DE2145445A1

DE2145445A1 - DEVICE FOR PARALLEL GUIDANCE OF A BODY

Info

Publication number: DE2145445A1
Application number: DE19712145445
Authority: DE
Inventors: Rolf Hartenstein
Original assignee: HARTENSTEIN KG JOHANNES A
Current assignee: HARTENSTEIN KG JOHANNES A
Priority date: 1971-09-10
Filing date: 1971-09-10
Publication date: 1973-04-26

Description

Vorrichtung zur Parallelführung eines Körpers Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Parallelführung eines entlang einer gekrümmten Bahn mittels eines Stranges etwa in einer vertikalen Ebene beweglichen Körpers während seiner Bewegung. Die erfindungsgemässe Vorrichtung ist dabei insbesondere zur Verwendung in Ein-und Auspackern sowie für Be- und Entpalettisier-Vorrichtungen gedacht, wo es darauf ankommt, den Greiferkopf möglichst exakt parallel zu führen. Device for parallel guidance of a body The invention relates to a device for parallel guidance along a curved path by means of of a strand approximately in a vertical plane movable body during its Move. The device according to the invention is in particular for use Intended in packing and unpacking as well as for loading and depalletizing devices, where it is important to guide the gripper head as precisely as possible in parallel.

Bei den bekannten Vorrichtungen, insbesondere beispielsweise Aus- und Einpackern, bei denen ein Körper, z.B.In the known devices, in particular, for example, and packing in which a body, e.g.

der Greiferkopf, entlang einer bestimmten Bewegungsbahn mittels einer Kette od. dgl. geführt ist, treten an dem Körper, vor allem beim Ubergang von einer vsertikalen in eine horizontale Bewegung oder umgekehrt, häufig Pendelbewegungen auf. Diese Pendelbewegungen werden durch ungleichmässige Weiterbewegung des Antriebsstranges oder durch Unebenheiten in der Führung des Körpers oder des Stranges verursacht. Da derartige Pendelbewegungen unerwünscht sind und unter Umständen sogar das einwandfreie Arbeiten der Vorrichtung behindern, wurde bereits verschiedentlich versucht, diese Bewegungen zu unterdrücken. Im allgemeinen finden zu diesem Zweck relativ komplizierte Vorrichtungen Verwendung, die meist im wesentlichen nur eine starke Dämpfung der Pendelbewegung bewirken, ohne jedoch deren Entstehen vollständig unterdrücken zu können.the gripper head, along a certain trajectory by means of a Chain or the like is guided, occur on the body, especially when passing from one vsertical to a horizontal movement or vice versa, often pendulum movements on. These pendulum movements are caused by uneven further movement of the drive train or caused by bumps in the guidance of the body or the cord. Since such pendulum movements are undesirable and, under certain circumstances, even flawless Work of the device hinder, various attempts have already been made to this To suppress movements. In general, find this purpose relatively complicated Devices use, which mostly only provide a strong attenuation of the Cause pendulum motion, but without completely suppressing its emergence can.

Ziel der Erfindung ist es nun, eine äusserst einfach aufgebaute, Jedoch absolut zuverlässig arbeitende Parallelführung, insbesondere für den Greiferkopf eines Ein- und Auspackers od. dgl., zu schaffen.The aim of the invention is now to provide an extremely simply constructed, however absolutely reliable parallel guidance, especially for the gripper head a packer and unpacker or the like. To create.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird nach der Erfindung bei einer Vorrichtung der eingangs erwähnten Art vorgeschlagen, dass der Körper, also z.B. der Greiferkopf, fest mit einem ersten Gleitstück verbunden ist, welches längsverschieblich, Sedoch gegenüber der Verschieberichtung unkippbar auf einer ersten, in einer zur Bewegungsebene parallelen Ebene parallelverschieblichen Fuhrungsschiene gleitet, die ihrerseits fest mit einem zweiten Gleitsück verbunden ist, das ebenfalls unkippbar längs einer quer verlaufenden zweiten, zur Bewegungsebene parallelen, ortsfesten Fuhrungsschiene gleitet. Durch die feste Verbindung des Körpers mit dem einwandfrei und nicht pendelnd geführten ersten Gleitstück wird auch eine Pendelbewegung des Körpers sicher ausgeschlossen. Andererseits ermöglicht die Verwendung der beiden Gleitstücke, von denen imallgemeinen eines horizontal, das andere vertikal verschieblich ist, eine nahezu unbehinderte Bewegung des Körpers in der etwa vertikalen Ebene. Die Vorrichtung nach der Erfindung besteht also prinzipiell nur aus drei Teilen, nämlich einer Führungsschiene für das erste Gleitstück, dem ersten Gleitstück mit der zweiten Führungsschiene, und dem zweiten, am Körper angreifenden Gleitstück. Infolge dieses äusserst einfachen Aufbaues kann die Vorrichung billig und trotzdem sehr robust hergestellt werden.To solve this problem, according to the invention, in a device of the type mentioned at the beginning, it is proposed that the body, e.g. the gripper head, firmly with one first slide is connected, which is longitudinally displaceable, However, opposite to the direction of displacement, it cannot be tilted on a first, in a to Plane of motion parallel plane sliding guide rail slides, which in turn is firmly connected to a second sliding piece, which is also non-tiltable along a transverse second, stationary, parallel to the plane of movement Guide rail slides. Due to the solid connection of the body with the flawless and not pendulum guided first slide is also a pendulum motion of the Body safely excluded. On the other hand, allows the use of the two Sliders, one of which can generally be moved horizontally and the other vertically is an almost unhindered movement of the body in the approximately vertical plane. The device according to the invention basically consists of only three parts, namely a guide rail for the first slide, with the first slide the second guide rail, and the second sliding piece engaging the body. As a result of this extremely simple structure, the device can be cheap and yet can be made very robust.

Eine besonders leichte Beweglichkeit der Vorrichtung lässt sich dann erreichen, wenn erfindungsgemäss als Gleitstücke entlang der Führungsschienen verfahrbare Wagen dienen, welche wenigstens zwei im Abstand voneinander angeordnete, die Fuhrungsschiene mit den Einzelrollen beidseits erfassende Rollenpaare aufweisen.A particularly easy mobility of the device can then achieve when according to the invention can be moved as sliding pieces along the guide rails Carriages are used, which are at least two spaced apart, the guide rail with the single roles on both sides Have captive pairs of rollers.

Andererseits ist es Jedoch auch möglich, als Gleitstücke Büchsen od. dgl. zu verwenden, welche die FUhrungsschienen wenigstens teilweise umfassen. Diese Ausbildung ist besonders einfach, unter Umständen Jedoch auch von ausgezeichneter Stabilität.On the other hand, however, it is also possible to use bushings od as sliding pieces. Like. To use, which include the guide rails at least partially. These Training is particularly simple, but under certain circumstances it can also be excellent Stability.

Schliesslich liegt es im Rahmen der Erfindung, dass die Führungsschiene für das erste, den Körper haltende Gleitstück an zwei untereinander gleichartigen zweiten Gleitstücken befestigt ist, die entlang paralleler FUhrungsschienen verschieblich sind, Dadurch lässt sich die Stabilität erhöhen und-unter Umständen eine weitere Verbesserung der Führungsgenauigkeit erreichen.Finally, it is within the scope of the invention that the guide rail for the first slider holding the body on two similar ones second sliding pieces is attached, which can be displaced along parallel guide rails are, This can increase the stability and - under certain circumstances a further Achieve improvement in guidance accuracy.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausfühuungsbeispiels anhand der Zeichnung.Further features, details and advantages of the invention result can be derived from the following description of a preferred exemplary embodiment the drawing.

Es zeigen: Figur 1 schematisch eine Seitenansicht der erfindungsgemässen Vorrichtung, Figur 2 eine Stirnansicht der Vorrichtung gemäss Fig. 1 und Figur 3 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1.They show: FIG. 1 schematically a side view of the inventive Device, Figure 2 is a front view of the device according to FIG. 1 and figure 3 shows a plan view of the device according to FIG. 1.

Der in der Zeichnung strichpunktiert angedeutete Körper 1, der etwa bei 2 an einem Strang od. dgl. angelenkt ist, ist mittels dieses Stranges entlang der Führungsbahn 3 beweglich. Die Führung 3 weist, wie die Fig. 1 deutlich erkennen lässt, zwei etwa vertikale Abschnitte 4, 5 auf, die über einen Bogen 6 verbunden sind. Insbesondere dann, wenn der Lagerpunkt 2 des Körpers 1 von dem etwa vertikalen Abschnitt 4, 5 der Führung 3 kommend den Bogen 6 erreicht, besteht bei bekannten derartigen Vorrichtungen die Tendenz für den Körper 1,eine Pendelbewegung zu beginnen.The body 1 indicated by dash-dotted lines in the drawing, which is approximately At 2 od on a strand. The like. Is hinged along by means of this strand the guide way 3 movable. The guide 3 has, as can be clearly seen in FIG. 1 leaves, two approximately vertical sections 4, 5, which are connected via an arch 6 are. In particular, if the bearing point 2 of the body 1 of the approximately vertical Section 4, 5 of the guide 3 coming to reach the arch 6, exists in known such devices the tendency for the body 1 to begin a pendulum motion.

Nach der Erfindung ist nun der Körper 1 über einen Hebel 7 gegen Pendeln gesichert mit einem Wagen 8 verbunden. Der Wagen 8 weist zwei in Abstand voneinander angeordnete Rollenpaare 9 auf, deren Einzelrollen 10, 11 gegenüberliegend angeordnet sind und einer Führungsschiene 12 beidseits anliegen. Infolgedessen ist der Wagen 8 in Richtung der FUhrungsschiene 12 verfahrbar, kann Jedoch zusammen mit dem Hebel 7 nicht gegenüber der Schiene 12 gekippt werden.According to the invention, the body 1 is now prevented from swinging by means of a lever 7 securely connected to a carriage 8. The carriage 8 has two spaced apart arranged pairs of rollers 9, the individual rollers 10, 11 arranged opposite one another are and a guide rail 12 rest on both sides. As a result, the car is 8 can be moved in the direction of the guide rail 12, but can be moved together with the lever 7 cannot be tilted in relation to the rail 12.

Die erste Füürungsschiene 12 ist ihrerseits fest mit einem entsprechend dem Wagen 8 ausgebildeten Wagen 13 verbunden, welcher in gleicher Weise auf einer etwa horizontalen, zweiten Führungsschiene 14 verfahrbar ist. Die Führungsschiene 14 ist am Rahmen 15 der Vorrichtung oder auf sonstige Weise ortsfest und parallel zur etwa vertikalen Bewegungsebene des Körpers 1 gelagert. Auf diese Weise wird, wie die Zeichnung deutlich erkennen lässt, erreicht, dass die Führungsschiene 12, welche etwa vertikal verläuft, in einer zur Bewegungsebene des Körpers 1 parallelen Ebene etwa parallel zu sich selbst verschiebbar ist.The first Füürungsschiene 12 is in turn fixed with a corresponding the carriage 8 formed carriage 13 connected, which in the same way on a roughly horizontal, second guide rail 14 is movable. the Guide rail 14 is stationary on the frame 15 of the device or in some other way and stored parallel to the approximately vertical plane of movement of the body 1. To this As the drawing clearly shows, it is achieved that the guide rail 12, which runs approximately vertically, in a plane parallel to the movement plane of the body 1 Plane can be moved approximately parallel to itself.

Die erfindungsgemässe Parallelführung arbeitet folgender massen: Wird der Körper 1 mittels des nicht dargestellten Stranges, beispielsweise einer Kette, entlang der Führung 3 im vertikalen Abschnitt 4 angehoben, so gleitet der erste Wagen 8 entlang der vertikalen Führungsschiene 12 ebenfalls nach oben. Beim Ubergang der etwa vertikalen Bewegung des Körpers 1, z.B. des Greiferkopfes einer Ein- oder Auspackvorrichtung, in eine etwa horizontale Bewegung, d.h. beim Eintritt in den bogenförmigen Teil 6 der Führung 3, verschiebt sich dann unter der Wirkung des Antriebes für den Körper 1 der Wagen 13 gleichzeitig etwa horizontal nach rechts. Dabei wird gleichzeitig noch der Wagen 8 angehoben bzw. nach Überschreiten des Scheitelpunktes des Bogens 6 der Führung 3 abgesenkt. Sobald der vertikale Abschnitt 5 der Führung 3 erreicht ist, bleibt der zweite Wagen 13 auf der Schiene 14 stehen und es wird nur noch der Wagen 8 abgesenkt. Bei dieser Bewegung kann der mit dem Wagen 8 fest verbundene Körper 1 verständlicherweise keine Pendelbewegung ausführen.The parallel guidance according to the invention works as follows: Will the body 1 by means of the strand, not shown, for example a chain, raised along the guide 3 in the vertical section 4, the first slides Carriage 8 along the vertical guide rail 12 also upwards. At the transition the approximately vertical movement of the body 1, e.g. the gripper head of a single or Unpacking device, in an approximately horizontal movement, i.e. when entering the arcuate part 6 of the guide 3, then moves under the action of the drive for the body 1 of the carriage 13 at the same time approximately horizontally to the right. It will at the same time still the carriage 8 is raised or after crossing the apex of the sheet 6 of the guide 3 lowered. Once the vertical section 5 of the guide 3 is reached, the second carriage 13 stops on the rail 14 and it is only the carriage 8 is lowered. With this movement he can with Understandably, the body 1 firmly connected to the carriage 8 does not perform a pendulum movement.

Es ist leicht einzusehen, dass die erfindungsgemässe Parallelführungs-Vorrichtung ohne Schwierigkeiten auch bei einer anderen Form der FChrung 3 bzw. der Bewegungsbabn des Körpers eingesetzt werden kann, da die unabhängig voneinander beweglichen Wagen 8, 13 Jeder Bewegung des Körpers 1 in einer etwa vertikalen Ebene folgen können.It is easy to see that the parallel guidance device according to the invention without difficulty even with a different form of the guide 3 or the movement bars of the body can be used as the carriages can be moved independently of each other 8, 13 can follow any movement of the body 1 in an approximately vertical plane.

Selbstverständlich kann die Vorrichtung nach der Erfindung inzaannigfacher Hinsicht abgewandelt werden. Insbesondere ist es möglich, anstelle der mit Rollen 10, 11 ausgestatteten Wagen 8, 13 auch Büchsen od. dgl. zu verwenden, welche die Führungsschienen 12, 14 wenigstens teilweise übergreifen. Ausserdem kann in besonderen Einzelfällen die erste Fffhrungsschiene 12 an zwei gleichartigen Gleitstücken 13 befestigt werden, denen dann jeweils eine eigene Führungsschiene 15 zugeordnet ist. Entsprechend wäre es auch möglich, zwei Gleitstücke 8 vorzusehen, sofern dies die Stabilität der Vorrichtung erfordert.Of course, the device according to the invention can be more complex Respect. In particular, it is possible instead of using rollers 10, 11 equipped car 8, 13 also cans or the like. To use which the Guide rails 12, 14 at least partially overlap. It can also be used in special In individual cases, the first guide rail 12 on two similar sliding pieces 13 are attached, each of which is then assigned its own guide rail 15. Accordingly, it would also be possible to provide two sliders 8, provided that this is the Requires stability of the device.

Claims

Patent (protection) claims

Device for parallel guidance along a curved path by means of a strand movable body approximately in a vertical plane its movement, characterized in that the body (1) is fixed to a first Slider (8) is connected, which is longitudinally displaceable, but opposite to the direction of displacement non-tiltable on a first, parallel displaceable in a plane parallel to the plane of movement Guide rail (12) slides, which in turn is fixed to a second slide (13) is connected, which also cannot be tilted along a transverse second, to Movement plane parallel fixed guide rail (14) slides.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that as sliders Carriages (8, 15) which can be moved along the guide rails (12, 14) are used, which at least two spaced apart, the guide rail with the individual rollers (10, 11) have pairs of rollers (9) which grasp on both sides.

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that as sliding pieces (8, 13) Bushes Od. Like. Serve, which the guide rails (12, 14) at least partially include.

4. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the guide rail (12) for the first, the body (1) holding slider (8) on two similar second sliders (13) is attached, which are displaceable along parallel guide rails (14).

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