arbeitsstellungen, Fig. 3 ein erfindungsgemäßer Zangengreifer in Stirnansicht, Fig. 4 den erfindungsgemäßen Zangengreifer gemäß Fig. 5, jedoch in Seitenansicht und mit eilweise im Schnitt dargestellter Konstruktion und Fig. 5 eine ähnlich Fig. 4 aufgebaute Darstellung einer anderen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Zangengreifers.1 shows a schematic end view representation of a known one Pincer gripper on which the invention is based, Fig. 24 is a schematic end view to 2c representation of the pincer gripper according to the invention in three different working positions, 3 shows a pincer gripper according to the invention in an end view, FIG. 4 shows the according to the invention Pincer gripper according to FIG. 5, but in side view and partially in section The construction shown and FIG. 5 shows a representation constructed similarly to FIG another embodiment of the pincer gripper according to the invention.

Bei dem zur leichteren Erläuterung der Erfindung in Fig. 1 dargestellten bekannten Zangengreifer hängt ein Mittelträger 1 über Seilrollen 20 und 21, welche mittels kastenförmiger Traversen 18 und 19 angebracht sind, an Hubseilen 22 und 25 eines nicht dargestellten Krans. Am Mittelträger 1 ist ein Gelenk 2 vorgesehen, an dem Arme 5a und 4a zweier Klauenarmsätze 3 und 4 angelenkt sind. Das jeweils andere Ende der Arme 3aund 4(4 ist über ein Zwischengelenk 5 bzw. 6 mit Klauenarmen 7 bzw. 8 freigelenkig verbunden, welche an ihrem anderen Ende Klauenbacken 9 bzw. 10 aufweisen, die die zu transportierenden Lasten 11, beispielsweise Vorbrammen bzw.In the case of the one shown in FIG. 1 for easier explanation of the invention known pincer gripper hangs a central support 1 on pulleys 20 and 21, which are attached by means of box-shaped cross members 18 and 19, on hoisting ropes 22 and 25 of a crane, not shown. A joint 2 is provided on the central support 1, on the arms 5a and 4a of two claw arm sets 3 and 4 are articulated. That each other end of the arms 3a and 4 (4 is via an intermediate joint 5 or 6 with claw arms 7 or 8 freely hinged, which at their other end claw jaws 9 and 10 have the loads 11 to be transported, for example pre-slabs respectively.

Brammen und Brammenpakete zwischen sich ergreifen und festklemmen.Grasp slabs and bundles of slabs between you and clamp them.

In einigem Abstand von den Klauenbacken 9 und 10 sind die Klauenarme 7 und 8 der beiden Klauenarmsätze 3 und 4 mit Hilfe von gelenkigen Halterungen 12 und 13 durch eine Verstelleinrichtung 15 zur Veränderung des Klauenweite miteinander gekoppelt. Die Halterungen 12 und 13 sind an Gewindehülsen 12a und 15a befestigt, welche auf Spindeln 14 laufen. Mit der Betätigung der vpn einem Übersetzungsgetriebe der Verstelleinrichtung 15 in entgegengesetzter Drehrichtung gedrehten Spindel e ist die Klauenweite 11a verstellbar. Die Verstelleinrichtung 15 ist zusammen mit den Spindeln 14 und den Halterungen 12 und 13 innerhalb der Konstruktion geführt in lotrechter Richtung über eine bestimmte Distanz zwischen zwei Anschlägen 16 und 17 mittels eines als Hilfshub zum Kran gehörenden Seilzugs 24 bewegbar, mit dem das Offnen der Klauenarme 7 und 8 betätigt wird.The claw arms are at some distance from the claw jaws 9 and 10 7 and 8 of the two claw arm sets 3 and 4 with the aid of articulated brackets 12 and 13 by an adjusting device 15 for changing the claw width with one another coupled. The brackets 12 and 13 are attached to threaded sleeves 12a and 15a, which run on spindles 14. With the actuation of the vpn a transmission gear the adjusting device 15 rotated in the opposite direction of rotation spindle e the claw width 11a is adjustable. The adjusting device 15 is together with the spindles 14 and the brackets 12 and 13 guided within the construction in the vertical direction over a certain distance between two stops 16 and 17 movable by means of a cable 24 belonging to the crane as an auxiliary hoist, with which the opening of the claw arms 7 and 8 is actuated.

Bei diesem bekannten Zangengreifer werden die Klauenbacken 9 und 10 dadurch geöffnet, daß der Seilzug 24 angezogen (d.h. gegenüber den Hubseilen 22 und 23 stärker angezogen) wird, sodaß die Verstelleinrichtung 15 gegen den oberen Anschlag 17 anliegt. Dabei befinden sich auch die Arme 4a und 3a in etwas hochgeschwenkter Lage. Nach Ausrichten der Klauenbacken 9 und 10 zu beiden Seiten der Last 11 werden sie durch entsprechendes Betätigen der Spindeln 14 bis zum Anklemmen an die Flanken der Last 11 angestellt. Werden sodann der Seilzug 24 etwas nachgelassen und die Hubseile 22 und 25 angezogen, dann werden die Klauenbacken 9 und 10 unter dem Eigengewicht der Verstelleinrichtung 15 und beim Anheben unter dem Eigengewicht der Last 11 fest gegen die Flanken der Last 11 gedrückt, wobei sich die Arme 3a und 4a nach unten schwenken.In this known pincer gripper, the claw jaws 9 and 10 opened by pulling the cable 24 (i.e. opposite the hoisting cables 22 and 23 tightened) so that the adjusting device 15 against the upper stop 17 is applied. The arms 4a and 3a are also in something swiveled up position. After aligning the claw jaws 9 and 10 on both sides the load 11 they are by appropriately actuating the spindles 14 until they are clamped employed on the flanks of the load 11. If the cable pull 24 is then slackened somewhat and the hoisting ropes 22 and 25 are tightened, then the claw jaws 9 and 10 are below the weight of the adjustment device 15 and when lifting under its own weight the load 11 pressed firmly against the flanks of the load 11, the arms 3a and swivel 4a downwards.

Bei den in den Figuren 2a bis 2b dargestellten erfindungsgemäßen Prinzip erfolgt das feste Anklemmen der Klauenbacken 9 und 10 jedoch völlig unabhängig beim Anheben der Hubseile 22 und 25 des Krans, sodaß der Kran keinen zusätzlichen Hilfshub benötigt. Zwischen die aus dem Mittelträger 1, den Traversen 18 und 19, den Seilrollen 20 und 21 sowie den Hubseilen 22 und 23 aufgebauten Trageinrichtung und dem davon getragenen Gelenk 2 und die Verstelleinrichtung 15 ist der Einfluß der Kraft eines Feder-Systems 28 eingeschaltet. Im Gegensatz zum unteren Anschlag 16 weist der obere Anschlag des Bewegungshubs der Verstileinrichtung 15 eine bestimmte durch Federnelemente 26 und 27 (z.B. Federn) elastisch abgefederte Bewegungsstrecke für die Verstelleinrichtung 15 auf, über welche bei lotrechter Aufwärtsbewegung der Verstelleinrichtung 15 die Federn 26 und 27 gegen ihr Widerlager 25 zusammengedrückt werden0 Die Arbeitscharakteristik des Federsystems 28 und der Federelemente 26 und 27 ist derart eingestellt, daß die Verstelleinrichtung 15 mit ihren Spindeln 14, Gewindehülsen 12a und 15a usw. bei unbelastetem Zangengreifer Völlig frei zwischen dem Anschlag 16 und den Federelementen 26, 27 am Federsystem 28 hängt, wobei die Arme 5a und 4a mit ihrem jeweiligen Klauenarm 7 bzw.In the principle according to the invention shown in FIGS. 2a to 2b the firm clamping of the claw jaws 9 and 10 is completely independent when Raising the hoisting ropes 22 and 25 of the crane so that the crane does not have any additional auxiliary lift needed. Between the one from the center beam 1, the cross members 18 and 19, the pulleys 20 and 21 as well as the hoisting ropes 22 and 23 constructed support device and that thereof worn joint 2 and the adjustment device 15 is the influence of the force of a Spring system 28 switched on. In contrast to the lower stop 16, the upper Stop of the movement stroke of the actuating device 15 a certain by spring elements 26 and 27 (e.g. springs) elastically cushioned movement path for the adjustment device 15 on, through which the vertical upward movement of the adjusting device 15 Springs 26 and 27 are compressed against their abutment 25 0 The working characteristic the spring system 28 and the spring elements 26 and 27 is set such that the adjusting device 15 with its spindles 14, threaded sleeves 12a and 15a, etc. with unloaded gripper Completely free between the stop 16 and the spring elements 26, 27 depends on the spring system 28, the arms 5a and 4a with their respective claw arm 7 or

8 einen Winkel bilden, welcher über einen für das Festklemmen der Klauenbacken 9 und 10 optimalen Bereich variiert werden kann.8 form an angle, which over a for clamping the Claw jaws 9 and 10 optimal range can be varied.

Wenn gemäß Fig. 2a nach Ausrichten des Zangengreifers über der Last 11 die Klauenbacken 9 und 10 - wie in Fig. 2b dargestellt - mittels der Verstelleinrichtung 15 und Drehung der Spindeln 14 in Berührung mit den Seiten der Last 11 gebracht worden sind, dann bewirkt ein weiteres Andrehen der Spindeln 14, daß die Arme 5a und 4a nach oben verschwenkt und die Verstelleinrichtung 15 gegen die Federelemente 26, 27 angezogen werden. Dabei wird das Federsystem 28 zusammengedrückt.If according to Fig. 2a after aligning the pincer gripper over the load 11 the claw jaws 9 and 10 - as shown in Fig. 2b - by means of the adjusting device 15 and rotation of the spindles 14 brought into contact with the sides of the load 11 have been, then causes a further turning of the spindles 14 that the arms 5a and 4a pivoted upwards and the adjusting device 15 against the spring elements 26, 27 are tightened. The spring system 28 is thereby compressed.

Bei einem dann gemäß Fig. 2c erfolgenden Anheben des Zangengreifers mit der Last 11 werden die Arme da und 4a unter dem Gewicht der Last 11 nach unten verschwenkt, sodaß die Last 11 fest eingeklemmt wird. Dabei löst sich die Verstelleinrichtung 15 wieder von den Federelementen 26 und 27 und das Federsystem 28 wird gestreckt.When the pincer gripper is then raised in accordance with FIG. 2c with the load 11, the arms da and 4a are lowered under the weight of the load 11 pivoted so that the load 11 is firmly clamped. The adjustment device is released in the process 15 again from the spring elements 26 and 27 and the spring system 28 is stretched.

Beim Absetzen der Last 11 erfolgt die umzekehete Funk-- owe tionsreihenfolge, wobei sich zunächst wieder/Arbeitsstellung gemäß Fig. 2b ergibt, ehe die Spindeln 14 zur offenen Klauenstellung gemäß Fig. 2a freigedreht werden0 Dbei bewirkt das Gewicht des Mittelträgers 1 ein Zusammendrücken des Federsystems 28 und der Federelemente 26, 27, wobei die Arme 3a, 4a hochgeschwenkt werden und die Klauenarmsätze entspannt werden,sodaß die Spindeln 14 in entspanntem Zustand losgedreht werden können.When the load 11 is set down, the sequence of functions is reversed, first again / working position according to FIG. 2b results before the spindles 14 can be turned freely to the open claw position according to FIG. 2a Weight of the central beam 1 a compression of the spring system 28 and the spring elements 26, 27, the arms 3a, 4a being swiveled up and the claw arm sets relaxed so that the spindles 14 can be loosened in the relaxed state.

Die in den Figuren 3 und 4 dargestellte Ausführungsform der Erfindung besitzt zwei Paare der Klauenarmsätze 5 und 4 (vergl. Fig. 4), welche mittels eines oberen Querträgers 29 und eines unteren Querträgers 30 zu einer einheitlichen Konstruktion verbunden sind.The embodiment of the invention shown in FIGS. 3 and 4 has two pairs of claw arm sets 5 and 4 (see. Fig. 4), which by means of a upper cross member 29 and a lower cross member 30 to form a unitary construction are connected.

Dabei bildet der Querträger 29 die Verbindung der beiden Mittelträger 1 und der Querträger 30 vereint die aus der Verstelleinrichtung 15 und den Spindeln 14 bestehenden Konstruktionsteile.The cross member 29 forms the connection between the two central members 1 and the cross member 30 combines the adjustment device 15 and the spindles 14 existing construction parts.

Jedes Paar der Klauenarmsätze 5 und 4 besitzt ein eigenes Federsystem 28 in Form von Druckfederdosen 31 und 32, welche mittels eines Hebelarmgestånges, bestehend aus Hebeln 3) bzw. 55 und Zugstangen 54 bzw. 36, den oberen Querträger 29 und den unteren Querträger 50 federnd miteinander verbinden. Die Druckfederdosen 31 und 32 können derart eingebaut sein, daß sie die das in Fig. 2a bis -2c erläuterte Federsystem 28 und die Federlemente 26,27 in einer einzigen Konstruktionseinheit vereinen.Each pair of the claw arm sets 5 and 4 has its own spring system 28 in the form of compression spring boxes 31 and 32, which by means of a lever arm linkage, consisting of levers 3) or 55 and tie rods 54 and 36, the upper cross member 29 and the lower cross member 50 resiliently connect to one another. The compression spring boxes 31 and 32 may be built in such a way that they explained that in Figs. 2a to -2c Spring system 28 and the spring elements 26,27 in a single construction unit unite.

Beim Verschwenken der-Arme 3a und nach unten sinkt der untere Querträger 30 relativ zum oberen Querträger 29 (entsprechend den Mittelträgern 1) nach unten ab, wodurch die Zugstangen 34, 56 die Hebelarme 33, 35 zum Zusammendrücken der Druckdosen 31, 32 veranlassen.When pivoting the arms 3a and down, the lower cross member sinks 30 relative to the upper cross member 29 (corresponding to the central beams 1) downwards from, whereby the tie rods 34, 56 the lever arms 33, 35 for compressing the pressure cans 31, 32 initiate.

Am oberen Querträger 29 sind Antriebsmotoren 39 und 40 angebracht, die über Kardanwellen 37 und 41 die zugehörigen Verstelleinrichtungen 15 betätigen (Schneckengetriebe 38 und 42), welche auf die Spindeln 14 arbeiten.Drive motors 39 and 40 are attached to the upper cross member 29, which actuate the associated adjusting devices 15 via cardan shafts 37 and 41 (Worm gears 38 and 42), which work on the spindles 14.

Die in Fig. 5 dargestellte weitere Ausführungsform der Erfindung unterscheidet sich gegenüber der in Fig. 7 und 4 beschriebenen Ausführungsform in einer weiteren Vereinfachung des in Fig. 2a bis 2b im Prinzip erläuterten Federsystems 28. Dabei wird auf den unteren Querträger 30 mittels Gewichten 43 und 44 eine aufwärts gerichtete Kraft ausgeübt. Diese Gewichte 45 bzw. 44 hängen an Hebeln 45 bzw. 46, die auf Scheiben 47 bzw.The further embodiment of the invention shown in FIG. 5 differs compared to the embodiment described in FIGS. 7 and 4 in a further simplification of the spring system explained in principle in FIGS. 2a to 2b 28. It is on the lower cross member 30 by means of weights 43 and 44 an upwards directed force exerted. These weights 45 and 44 hang on levers 45 and 46, those on disks 47 resp.

48 ein Drehmoment ausüben, welches durch Zugseile 49 bzw. 50 auf den unteren Querträger 30 übertragen wird.48 exert a torque, which by pulling cables 49 and 50 on the lower cross member 30 is transferred.

Damit tragen die Gewichte 43 bzw. 44 die mit den Verstelleinrichtungen 15 verbundenen Konstruktionsteile.The weights 43 and 44 thus carry the ones with the adjustment devices 15 connected structural parts.

Beim Abwärtsschwenken der Arme 5a und 4a des Zangengreifers werden durch das Absinken des unteren Querträgers 50 die Gewichte 45 und 44 zugleich angehoben und aufeinander zu bewegt, wobei sich die wirksame Komponente der Hebel 45 bzw. 46 vergrößert, sodaß mit diesem System eine progressive Kraftentwicklung erreichbar ist.When the arms 5a and 4a of the pincer gripper are pivoted downwards by the lowering of the lower cross member 50, the weights 45 and 44 are raised at the same time and moved towards each other, the effective component of the lever 45 or 46 enlarged so that a progressive force development can be achieved with this system is.

Claims

1. Self-closing pliers gripper with two articulated rotatable and claw arms provided with claw jaws, the claw arms by means of a coupling device are so connected to a suspension that when increasing the vertical Distance between the suspension and the claw arm joints the claw jaws on one another to be moved, as well as with a device for changing this distance thereby characterized in that the means for changing the distance from one between the suspension on the one hand and the claw arm joints on the other hand attacking force-generating System exists and opposing forces between these points of attack exercises.

2. Self-closing pliers gripper in particular according to claim 1 with Pair of claw arm sets carried by a suspension, each with two a swivel joint having arms connected to one another, of which the free ends of the one arm to a support device common to each pair of claw arm sets are articulated and the other arms of each claw arm set at a distance from their the Claws having free end by means of an optionally adjustable length Device are coupled to one another, the vertical distance of which from the support device can be changed to a limited extent, characterized in that between the support device (Central beam 1, joint 2) and the adjusting device (15) a device (28) is connected, with which the vertical distance between the adjusting device and the support device when raising or lowering the claw arms (7, 8) gripped load (11) with increased clamping effect against the load when lifting takes place automatically, the device (28) on the adjusting device and the carrying device exerts opposing forces and the load when lifting is firmly clamped,

3. pincer gripper according to claim 2, characterized characterized in that the device (28) takes advantage of its own weight the claw arm sets (7, 8) and the adjusting device (15) force-generating system is.

4, pliers gripper according to claim 2 or claim 3, characterized in that that several pairs of claw arm sets by means of an upper, the central beam (1) connecting cross member (29) and a lower one, the adjusting devices (15) verbidende Cross beams (305 are attached to each other at a distance and in parallel, each pair Claw arm sets have a separate device (285.

5. pincer gripper according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the limitations of the variability of the vertical distance between the support device and the adjustment device (15) at least before their upper stop (abutment 25) has an elastic element (e.g. springs 27, 28).

6. pliers gripper according to claim 5, characterized in that the Limitations on different sides of the arms (3a and 4a) are attached.

7. pincer gripper according to claim 5, characterized in that the Limitations are provided above and below the adjusting device (15).

8. pincer gripper according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the force-generating system between the central beam (1) and the adjusting device (15) is switched on by means of a lever system (33, 34, 35, 36) Compression spring (31, 32) is, with which on the adjustment device a slightly progressive Lifting force is exerted.

9. pincer gripper according to one of claims 3 to 7, characterized in that that the force-generating system between the central support (15 and the adjustment device (15) is a weight (43, 44) hanging on a lever (45, 46), the lever via a disc (47, 48) connected to it by means of a pull rope (49, 50) the adjusting device (15) is connected, so that a slightly progressive Lifting force is exerted.