DE2209291C3 - Schaltungsanordnung zum Steuern eines Schrittmotors im geschlossenen Rückmeldebetrieb - Google Patents

Description

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Die Erfindung bezieht sich auf eine Schaltungsanordnung zum Steuern eines Schrittmotors im geschlossenen Rückmeldebetrieb nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs. Eine solche Schaltungsanordnung ist aus der US-PS 33 74 410 bekannt

Bei der bekannten Schaltungsanordnung werden die zweiten Impulse, gesteuert durch einen Fotodetektor, immer dann erzeugt, wenn sich der Rotor in einer stabilen Stellung befindet Sie dienen zum Erzeugen eines das Festhalten des Rotors in einer bereits erreichten stabilen Stellung bewirkenden Haltemoments. Sie können daher ein Überschwingen einer vorbestimmten Endstellung des Rotors zeitlich abkürzen, grundsätzlich aber nicht verhindern.

Aus der DE-OS 15 38 832 ist ein Antriebssystem für einen Schrittmotor bekannt, bei dem in der Steuerung des Zeitpunktes, zu welchem ein abnehmendes Antriebs- (oder Beschleunigungs-) Drehmoment durch ein anderes, zunehmendes Antriebs- (Beschleunigungs-) Drehmoment ersetzt wird, eine Variable zur Verfügung steht, mit deren Hilfe die Geschwindigkeit zwischen einer Normalgröße und einer Maximalgröße verändert werden kann. Die Frage einer optimalen Abbremsung aus beliebigen Geschwindigkeiten und des schnellen Anhsltens in einer vorbestimmten stabilen Stellung ist nicht diskutiert.

Aus der DE-OS 16 13 172 ist ein Betriebsverfahren für einen Schrittmotor bekannt, das zur Beschleunigung die Erregung von zwei Statorwicklungen gleichzeitig vorsieht Hierdurch wird ein Drehmoment von I¹/2 Schritt erzeugt. Zur Bremsung werden die zurückgelegten Schritte einphasig abgetastet. Die Erregung erfolgt einphasig mit einem Rückstand auf die laufende Rotorstellung von I¹/2 Schritten. Es wird gegen Ende der Bremsung die der gewünschten Endstellung des Rotors entsprechende Wicklung mit Erregerstrom belegt. Ist der Rotor am Ziel angelangt, können die Erregerströme unterbrochen werden. Auch dieses Bremsverfahren kann nicht verhindern, daß es z« einem Überpendeln der Endstellung kommen kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung der eingangs genannten Art anzugeben, bei der durch Aufbau von Haltemomenten zu vorbestimmten Zeitpunkten unabhängig von der herrschenden Rotorgeschwindigkeit eine Abbremsung des Rotors derart erreicht wird, daß dieser die jeweilige stabile vorbestimmte Position stets mit beinahe auf Null reduzierter Geschwindigkeit erreicht

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs gelöst

Es tritt bei der angegebenen Lösung demnach eine Kompensation von Geschwindigkeitsunterschieden auf, die dadurch erzielt wird, daß das Haltemoment das Bremsmoment nach einer vorgegebenen Verzögerungszeit, die nicht von der Rotorposition abhängt, ersetzt

Je nach gerade herrschender Rotorgeschwindigkeit wird das Bremsmoment aufgehoben, bevor oder nachdem der Rotor die stabile Position erreicht hat Ohne Haltemoment würde im erstgenannten Fall sich der Rotor zu langsam bewegen, so daß ein Bremsmoment das bis zu jenem Augenblick wirksam ist, in welchem der Rotor — wenn überhaupt — die· stabile Position erreicht übertrieben wäre. Im zweitgenannten Fall würde sich der Rotor zu schnell bewegen, so daß ein Bremsmoment das bis zu dem Augenblick wirksam ist, in welchem der Rotor die stabile Position erreicht ungenügend wäre, so daß die Restgeschwindigkeit noch zu groß wäre. Indem das Bremsmoment nur für eine vorbestimmte Zeitdauer wirksam ist, nachdem der Rotor eine Zwischenstellung erreicht hat, wird die Kompensation von Geschwindigkeitsunterschieden erreicht

Die Erfindung soll nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert werden. Es zeigt

F i g. 1 in schematischer, abgewickelter Darstellung die Statorwicklungen, Rotorpole, Steuersignale und Wellenformen der auf den Rotor einwirkenden Momente für einen Sektor eines Schrittmotors,

Fig.2 ein vereinfachtes logisches Blockdiagramm einer Steuerschaltung für den Motor,

F i g. 3 eine schematische Darstellung der Anordnung der Photoscheibenfenster, der Reihenfolge der Steuersignale und der Wellenform der Momente bei schrittweiser Rotorbewegung,

F i g. 4 eine schematische Darstellung der Reihenfolge der Steuersignale und der Wellenformen der Momente bei umlaufender Rotorbewegung und

F i g. 5 eine schematische Darstellung der Wellenform des Haltemoments, der zugehörigen Steuersignale und ihr Zeitverhältnis bei Veränderung der Rotorgeschwindigkeit.

Die vorliegende Beschreibung behandelt einen Schrittmotor mit einem Dauermagnetrotor und vier nacheinander erregten Wicklungen, d. h. einen Vierphasenmotor. F i g. 1 ist eine schematische Darstellung in geradliniger Form eines vier Rotorgrundschritte umfassenden Sektors eines solchen Motors.

Es ist klar, daß die Zeichnung, da sie eine reine schematische Darstellung ist, die tatsächliche bauliche und technische Anordnung nicht zeigt, jedoch ist diese Darstellung zum eindeutigen Erklären der für die verschiedenen Betriebsarten erforderlichen Arten der Erregungsfolgen geeignet. Der dargestellte Sektor soll in Wirklichkeit an einem Umkreis mit passendem Radius angeordnet sein und so oft wiederholt werden.

wie es zum Vervollständigen des gesamten Kreises notwendig ist,

Jn diesem Sektor sind vier Statorpolschuhe A, B₁QD dargestellt, die je mit einer Wicklung versehen sind, wobei ein Ende jeder Wicklung an einen aus einer positiven Spannungsquelle + V gespeisten gemeinsamen Anschluß und jedes der anderen Enden an einen Schalter angeschlossen ist, der die Wicklung entsprechend dem »geschlossenen« oder »offenen« Zustand von vier mit /, /, /' /'bezeichneten Schaltern mit einem ι ο gemeinsamen Erdanschluß verbinden oder von ihm trennen kann. Die Zeichnung zeigt außerdem in gestrichelter Darstellung den Polschuh Λ'des angrenzenden Sektors, der in bezug auf die durch den Pfeil FA angedeutete Drehrichtung als erster folgt Es leuchtet ein, daß das Erregen sämtlicher, den in gleicher Weise angeordneten Polschuhen der übrigen Sektoren wie beispielsweise A und A' zugeordneten Wicklungen durch denselben Schalter gesteuert wird und daß die Schalte! /und /'sowie /und /'komplementär betätigt werden, d. h. wenn /offen ist, ist /'geschlossen; wenn / offen ist, ist /'geschlossen und umgekehrt.

Wenn zwei binäre Variablen a und b so gewählt werden, daß sie jeweils die Zustände der Schalter /und / darstellen, wobei angenommen sei, daß der binäre NULL-Wert dem offenen Zustand entspricht und der binäre EINS-Wert den geschlossenen Zustand darstellt, so zeigt die nachstehende Tabelle in Spalte 1 die vier möglichen Zustände, in Spalte 2 die vier entsprechenden Binärwertekombinationen für die Variablen a und b sowie in Spalte 3 die Kombinationen der Zustände der Schalter /, /', / und /'. Die Reihenfolge der Codekombinationen ist die als »Gray-Code« bekannte, bei welcher jede Codekombination sich von der vorgehenden um einen einzigen Bitwert unterscheidet

Die Spalte 4 zeigt die aus den in Spalte 3 angegebenen Zuständen der Schalter hergeleiteten (mit + bezeichneten) Erregungs- oder (mit 0 bezeichneten) Entregungszuständede; Polschuhe.

40

45

50

Im Ausgr.ngszustand 1 sind die Polschuhe A und B erregt Da alle Polschuhe in gleicher Richtung erregt werden, kann anstelle der Polschuhe A und B an der Zwischenstelle M₀₀ ein virtueller Magnetpol angenommen werden. Beim Übergang aus dem Zustand 1 in die folgenden Zustände 2, 3 und 4 geht dieser virtuelle Magnetpol (beispielsweise mit Nordpolarität) jeweils Ober die Stellen M\o,M\\, Mo\.

Jede dieser Verlagerungen erstreckt sich über einen Rotorgrundschritt. Eine Rückkehr in den ZustP"^J I so erzeugt den Magnetpol Woo, der Moo entspricht. Dadurch bestreicht der virtuelle Nordpol im Verlaufe eines vollständigen Erregungszyklus den gesamten •Sektor in vier Rotorschritten.

Die Zeichnung zeigt außerdem die vier Stellungen des ^5 Rotors in jedem der vier F.rregungszustände.

Bei dem in Betracht stehenden Sektor hat der Rotor fünf mit Hilfe eines in dem Rotor eingeschlossenen

t	2	b	3	/	/	/	4	B	C	D	A
Zustand	a	0	/	0	1	1	A	+	0	0	+
1	Q	0	0	0	0	1	+	-Ι	+	0	0
2	1	1	1	1	0	0	0	Ο	+	+	0
3	1	1	1	1	1	0	0	0	0	+	+
4	0	0			+

Dauermagneten erzielte Polschube E],., E^ von gleicher magnetischer (Süd-) Polarität, Dem Fachmann ist bekannt, wie erreicht wird, daß alle mit einer gegebenen Statorpolarität zusammenwirkenden Rotorpolschuhe von gleicher, der Polarität der Statorpolschuhe entgegengesetzter Polarität sind. Es sei erwähnt, daß der Rotor beispielsweise einen zweiten Satz Polschuhe von entgegengesetzter Polarität enthalten kann, die axial zu dem ersten Satz versetzt angeordnet: sind und mit einem Satz in passender Weise gewickelter Statorwicklungen zusammenwirken, wobei der Dauermagnet in axialer Richtung zwischen den beiden Sätzen angeordnet ist Deshalb genügt es, die wechselseitige Wirkung der Rotor- und Statorpolschuhe nach F i g. 1 in Betracht zu ziehen.

Im Zustand 1 liegt der Nord-Magnetpol an der Stelle Moo dem Rotorpolschuh E\ mit Süd-Polarität unmittelbar gegenüber und hält deshalb den Rotor in der Stellung Po. Bei Übergang in den Znstand 2 geht der Magnetpol an die Stelle M\₀ und zie&'f den Polschuh E₂ an, wobei ein Drehmoment in Richtung des Pfeils FA ausgeübt wird. Wenn der Rotorpolschuh Et sich um einen Schritt gedreht hat und sich gegenüber dem Pol M\ü befindet, ist der Rotor in der durch das Diagramm P\ angegebenen Stellung. Wenn aufeinanderfolgend die Zustände 3 und 4 erreicht werden, bewegt sich der Rotor in aufeinanderfolgenden Schritten in die mit P₂ und Pi angegebenen Stellungen. Schließlich geht der Rotor bei Rückkehr in den Zustand t in die durch das Diagramm P* gestrichelt dargestellte Stellung, nachdem er im Verlaufe eines vollständigen Erregungszyklus vier Rotorgrundschritte p_rausgeführt hat

Nunmehr sei das durch den virtuellen Magnetpol als Funktion seiner Winkelstellung auf den Rotor ausgeübte Drehmoment in Betracht gezogen. Es zeigt sich, daß die Wellenform des Moments in Winkelabständen wiederholt wird, die gleich vier Rotorschritten sind. Im Diagramm CP sind die Winkelstrecken auf eine sich über vier Rotorschritte erstreckende horizontale Achse und die durch jeden virtuellen Pol auf den Rotor ausgeübten Drehmomente auf einer senkrechten Achse gebracht, wobei das gemäß dem Pfeil FA gerichtete Drehmoment als positiv angenommen wird Hierbei zeigt sich, daß in der Stellung Po das Moment Cx infolge des Pols Moo bei negativer Ableitung Null beträgt und sich deshalb Po in einem Zustand stabilen Gleichgewichts befindet, da eine geringe Verstellung aus Po ein sich dieser Verstellung entgegenstellendes Drehmoment erzeugt In der Stellung P\ erreicht das Drehmoment einei; negativen Höchstwert, in der Stellung P₂ beträgt das Drehmoment bei positivtr Ableitung Null, was einem Zustand unstabilen Gleichgewichts entspricht. In der Stellung P3 erreicht das Drehmoment den positiven Höchstwert, 'vobei in der Stellung P₄ wieder der Zustand stabilen Gleichgewichts eingenommen wird.

Die Diagramme der durch die virtuellen Pole M\o, Mn, Mo\ erzeugte". Drehmomente Qo, Cn, Gt sind die gleichen wie das des Drehmoments Cöo, sind aber ihm gegenüber um einen Rotorschritt verschoben. Es zeigt sich, daß für jedes von ihnen das maximale positive Drehmoment an den Stellen Po, P₍, P₂ liegt.

Dadurch entspricht jeder Wicklungserregungszustand einem virtuelitm Pol und einer Wellenform des Drehmoments. Eine Veränderung des Erregungszustandes einer einzigen Wicklung bewegt die Pole aus einer Stelle in die nächste und verschiebt die Wellenform des Drehmoments um einen Rotorschritt.

Eine Möglichkeit zum Erzielen einer steten Drehbewegung des Motors in Richtung des Pfeiles FA ist deshalb ein Verändern der Erregung der Wicklungen zwecks Aufrechterhaltung eines positiven Drehmoments.

Wenn der Motor in der Stellung Po unter Einwirkung des das Haltemoment Qo liefernden Pols Mm stillsteht, beginnt er zu drehen, wenn sich der Pol von M<x nach Mio bewegt, d. h., wenn das auf den Rotor einwirkende Moment sich von Gx, in Ci₀ verändert, das an der Stelle Pa einen positiven Höchstwert hat. Der Rotor bleibt für den ersten halben Motorschritt, d. h. bis die Stellung P_Oi erreicht ist, der Einwirkung dieses Pols unterworfen. Dann wird die Erregung der Wicklungen verändert, um den Pol nach Mn zu bewegen, so daß er für einen π Rotorschritt, d. h. bis zur Stelle Pn, das Drehmoment Cn liefert, usw. Die Gestalt der sich ergebenden Wellenform des Drehmoments ist in dem Diagramm CP nach Tig.! durch die dicke durchgehende

darge

Aus der vorstehenden Tabelle ist ersichtlich, daß die >o Folge von in Spalte 2 angegebenen Binärwerten a und b bewirkt, daß sich die Schalter so öffnen und schließen, daß diejenige Wicklungserregungsfolge erzielt wird, die die vorstehend beschriebene Wellenform des Drehmoments liefert. Die Reihenfolge dieser Binärwerte ist in r, den Diagrammen S\ und S2 dargestellt, in welchen S\ ein Signal zum Steuern der Schalter / und /' gemäß den Werten der Variablen a und Si ein Signal zum Steuern der Schalter /und /'gemäß den Werten der Variablen b ist. so

Zum Erhalten eines Bremsmoments muß die Reihenfolge der Polstellen so gewählt werden, daß ein negatives Drehmoment entsteht. Zu diesem Zweck werden die Wicklungen so erregt, daß sie beispielsweise das von der Stelle /Oi bis zur Stelle Pn auf den Rotor r> einwirkende Drehmoment Cöo. danach bis zur Stelle P23 das Drehmoment Go und bis zur Stelle Pia das Drehmoment Cn haben, wie es durch die dicke gestrichelte Linie dargestellt ist. Die Diagramme S'i und 5 j zeigen die Wellenform des die Schalter in diesem Falle steuernden Signals. Sie entsprechen den umgekehrten Werten der Diagramme Si und S2 oder, was das gleiche ist, einem Verschieben dieser Diagramme um zwei Rotorschritte.

Es sei bemerkt, daß die Arbeitsweise in bezug auf die 4i Richtung des Pfeiles F/symmetrisch ist. wobei die durch eine mit dem Rotor drehfeste Photoscheibe bestimmten Schaltstellen in umgekehrter Reihenfolge aufeinanderfolgen, d.h. Pm, Pu, Pn. Pw. und die Reihenfolge der Kombinationen der das Drehmoment liefernden Signale in in Richtung de« Pfeiles F/in den Diagrammen S\ und S'2 dargestellt ist, während die ein dieser Bewegung entgegengerichtetes Bremsmoment liefernden Signale in den Diagrammen Si und Sj dargestellt

Dadurch ist es möglich, durch Schalten der Steuersignale Si und S₂ unter Steuerung durch in passender Weise gewählte und von der Drehstellung einer photoelektrischen Scheibe abhängige Impulse jede mögliche Beschleunigungs-, Brems- oder Haltemomentreihenfolge zu erhalten. Auf diese Weise wird eine Stellungsrückkopplungsvorrichtung erzielt da das auf den Motor ausgeübte Moment in erforderlicher Weise zu Zeitpunkten verändert wird, die von den Stellungen der Photoscheibe, d. h. des Rotors, abhängig sind.

Um jedoch das Anhalten des Motors genau in b5 Übereinstimmung mit einer bestimmten Steiiung zu gewährleisten, wird dieser Stellungsrückkopplung außerdem eine Geschwindigkeitsrückkopplung hinzugefügt. Die zum Anhalten des Motors an der erforderlichen Stelle durch das Bremsmoment aufzuhebende kinetische Energie des Motors ist nämlich von der Geschwindigkeit des Motors unmittelbar abhängig, wobei diese Geschwindigkeit für die gleiche Stellung des Rotors zufällig verschiedene Werte haben kann, während das Bremsmoment ausschließlich von der Rotorstellung abhängig ist. Dadurch könnte es vorkommen, daß der Rotor an der Haltestelle mit positiver Geschwindigkeit ankommt und deshalb zum Überschießen neigt oder, daß er sich der Haltestelle mit einer Geschwindigkeit nähert, die zu ihrem Erreichen unzureichend ist. Um dies zu verhindern, sind ein geschwindigkeitsgesteuertes Signal, das mit Hilfe eines monostabilen Multivibrators zugeführt wird, der so eingestellt ist, daß er zwischen einen der in passender Weise gewählten, durch die Photoscheibe zugeführten Impulse eine Verzögerung von feststehender Dauer herbeiführt

rtd ein zusätzlich***·

hen, welches das auf den Motor ausgeübte Moment aus einem Bremsmoment in ein Haltemoment umwandelt und auf diese Weise das Anhalten des Motors in der erforderlichen stabilen Stellung gewährleistet.

Im allgemeinen können eine Vielzahl von monostabilen Schaltungen verwendet werden, die je ein Signal von bestimmter Dauer liefern, das in Übereinstimmung mit einem ausgewählten Photoscheibenimpuls beginnt, wäh^r nd geeignete Schaltungen in geeigneten Abständen überprüfen, ob die zwischen den Photoscheibenimpulsen verstreichende Zeitspanne langer oder kürzer ist als die Dauer des Signals, so daß die erforderlichen zusätzlichen Schaltsignale durch die Geschwindigkeit des Motors gesteuert werden.

F i g. 2 zeigt das vereinfachte logische Schaltungsdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform.

Fig. 3 zeigt die Gestalt und die Reihenfolge verschiedener Impulse, Signale und Wellenformen des Moments bei schrittweisem Betrieb.

Gemäß F i g. 2 ist auf dem Ende der Welle I des Schrittschaltmotors eine photoelektrische Scheibe 3 starr angebracht und zwischen einer Lichtquelle, vorzugsweise einem Festkörper-Photoemitter 2, und einem Lichtdetektor 4. vorzugsweise einer Photodiode oder einem Phototransistor, angeordnet. Die kreisförmige Spur aus durch lichtundurchlässige Sektoren voneinander getrennten transparenten Fenstern bewirkt während der Drehbewegung der Scheibe, daß der Photodetektor abwechselnd beleuchtet oder verdunkelt wird.

Im Diagramm a nach F i g. 3 ist das Muster der Spur in geradliniger Form für einen Sektor gk>:h vier Rotorschritten dargestellt. Gemäß der bevorzugten Ausführungsform sind vier Rotorschritte p_r gleich zwei nachfolgenden Bewegungsschritten p* Die zulässigen Haltestellungen des Motors sind diejenigen, wie Po, f*2,

Pt in welchen der Photodetektor verdunkelt ist

Diese Anordnung gestattet es, sofort jedes unbeabsichtigte Anhalten in unzulässigen Stellungen wie P\ und Pi zu erkennen, wie nachstehend noch näher erläutert ist

Die durch den Photodetektor 4 als Folge des Beleuchtungs- und Verdunklungswechsels während der Drehbewegung des Motors zugeführten elektrischen Signale werden durch den Verstärker 5 verstärkt und in Vierkantform gebracht und dann unmittelbar an einen monostabilen Multivibrator 6 und nach Umkehrung durch einen inverter S an einen monostabil»; Multivibrator 7 angelegt. Die monostabilen Multivibratoren 6 und 7 werden durch die Anstiegflanke der an

ihre Eingänge angelegten Signale angesteuert und liefern einen positiven Impuls von konstanter und sehr kurzer Dauer in bezug auf die Dauer der Eingangssignale.

Die Größenordnung der letztgenannten Dauer beträgt einige Millisekunden, die der erstgenannten einige Mikrosekunden.

Die Ausgangsleitungen der monostabilen Multivibratoren 6 und 7 sind an die Eingänge einer ODER-Schaltung 9 angeschlossen, deren Ausgangsleitimg eine Folge von Impulsen F\ bis Ft, gemäß dem Diagramm c nach Fig. 3 liefert, von welchen jeder mit dem Vorbeigang entweder der Vorder- oder der Hinterkante eines transparenten Fensters an dem Photodcicktor 4 übereinstimmt. Es sei bemerkt, daß die Fensterspur so ausgebildet ist, daß die Abstände zwischen Fi, Fi, Fi und zwischen Fi, F„ F₆ ein Viertel eines Ro'orsrhrittes betragen, während der Abstand zwischen F₃ und F₁ und der Abstand zwischen Ff, und Fi jeweils gleich einem halben Rotorschritt entspricht.

Diese Impulse werden dem Eingang einer Zahl-Decodier-Schaltung 10 zugeführt, die einen Modulo-Sechs-Zähler und einen Decodierer enthält, die so ausgelegt sind, daß einzelnen Ausgangsleitungen praktisch zeitlich und in ihrer Dauer mit ausgewählten Eingangsimpulsen übereinstimmende Ausgangsimpulse zugeführt w erden.

Bei der beschriebenen Ausführungsform werden fünf Ausgangsleitungen benutzt, d. h. die Ausgangsleitungen 11, 12, 13, 14 und 15. Die drei ersten Leitungen liefern jeweils die Impulse D], Dj und Dt, die wie in den Diagrammen d\. c/j, d, nach Fig. 3 gezeigt mit den Impulsen Fi, Fj bzw. Ft übereinstimmen. Diese Impulse sind bei der schrittweisen Betriebsart wirksam.

Der Ausgang 14 überträgt den Impuls D=,. der nur zum Zählen der ausgeführten Schritte benutzt wird. Der den Impuls Df, übertragende Ausgang 15 ist nur während der umlaufenden Betriebsfirt wirksam, wie nachstehend noch näher beschrieben.

Zum Empfang von vier durch die mit APx. IPx. ARx bzw. IRx bezeichneten Eingangspfeile symbolisierten Befehlen für die Betriebsart ist eine logische Steuer- »Vorwärts«- oder »Rückwärts«-Bev/egung. An der Leitung 38 wird durch Einwirken des Inverters 43 die Übereinstimmung zwischen Bewegungsrichtung und Binärwerten umgekehrt.

) An der Ausgangsleitung 16 kann die Steuerschaltung 30 einen Impuls Ä> zum Starten des Motors zuführen. Dieser Impuls ist im Diagramm da nach Fig. 3 dargestellt.

Die Arbeitsweise der Eingangsleitung 26 und der ίο Ausgangsleitungen 58 und 59 ist nachstehend noch näher erläutert.

Von den durch die Zähl-Decodiei-Schaltiing 10 gelieferten Impulsen wird der Impuls £>i auf der Leitung

11 an einen ersten Eingang der ODER-Torschaltung 21 angelegt. Der Impuls Dj wird auf der Alisgangsleitung

12 an einen ersten Eingang einer UND-Torschaltung 17 angelegt, deren zweiter Eingang an den Ausgang 32 der Steuerschaltung 30 angeschlossen ist. Diese Torschaltung wird dadurch bei der schrittweisen Betriebsart

:«i geöffnet und im gegenteiligen Falle gesperrt. Ihr Ausgang ist an einen zweiten Eingang der ODER-Torschaltung 21 angeschlossen. Die (Jen Impuls D₄ übertragende Ausgangsleitung 13 ist an je einen Eingang der UND-Torschaltungen 18 und 19 ange-

:~i schlossen. Der zweite Eingang der Torschaltung 19 ist an den Ausgang 32 der Steuerschaltung 30 angeschlossen und somit nur bei schrittweiser Bet -iebsart geöffnet. Der zweite Eingang der Torschaltung 18 ist an den Ausgang 39 des Inverters 40 angeschlossen, der

in gegenüber den Binärwerten der Leitung 32 umgekehrte Binärwerte liefert.

Dadurch ist die Torschaltung 18 nur bei schnell umlaufender Betriebsart geöffnet.

Der Ausgang der Torschaltung 19 ist an eine

Γι Impulsverzögertingsvorrichtung angeschlossen, die aus zwei monostabilen Multivibratoren 41 und 42 besteht, die so angeschlossen sind, daß die Ausgangsleitung des monostabilen Multivibrators 42 einen lach einer durch die Kennlinie des monostabilen Multivibrators 41

w bestimmten Verzögerung R\ auf den Impuls Dt folgenden Impuls D₇ zuführt. Der Impuls Di wird einem

CV.3V.ltl. II. Lai UVIUIII

l I Λ Ul. η ti M VlIV.

schrittweise Vorwärtsbewegung, der Befehl ARx die schnell umlaufende Vorwärtsbewegung, der Befehl IPx die schrittweise Rückwärtsbewegung und der Befehl IRx die schnell umlaufende Rückwärtsbewegung. In allen Fällen gibt das Symbol χ die Anzahl der auszuführenden Schritte an oder steuert spezielle Operationen wie beispielsweise beim Betätigen des Druckschlittens eines Seriendruckers durch den Motor das schnelle Erreichen der Zeilenanfangs- oder der Zeilenendstellung.

Im allgemeinen Falle, in welchem das Symbol χ eine Anzahl von Schritten anzeigt, wird sein Wert in einer geeigneten Speichervorrichtung gespeichert, die ein Teil der Steuerschaltung 30 ist, die einen Zähler enthält zum Zählen der ausgeführten Schritte, d. h. der Anzahl der an der Eingangsleitung 31 empfangenen Impulse Ds.

Die Ausgangsleitung der logischen Steuerschaltung liefert die die Betriebsart steuernden binären Werte. Beispielsweise wird der schrittweise Betrieb durch einen binären Wert EINS an der Ausgangsleitung 32 und der schnell umlaufende Betrieb durch einen binären Wert NULL an der gleichen Leitung bewirkt Durch Einwirkung des Inverters 40 wird an der Leitung 39 die Übereinstimmung zwischen den Betriebsarten und den Binärwerten umgekehrt.

Die binären Werte an der Leitung 33 steuern die

UIIlIVII L-IIIgUIIg VIV, Viiyi.« ■ \S ■ J^ , > U · , W1 ·£ — · ■.*.£«.·».·,..

Das Zeitverhältnis zwischen den Impulsen D₄ und Di ist in dem Diagramm dj nach F i g. 3 dargestellt, zu dem zu bemerken ist, daß die Abstände auf der horizontalen Achse nicht die Winkelstellung des Rotors oder die von dem durch den Motor angetriebenen beweglichen Teil zurückgelegte Strecke wie in den anderen Diagrammen, sondern die Zeit darstellen. Dadurch verändert sich der Abstand des Impulses D? von der die Haltestellung anzeigenden Stelle beispielsweise P₂ mit der Geschwindigkeit des Motors. Genauer gesagt nähert sich D₇ der Stelle P₂ oder entfernt sich von ihr, je nachdem, ob die Geschwindigkeit des Motors höher oder niedriger ist als die normale Geschwindigkeit

Die den Impuls Do zuführende Leitung 16 und der Ausgang der bei schrittweiser Betriebsart gesperrten UND-Torschaltung 18 sind an die beiden Eingänge der ODER-Torschaltung 20 angeschlossen.

Die Ausgangsleitung der ODER-Torschaltung 21 ist an den ersten Eingang der UND-Torschaltung 34 und der UND-Torschaltung 35 angeschlossen. In entsprechender Weise ist der Ausgang der ODER-Torschaltung 20 an den ersten Eingang der UND-Torschaltung 36 und der UND-Torschaltung 37 angeschlossen. Der zweite Eingang der UND-Torschaltungen 34 und 36 ist an die Leitung 33 angeschlossen, während der zweite Eingang der UND-Torschaltungen 35 und 37 an die

Leitung 38 des Inverters 43 angeschlossen ist. Der dritte Eingang aller vier UND-Torschaltungen 34, 35, 36 und 37 ist an eine Leitung 58 angeschlossen, an welcher in der Regel eine binäre EINS vorhanden ist. Dadurch sind in dem Zustand der »Vorwärtsbewegung« die Torschaltungen 34 und 36 geöffnet, während die Torschaltungen 35 und 37 gesperrt sind. Das Gegenteil tritt im Zustand der »Rückwärtsbewegung« ein.

Über die ODER-Torschaltungen 47 und 48 werden die Ausgänge der Torschaltungen 34 und 37 bzw. der Torschaltungen 35 und 36 und die Ausgänge der Steuerschaltung 30 auf der Leitung 59 dem Eingang der Flip-Flop-Schaltung 22 bzw. 23 zugeführt. An der Leitung 59 ist normalerweise eine binäre NULL vorhanden.

Die Flip-Flop-Schaltungen 22 und 23 sind solche, die jedesmal ihren Zustand wechseln, wenn ihrem einzigen Setzeingang ein Impuls zugeführt wird. Dies läßt sich erreichen durch Verwendung von Flip-Flop-Schaltungen des sogenannten, mit einem Takteingang versehenen J-K-Typs, indem an beide Eingänge / und K ein konstanter binärer EINS-Pegel angelegt und dem Takteingang die Steuerimpulse zugeführt werden.

Auf diese Weise sind im Zustand der »schrittweisen Vorwärtsbewegung« die UND-Torschaltungen 17, 18, 34 und 36 geöffnet. Dadurch wird der Eingang der Flip-Flop-Schaltung 22 von dem Impuls Db über die ODER-Torschaltung 20, die UND-Torschaltung 37 und die ODER-Torschaltung 47 erreicht, während der Eingang der Flip-Flop-Schaltung 23 durch die Impulse D₁, D₁ und D₇ über die ODER-Torschaltung 21. die UND-Torschaltung 35 und die ODER-Torschaltung 48 erreicht wird.

Die komplementären Ausgänge 24 und 24' sowie die komplementären Ausgänge 25 und 25' der Flip-Flop-Schaltungen 23 bzw. 22 steuern über vier UND-Torschaltungen 54, 55, 56 und 57, die bei schrittweiser Betriebsart stets geöffnet sind, die vier Schaltkreise 27 und 27' bzw. 28 und 28'. die die Funktion von Schaltern / und /'bzw. /und /'ausüben, d. h. sie steuern das Erregen und Entregen der als Ganzes mit AM bezeichneten Motorwicklungen.

Da der Motor in der stabilen Stellung Po stillsteht, sind die Steuersignr^ve S₍ und S₂ beide auf NULL-Wert, so daß das Moment das der Kurve Cbo entsprechende ist, das eine stabile Gleichgewichtslage gewährleistet. Bei

> Ankunft des durch die Steuerschaltung 30 zugeführten Startimpulses Db wird S\ auf NULL-Wert geschaltet, wobei die jetzt wirksame Momentkurve Qo ist, die an der Stelle Po einen Höchstwert ergibt, so daß der Motor rasch beschleunigt.

Nach einer W'nkelverstellung, die beispielsweise gleich '/β des Bewegungsschrittes (¹Ai Rotorschritt) ist, bewirkt der Impuls Di, daß Si auf EINS-Wert umschaltet, so daß die Drehmomentkurve jetzt Cn ist. Es sei bemerkt, daß das Verschieben von der Kurve Qn

π auf die Kurve Cn vor der Stelle erfolgt, an welcher sich die Kurven kreuzen, die theoretisch dem maximalen Drehmomentwert entsprechen muß. Die Vorverlegung beim Verschieben berücksichtigt die Induktivität dir Wicklung und die Verzögerung, die sie beim Bestimmen

.'■ι des effektiven Zeitpunktes des die ütatorpoischuhe einschaltenden Flusses bewirkt.

Mit dem weiteren Beschleunigen des Motors bewirkt der Impuls Di, daß 52 sich in NULL umkehrt, wobei das Drehmoment auf die Kurve Qo zurückgeht. Dieses

j-. Moment ist positiv, nimmt aber in Übereinstimmung mit der unstabilen Stellung P] ab und wird negativ, so daß die Bremswirkung einsetzt, die mit Annäherung an die Haltestellung P₂ zunimmt. In unmittelbarer Nähe dieser Stellung und genauer gesagt bei einer vorbestimmten

in Verzögerung R] nach dem Impuls Da bewirkt der Impuls Dj, daß 52 wieder den EINS-Wert annimmt.

Die wirksame Kurve des Moments ist jetzt Cn, die ein Haltemoment für die stabile Stellung P₂ liefert. Wie nachstehend noch näher erläutert, hat die feststehende

r, Verzögerung R] eine teilweise kompensierende Auswirkung auf die zufälligen Geschwindigkeitsveränderungen des Motors. Wenn die Geschwindigkeit zu hoch ist, nimmt R] gegenüber dem Maß in Zeiteinheiten des Bewegungsschrittes p, zu. Dadurch wird der Impuls D₇

■to verzögert und die Bremswirkung verlängert. Das Gegenteil tritt ein. wenn die Geschwindigkeit zu niedrig

lÄt lCtClli £.U CISCMCII, UdU UCI

abwechselnde Setzen und Rücksetzen der Flip-Flop-Schaltung 23 steuert und daß die Impulse D₁, Di und D₇ in entsprechender Weise die Flip-Flop-Schaltung 22 steuern. Die Reihenfolge der Ausgangssignale der Flip-Flop-Schaltungen ist in den Diagrammen 5j und S₂ nach F i g. 3 angegeben, in welcher das Diagramm S₁ die Werte des Ausgangs 24 der den dem Schalter / nach Fig. 1 entsprechenden Schalter 27 steuernden Flip-Flop-Schaltung 23 und das Diagramm S₂ die Werte des Ausgangs 25 der den dem Schalter / nach F i g. 1 entsprechenden Schalter 28 steuernden Flip-Flop-Schaltung 22 darstellt Die binären Werte der Ausgänge 24' und 25' sind die umgekehrten der Ausgangswerte der Leitungen 24 und 25 und steuern in komplementärer Weise die den Schaltern /' und /' nach F i g. 1 entsprechenden Schalter 27' bzw. 28'.

Das Diagramm CP nach F i g. 3 zeigt die Wellenform des Moments, die den verschiedenen Erregungszuständen der Wicklungen nach F i g. 1 entsprich· Die dicke, voll ausgezogene Linie deutet die Folge der Werte des Moments auf Grund der Reihenfolge der Zustandskombinationen der Flip-Flop-Schaltungen 22 und 23 unter Steuerung durch die Reihenfolge der irr. Zustand der schrittweisen Vorwärtsbewegung wirksamer; Impulse an.

ist.

UVl JlVIlUl

beide den Wert EINS haben. Ein durch die Steuerschal-

4ϊ tung 30 zugeführter neuer Startimpuls Do schaltet Si auf NULL-Wert um. Die bei P? einen positiven Höchstwert liefernde Kurve C₀I ist jetzt die aktive Kurve des Moments, bis der Impuls D₁ S2 auf NULL schaltet. Die nachfolgenden Impulse D₃ und D₇ bewirken das

so darauffolgende Schalten von S₂, so daß sich die Werte des effektiven Moments in gleicher Weise wie vorstehend beschrieben verändern. Am Ende des zweiten Bewegungsschrittes hält der Motor in der Stellung P₄ an, wobei Si und S₂ wie in der Anfangsstellung Po beide NULL-Wert hab;n, worauf die Impulsfolge wiederholt werden kann.

Der Zustand der »schrittweisen Rückwärtsbewegung« weicht von dem vorgehenden insofern ab, als die UND-Torschaltungen 34 und 36 gesperrt und die UND-Torschaltungen 35 und 37 geöffnet sind. Dadurch wird der Impuls D₀ der Flip-Flop-Schaltung 22 zugeführt, während die Impulse Di, D3 und D? der Flip-Flop-Schaltung 23 zugeführt werden. Die Reihenfolge der Schaltsignale ist in den, wie durch den Pfeil Fl angedeutet von rechts nach links zu lesenden Diagrammen S'; und S'2 nach Fig.3 dargestellt In Anbetracht der Symmetrie der transparenten Fenster der Photoscheibe 3 in bezug auf die Mittellinie jedes

Bewegungsschrittes findet der Vorgang wie vorstehend beschrieben statt, wobei zu bemerken ist, daß der Impuls Db das Signal S'2 schaltet, während die anderen Impulse das Signal 5Ί schalten.

Mit dem Rückwärtsdrehen des Motors fo'gen die > Impulse Fi bis Fe in bezug auf die Reihenfolge gemäß dem Diagramm ein umgekehrter Reihenfolge aufeinander. Da die Impulse jedoch auf die Ausgangsleitungen in dergleichen zeitlichen Reihenfolge wie im vorgehenden Falle verteilt werden, ist der Vorgang völlig symme- in Irisch und erfordert keine Veränderungen in der Schaltung.

Die Diagramme d\ bis di zeigen in gestrichelten Linien die Impulse D\, D'j, D₄, D\ und D'j. wie sie bei Rückwärtsdreh'jng zugeführt werden. Außerdem ist wie : -. durch die Stelle des Impulses D? gezeigt die Richtung der Zeitskala in bezug auf D₄ umgekehrt. Bei der schnell umlaufenden Betriebsart gemäß einer bevorzugten Ausiührungsform sperrt die Steuervorrichtung 30 (K i g. 7) mittels eines Binärwertes NULL an der Leitung :n 32 und EINS an der Leitung 39 die UND-Torschaltungen 17 und 19 und öffnet die UND-Torschaltung 18, so daß von allen durch den Zähl-Decodierer 10 zugeführten Impulsen nur D₁ und D₄ die Flip-Flop-Schaltungen 22 und 23 erreichen. >->

Die Ausgänge 11,12,13 und 15 sind zusätzlich an eine ODER-Torschaltung 44 angeschlossen, deren Ausgang an eine durch einen besonderen Ausgang 29 der Steuereinheit 30 gesteuerte UND-Torschaltung 46 angeschlossen ist. Im Zustand uor schnell umlaufenden jn bewegung ist die Torschaltung 46 geöffnet, und die Impulse Di, D₃, D₄, D₆ werden dem Eingang eines auf eine vorbestimmte Betriebszeit P₂ eingestellten monostabilen Multivibrators 49 zugeführt. Wenn der Zeitabstand zwischen zwei mit einem Winkelabstand eines r. halben Rotorschrittes aufeinanderfolgenden Impulsen geringer ist als die Zeit R₁, wird der monostabile Multivibrator in dem Setzzustand gehalten, während er, wenn der Abstand zwischen einem dieser Impulse und dem nachfolgenden größer ist als dieser Wert, in den -m Rücksetzzustand zurückkehrt und mit seinem umgekehrten Ausgang das Setzen der Flip-Flop-Schaltung 51 u^nriiivL Dci uiiigckciii ic Ausgang üieser Fiip-Fiup-Schaltung steuert die zwischen den Flip-Flop-Schaltungen 22 und 23 liegenden UND-Torschaltungen 54,55,56 4-, und 57 sowie die Schalter 27, 27', 28, 28'. die ihrerseits das Erregen der Motorwicklungen steuern.

Der den Impuls D₆ liefernde Ausgang 15 des Zähl-Decodierers 10 ist an den Eingang eines monostabilen Multivibrators 52 in der Weise ange- ίο schlossen, daß dieser Impuls D₆ ihn in den Setzzustand setzen kann. Sein umgekehrter Ausgang ist an einen Eingang einer UND-Torschaltung 53 mit drei Eingängen angeschlossen, wobei einer der übrigen Eingänge an den direkten Ausgang der Flip-Flop-Schaltung 51 und ϊ5 der andere an die den Impuls A liefernde Leitung 11 angeschlossen ist Der Ausgang der UND-Torschaltung 53 ist an den Rücksetzeingang der Flip-Flop-Schaltung 51 angeschlossen.

Fig.4 zeigt die verschiedenen Wellenformen der Schaltsignale Si und Si sowie der Drehmomentkurven im Falle einer schnell umlaufenden Vorwärtsbewegung. Auch in diesem Falle sind die Werte auf der horizontalen Achse dem Drehwinkel des Rotors proportional.

Es sind vier verschiedene Stufen in Betracht zu ziehen: Die erste der Beschleunigung oder der schnellen Vorwärtsbewegung von den Stellen Po bis Pr, eine zweite der Bremswirkung und starken Verlangsamung (P) bis Q]); eine dritte der Entregung und geringen Verlangsamung (von Q\ bis Q7); und zuletzt eine Stufe der schrittweisen Bewegung bis in die endgültige Stellung. Auf Grund der begrenzten zeichnerischen Möglichkeiten ist die in Fig.4 dargestellte Al/zahl der als in jeder Stufe enthalten angenommenen Schritte sehr niedrig. In Wirklichkeit ist sie in den meisten Fallen höher.

Die Zeichnungen zeigen außerdem:
a) Die durch die Photoscheibe erzeugten Impulse Fi bis F₆ jedes Schrittes; b) und c) die mit den Impulsen Fi und F₄ zusammenfallenden Impulse Di bzw. D₄.

Die Diagramme S\ und Si zeigen die Schaltfolgen der Flip-Flop-Schaltungen 23 und 22 nach Fig. 2, und das Diagramm CPdie Wellenformen des Drehmoments.

In der ersten Stufe öffnet die Steuervorrichtung nur die UND-Torschaltung 18 und sperrt wie gesagt die UND-Torschaltungen 17 und 19, so daß der Flip-Flop-Schaltung 23 nur Impulse D| und D₄ zugeführt werden.

Der von der Steuervorrichtung 30 unmittelbar zugeführte StarMmpuls wirkt auf die Flip-Flop-Schaltung 23 so ein, daß das Moment auf die Kurve Qa verschoben wird, worauf beide Flip-Flop-Schaltungtn 22 und 23 abwechselnd gesetzt und rückgesetzt werden, und zwar die Flip-Flop-Schaltung 22 unter Steuerung durch die Impulse D₄ und die Flip-Flop-Schatung 23 unter Steuerung durch die Impulse Di. so daß die Reihenfolge der Signale S\ und 52 ein positives Moment unterhalt, das sich aufeinanderfolgend aus der Kurve Q0 auf die Kurve Cn, die Kurve Gi, die Kurve Go usw. verschiebt, wie es im Diagramm CP nach F i g. 4 dargestellt ist. Der Motor beschleunigt, bis er die Höchstdrehzahl erreicht, wenn das positive Drehmoment durch das Reibungsmoment völlig kompensiert ist.

Es sei bemerkt, daß auch in diesem Zustand der Impuls D5 auf den in der Steuerschaltung 30 enthaltenen Zähler einwirkt und auf diese Weise die ausgeführten Bewegungsschritte berücksichtigt werden.

Bei einer vorbestimmten Anzahl Schritte vor der Endstellung liefert die Steuerschaltung ein Befehlssignal, um die Verlangsamungsstufe einzuleiten, die aus cuici cm

[viuineiii ei icugcnucii Rciiiciifuigc 111

eine durch dieselben Impulse Di und D₄ gt.-euerte Reihenfolge übergeht, die ein negatives Moment liefert. Dazu genügt es beispielsweise im Verlaufe eines Bewegungsschrittes die in Fig.4 mit D'i und D₄ bezeichneten Impulse aufzuheben. Dies läßt sich erreichen durch einen NULL-Wert, der zur richtigen Zeit und für eine ausreichende Dauer auf der Leitung 33 zugeführt wird und so die UND-Torschaltungen 34 und 36 sperrt. Das Moment folgt dann der Kurve C10. bis es den negativen Höchstwert erreicht und überschreitet. Danach wird das Schalten der Signale S\ und Sb wieder aufgenommen, wobei das Moment den Kurven Cu, Gi, Go folgt und dabei eine starke Bremswirkung ausübt.

Am Anfang der Bremsstufe wird die Torschaltung 46 (F i g. 2) geöffnet, so daß die Impulse Di, Dj, D₄, Dfe den Eingang des monostabilen Multivibrators 49 erreichen können. Diese Impulse sind wie bereits erwähnt durch einen Viertelrotorschritt, d. h. einem Achtel eines Bewegungsschrittes entsprechende Zeitabstände, voneinander getrennt Diese Impulse halten den monostabilen Multivibrator 49 so lange im gesetzten Zustand, wie dieses Zeitintervall kleiner ist als die Verzögerungszeit des Mu'tivibrators 49. Wenn infolge der starken Verlangsamung dieses Zeitintervall länger wird als die Verzögerungszeit, kehrt der Multivibrator in seinen

rückgesetzten Zustand zurück, wobei sein Ausgang die Flip-Flop-Schaltung 51 setzt Der umgekehrte Ausgang der Flip-FIop-Schaltung 51 führt jetzt den UND-Torschaltungen 54,55,56,57 einen NULL-Binärwert zu, der sie sperrt und die Motorwicklungen entregt Der an die Steuerschaltung angeschlossene direkte Ausgang der Flip-FIop-Schaltung 51 bereitet die Rückkehr in den Zustand der schnell umlaufenden Vorwärtsbewegung vor, indem beispielsweise auf der Leitung 59 ein zusätzlicher Impuls DS zugeführt wird, der auf beide Flip-Flop-Schaltungen 22 und 23 einwirkt und das Schalten der Signale Si und Sj so erlaubt, daß sie wieder die für die Beschleunigungsbetriebsart richtige Reihenfolge annehmen. Jedoch hat dies auf den Motor keine Auswirkung, da die Wicklungen entregt sind. Fig.4 zeigt in dicker gestrichelter Linie das virtuelle Diagramm der Veränderung des Moments, wenn der Motor erregt wäre. Der Motor unterliegt jetzt nur dem Reibungsmoment und läuft infolge seiner Beharrung um, wobei seine Drehzahl langsam abnimmt

Im Verlaufe dieser Stufe öffnet der Ausgang der Flip-FIop-Schaltung 51 die UND-Torschaltung 53. Der monostabile Multivibrator 52 wird durch den an seinen Eingang angelegten Impuls De periodisch in den Setzzustand gebracht und kehrt nach einer vorbestimmten Zeitspanne in seinen Rücksetzzustand zurück.

Solange er sich im Setzzustand befindet, sperrt sein umgekehrter Ausgang die UND-Schaltung 53. Der auf D₆ mit einem Winkelabstand gleich einem Achtel eines Bewegungsschrittes folgende Impuls D\ wird der dritten Eingangsleitung der Torschaltung 53 zugeführt.

Wenn die Drehbewegung des Motors so verlangsamt worden ist, daß der Multivibrator 52 vor Ankunft des Impulses D_x in seinen Rücksetzzustand zurückkehrt, wird die UND-Torschaltung 53 geöffnet zum Obertragen dieses Impulses, der deshalb den Rücksetzeingang der Flip-FIop-Schaltung 51 erreicht sie rücksetzt und das Erregen der Motorwicklungen wiederherstellt Das Moment verändert sich gemäß der durch die Werte Si und S2 bestimmten Wellenform und folgt wie gezeigt

ίο der Kurve Ga- Der über den Eingang 26 der Steuervorrichtung 30 einwirkende direkte Ausgang der Flip-FIop-Schaltung 51 stellt die schrittweise Betriebsart wieder her. Auf diese Weise sind jetzt die Impulse D\, D3, D^ und Dj wirksam, wobei sie gemäß dem Diagramm d nach Fig.4 in bereits erläuterter Weise das Schalten des Signals S₂ steuern, während die Steuervorrichtung bei jedem Bewegungsschritt den St steuernden Impuls D₀ zuführt Dadurch werden die letzten Schritte vor dem Anhalten im schrittweiser Verfahren ausgeführt, was gewährleistet, daß der Motor in der erforderlichen Stellung anhält

In Anbetracht der Symmetrie des Systems ist offensichtlich, daß der Betrieb der schnell umlaufender Rückwärtsbewegung in genau der gleichen Weise stattfinden kann, wobei es zu diesem Zweck genügt durch Anlegen eines NULL-Pegels an die Leitung 33 und somit einer EINS-Pegels an die Leitung 58. die UND-Torschaltungen 34 und 36 zu sperren und die UND-Torschaltungen 35 und 37 zu öffnen. Dann wirker die Impulse D₀ und D₄ auf die Flip-FIop-Schaltung 22 und der Impuls D₁ auf die Flip-FIop-Schaltung 23 ein.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentanspruch:

   Schaltungsanordnung zum Steuern eines Schrittmotors im geschlossenen Rückmeldebetrieb mit einer ersten Impulserzeugerschaltung zum Erzeugen einer Vielzahl erster Impulse in Abhängigkeit von der Winkelstellung des Rotors, die jeweils zwischen zwei konstruktiv vorgegebenen stabilen Haltestellen des Schrittmotors auslösbar sind und die die Erregerstöme in den jeweiligen Rotorwicklungen zwecks Bewegung des Rotors zumindest während einer Beschleunigungs- und einer Bremsphase und anschließenden Anhalten in vorbestimmten Stellungen schalten, und mit einer zweiten, zusätzlichen Impulserzeugerschaltung zum Erzeugen von zweiten, zusätzlichen Impulsen, die nach der vorangegangenen Bremsphase den durch die ersten Impulse veranlaßtea bremsenden Erregerstrom abschalten und einen den Rotor in der vorbestimmten Stellung stabil haltenden Erregerstrom der Wicklung zuschalten, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der zweiten zusätzlichen Impulse nach einem den jeweiligen Geschwindigkeits- und Belastungsverhältnissen angepaßten, vorbestimmten Zeitinter- vall auf einen ausgewählten ersten Impuls folgt