DE1548604C3 - Steuerschaltungsanordnung zur Steuerung eines Schrittmotors, insbesondere für ein schrittweise anzutreibendes Schreibgerät - Google Patents
Steuerschaltungsanordnung zur Steuerung eines Schrittmotors, insbesondere für ein schrittweise anzutreibendes SchreibgerätInfo
- Publication number
- DE1548604C3 DE1548604C3 DE1548604A DE1548604A DE1548604C3 DE 1548604 C3 DE1548604 C3 DE 1548604C3 DE 1548604 A DE1548604 A DE 1548604A DE 1548604 A DE1548604 A DE 1548604A DE 1548604 C3 DE1548604 C3 DE 1548604C3
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- stator
- rotor
- flip
- poles
- winding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 38
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 20
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 11
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000005281 excited state Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/22—Control of step size; Intermediate stepping, e.g. microstepping
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K37/00—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors
- H02K37/02—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of variable reluctance type
- H02K37/04—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of variable reluctance type with rotors situated within the stators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
Es ist ferner ein elektromagnetischer Antrieb mit einem als Geber dienenden, mit Abtastung eingerichteten
Kontaktsystem und einem Empfänger, der aus einer Vielzahl mittels des Kontaktsystems in bestimmter
Folge erregbarer Pole und einem längs den Polen beweglichen, den Antrieb vermittelnden Anker besteht,
bekannt (deutsche Patentschrift 971 567). Bei diesem bekannten Antrieb ist das Abtastorgan des
Gebers über einen Widerstand an die Stromquelle angeschlossen und mit einem lose gekuppelten Betätigungsorgan
ausgestattet, welches mit der Stromquelle unmittelbare Verbindung hat und so ausgebildet ist,
daß es bei seiner Verstellung den dem Abtastorgan vorgeschalteten Widerstand kurzschließt. Der Empfänger
bei diesem bekannten Antrieb besteht aus einem Motor mit einer ungeraden Anzahl von Statorpolpaaren
und einem Rotor mit einer ungeraden Anzahl von Rotorpolpaaren. Jeder Statorpol trägt zwei Erregerspulen,
während die Rotorpole keine Wicklungen tragen. Auch bei diesem bekannten Antrieb treten die
im Zusammenhang mit den vorstehend betrachteten bekannten Antrieb aufgezeigten Nachteile auf.
Es ist ferner eine Schaltungsanordnung für elektromechanische Steueranlagen, und zwar insbesondere
elektromechanische Servoanlagen, bekannt (deutsche Auslegeschrift 1 102 877), welche ein Schrittschaltwerk
bzw. -motor mit einem Ständer und einem Läufer aufweisen, von denen der Ständer oder Läufer drei diametral
gegenüberliegende Polpaare hat, welche je dadurch in entgegengesetzte Magnetisierungszustände
versetzt werden, daß eine erste Erregerspannung nach seinen Erregerwicklungen übermittelt wird oder daß
die Magnetisierung eines jeden Polpaares durch eine zweite Erregerspannung umgekehrt wird, während der
Läufer oder Ständer ein Polpaar aufweist, dessen Pole zusammen in entgegengesetzte Magnetisierung zu
bringen und derart angeordnet sind, daß die Polstücke des Läufers oder Ständers durch eine Relativbewegung
von Läufer zu Ständer abwechselnd in die Nähe eines jeden Paares der diametral gegenüberliegenden Pole
des einen Bauteiles gebracht werden. Auch bei dieser bekannten Schaltungsanordnung treten mit Rücksicht
darauf, daß die Polstücke des Läufers jeweils von diametral gegenüberliegenden Polen des Ständers angezogen
werden, relativ hohe Induktivitäten bei den den Ständerpolen jeweils zugehörigen Wicklungen auf,
weshalb auch hierbei nur eine relativ geringe Steuerfrequenz bzw. Drehzahl des Läufers möglich ist.
Es ist ferner eine Schaltungsanordnung zur Ausführung einer periodischen Bewegung oder Drehung
bekannt (französische Patentschrift 1 332 160), bei der ein Motor mit einer geraden Anzahl von Statorpolpaaren
und einem Rotor vorgesehen ist, der entweder eine ungerade oder eine gerade Anzahl von Polpaaren
aufweist. Die Statorpole tragen jeweils eine Wicklung, und die Rotorpole tragen gegebenenfalls auch jeweils
eine Wicklung. Die Anordnung ist im übrigen so getroffen, daß den jeweils eine erregte Wicklung tragenden
Statorpolen jeweils ein Rotorpol gegenübersteht. Damit haften aber auch dieser bekannten Schaltungsanordnung
die im Zusammenhang mit den oben betrachteten bekannten Anordnungen aufgezeigten Nachteile
an.
Es ist ferner ein digital betriebener Motor bekannt (Zeitschrift »Electronics engineering issue«, November
1958, S. 110 bis 112), der ein Stator mit zwei Statorpolpaaren und einen zwei Pole besitzenden Rotor aufweist.
Die Statorpole tragen jeweils eine Wicklung, wobei die Wicklungen der zu jeweils einem Statorpolpaar
gehörenden Statorpole elektrisch miteinander in Reih geschaltet sind. Die Rotorpole tragen keine
Wicklungen. Mit dem Rotor und dem Stator wirkt ferner noch eine relativ komplizierte Klinkensteueranordnung
zusammen, durch die der Rotor in eine die Anzahl der vorgesehenen Statorpolpaare übersteigende
Anzahl von Stellungen einstellbar ist. Auch bei diesem bekannten Motor besitzen die Statorwicklungen unterschiedlich
hohe Induktivitäten, und zwar je nach Stellung des Rotors, weshalb eine gleichmäßige Steuerung
dieses Motors, und zwar insbesondere mit relativ hoher Steuerfrequenz, nicht möglich ist. Außerdem ist der
konstruktive Aufwand dieses bekannten Motors relativ hoch.
Es ist ferner eine Fortschalteinrichtung für mit Hilfe von Impulsen arbeitende Fernmeß- und Fernzähleinrichtungen
bekannt (deutsche Patentschrift 716 753), bei welchen die Impulse abwechselnd zwei magnetisch
voneinander unabhängige Magnetsysteme erregen, die eine gemeinsame Welle haben und deren Anker und
Polsysteme um eine halbe Polteilung gegeneinander versetzt sind. Bei dieser bekannten Einrichtung weisen
die einen Stator bildenden Magnetsysteme jeweils zwei Statorpolpaare auf, wobei jeder Statorpol eine
Wicklung trägt, und der Anker weist zwei Polpaare auf, deren Pole keine Wicklunten tragen. Die Anordnung
ist dabei so getroffen, daß jweeils zwei Ankerpole jeweils einer entsprechenden Anzahl von erregten
Statorpolen gegenüberstehen. Damit haften aber auch dieser bekannten Fortschalteinrichtung die Nachteile
an, die im Zusammenhang mit den oben betrachteten bekannten Anordnungen aufgezeigt worden
sind.
Es ist schließlich auch schon bekannt (A. Palm, »Registrierinstrumente«, 2. Auflage, Springer-Verlag,
Berlin—Göttingen—Heidelberg, 1959, S. 40), zum
Papierantrieb ein elektromagnetisches Klinkwerk zu verwenden, welches aus einem kleinen Elektromagneten
mit Drehanker besteht, der von einer Zentraluhr Stromimpulse erhält und das Papierantriebswerk über
ein Zahngetriebe um einen bestimmten Betrag weiterdreht. In welcher Weise der Elektromagnet mit Drehanker
auszubilden ist, ist in dem betrachteten Zusammenhang nicht näher angegeben.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einen Weg zu zeigen, wie eine Steuerschaltung der eingangs
genannten Art auszubilden ist, damit die Induktivität der jeweils erregten Statorwicklungen des Schrittmotors
herabgesetzt und die Steuerimpulsfrequenz dieses Schrittmotors erhöht werden kann.
Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe bei einer Steuerschaltung der eingangs genannten Art
erfindungsgemäß dadurch, daß Steuereinrichtungen vorhanden sind, die jeweils nur die zwei benachbarten
Statorpolpaaren zugehörigen Statorwicklungen gleichzeitig erregen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß
auf relativ einfache Weise die Induktivität der jeweils erregten Statorwicklungen herabgesetzt wird, so daß
ein schnellerer Zusammenbruch des Magnetfeldes der jeweils gerade außer Strom gesetzten Statorwicklungen
und damit ein schnellerer Aufbau des Magnetfeldes der jeweils nachfolgend zu erregenden Statorwicklungen
ermöglicht ist. Dadurch ist der Schrittmotor insgesamt mit einer höheren Steuerimpulsfrequenz betreibbar.
An Hand von Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend beispielsweise näher erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 eine schematische Skizze eines Schrittmotors
zur Verwendung in einem digitalen, schrittweise arbeitenden Schreiber, in der eine in bisher bekannten Einrichtungen
dieser Art gewöhnlich verwendete Arbeitsweise gezeigt ist,
Fig. 2 eine schematische Skizze der Anordnung von Fig. 1 in einer Stellung, die bei der bisherigen Arbeitsweise
auf die Stellung der Fig. 1 folgt,
Fig. 3 eine schematische Skizze eines Schrittmotors der beschriebenen Art, der in einer besonderen erfindungsgemäßen
Betriebsweise angetrieben wird,
Fig. 4 eine schematische Skizze der in Fig. 3 dargestellten
Anordnung in einer auf die Stellung der Fig. 3 folgenden Stellung bei der erfindungsgemäßen
Betriebsweise,
Fig. 5 eine bildmäßige Darstellung einer speziellen
Konstruktion, die als Schrittmotor gemäß der Erfindung betrieben werden kann,
Fig. 6 eine Ansicht des Rotors des in Fig. 5 dargestellten Schrittmotors,
Fig. 7 ein Diagramm, das den Operationsmodus des Motors der Fig. 5 gemäß der Erfindung verdeutlicht,
F i g. 8 ein Schaltsche ma einer besonderen Anordnung d er Steuerschaltung, die in einem erfindungsgemäßen
Steuersystem eines Schrittmotors verwendet ist,
Fig. 9 ein Diagramm, das einen anderen Operationsmodus des Motors der Fig. 5 versinnbildlicht,
Fig. 10 ein Blockschema einer zweiten Ausführungsform der Steuerschaltung für ein erfindungsgemäßes
Steuersystem eines Schrittmotors.
Die schematische Skizze der Fig. 1 stellt einen Schrittmotor dar, wie er bisher zur Betätigung eines
digitalen, schrittweise arbeitenden Schreibers gebrauchlieh
war. Wie ersichtlich, weist der Motor der Fig. 1 einen mit vier Polen versehenen Weicheisen-Rotor 20
auf, der von einem Stator mit sechs Spulen (15 bis 65)
umgeben ist. Die Spulen sind symmetrisch rund um den Rotor 20 angeordnet. Die Spulen 15 bis 6 5 werden
von je einer Drahtwicklung gebildet, die um einen Iamellierten
Weicheisenkern gewickelt ist. Die Spulen können, wie in Fig. 2 gezeigt, elektrisch verbunden
sein, d. h., gegenüberliegende Spulen liegen paarweise in Reihe in einem Stromkreis, der außerdem einen
Schalter und eine Stromquelle aufweist. So ist beispielsweise das Spulenpaar 15-45 über einen Schalter
24 an eine Stromquelle 22 angeschlossen. Weitere Schalter 32 und 34 legen die restlichen Spulenpaare
an die zugehörigen Stromquellen.
Bei den bisher bekannten Anordnungen, die die Schaltung der Fig. 1 und 2 verwenden, wird der
Rotor 20 um vorgegebene Beträge (in diesem Fall um V12 Umdrehung oder 30°) dadurch schrittweise weitergeschaltet,
daß nacheinander einzelne Spulenpaare 35-65 oder 25-55 erregt werden. Wenn beispielsweise
durch Schließen des Schalters 24 das Paar 15-45 erregt
ist, wird der Rotor 20 die gefluchtete Stellung der Fig. 1 annehmen, in der die zwei gegenüberliegenden
Pole 1 und 3 mit dem erregten Stator-Spulenpaar ausgerichtet sind. Wird nun der Schalter 24 geöffnet und
der Schalter 32 geschlossen, um statt des Spulenpaares 15-45 das Spulenpaar 35-65 unter Strom zu setzen
(was eine Verdrehung des Magnetfeldvektors entgegen dem Uhrzeigersinn bedeutet), so erfolgt eine schrittweise
Weiterschaltung des Rotors 20 im Uhrzeigersinn zu der in Fig. 2 dargestellten Lage, in der das andere
Rotor-Polpaar 2 und 4 mit dem erregten Spulenpaar 35-65 gefluchtet ist. Dieser Rotationsschritt entspricht
einem Drehwinkel von 30°. Wenn statt der Spulen 35-65 das verbleibende Stator-Spulenpaar 25-55
erregt wird, dreht sich der Rotor um weitere 30° im Uhrzeigersinn, und so fort. In ähnlicher Weise wird
eine schrittweise Rotation des Rotors 20 entgegen dem Uhrzeigersinn durch Erregung der Stator-Spulenpaare
in der Weise erzeugt, daß der Magnetfeldvektor sich im Uhrzeigersinn dreht.
Einem derartigen System haftet der Mangel an, daß die kinetische Energie des Systems zu dem Zeitpunkt
ein Maximum hat, wo der Rotor momentan zum Halten gebracht werden soll. Wenn beispielsweise der
Rotor 20 von der Stellung der Fig. 1 in die Stellung der Fig. 2 schrittweise weitergeschaltet wird, erreicht
der Rotor 20 seine maximale Geschwindigkeit und das System seine maximale kinetische Energie gerade dann,
wenn die Rotorpole 2 bis 4 mit den Statorpolen 35-65
zur Deckung kommen. Dies ist aber der Zeitpunkt und die genaue Stellung, an der der Rotor augenblicklich
gestoppt werden muß. Um mit einer solchen Anordnung hohe Schrittgeschwindigkeiten erzielen zu können,
muß die gesamte Trägheit des Systems so niedrig als möglich gehalten werden, und dies bedeutet eine
unerwünschte Beschränkung für den Aufbau solcher Vorrichtungen. Ein weiterer Mangel eines derartigen
Systems liegt in der Wirkung der Induktanz des Systems auf das Ansprechvermögen des Schrittmotors auf die
stellen Vorderflanken und Rückflanken der gewöhnlich angelegten Steuerimpulse. Immer wenn ein Stator-Spulenpaar
aberregt oder erregt werden soll, hat die Induktanz ein Maximum, da ein Rotor-Polpaar direkt
mit dem entsprechenden Stator-Polpaar gefluchtet ist.
Die Arretierungswirkung, die mit dieser bisherigen Betriebsweise der Fig. 1 und 2 erzielt wird, ist zwar
erstrebenswert, sie läßt sich aber auch gemäß der Erfindung mit einer anderen Betriebsweise eines Schrittmotors
erreichen ohne den oben geschilderten unerwünschten Effekt bezüglich der kinetischen Energie
und der Induktanz des Systems. Die Fig. 3 und 4 veranschaulichen
besondere Ausführungsformen der Erfindung zum Betrieb eines Schrittmotors. Es ist zu
beachten, daß in beiden Figuren für jede entsprechende Schrittstellung des Rotors 20 nicht nur ein einziges
Stator-Spulenpaar, wie im Fall der Fig. 1 und 2, sondern jeweils zwei. Stator-Spulenpaare unter Strom
gesetzt sind. In Fig. 3 sind die Spulenpaare 25-55 und 35-65 durch die geschlossenen Schalter 32 und 34
erregt, während der Schalter 24 geöffnet ist. Der Rotor wird dadurch in der in Fig. 3 gezeigten Lage festgehalten,
in der jeder seine Pole von dem Magnetpol der ihm benachbarten erregten Statorspule angezogen
wird, wobei aber die Kräfte an den Rotorpolen in entgegengesetzter
Richtung angreifen und ausbalanciert sind, so daß die besondere dargestellte Lage des
Rotors 20 zustande kommt. Diese Stellung entspricht einer Verdrehung des Rotors 20 um 15° aus einer
direkt mit einem Statorpol gefluchteten Lage. Eine schrittweise Weiterschaltung dse Rotors 20 um 30°
wird dadurch erzielt, daß die Stellung der Schalter in die in Fig. 4 gezeigte umgeändert wird. Das bedeutet,
daß der Schalter 32 geöffnet und der Schalter 24 geschlossen wird. Dies bewirkt eine Rotation des zusammengesetzten
Magnetfeldvektors um eine Polstellung entgegen dem Uhrzeigersinn und bewirkt eine
Drehung des Rotors 20 um 30° im Uhrzeigersinn. Diese erfindungsgemäße Betriebsweise des Schrittmotors
bietet den Vorteil eines rascheren Zusammen-
bruchs des Magnetfeldes des gerade außer Strom gesetzten Spulenpaares und eines rascheren Aufbaus des
Magnetfeldes, das zu dem neu erregten Spulenpaar gehört. Auf diese Weise dient dasjenige Rotorpolpaar,
das zu dem durchgehend erregten Spulenpaar gehört (in dem gezeigten Beispiel die Rotorpole 1 bis 3) dazu,
den Rotor 20 auf maximale Geschwindigkeit zu beschleunigen, wenn das Polpaar das erregte Spulenpaar
passiert. Das kombinierte Magnetfeld der zwei erregten Spulenpaare verzögert den Rotor 20 wirksam, während
dieser sich der Arretierungsstellung nähert. Folglich kann der Rotor in relativ kurzer Zeit an der richtigen
Stelle zum Stillstand gebracht werden, ohne daß er über diese Stelle hinausschießt und ohne daß zusätzliche
Hilfsarretierungen erforderlich sind. Außerdem bietet diese besondere Anordnung längere Wege des
Kraftflusses in der Arretierungsstellung, so daß die Induktanz der erregten Spulenpaare herabgesetzt wird,
mit dem Resultat, daß höhere Steuerimpulsfrequenzen angewandt werden können.
Eine weitere Verbesserung bezüglich der Geschwindigkeit und Steuerung des Antriebssystems eines
Schrittmotors bietet gemäß einer besonderen Ausbildung der Erfindung eine Anordnung, die in gleicher
Weise wie die eben beschriebene Anordnung durch gruppenweise Erregung der Stator-Spulen paare für
eine schrittweise Weiterschaltung des Motors sorgt, bei der aber ein Übergang von einer Spulenpaargruppe zu
einer anderen Spulenpaargruppe vorgesehen ist über einen Zwischenschritt, bei dem für eine begrenzte Zeitspanne
nur das beiden Gruppen gemeinsame Spulenpaar erregt ist. Bei einer solchen Anordnung, wie sie
im Zusammenhang mit dem Schaltungsbeispiel der Fig. 4 und 5 erklärt werden kann, wird der Rotor 20
von der Stellung der Fig. 3 zur Stellung der Fig. 4 weitergeschaltet, indem zuerst der Schalter 32 geöffnet
wird, wodurch das Spulenpaar 3 5-6S außer Strom gesetzt wird, und dieser Schaltzustand eine bestimmte
Zeitspanne lang aufrechterhalten wird; in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel beträgt diese Zeitspanne
eine halbe Periode der Pulssignalfrequenz. Während dieser Zeitspanne läuft der Rotor 20 zu einer Mittelstellung
zwischen den in Fig. 3 und 4 gezeigten Stellungen. Nach dieser vorgegebenen Zeitspanne und
in einem Augenblick, wo der Rotor 20 annähernd seine maximale Rotationsgeschwindigkeit hat, wird der
Schalter 24 eingelegt, so daß der Stromkreis für die Erregung des nächsten Spulenpaares 15-45 geschlossen
wird und dadurch der Schaltungszustand und die Rotorstellung, die in Fig. 4 gezeigt sind, zustande
kommen.
In den Fig. 5 und 6 ist eine spezielle konstruktive Anordnung eines Schrittmotors gezeigt, der gemäß der
Erfindung betrieben werden kann.
Fig. 5 ist eine Vorderansicht eines Schrittmotors 40 mit weggelassenem Gehäuse. Der Schrittmotor 40 enthält
eine Mehrzahl von Spulen 15 bis 65; jede Spule ist um einen eigenen Statorpol, etwa 42, gewickelt,
der von einem ringförmigen Rahmen 44 nach innen ragt. Ein Rotor 20 ist zentral in dem Schrittmotor 40
angeordnet. In Fig. 6 ist der Rotor 20 genauer dargestellt, und zwar in einer perspektivischen Ansicht
von der der Fig. 5 entgegengesetzten Seite aus. Der Rotor 20 hat, wie ersichtlich, vier Pole 1 bis 4, eine
axiale Öffnung 5 zur Befestigung auf einer Welle und ein zugehöriges Antriebszahnrad 6. Die in den Fig. 5
und 6 dargestellte Konstruktion stimmt schematisch mit der Skizze der Fig. 3 und 4 überein.
Fig. 7 ist ein Veitch-Diagramm, das die Art und Weise veranschaulicht, in der die Steuerschaltung, für
den Betrieb des Schrittmotors der Fig. 5 gemäß der Erfindung betätigt wird. Das Diagramm der Fig. 7
entspricht der Steuerung eines Schrittmotors 40 für eine der beiden Koordinatenachsen, beispielsweise für
den X-Achsenmotor. Selbstverständlich kann der Schrittmotor für die andere Koordinatenachse in
gleicher Weise gesteuert werden. Die Steuerschaltung
ίο für den Schrittmotor enthält vorzugsweise mehrere
Flip-Flop-Stufen, die später noch eingehender beschrieben werden. Die Flip-Flop-Stufen können in der
zu beschreibenden Weise gesetzt oder eingestellt werden; zum Beispiel kann jedes Spulenpaar des Schrittmotors,
etwa das Spulenpaar 15-45, durch eine eigene Flip-Flop-Stufe gesteuert werden, die an die Stelle des
Schalters 24 der Fig. 3 tritt, wobei der eine Ausgang des Flip-Flop den Erregungszustand der Spulen 15-45
herstellt und der andere Ausgang desselben Flip-Flop den stromlosen Zustand des zugeordneten Spulenpaares
bewirkt.
Das Veitch-Diagramm der Fig. 7 stellt die verschiedenen Zustände dar, die von einer Anzahl von
Steuer-Flipflops gemäß der Erfindung hergestellt werden können. Fig. 8 zeigt ein Schema der Schaltanordnung,
die dazu dient, die Wechsel zwischen den in Fig. 7 gezeigten Zuständen zu bewirken. In Fig. 7
repräsentieren die mit ZLl, XLl und XL3 bezeichneten Kästen die Erregungszustände für die Flipflops,
die die entsprechenden Spulenpaare steuern. Zum Beispiel möge XLl dem Erregungszustand des ersten
Spulensatzes 15-45 entsprechen; XL2 möge dem
Erregungszustand des zweiten Spulensatzes 35-65 entsprechen und XL3 dem Erregungszustand des dritten
Spulensatzes 25-55; diese Zuordnung ist so hergestellt, daß eine aufeinanderfolgende Betätigung der
verschiedenen Erregungszustände in der Reihenfolge XLX-XLI-XLT) eine Drehung des Rotors 20 im Uhrzeigersinn
bewirkt. Entsprechend bedeutet der Kasten XLl plus XLT. einen Erregungszustand des ersten und
des zweiten Spulensatzes 15-45 und 35-65. Der Kasten XL2 plus XL3 entspricht der Erregung des
zweiten und des dritten Spulensatzes, und der Kasten XLl plus XL3 einer Erregung des ersten und des
dritten Spulensatzes. Zur Vervollständigung des Diagramms sind auch noch die weiteren Zustände XLl
plus XLl plus XL3, die die Erregung aller drei Spulensätze
versinnbildlichen, und NONE, das den Fall darstellt, wenn keiner der Spulensätze erregt ist, beigefügt,
obwohl diese zusätzlichen Zustände beim normalen Betrieb gemäß der Erfindung nicht verwendet
werden. Wie aus Fig. 7 ersichtlich, sind die Kästen XLl puls XLl, XLl puls XL3 und XLl plus XL3
durch dicke Linien miteinander verbunden, die nach beiden Richtungen weisende Pfeile haben. Dadurch
wird angezeigt, daß zwischen den genannten Kästen ein schrittweiser Übergang nach beiden Richtungen
erfolgen kann. In dem speziellen Ausführungsbeispiel, das von dem Veitch-Diagramm der Fig. 7 versinnbildlicht
wird, gehören die Kästen XLl, XLl und XL3 zu Zuständen, die nicht verwendet werden, außer wenn
die Schaltung aus Versehen in einen solchen Zustand versetzt wird. Dies kann beispielsweise geschehen,
wenn die Einrichtung anfänglich in Gang gesetzt wird.
In diesem Fall erzeugt der allernächste Steuerimpuls, der an das System angelegt wird, einen Übergang, wie
er durch die gestrichelten Linien der Fig. 7 angedeutet
ist. Wenn die Schaltanordnung zum Beispiel entspre-
409 523/119
chend dem Kasten XL 3 erregt ist, verursacht der nächste Steuerimpuls einen Übergang zu dem Zustand
AXl plus XL2, in dem eine Gruppe von zwei Spulenpaaren erregt ist; danach erfolgen Übergänge zu der
einen oder der anderen Spulenpaargruppe, je nachdem, ob der nächste Steuerimpuls eine Schrittdrehung im
Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn verlangt.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist eine besondere Schaltung vorgesehen, die die Möglichkeit
berücksichtigt, daß das System in einem Zustand sein kann, wo entweder alle Flip-Flops (AXl plus XLl plus
XL'S) oder gar keines erregt ist, wie dies beim Einschalten
der Vorrichtung geschehen kann. Die Übergangsschritte sind mit dünnen ausgezogenen Linien
gekennzeichnet, die nur einen Richtungspfeil haben. Durch die nächstfolgenden Steuerimpulse erfolgt ein
Übergang von dem ΝΟΝΕ-Zustand zu dem AXl plus AX2 plus AX3-Zustand und von dort zu dem XLl
plus AX3 Zustand, worauf der Betrieb wie beschrieben weitergeht.
Das Veitch-Diagramm der Fig. 7 ist so konstruiert,
daß es drei Dimensionen darstellt entsprechend den drei Spulenpaaren, die in dem hier beschriebenen
Rotor des Schrittmotors erregt werden; selbstverständlieh
können jedoch auch Schrittmotorformen mit einer anderen Anzahl von Stator-Spulenpaaren verwendet
werden und in diesem Fall wird das Veitch-Diagramm andere Dimensionen haben je nach der Anzahl der
vorgesehenen Stator-Spulenpaare. Anders ausgedrückt, das Veitch-Diagramm der Fig. 7 wird n-dimensional
sein, wobei η der Anzahl der Stator-Spulenpaare entspricht.
Eine beispielsweise Schaltanordnung zur Steuerung eines Schrittmotors, wie etwa des Schrittmotors 40 der
Fig. 5, auf die in dem Veitch-Diagramm der Fig. 7 dargestellte Weise ist in dem Blockschaltschema der
Fig. 8 gezeigt. In diesem Schema sind Flip-Flop-Stufen AXl, AX2 und AX3 dargestellt, die jeweils
binäre Ausgänge (0 und 1) sowie eine Setz- und eine Rückstell-Leitung (S bzw. R) haben. Die Flip-Flops
sind in Stufen mit einer Mehrzahl von »Und«- und »Oder«-Gattern zusammengeschaltet, um die gewünschte
Weiterleitung der angelegten Eingangsimpulse zur Steuerung des Systems zu bewirken. So sind
in der ersten Stufe, in der AXl liegt, drei »Und«- Gatter 101, 102 und 103 mit einem »Oder«-Gatter
105 und dem Flip-Flop AXl zusammengeschaltet. In gleicher Weise enthält die zweite Stufe die »Und«-
Gatter 201, 202 und 203 mit dem »Oder«-Gatter 205 und dem Flip-Flop AX 2 und die dritte Stufe enthält
die »Und«-Gatter 301, 302 und 303 und das »Oder«- Gatter 305 mit dem Flip-Flop AX3. Die drei Stufen
sind in gleicher Weise geschaltet. Weiter ist eine Impulsquelle vorgesehen, die CPF-Impulse (im Uhrzeigersinn)
und CCW-Impulse (entgegen dem Uhrzeigersinn)
an die Eingangsleitungen 91 bzw. 92 der Schaltanordnung anlegt, die von dort in ein »Oder«-Gatter
94 gelangen, dessen Ausgang zu einander entsprechenden Stellen in den drei Stufen geleitet wird. Die Impulse
aus dem »Oder«-Gatter 94 werden abwechselnd in die entsprechenden Stufen eingegeben, je nach den
Zuständen, in denen sich die Flip-Flops XL 1 bis AX3 gerade befinden.
•Die erste Stufe sei als Beispiel genommen: Der
Eingangsimpuls aus dem »Oder«-Gatter 94 (der entweder einem CW- oder einem CCW'-Impuls entspricht),
wird in die Stufe eingegeben, um das Flip-Flop AXl zu setzen und die »Und«-Gatter 102 und 103 nur
wirksam zu machen, wenn das »Und«-Gatter 101 durch einen aktiven Zustand an dem 0-Ausgang des
Flip-Flop XLl wirksam gemacht ist, was dem inaktiven oder Rückstell-Zustand des Flip-Flop entspricht.
Folglich wird ein inaktiver Flip-Flop durch Anlegen eines Steuerimpulses in den aktiven Zustand gesetzt.
Die Gatter 102 und 103, die von dem, wie angenommen, durch das Gatter 101 durchgegangenen Impuls
wirksam gemacht sind, lassen den angelegten Steuerimpuls (entweder CW oder CCW) zu einem nachfolgenden
»Oder«-Gatter 105 oder 205 passieren, je nach der Reihenfolge der Erregungsfolge und je nachdem,
welcher Flip-Flop AX2 oder XL3 rückgestellt werden soll. Falls also das Flip-Flop AXl inaktiv ist, wenn
ein CH^Impuls zugeführt wird, wird das Flip-Flop AX2
rückgesetzt und das Flip-Flop AXl gesetzt, so daß eine Schrittdrehung des Schrittmotors im Uhrzeigersinn
erfolgt. Wenn dagegen ein CC W-Impuls empfangen
wird, wird statt dessen das Flip-Flop AX3 rückgestellt, so daß eine Weiterdrehung des Schrittmotors
entgegen dem Uhrzeigersinn erfolgt. In der beschriebenen Schaltanordnung ist noch zusätzlich ein »Und«-
Gatter 120 vorgesehen, um gegebenenfalls die Situation zu bewältigen, wenn alle Flip-Flops gleichzeitig erregt
sind. Das Gatter 120 ist an die 1-Ausgänge der Flip-Flops angeschlossen, so daß es in einer solchen Situation
wirksam gemacht wird. Der nächste Steuerimpuls CW oder CCW wird von dem wirksam gemachten
Gatter 120 durch das »Oder«-Gatter 305 geschickt, wo er als ein zusätzlicher Eingang auftritt und das
Rücksetzen der Flip-Flop-Stufe AXl bewirkt; damit ist der gewünschte Zustand hergestellt, daß die beiden
Flip-Flops AX2 und AX3 eingeschaltet sind, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist. Somit ist klar ersichtlich, wie die
in Fig. 8 dargestellte Schaltanordnung die erstrebte Betriebsweise in Übereinstimmung mit dem Veitch-Diagramm
der Fig. 7 gewährleistet ohne Rücksicht auf den Erregungszustand des Systems beim Empfang
der zugeführten Steuerimpulse.
Die Fig. 9 und 10 stellen eine besondere Ausführungsform der Erfindung zum Steuern eines Schrittmotors
mit verbesserter Funktionsweise dar; hierin ist zwischen den Erregungszuständen der beiden Spulenpaargruppen,
wie sie Fig. 7 zeigt, ein Übergangsschritt eingeschaltet. Fig. 9 ist ein der Fig. 7 ähnliches
Veitch-Diagramm, bei dem jedoch die Übergangsschritte gezeigt sind, die in einer zeitweiligen Erregung
eines einzelnen Spulenpaares bestehen. Sonst entspricht die Funktion dieser Ausführungsform derjenigen der
Fig. 7; aus Gründen der Vereinfachung sind daher in Fig. 9 nur diejenigen Übergänge, die sich von Fig. 7
unterscheiden, dargestellt. Fig. 10 zeigt die entsprechende Schaltanordnung als Blockschema. Sie entspricht
der Schaltanordnung der Fig. 8 mit Ausnahme eines zusätzlichen Verzögerungselementes 130, 230
oder 330, das in der S-Zuleitung (Setzeingang) jeder
der drei Stufen liegt. Die Verzögerung dieser Elemente ist so gewählt, daß sie annähernd die Hälfte der Periode
der angelegten Steuerimpulse beträgt. Sie dient dazu, sicherzustellen, daß das Flip-Flop, das gerade aberregt
ist, in einer Zeitspanne, die gleich der Verzögerungsspanne ist, rückgesetzt ist, bevor das nachfolgende
Flip-Flop gesetzt wird.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
Claims (5)
1. Steuerschaltungsanordnung zur Steuerung 5. Steuerschaltungsanordnung nach Anspruch 3
eines Schrittmotors, insbesondere für ein schritt- 5 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß dem Setzeinweise
anzutreibendes Schreibgerät, wobei der gang (S) jedes Flipflops (XLl, XL2, XL3) ein
Schrittmotor einen Stator mit einer ungeraden Verzögerungsglied (130, 230, 330) vorgeschaltet ist.
Anzahl von Statorpolpaaren, deren Statorpole
jeweils eine Statorwicklung tragen, und einen Rotor
mit einer geraden Anzahl von Rotorpolpaaren auf- io
weist, die jeweils keine Wicklung tragen, dadurch gekennzeichnet, daß Steuereinrichtungen (XLl, XL2, XL3) vorhanden sind, die
mit einer geraden Anzahl von Rotorpolpaaren auf- io
weist, die jeweils keine Wicklung tragen, dadurch gekennzeichnet, daß Steuereinrichtungen (XLl, XL2, XL3) vorhanden sind, die
jeweils nur die zwei benachbarten Statorpolpaaren Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerschalzugehörigen
Statorwicklungen (2S, 55, 35, 65; 15 tungsanordnung zur Steuerung eines Schrittmotors,
15, 45, 25, 55) gleichzeitig erregen. insbesondere für ein schrittweise anzutreibendes
2. Steuerschaltungsanordnung nach Anspruch 1, Schreibgerät, wobei der Schrittmotor einen Stator mit
dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtun- einer ungeraden Anzahl von Statorpolpaaren, deren
gen (XLl, XL2, XL2>) beim Übergang der Erregung Statorpole jeweils eine Statorwicklung tragen, und
von zwei benachbarten Statorpolpaaren zugehöri- 20 einen Rotor mit einer geraden Anzahl von Rotorgen
Statorwicklungen (25, 55, 35, 65; 15, 45, 25, polpaaren aufweist, die jeweils keine Wicklung tragen.
55) auf die zwei weiteren benachbarten Statorpol- Es ist bereits ein Schrittmotor bekannt (USA.-Patentpaaren
zugehörigen Statorwicklungen die Erregung schrift 1 306 410), bei dem drei Statorpolpaare vorgeder
dem einen Statorpolpaar zugehörigen Stator- sehen sind, wobei jeder Statorpol eine gesonderte
wicklungen der noch erregten Statorwicklungen be- 25 Statorwicklung trägt und wobei die Wicklungen der zu
enden, bevor die Erregung der den zwei weiteren jeweils einem Statorpolpaar gehörenden Statorpole
benachbarten Statorpolpaaren zugehörigen Stator- elektrisch in Reihe geschaltet sind. Der Rotor des
Wicklungen beginnt. bekannten Schrittmotors weist zwei Rotorpolpaare auf,
3. Steuerschaltungsanordnung nach Anspruch 1 deren Rotorpole jeweils keine Wicklung tragen. Mit
oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerein- 30 dem Rotor ist eine Bürstenanordnung verbunden, über
richtungen für jedes Statorwicklungspaar ein einen die den einzelnen Statorwicklungen in unterschiedlicher
Setzeingang (5), einen Rückstelleingang (R) und Kombination Erregungsströme zugeführt werden. Die
zwei, jeweils zueinander komplementäre Ausgangs- Anordnung ist dabei so getroffen, daß abwechselnd
signale führende Ausgänge aufweisendes Flipflop jeweils die Wicklungen zweier Statorpolpaare und die
(XLl, XL2, XL3) enthält, dessen Setzeingang (5) 35 Wicklungen aller drei Statorpolpaare gleichzeitig ermit
dem Ausgang eines UND-Gliedes (101; 201; regt werden. Hierdurch werden jedoch unterschiedlich
301) verbunden ist, welches mit einem Eingang an hohe Induktivitäten bei den jeweils erregten Statordem
im zurückgestellten Zustand des betreffenden spulen erzielt, und zwar werden insbesondere relativ
Flipflops ein »1 «-Signal führenden Ausgang ange- hohe Spuleninduktivitäten erzielt, wodurch die Steuerschlossen
ist und welches mit einem weiteren Ein- 4° impulsfrequenz des betrachteten bekannten Schrittgang
an dem Ausgang eines sämtlichen Flipflops motors relativ gering ist.
(XLl, XL2, XL3) gemeinsamen Steuerung-ODER- Es ist ferner ein elektromagnetischer Antrieb mit
Gliedes (94) angeschlossen ist, das an zwei Ein- einem als Geber dienenden, mit Abtastung eingerichgängen
mit für einen Rechtslauf bzw. Linkslauf des teten Kontaktsystem und einem Empfänger, der aus
Rotors des Schrittmotors dienenden Steuerimpul- 45 einer Vielzahl mittels des Kontaktsystems in bestimmsen
beaufschlagbar ist, daß an dem Setzeingang ter Folge erregbarer Pole und einem längs den Polen
jedes Flipflops (XLl, XL2, XL3) ferner zwei weitere beweglichen, den Antrieb vermittelnden Anker besteht,
UND-Glieder (102, 103; 202, 203; 302, 303) mit bekannt (deutsche Patentschrift 971 566), wobei der
ihrem jeweils einen Eingang angeschlossen sind, Geber eine in Segmente unterteilte Kontaktbahn und
daß die anderen beiden Eingänge der weiteren 50 zwei über mehrere Segmente reichende Bürsten aufUND-Glieder
(102, 103; 202, 203; 302, 303) jeweils weist, über die die entsprechenden Polgruppen des
mit den Steuerimpulsen für einen Rechtslauf bzw. Empfängers an die Stromquelle angeschlossen sind,
für einen Linkslauf des Rotors des Schrittmotors Bei diesem bekannten elektromagnetischen Antrieb
beaufschlagbar sind und daß die Ausgänge der sind die Bürsten so bemessen und angeordnet, daß
weiteren UND-Glieder (102, 103; 202, 203; 202, 55 während der Bewegung des Gebers um eine Segment-302,
303) jeweils über ein ODER-Glied (105; 205, teilung die resultierende Kraft des am Empfänger
305) mit dem Rückstelleingang (R) eines dem je- erzeugten Feldes eine mehrfache schrittweise Verlageweiligen
Flipflop (XLl, XL2, XL3) bezüglich der rung im Sinne der gewünschten Bewegungsrichtung
Erregung von Statorwicklungspaaren unmittelbar erfährt. Der Empfänger des betreffenden elektrofolgenden
bzw. vorangehenden Flipflops verbun- 60 magnetischen Antriebs weist einen Motor mit einer
den sind. geraden Anzahl von Statorpolpaaren und einen Rotor
4. Steuerschaltungsanordnung nach Anspruch 3, mit einer geraden Anzahl von Rotorpolpaaren auf.
dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche bei im Die Statorpole tragen dabei jeweils eine Wicklung; die
Setzzustand befindlichen Flipflops (XLl, XL2, Rotorpole tragen keine Wicklung.
Auch bei diesem
XL3) ein »1 «-Signal führende Ausgänge (1) der 65 bekannten Antrieb besitzen die Statorwicklungen jebetreffenden
Flipflops mit den Eingängen eines weils eine relativ hohe Induktivität, weshalb die Drehnoch
weiteren UND-Gliedes (120) verbunden sind, zahl des betreffenden Antriebs auf einem relativ niedriwelches
mit einem weiteren Eingang an dem Aus- gen Wert begrenzt ist.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US406243A US3381193A (en) | 1964-10-26 | 1964-10-26 | Incremental stepping motor apparatus and methods for driving |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE1548604A1 DE1548604A1 (de) | 1970-05-06 |
DE1548604B2 DE1548604B2 (de) | 1974-06-06 |
DE1548604C3 true DE1548604C3 (de) | 1975-01-30 |
Family
ID=23607130
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE6610664U Expired DE6610664U (de) | 1964-10-26 | 1965-10-26 | Schrittmotor zum betrieben eines schrittmotors. |
DE1548604A Expired DE1548604C3 (de) | 1964-10-26 | 1965-10-26 | Steuerschaltungsanordnung zur Steuerung eines Schrittmotors, insbesondere für ein schrittweise anzutreibendes Schreibgerät |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE6610664U Expired DE6610664U (de) | 1964-10-26 | 1965-10-26 | Schrittmotor zum betrieben eines schrittmotors. |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US3381193A (de) |
DE (2) | DE6610664U (de) |
NL (1) | NL146990B (de) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3430083A (en) * | 1966-12-07 | 1969-02-25 | Gen Precision Systems Inc | Variable reluctance stepper motor |
US3547503A (en) * | 1968-06-11 | 1970-12-15 | Barden Corp | Dual step motor controlled low friction oscillating bearing arrangement for gyroscope rotor or the like |
US3555328A (en) * | 1969-05-15 | 1971-01-12 | William P Hunsdorf | Dc motor with rotating brush holder |
US3626269A (en) * | 1969-08-25 | 1971-12-07 | Calma Co | Stepping motor drive |
US3706924A (en) * | 1969-12-04 | 1972-12-19 | Royal Industries | Power supply for a stepping motor |
US3659177A (en) * | 1970-09-11 | 1972-04-25 | Gen Motors Corp | Step motor drive circuit |
US3801891A (en) * | 1972-08-30 | 1974-04-02 | Oktronics Inc | Four phase stepping motor control |
US4002279A (en) * | 1974-12-30 | 1977-01-11 | Monarch Marking Systems, Inc. | Record feeding apparatus and method |
CH627906B (fr) * | 1978-11-21 | Berney Sa Jean Claude | Dispositif d'affichage analogique. | |
JPS58144598A (ja) * | 1982-02-22 | 1983-08-27 | Ricoh Co Ltd | ステツピングモ−タの駆動方式 |
EP0240204A3 (de) * | 1986-04-03 | 1988-10-19 | Adept Technology, Inc. | Schrittschaltmotor mit veränderbarer Reluktanz |
DE3936662A1 (de) * | 1989-11-03 | 1991-06-06 | Peter Stichnothe | Wicklungsanordnung bei schrittmotoren, die hoehere schrittgeschwindigkeiten bei hohem drehmoment und hohem haltemoment ermoeglicht |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3124732A (en) * | 1964-03-10 | Reversible step motor switching circuit | ||
US3112433A (en) * | 1962-01-31 | 1963-11-26 | Space Technology Lab Inc | Multiphase electrical system |
US3127548A (en) * | 1962-03-26 | 1964-03-31 | Automation Development Corp | Three phase controller using sequence switching |
US3243677A (en) * | 1963-02-18 | 1966-03-29 | Motorola Inc | Motor control circuit |
US3250977A (en) * | 1963-03-29 | 1966-05-10 | Bendix Corp | System for driving a stepping motor at varying speeds |
US3218535A (en) * | 1963-04-03 | 1965-11-16 | James E Holthaus | Servo-controlled shaft position device |
US3304480A (en) * | 1963-05-16 | 1967-02-14 | Conoflow Corp | Digital actuator including feedback representation of the stepper motor winding energization state |
US3297927A (en) * | 1964-02-20 | 1967-01-10 | Scantlin Electronics Inc | Controller for display board |
US3293459A (en) * | 1964-04-30 | 1966-12-20 | Robertshaw Controls Co | Stepping motors and control means |
-
1964
- 1964-10-26 US US406243A patent/US3381193A/en not_active Expired - Lifetime
-
1965
- 1965-10-25 NL NL656513779A patent/NL146990B/xx not_active IP Right Cessation
- 1965-10-26 DE DE6610664U patent/DE6610664U/de not_active Expired
- 1965-10-26 DE DE1548604A patent/DE1548604C3/de not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE1548604B2 (de) | 1974-06-06 |
US3381193A (en) | 1968-04-30 |
NL146990B (nl) | 1975-08-15 |
DE6610664U (de) | 1975-07-10 |
NL6513779A (de) | 1966-04-27 |
DE1548604A1 (de) | 1970-05-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2429492C3 (de) | Schrittweise oder kontinuierlich betreibbarer elektrischer Motor, insbesondere Schrittmotor zum Antrieb eines Rollenzählwerkes | |
DE1548604C3 (de) | Steuerschaltungsanordnung zur Steuerung eines Schrittmotors, insbesondere für ein schrittweise anzutreibendes Schreibgerät | |
DE3018522A1 (de) | Verfahren und steuersystem zum steuern eines elektromotors, insbesondere fuer einen fernschreiber | |
DE3404127A1 (de) | Steuerschaltung fuer einen schrittmotor | |
DE1303612B (de) | ||
DE19533076A1 (de) | Steuerschaltung für einen bürstenlosen Synchron-Elektromotor | |
DE2703791A1 (de) | Schrittmotor | |
DE1932080A1 (de) | Elektrischer Schrittmotor | |
DE1933422A1 (de) | Selbstanlaufender Einphasensynchronmotor | |
DE1613172B2 (de) | Steuerschaltung zum betrieb eines schrittmotors im schnellgang | |
DE1538832C3 (de) | Verfahren und Anordnung zur Drehzahlsteuerung eines Schrittmotors | |
DE1638104C2 (de) | System zur Umwandlung digitaler elektrischer Steuersignale in diskrete, abgestufte Winkelbewegungen in einem mehrphasigen elektrischen Schrittmotor | |
DE2743411C3 (de) | Steuerschaltung zum schrittweisen Betreiben eines kollektorlosen Gleichstrommotors | |
DE3007848A1 (de) | Schrittmotor | |
DE2808534B2 (de) | Reversierbarer Schrittmotor für eine analoge Quarzuhr | |
DE1488679A1 (de) | Schrittschaltmotor | |
EP0501521B1 (de) | Bürstenloser Gleichstrommotor für niedrige Drehzahlen | |
DE1802531C3 (de) | Anordnung mit einem elektrischen Schrittmotor | |
DE3716850C2 (de) | Vorrichtung zum Einstellen des Rotors eines Drehschalters | |
DE2903869C2 (de) | Mehrfachpunktdrucker | |
DE2940449C2 (de) | Elektrischer Schrittmotor | |
DE2430585A1 (de) | Synchronmotor | |
DE2642601C2 (de) | Elektromagnetisch betätigter Verschlußmechanismus | |
DD255824A1 (de) | Schrittmotor mit permanentmagnetischer phase | |
DE2332648C3 (de) | Dämpfungsschaltung für einen Schrittmotor, insbesondere zum Anschluß an das Versorgungsnetz eines Automobils |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
E77 | Valid patent as to the heymanns-index 1977 | ||
EHJ | Ceased/non-payment of the annual fee |