DE2202848B2 - Vorrichtung zum transportieren und positionieren von gegenstaenden, insbesondere werkstuecken - Google Patents
Vorrichtung zum transportieren und positionieren von gegenstaenden, insbesondere werkstueckenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transportieren und Positionieren von Gegenständen, insbesondere
Werkstücken, mit Greif- und Bewegungsorganen, von denen die letzteren nach dem Baukastenprinzip
aus einzelnen, aus relativ zueinander beweglichen Teilen bestehenden und mittels Druckluft voneinander
unabhängig antreibbaren Bewegungseinheiten für je eine bestimmte Elementarbewegung zusammengesetzt
sind.
Eine solche Vorrichtung ist beispielsweise aus der CH-PS 4 63 383 bekannt.
Bei derartigen Universalvorrichtungen ist es des öfteren erwünscht, mit wenigstens einer Bewegungseinheit
aufeinanderfolgende Bewegungen unterschiedlicher Größe ausführen zu können. Hierfür sind die bei
den bekannten Vorrichtungen vorgesehenen festen Anschläge zur Begrenzung der jeweiligen Elementarbe
wegung nicht brauchbar.
Der Erfindung liegt die \ufgabe zugrunde, mi
wenigstens einer Bewegungseinheit verschiedene End Stellungen bei aufeinanderfolgenden Bewegungen in dei
gleichen Richtung zu erhalten.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst daß der eine der relativ zueinander beweglichen Teile
wenigstens einer Bewegungseinheit mit einem zwischer einer Wirkungsstellung und einer wirkungslosen Stel
ίο lung umschaltbaren Anschlagglied versehen ist, das ir
seiner Wirkungsstellung die Bewegung der Bewegungs einheit durch Auffahren gegen einen von mehrerer
einstellbar am anderen Teil der Bewegungseinhei angeordneten Anschlägen begrenzt, und daß an der
beiden Teilen der Bewegungseinheit berührungslos
zusammenwirkende Schaltelemente vorgesehen sind die kurz vor Erreichen der gewünschten Anschlagstel
hmg ein die Umstellung des Anschlaggliedes in seine Wirkungsstellung auslösendes Signal an eine program
mierte Steuereinheit geben.
Die Verwendung von zwischen einer Wirkungsstel-Iun2 und einer wirkungslosen Stellung umschaltbarer
Anschlaggliedern bei den Bewegungseinheiten vor
Transportier- und Positioniervorrichtungen ist an siel·
bekann'. Die Aufgabe dieser Anschlagglieder ist jedocl·
einf andere. In einem Falle (DT-OS 19 22 714) werder
die Anschlagglieder von Rastkolben /um Verriegeln der drei lotrecht zueinander stehenden Bewegungseinhei
ten gegenüber einem gemeinsamen mechanischer Endlos-Seilantrieb gebildet, um auf diese Weise nur eim.
bestimmte Bewegungseinheit anzutreiben. Mitfahrende Schaltelemente sind bei dieser bekannten Transportier
und Positioniervorrichtung nicht vorhanden. Bei einci
anderen bekannten Vorrichtung sind für eine einzelne Bewegungseinheit neun hydraulisch betätigte Rastklinken
nach Art einer Noniusteilung versetzt zueinandei angeordnet, die zusammen mit den Hauptventilen im
den hydraulischen Antriebszylinder der Einheit vor Bürstenkontakten über eine Programmsteuereinheit se
gesteuert werden, daß einerseits der Hydraulikzylindei an bestimmter Stelle abgeschaltet wird und andererseits
eine genaue Positionierung nach der Noniusteilung durch die Rastklinken erreicht und aufrechterhalter
wird. Auch hier fehlt es an berührungslosen Kontakten.
Demgegenüber wird erfindungsgemäß durch eir einziges umschaltbares Anschlagglied in Verbindung
mit einem vorausfahrenden Schaltelement, das beruh rungslos mit einem feststehenden Schaltelement zusammenwirkt,
jeweils ein ausgewählter Anschlag kraft schlüssig angefahren, ohne daß dabei auch die
Antriebsdruckluft abgeschaltet werden muß. Mit dei Erfindung lassen sich somit auf einfache Weise
verschiedene Endstellungen der entsprechend ausgerü steten Bewegungseinheit bei aufeinanderfolgender
Bewegungen in der gleichen Richtung erzielen.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind ir den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nächste hend in Verbindung mit der Zeichnung näher erläutert
Es zeigt
Fig. I eine einen Teil einer Gesarntvorrichtunj bildenden Bewegungseinheit für einen radialen Bewe
gungsablauf,
F i g. 2 eine Bewegungseinheit für Kippbewegungen, F i g. 3 eine Bewegungseinheit für Schwenkbewegun
gen,
Fig.4 eine Bewegungseinheit für Hubbewegunget
mit berührungslos zusammenwirkenden Schaltelemen
Fig.5 eine Bewegungseinheit für eine horizontale
Verfahrbewegung.
Aus Gründen der klareren zeichnerischen Darstellung sind die einzelnen Bewegungseinheiten vereinfacht
gezeichnet. Nur Fig.4 zeigt einige auch bei den
anderen Bewegungseinheiten zur Anwendung kommende Einzelheiten.
Die für radiale Bewegungsabläufe bestimmte Eewegungseinhei* gemäß F i g. 1 besteht in ihren Hauptteilen
aus einem teleskopartig ausfahrbaren Arm, gebildet durch ein im Querschnitt rechteckiges Rohr 10, welches
gleitend in einem anderen im Querschnitt rechteckigen Rohr 11 sitzt, das seinerseits wiederum in einer
Halterung 12 gleitend geführt ist. Auch diese Halterung kann aus einem im Querschnitt rechteckigen Rohr
bestehen, es kommt hierfür jedoch auch eine anders geformte, ein- oder mehrteilige Halterung in Frage.
Diese ist mit einer Grundplatte 13 verbunden, die als Anschlußteil der Bewegungseinheit gemäß F i g. 1 dient.
Hierüber findet die Verbindung mii den anderen, mit
entsprechenden Anschlußteilen versehenen Bewegungseinheiten statt. Zu diesem Zweck sind an den
Grundplatten der Bewegungseinheiten aufeinander abgestimmte Befestigungsmittel angebracht.
Bei der Befestigung zweier Bewegungseinheiten
miteinander, kommt gleichzeitig ein Anschluß der in den Einheiten enthaltenen elektrischen oder hydraulischen
Systeme zustande. Es braucht also nur eine der Einheiten an eine Steuervorrichtung, z. B. e:ne elektrisehe
Folgesteuerung angeschlossen ?u werden, um damit gleichzeitig alle Bewegungseinheiten der gesamten
Vorrichtung an diese Fernsteuerung anzuschließen.
An dem einen Ende des Rohres 11 ist eine Platte 14 angebracht, die mit einer Kolbenstange 15 eines an der
Halierung 12 befestigten Druckluft-Kraftzylinders verbunden
ist. Mit Hilfe des Kraftzylinders 16 kann das Rohr 11 relativ zur Halterung 12 zwischen zwei
einstellbaren Endpositionen verfahren werden. Diese werden durch Anschläge 17 bestimmt, die zur
Feineinstellung mit geeigneten Justiermitteln, z. B. Justierschrauben 18 versehen sind. Die Anschläge 17,18
sind einstellbar auf dem Rohr 11 befestigt. In dessen Endstellungen stoßen die Anschläge gegen progressiv
wirkende Dämpfer 19. In Fig. 1 sind diese durch Zylinder 19 mit Druckstangen 20 angedeutet.
Alle beweglichen Teile der verschiedenen, auch der
nachfolgend beschriebenen Bewegungseinheiten, also auch das Rohr 10, können mit derartigen progressiv
wirkenden Dämpfern zusammenwirken.
Um das Rohr 10 relativ zu dem Rohr 11 zu bewegen,
sind in dem teleskopartigen Arm zwei Druckluft Kraftzylinder 21 und 22 angeordnet, die in Serie geschaltet
sind. Der Arbeitshub aller Kraftzylinder wird so gewählt, daß die Kraftzylinder 21 und 22 mit ihrem
vollen Hub betrieben werden können. Dies bedeutet, daß der größte Abstand zwischen den einstellbaren
Anschlägen 17 gleich oder größer sein sollte als die Länge des im Querschnitt rechteckigen Rohres 10, wenn
dieses voll ausgefahren ist. So wird es mit Hilfe der einstellbaren Anschläge möglich, das äußere Ende 23
des Rohres 10 an jeder beliebigen Stelle längs der gesamten Reichweite des teleskopartigen Armes
anhalten zu lassen.
Das äußere Ende 23 des Armes 10,11 ist so gestaltet,
daß ein beliebiges Greif- oder Halteorgan daran angebracht werden kann. Alle Bewegungseinheiten
können ohne weiteres elektrisch, hydraulisch oder in
anderer geeigneter Weise betrieben werden, und
dasselbe gilt für die Greif- oder Halteorgane. Diese können also beispielsweise einen oder mehrere
Elektromagneten, hydraulisch betätigte Backen oder Greifzangen od. dgl. aufweisen. Ferner ist an dem
Teleskoparm noch eine Zusatzeinrichtung zum Drehen oder Schwenken der Greiforgane angebracht
Die rechteckigen Rohre des Teleskoparmes sind ineinander und in ihrer Halterung mittels Wälzlagern in
einer solchen Weise gelagert, wie es nachfolgend noch im Zusammenhang mit F i g. 4 beschrieben wird. Dort ist
außerdem beispielhaft gezeigt, wie den beweglichen Einzelteilen der Bewegungseinheiten Druckluft zugeführt werden kann. Sowohl der Teleskoparm bei der
Ausführung nach F i g. 1 als auch die beweglichen Glieder der anderen Bewegungseinheiten können mit
Anzeigeeinrichtungen zum Abfühlen der ausgeführten Bewegungen versehen werden. Zu den Anzeigeeinrichtungen gehören durch Signalgeber beeinflußbare
Schalt- oder Steuerglieder in Jem z. B. elektrischen Steuerkreis. Die Signalgeber konnten dabei /.. B. an
geeigneten Stellen der feststehenden und/oder beweglichen Teile der Bewegungseinheiten angebrachte Magnete
sein.
F i g. 2 zeigt in vereinfachter Darstellung eine zur Ausführung von Kippbcwegungen bestimmte Bewegungseinheit,
bestehend aus zwei Platten 24, einem in seiner Lage relativ zu den beiden Platten 24
unterschiedlich einstellbaren Gelenk 25 und einem Druckluft-Kraftzylinder 26. Die Platten 24 dienen
wiederum als \nschlußteile und sind mit den bereits oben erwähnten Verbindung*- und Kontaktelementen,
die mit entsprechenden Verbindungs- und Kontaktelementen
auf Seiten angekuppelter weiterer Befestigungseinheiten zusammenwirken, ausgestattet. Der
zwischen den beiden Platten 24 herzustellende Kippwinkcl hängt vom Hub des Kraftzylinders 26 ab. der
wiederum in derselben Weise wie oben im Zusammenhang mit dem Teleskoparm 10, U beschrieben,
festgelegt werden kann. Es können auch entsprechende Anzeige oder Schaltelemente, die z. B. auf Magnete
reagieren, vorgesehen sein. Die Vorrichtung nach Fig. 2 kann jedoch weiterhin auch so ausgerüstet
werden, daß von Hand zwei bestimmte Endstellungen vorher eingestellt werden können. Durch Änderung der
Lage des verstellbaren Gelenkes 25 und damit des Kippzentrums, wird eine weitere Einflußmöglichkeit auf
die von der Bewegungseinheil ausgeführte Bewegung gewonnen. Schließlich bereitet es auch keine Schwierigkeiten, unterschiedliche Hublängen des Kraftzylindeis
26 durch geringfügige Änderungen am Zylinder oder der Kolbenstange zu erreichen.
Die zur Ausführung von Schwenkbewegungen bestimmte Bewegungseinheit nach Fig.3 wird mittels
einer als Anschlußteil dienenden Platte 28 mit mechanischen und elektrischen und/oder hydraulischen
Kupplungselementen mit in Frage kommenden Bewegungseinheiten verbunden. Die Platte 28 ist mit einem
runden Rohr 29 verbunden, welches durch eine aus einem Motor 34 und einer Transmission 35 bestehenden
Antriebseinheit 30 um seine Längsachse gedreht werden kann. Die Antriebseinheit ist an einem das Rohr
29 aufnehmenden äußeren Rohr 31 befestigt. Gleichfalls fest mit dem Rohr 31 verbunden ist eine Halterung 32,
die je nach Anwendungsfall gegen andere passende Halterungen ausgetauscht werden kann, insbesondere
solche mit einer Anschlußplatte zur Verbindung mit anderen Bewegungseinheiten, wie oben mehrfach
beschrieben. Im Beispielsfall nach Fig.3 ist jedoch, um
die Anpassungsfähigkeit der Bewegungseinheiten und damit auch der Gesamtvorrichtung zu demonstrieren,
eine Halterung 32 in Form einer Klemmschelle gezeigt, deren Klemmloch 33 zur Verbindung mit einer
nachfolgend beschriebenen Bewegungseinheit für vertikale Bewegungsabläufe bestimmt ist.
Die Antriebseinheit 30, die Halterung 32 sowie andere Teile der Bewegungseinheit nach Fig. 3 können mit
Anschlußmöglichkeiten für Steuerleitungen oder andere eventuell notwendige Leitungen versehen sein. Über
die genormten Anschlußplatten mit ihren Kupplungsgliedern für die Leitungen wird dann auch eine
Verbindung zu den anderen zusammengebauten Bewegungseinheiten hergestellt. Selbstverständlich muß nicht
gerade die Bewegungseinheil nach F i g. 3 die äußeren Anschlüsse erhalten, sondern diese können je nach
Anwendungsfall an einer anderen Bewegungseinheit angebracht sein. Von einer Mehrzahl zusammengebauter
Bewegungseinheiten können auch mehrere einzeln und unmittelbar äußere Anschlüsse an Energie- und
Steuerleitungen erhalten.
Die Antriebseinheit 30 kann während des Betriebes das Rohr 29 und die Anschlußplatte 28 je nach der
Steuerung jeweils um einen bestimmten Winkel drehen. Dementsprechend besitzen die sich zwischen den relativ
zueinander drehenden Teilen der Bewegungseinheit nach Fig. 3 erstreckenden Versorgungs- und Steuerleitungen
elektrischer, pneumatischer oder hydraulischer Art Kontaktringe bzw. Ringnuten u. dgl., die eine
relative Drehbewegung ohne Leitungsunterbrechung gestatten. An den relativ zueinander drehenden Teilen
können außerdem zusammenwirkende Elemente von Anzeigevorrichtungen, Steuerschaltern u.dgl.. die mit
gegenseitiger Berührung oder berührungslos arbeiten, angebracht sein, wie beispielhaft nachstehend im
Zusammenhang mit F i g. 4 beschrieben.
Die Bewegungseinheit gemäß Fig. 4 für vertikale
Bewegungsabläufe besitzt eine Grundplatte 36, von der Art der oben beschriebenen Anschlußplatten, ein mit
der Grundplatte verbundenes äußeres Rohr 37 und ein darin gleitend geführtes inneres Rohr 38. Die Rohre 37
und 38 können im Querschnitt rechteckig sein. Am äußeren Ende des Rohres 38 befindet sich ein Ansatz
oder Zapfen 39 von geeignetem Querschnitt. Er kann beispielsweise dafür vorgesehen sein, mit der Halterung
32 der Bewegungseinheit nach Fig.3 verbunden zu
werden.
Im Inneren der Rohre 37 und 38 ist ein Druckluft-Kraftzylinder installiert, dessen Kolbenstange 41 das
Rohr 38 ausfährt und zurückzieht Das Rohr 38 ist innerhalb des Rohres 37 mittels Wälzlagern 42 gelagert
und geführt, die von Haltern 43 getragen werden. Zwischen den letzteren und der äußeren Oberfläche des
Rohres 37 sind Gummiplatten 44 eingespannt, die bei der Befestigung der Halter 43 mittels Schrauben 45
mehr oder weniger zusammengepreßt werden, so daß sich die korrekte Lage der Wälzlager 42 mit Bezug auf
die beiden Rohre 37 und 38 sehr genau einstellen läßt Die zusammengedrückten Gummiplatten bilden gleichzeitig eine Schraubensicherung für die Schrauben 45.
Um zu verhindern, daß die Wälzlager 42 schräg zum Rohr 38 montiert werden, z. B. durch ungleichmäßiges
Anziehen der Schrauben, können eine Anlageschulter oder Führungsbolzen an einer Kante der Halter 43
vorgesehen werden. Indem diese Anlageschultern oder Führungsbolzen als Angelpunkt dienen, können die
Wälzlager beim Festschrauben der Halter 43 in steter paralleler Lage zur Rohroberfläche gegen diese
eingeschwenkt werden. Ebenso wie die hier beschriebene können auch alle anderen Bewegungseinheiten mit
im Querschnitt rechteckigen Rohren mit derartigen einstellbaren Wälzlagerungen ausgestattet werden.
Fig.4 zeigt auch ein Beispiel einer Einrichtung mit
deren Hilfe die verschiedenen Positionen des Rohres 38 erfaßt und richtig eingestellt werden können. Diese
Einrichtung umfaßt einen mit dem inneren Rohr 38
ίο verbundenen Körper 46 und eine in verschiedene
Stellungen einstellbare Schiene 47, die mit nicht gezeigten progressiven Stoßdämpfern zusammenwirkt.
Die Schiene 47 ist mit einem Längsschlitz versehen, in welchem Schrauben 49 mittels Muttern 50 in jeder
beliebigen Stellung befestigt werden können. Die Schrauben 49 tragen feste Anschläge 51 und Schaltelemente
52 berührungslos wirkender Schalter auf der Innenseite der Schiene 47.
Der Körper 46 trägt in einer Bohrung einen als Anschlagglied dienenden Kolben 53, der zwischen einer
zurückgezogenen und einer ausgefahrenen Stellung verschieblich ist. Die Steuerung der Kolbenoewegung
kann magnetisch oder in anderer geeigneter Weise, /.. B. auch durch über einen Kanal 54 zugeführte Druckluft
erfolgen. Außerdem trägt der Körper 46 als Schaltelemente dienende Magnete 55. Während der Belegung
des Rohres 38 verfährt der mitgeführte Korper 46
innerhalb eines nicht in seiner ganzen Länge gezeigten Längsschlitzes im äußeren Rohr 37. Die zuletzt
beschriebene Schalt- und Positioniereinrichtung arbeitet wie folgt:
Wenn das Rohr 38 bewegt wird, z. B. aus einer oberen Stellung nach abwärts, fährt in einer bestimmten
Stellung der unterste Magnet 55 an dem mit ihm zusammenwirkenden magnetisch betätigbaren Schalter
52 vorbei. Hierdurch wird an die Steuereinheit ein Signal gegeben, welches bewirkt, daß der Kolben 53 aus
dem Körper 46 vorgeschoben wird. Der Kolben 53 trifft dann unmittelbar darauf gegen den unteren Anschlag
51, und die den Stoß aufnehmende Schiene 47 wird
entgegen der Wirkung einer nicht gezeigten progressiven Dämpfungsvorrichtung ein kurzes Stück mitgenommen,
so daß die Bewegung weich abgebremst wird und das Rohr 38 in einer vorbestimmten Stellung stehenbleibt.
Es können mehrere Anschläge 51 in unterschiedlichen Positionen an der Schiene 47 befestigt und es
kann entsprechend die Steuereinheit so programmiert sein, daß bei verschiedenen Bewegungsabläufen jeweils
an anderen Anschlägen angehalten wird.
F i g. 4 zeigt auch, in welcher Weise z. B. Druckluft
den beweglichen Einzelteilen der Bewegungseinheit zugeführt werden kann. Im Beispielsfall ist ein
stationäres Rohr 56 vorgesehen, das Anschluß an eine Druckluftquelle hat und in welchem dichtend ein
weiteres Rohr 57 teleskopartig gleitet welches mit den beweglichen Teilen verbunden ist Die auf seiten des
einen oder anderen Rohres anzubringenden Dichtungen sind für sich bekannt
verfahrbare Bewegungseinheit, bestehend aus einem
Wagen 58 mit Rädern 59. Es kann, falls gewünscht, vorgesehen sein, daß der Wagen auf Schienen läuft, es
kommt aber auch eine freie Beweglichkeit auf dem Boden 60 und Fernsteuerung in Frage. Die Steuerimpul-
se könnten dabei auch durch im Boden verlegte elektrische Leitungen übertragen werden. Auch der
Wagen 58 besitzt eine zur Verbindung mit den anderen Bewegungseinheiten bestimmte Anschlußplatte 61 der
»en beschriebenen Art; er hat weiterhin einen ideraum 62, der ihn befähigt, an einer Stelle eine große
nzahl Gegenstände aufzunehmen und sie dann über ne größere Entfernung zu einer Bearbeitungsmaschi-
: oder einem Lager zu transportieren.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
Claims (5)
1. Vorrichtung zum Transportieren und Positionieren von Gegenständen, insbesondere Werkstükken, mit Greif- und Bewegungsorganen, von denen
die letzteren nach dem Baukastenprinzip aus einzelnen, aus relativ zueinander beweglichen Teilen
bestehenden und mittels Druckluft voneinander unabhängig antreibbaren Bewegungseinheiten für je
eine bestimmte Elementarbewegung zusammengesetzt sind, dadurch gekennzeichnet, daß
der eine (38) der relativ zueinander beweglichen Teile (37, 38) wenigstens einer Bewegungseinheit in
an sich bekannter Weise mit einem zwischen einer Wirkungsstellung und einer wirkungslosen Stellung
umschaltbaren Anschlagglied (Kolben 53) versehen ist, das in seiner Wirkungssteüung die Bewegung der
Bewegungseinheit durch Auffahren gegen einen von mehreren einstellbar am anderen Teil (38) der
Bewegungseinheit angeordneten Anschlägen (51) begrenzt, und daß an den beiden Teilen (37, 38) der
Bewegungseinheit berührungslos zusammenwirkende Schaltelemente (52, 55) vorgesehen sind, die kurz
vor Erreichen de<· gewünschten Anscliiagstellung ein
die Umstellung des Anschlaggliedes (Kolben 53) in seine Wirkungsstellung auslösendes Signal an eine
programmierte Steuereinheit geben.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Anschläge (51) von einer einstellbar am festen Teil (37) der Bewegungseinheit
angeordneten Schiene (47) getragen sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schiene (47) in Anschlagrichtung
gegen progressiv wirkende Stoßdämpfer geringfügig bewegbar ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche I bis 3. dadurch gekennzeichnet, daß jeder Anschlag (51)
das eine (52) der berührungslos zusammenwirkenden Schaltelemente trägt und das andere Schaltelement
(55) an einem das Anschlagglied (Kolben 53) tragenden Körper (46) dem Anschlagglied vorauseilend
angeordnet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das dem Anschlagglied (Kolben 53)
vorauseilende Schaltelement (55) ein Magnet ist und das andere Schaltelement von einem magnetisch
betätigbaren elektrischen Schalter(52) gebildet ist.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE180571 | 1971-02-12 | ||
SE180571 | 1971-02-12 | ||
AT348272A AT324943B (de) | 1971-02-12 | 1972-04-20 | Vorrichtung zum transportieren und positionieren von gegenständen, insbesondere werkstücken |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
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DE2202848A1 DE2202848A1 (de) | 1972-08-24 |
DE2202848B2 true DE2202848B2 (de) | 1976-12-02 |
DE2202848C3 DE2202848C3 (de) | 1977-07-14 |
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Also Published As
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CA964683A (en) | 1975-03-18 |
IT945745B (it) | 1973-05-10 |
AT324943B (de) | 1975-09-25 |
CH545672A (de) | 1974-02-15 |
FR2125385A1 (de) | 1972-09-29 |
DD95531A5 (de) | 1973-02-05 |
DE2202848A1 (de) | 1972-08-24 |
US3819061A (en) | 1974-06-25 |
FR2125385B1 (de) | 1976-01-16 |
GB1379399A (en) | 1975-01-02 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
E77 | Valid patent as to the heymanns-index 1977 | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |