DE212019000328U1

DE212019000328U1 - Device for intervening in a container

Info

Publication number: DE212019000328U1
Application number: DE212019000328.1U
Authority: DE
Original assignee: Serapid France
Current assignee: Serapid France
Priority date: 2018-06-25
Filing date: 2019-06-21
Publication date: 2021-02-02
Anticipated expiration: 2029-06-22
Also published as: WO2020002149A1; FR3082762B1; FR3082762A1

Abstract

Vorrichtung (7) zum Intervenieren in einen Behälter (1) mit Mannloch (3), die aufweist:
- einen Arm (10) zur translatorischen Bewegung gemäß einer ersten Achse und zur Drehung um die erste Achse,
- einen Starre-Kette-Mechanismus, getragen von dem Arm (10) und aufweisend eine Ruheposition und eine ausgefahrene Position gemäß einer zweiten Achse, die die erste Achse schneidet, wobei die starre Kette in ausgefahrener Position einen starren Balken (11) bildet,
- einen Werkzeugträger (12), der von dem distalen Ende der starren Kette getragen wird.

Device (7) for intervening in a container (1) with a manhole (3), comprising:
- an arm (10) for translational movement along a first axis and for rotation about the first axis,
- a rigid chain mechanism carried by the arm (10) and having a rest position and an extended position along a second axis intersecting the first axis, the rigid chain in the extended position forming a rigid beam (11),
- a tool carrier (12) carried by the distal end of the rigid chain.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Intervenieren in einen Behälter, der mit einem Mannloch versehen ist. Man versteht unter einem Mannloch eine Öffnung, deren Durchmesser ausreichend ist, um eine Bedienungsperson bzw. einen Operateur hindurch zu lassen. Das Mannloch ist abgedeckt durch einen Deckel, der mit einem Verriegelungsmechanismus versehen ist, beispielsweise mit einer Mehrzahl von Schrauben, die am Umfang gleichmäßig verteilt angeordnet sind.The invention relates to a device for intervening in a container provided with a manhole. A manhole is understood to be an opening whose diameter is sufficient to allow an operator or a surgeon to pass through. The manhole is covered by a cover which is provided with a locking mechanism, for example with a plurality of screws, which are arranged evenly distributed around the circumference.

In vielen Anwendungen kann ein benutzter Behälter für die menschliche Atmung ungeeignete Gase, giftige Flüssigkeiten oder eine gefährliche kontaminierte Umgebung enthalten. Wenn ein Behälter Gegenstand von einem menschlichen Eingriff ist, wird er zuerst von Flüssigkeiten geleert und sodann gereinigt, um eine atembare Atmosphäre sicherzustellen. Die Reinigung kann zunächst mit Stickstoff beispielsweise auch im Fall von der Gefahr von explosivem Gas oder direkt mit Luft durchgeführt werden. In jedem Fall muss eine Reinigung vor dem Eintritt des Operateurs in den Behälter in den meisten Anwendungen durchgeführt werden.In many applications, a used container may contain gases unsuitable for human breathing, toxic liquids, or a hazardous contaminated environment. When a container is subject to human intervention it is first emptied of fluids and then cleaned to ensure a breathable atmosphere. The cleaning can initially be carried out with nitrogen, for example also in the case of the danger of explosive gas or directly with air. In any case, cleaning must be performed before the surgeon enters the container in most applications.

Darüber hinaus muss eine Lufterneuerung in dem Behälter sichergestellt werden, wenn der Operateur beauftragt ist, in dem Behälter zu verweilen, um dort zu arbeiten.In addition, a renewal of air in the container must be ensured when the operator is instructed to stay in the container in order to work there.

Die Arbeit in einem Behälter wird allgemein von den Operateuren aufgrund des Eingesperrtseins, dass dort empfunden wird, wenig geschätzt.Working in a container is generally not appreciated by surgeons because of the confinement that is felt there.

Die Anmelderin hat einen Bedarf identifiziert, die menschlichen Interventionen in Behälter zu verringern.Applicant has identified a need to reduce human intervention in containers.

Nun weisen die Behälter aber unterschiedliche Abmessungen und Formen auf: als Tank mit horizontaler Achse, beispielsweise vom Typ Tankwagen, oder als Behälter mit vertikaler Achse, beispielsweise vom Typ Silo.Now, however, the containers have different dimensions and shapes: as a tank with a horizontal axis, for example of the tank truck type, or as a container with a vertical axis, for example of the silo type.

Es ist somit wünschenswert, eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die die Intervention bzw. den Eingriff in Behälter unterschiedlicher Abmessungen und Formen ermöglicht.It is thus desirable to provide an apparatus which enables intervention in containers of various dimensions and shapes.

Die Erfindung schlägt eine Vorrichtung zum Intervenieren in das Innere eines Behälters mit Mannloch vor, die aufweist:

- einen Arm zur translatorischen Bewegung gemäß einer ersten Achse und zur Drehung um die erste Achse,
- einen Mechanismus einer starren Kette, im folgenden Starre-Kette-Mechanismus, getragen von dem Arm und aufweisend eine Ruheposition und eine ausgefahrene Position gemäß einer zweiten Achse, die die erste Achse schneidet, wobei die starre Kette in ausgefahrener Position einen starren Balken bildet,
- einen Werkzeugträger, der von dem distalen Ende der starren Kette getragen wird.

The invention proposes a device for intervening in the interior of a container with a manhole, comprising:

- an arm for translational movement along a first axis and for rotation about the first axis,
a rigid chain mechanism, hereinafter the rigid chain mechanism, carried by the arm and having a rest position and an extended position along a second axis which intersects the first axis, the rigid chain forming a rigid beam in the extended position,
a tool carrier carried by the distal end of the rigid chain.

Der Behälter kann ein abgekapselter Ort sein. In diesem Fall kann das Mannloch durch ein Kernloch eingebracht sein. Der Behälter kann ein Tank sein, der mit einem Mannloch herstellerseitig versehen ist.The container can be an encapsulated place. In this case, the manhole can be made through a core hole. The container can be a tank which is provided with a manhole by the manufacturer.

Im Falle eines Mannlochs mit vertikaler Achse in oberer Position auf dem Behälter verläuft die erste Achse im Allgemeinen vertikal und die zweite Achse kann horizontal verlaufen oder benachbart der Horizontalen. Der Arm stellt den Abgang durch das Mannloch in den Behälter und die Ausrichtung innerhalb des Behälters sicher. Der Starre-Kette-Mechanismus stellt das translatorische Ausfahren entlang der zweiten Achse sicher. Der Werkzeugträger ist somit in dem Behälter in der Länge und der Breite ausfahrbar, dank der Rotation um die erste Achse und der Verschiebung entlang der zweiten Achse.In the case of a manhole with a vertical axis in the upper position on the container, the first axis is generally vertical and the second axis can be horizontal or adjacent to the horizontal. The arm ensures exit through the manhole into the container and alignment within the container. The rigid chain mechanism ensures the translational extension along the second axis. The tool carrier can thus be extended in length and width in the container, thanks to the rotation about the first axis and the displacement along the second axis.

In einer Ausführungsform der Erfindung weist der Starre-Kette-Mechanismus ein längliches Magazin, das sich parallel zur ersten Achse erstreckt, ein Antriebsritzel der Kette, das gemäß einer dritten Achse, senkrecht zur zweiten Achse, angeordnet ist, und eine starre Kette auf, die Kettenglieder aufweist, die gemäß zu einer dritten Achse parallelen Achsen angelenkt sind, wobei aufeinanderfolgende Kettenglieder in der Lage sind, um ihre Gelenksachse nach oben zu schwenken, wobei sie nach unten durch passende Absätze blockiert sind, wobei die starre Kette eine inaktive Zone, die sich im Magazin befindet, eine Antriebszone in Eingriff mit dem Ritzel und eine aktive Zone zwischen der Antriebszone und dem Werkzeugträger aufweist. Die aktive Zone ist entgegengesetzt zur inaktiven Zone, entlang der starren Kette angeordnet. Somit kann die starre Kette die Richtung um die dritte Achse in einer einzigen Richtung entsprechend ihrer gekrümmten Bahn um das Ritzel ändern. In der entgegengesetzten Richtung kommen die passenden Absätze in Anschlag. Die Absätze eines Kettenglieds vom Rang N sind in Anschlag bzw. drücken auf die Absätze eines Kettenglieds vom Rang N -1.In one embodiment of the invention, the rigid chain mechanism comprises an elongated magazine which extends parallel to the first axis, a drive pinion of the chain which is arranged along a third axis, perpendicular to the second axis, and a rigid chain which Chain links which are articulated according to axes parallel to a third axis, successive chain links being able to pivot upwards about their articulation axis, being blocked at the bottom by suitable shoulders, the rigid chain being an inactive zone which extends located in the magazine, a drive zone in engagement with the pinion and an active zone between the drive zone and the tool carrier. The active zone is opposite to the inactive zone, arranged along the rigid chain. Thus, the rigid chain can change direction about the third axis in a single direction according to its curved path around the pinion. In the opposite direction, the matching paragraphs come into contact. The paragraphs of a chain link of rank N are in stop or press on the heels of a chain link of rank N -1.

In einer Ausführungsform weist jedes Kettenglied wenigstens einen vorderen Absatz und wenigstens einen hinteren Absatz auf. Der vordere Absatz dient als Anschlag des hinteren Absatzes des Kettenglieds von höherem Rang. Der hintere Absatz stützt sich auf dem vorderen Absatz des Kettenglieds des nachfolgenden Ranges ab. Die starre Kette kann sich somit auf nicht aleatorische Weise entlang einer nicht vertikalen Achse ausbreiten. Die starre Kette ist in der Lage, sich auf eine Weise auszubreiten, die nicht von dem von der starren Kette getragenen Werkzeug abhängt. Mit anderen Worten, in den Abmessungsgrenzen der starren Kette wird die Position des Werkzeugträgers von dem Arm und von dem Starre-Kette-Mechanismus bestimmt. Die Position des Werkzeugträgers ist unabhängig von der Masse des Werkzeugs in den vorgenannten Grenzen.In one embodiment, each chain link has at least one front shoulder and at least one rear shoulder. The front paragraph serves as a stop for the rear paragraph of the chain link of higher rank. The rear paragraph is based on the front paragraph of the chain link of the following rank. The rigid chain can thus spread in a non-random manner along a non-vertical axis. The rigid chain is in the Able to spread in a way that does not depend on the tool carried by the rigid chain. In other words, within the dimensional limits of the rigid chain, the position of the tool carrier is determined by the arm and by the rigid chain mechanism. The position of the tool carrier is independent of the mass of the tool within the aforementioned limits.

In einer Ausführungsform weist jedes Kettenglied wenigstens zwei im Wesentlichen parallele Backen auf, die mit den Absätzen und Verbindungsstangen zwischen den Backen versehen sind. Die Absätze eines Kettenglieds der aktiven Zone drücken auf die Absätze eines benachbarten Kettenglieds, während wenigstens ein Abschnitt der Stangen gemäß einer zweiten Achse angetrieben wird.In one embodiment, each chain link has at least two substantially parallel jaws which are provided with the shoulders and connecting rods between the jaws. The shoulders of one chain link in the active zone press the shoulders of an adjacent chain link, while at least a portion of the rods is driven along a second axis.

Vorteilhafterweise sind die Kettenglieder bis auf die Endkettenglieder untereinander identisch.The chain links are advantageously identical to one another except for the end chain links.

In einer Ausführungsform verläuft die zweite Achse zur ersten Achse senkrecht mit Abweichungen um ca. +/-15°.In one embodiment, the second axis runs perpendicular to the first axis with deviations of approximately +/- 15 °.

In einer Ausführungsform ist die erste Achse im Mannloch zentriert.In one embodiment, the first axis is centered in the manhole.

In einer Ausführungsform ist der Werkzeugträger in der Lage, ein Werkzeug von der Masse zwischen 10 und 50 kg zu tragenIn one embodiment, the tool carrier is able to carry a tool weighing between 10 and 50 kg

In einer Ausführungsform weist die starre Kette einen Lauf zwischen 2 und 6 m auf.In one embodiment, the rigid chain runs between 2 and 6 m.

In einer Ausführungsform weist der Werkzeugträger einen Reinigungs- oder Waschkopf auf. Der Waschkopf kann drehbar sein. Der Waschkopf kann mit Wasser unter Druck, von größer als 100 bar, vorzugsweise von 500 bar gespeist werden.In one embodiment, the tool carrier has a cleaning or washing head. The washing head can be rotatable. The washing head can be fed with water under pressure, greater than 100 bar, preferably 500 bar.

In einer Ausführungsform beträgt die Rate des Waschkopfs, der drehbar oder nicht drehbar ist, zwischen 5 und 50 m³/h.In one embodiment, the rate of the wash head, rotatable or non-rotatable, is between 5 and 50 m ³ / h.

In einer Ausführungsform weist die Vorrichtung eine Pumpe auf, die von dem Werkzeugträger getragen wird und durch eine biegsame Leitung gespeist wird, die sich entlang des Armes erstreckt.In one embodiment, the apparatus includes a pump carried by the tool carrier and fed by a flexible conduit extending along the arm.

In einer anderen Ausführungsform weist die Vorrichtung eine Pumpe auf, die von dem Arm getragen wird, welche durch eine biegsame Leitung gespeist wird, die sich entlang des Armes erstreckt.In another embodiment, the device includes a pump carried by the arm which is fed by a flexible conduit extending along the arm.

In einer Ausführungsform trägt der Werkzeugträger einen Inspektionskopf, der wenigstens ein Element aus: Kamera, Lasergenerator und -empfänger, Dosierungseinrichtung, Schere, Greifzange, Werkzeugausrüstung, Schweißausrüstung, Steuerausrüstung, Sonde trägt.In one embodiment, the tool carrier carries an inspection head which carries at least one element from: camera, laser generator and receiver, dosing device, scissors, gripping tongs, tool equipment, welding equipment, control equipment, probe.

In einer Ausführungsform trägt der Werkzeugträger einen Farbsprühkopf.In one embodiment, the tool holder carries a paint spray head.

In einer Ausführungsform trägt der Werkzeugträger ein Schneidkopf oder einen Bohrkopf. Die Vorrichtung ist somit in der Lage, komplexe Installationen zu demontieren.In one embodiment, the tool carrier carries a cutting head or a drilling head. The device is thus able to dismantle complex installations.

In einer Ausführungsform weist die Vorrichtung einen Kasten zur Fixierung auf dem Mannloch auf.In one embodiment, the device has a box for fixing on the manhole.

In einer Ausführungsform weist die starre Kette einen Motor in der Nähe des Ritzels auf.In one embodiment, the rigid chain has a motor near the pinion.

In einer Ausführungsform weist der Mechanismus der starren Kette einen vom Ritzel entfernten Motor, der beispielsweise in der Nähe eines Ständers des Arms angeordnet ist, und ein Getriebe auf, das von dem Motor angetrieben ist und das Ritzel antreibt.In one embodiment, the mechanism of the rigid chain comprises a motor remote from the pinion, which is arranged, for example, in the vicinity of a stand of the arm, and a transmission which is driven by the motor and drives the pinion.

In einer Ausführungsform weist ein Verfahren zur Verwirklichung einer Vorrichtung, wie sie oben beschrieben wurde, zum Ausführen einer Arbeit in einem abgeschlossenen Behälter die Schritte auf:

- Einführen des Starre-Kette-Mechanismus in einen Behälter,
- Ausfahren des Starre-Kette-Mechanismus in dem Behälter,
- Durchführen einer Arbeit durch ein Werkzeug, das von dem Starre-Kette-Mechanismus getragen wird, sodann
- Einziehen des Starre-Kette-Mechanismus, und
- Herausnehmen des Starre-Kette-Mechanismus aus dem Behälter.

In one embodiment, a method for realizing an apparatus as described above for performing work in a closed container comprises the steps of:

- Insertion of the rigid chain mechanism into a container,
- Extension of the rigid chain mechanism in the container,
Then performing work by a tool carried by the rigid chain mechanism
- Retraction of the rigid chain mechanism, and
- Removal of the rigid chain mechanism from the container.

Die vorliegende Erfindung wird besser verständlich anhand der Lektüre der detaillierten Beschreibung des Ausführungsbeispiels, das in keinster Weise einschränkend beispielhaft angegeben und in den beigefügten Zeichnungen dargestellt ist:

- Die 1 ist eine Gesamtansicht der Einbringvorrichtung, mit dem Starre-Kette-Mechanismus in eingezogener Stellung;
- Die 2 ist eine Gesamtansicht der Einbringvorrichtung, mit dem Starre-Kette-Mechanismus in ausgefahrener Stellung;
- Die 3 und 4 stellen Ausführungsbeispiele der starren Kette dar.

The present invention will be better understood on the basis of reading the detailed description of the exemplary embodiment, which is in no way given by way of limitation and is illustrated in the accompanying drawings:

- The 1 Figure 3 is an overall view of the introducer with the rigid chain mechanism in the retracted position;
- The 2 Figure 3 is an overall view of the introducer with the rigid chain mechanism in the extended position;
- The 3 and 4th represent embodiments of the rigid chain.

Die Zeichnungen und die nachfolgende Beschreibung enthalten im Wesentlichen Elemente sicherer Eigenschaft. Sie können somit nicht nur dazu dienen, die vorliegende Erfindung besser zu verstehen, sondern können auch an deren Definition gegebenenfalls teilnehmen.The drawings and the following description essentially contain elements safer property. They can thus not only serve to better understand the present invention, but can also participate in its definition if necessary.

Die Erfindung findet Anwendung auf verschiedene Typen von Behältern und allgemeiner auf geschlossene oder abgesperrte Räume. Die Tanks mit horizontaler Achse, insbesondere Tankwaggons oder Tanklastwagen, weisen allgemein eine Längsachse auf, um die der Tank eine innere zylindrische Oberfläche und gekrümmte Flächen aufweist. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Behälter 1 von einem Lastwagen 2 getragen.The invention has application to various types of containers and, more generally, to enclosed or fenced off spaces. The horizontal axis tanks, particularly tank wagons or tank trucks, generally have a longitudinal axis about which the tank has an inner cylindrical surface and curved surfaces. In the illustrated embodiment, the container 1 from a truck 2 carried.

Die Behälter mit vertikaler Achse weisen allgemein ein oberes gekrümmtes Ende, eine innere zylindrische Oberfläche und ein kegelstumpförmiges unteres Ende auf. Auf den beiden Behältertypen ist ein Mannloch 3 in einem oberen Bereich 4 vorgesehen. Das Mannloch 3 kann einen rohrförmigen Abschnitt 5 von geringer Höhe, nämlich von einigen Zentimetern bis einigen 10 cm aufweisen. Es sind Schließorgane eines Deckels oder einer Abdeckung vorgesehen. Die Schließorgane können Löcher sein, die in einem Kragen ausgebildet sind, damit Schrauben oder Bolzen den Deckel ebenfalls durchdringen. Der Durchmesser des Mannlochs 3 liegt im Allgemeinen im Bereich zwischen 450 und 700 mm.The vertical axis containers generally have an upper curved end, an inner cylindrical surface and a frustoconical lower end. There is a manhole on both container types 3 in an upper area 4th intended. The manhole 3 may have a tubular section 5 of small height, namely from a few centimeters to a few 10 cm. Closing members of a lid or a cover are provided. The closing members can be holes which are formed in a collar so that screws or bolts also penetrate the cover. The diameter of the manhole 3 is generally in the range between 450 and 700 mm.

Das Reinigen, das Abschleifen, das Farbaufbringen oder auch das Verkleiden der Innenoberfläche eines derartigen Behälters 1 ist ein relativ penibler Vorgang, der sogar für bestimmte Fälle verboten ist, von einem Operateur ausgeführt zu werden und stellt Schwierigkeiten der Zufuhr von frischer Luft dar. Darüber hinaus kann die innere Oberfläche 6 des Behälters 1 verschmutzt oder empfindlich sein. Daraus ergibt sich, dass es vorzusehen ist, den Kontakt eines Werkzeugs mit einer Oberfläche zu vermeiden, die im Inneren des Behälters 1 angeordnet ist. Nun kann ein Operateur in den meisten Fällen die geforderten Arbeiten nicht durchführen, bei denen er nur teilweise in den Behälter eingedrungen ist.Cleaning, sanding, applying paint or cladding the inner surface of such a container 1 is a relatively meticulous operation that is forbidden even in certain cases to be carried out by a surgeon and presents difficulties in the supply of fresh air. In addition, the inner surface 6th of the container 1 be dirty or delicate. It follows that provision should be made to avoid a tool coming into contact with a surface which is inside the container 1 is arranged. Now, in most cases, a surgeon cannot perform the required work during which he has only partially penetrated the container.

Die Erfindung schlägt einen Werkzeugträger für das Innere eines Behälters 1 vor.The invention proposes a tool carrier for the interior of a container 1 in front.

Der Werkzeugträger kann einen Kasten aufweisen zur Befestigung auf dem Mannloch 3.The tool carrier can have a box for attachment to the manhole 3 .

Die Einbring- oder Interventionsvorrichtung 7 für das Innere des Behälters 1 mit Mannloch 3 ist vorgesehen, von einem Rahmen, einer Hebeeinrichtung, einer rollenden Brücke, etc. getragen zu werden. Die Interventionsvorrichtung 7 weist einen Dreh- und Schiebearm 10, einen aufgerichteten Balken 11, der entlang einer Achse bewegbar ist, die sich mit der Achse des Arms 10 schneidet und einen Werkzeugträger 12 am Ende des Balkens 11 auf. Der Balken 11 weist einen Lauf zwischen 2 und 6 m auf.The delivery or intervention device 7th for the inside of the container 1 with manhole 3 is intended to be supported by a frame, a lifting device, a rolling bridge, etc. The interventional device 7th has a rotating and sliding arm 10 , an erect bar 11 movable along an axis coincident with the axis of the arm 10 cuts and a tool carrier 12th at the end of the bar 11 on. The beam 11 has a run between 2 and 6 m.

Der Werkzeugträger 12 ist für ein Werkzeug von der Masse zwischen 10 und 50 Kilo ausgelegt.The tool carrier 12th is designed for a tool weighing between 10 and 50 kilos.

Genauer ist der Arm 10 so ausgebildet, dass er sich entlang einer ersten Achse bewegt und sich um die erste Achse dreht. Die erste Achse verläuft im allgemeinen vertikal nahe der Vertikalen. Die erste Achse verläuft parallel zur oder fällt mit der Achse des Mannloch 3 des Behälters 1 zusammen, in dem eine Intervention gefordert ist.The arm is more precise 10 configured to move along a first axis and to rotate about the first axis. The first axis is generally vertical near vertical. The first axis is parallel to or coincides with the axis of the manhole 3 of the container 1 together, in which an intervention is required.

Der Arm 10 weist eine eingezogene Position auf, in der die gesamte Eindringvorrichtung 7 sich außerhalb des Behälters 1 befindet, beispielsweise oberhalb des Behälters 1. Der Arm 10 weist eine ausgefahrene Position auf, in der sich der Arm durch das Mannloch 3 erstreckt und in den Behälter 1 eindringt. In der ausgefahrenen Position des Arms 10 befinden sich der Balken 11 und der Werkzeugträger 12 im Inneren des Behälters 1.The poor 10 has a retracted position in which the entire penetration device 7th outside the container 1 is located, for example above the container 1 . The poor 10 has an extended position where the arm extends through the manhole 3 extends and into the container 1 penetrates. In the extended position of the arm 10 are the bars 11 and the tool carrier 12th inside the container 1 .

Der Arm 10 weist ein oberes Ende 13, das während der Intervention in dem Behälter 1 stationär ist, und ein unteres Ende 14 auf, das den Balken 11 trägt. Der Arm 10 kann einen Teleskop-Mechanismus 15 aufweisen, beispielsweise einen Stelltrieb. Darüber hinaus weist der Arm 10 einen Rotator 16 auf, der am unteren Ende angeordnet ist. Der Rotator 16 ist in der Lage, den Balken 11 im Inneren des Behälters 1 auszurichten.The poor 10 has an upper end 13th that during the intervention in the container 1 is stationary, and a lower end 14th on that the bar 11 wearing. The poor 10 can use a telescopic mechanism 15th have, for example, an actuator. In addition, the arm points 10 a rotator 16 on, which is arranged at the lower end. The rotator 16 is able to move the beam 11 inside the container 1 align.

Der Balken 11, der sich nach oben erstreckt, ist in der Form eines Starre-Kette-Mechanismus ausgebildet. Der Starre-Kette-Mechanismus wird von dem Arm 10 getragen. Genauer wird der Starre-Kette-Mechanismus von dem Rotator 16 getragen. Somit ist der Starre-Kette-Mechanismus durch den Arm 10 translatorisch und drehbar bewegbar. Die Translationsbewegung des Arms 10 ermöglicht es, dass der Starre-Kette-Mechanismus in den Behälter 1 eintritt und während des Einziehens des Arms 10 wieder aus dem Behälter 1 heraustritt.The beam 11 which extends upward is in the form of a rigid chain mechanism. The rigid chain mechanism is from the arm 10 carried. More specifically, the rigid chain mechanism becomes from the rotator 16 carried. Thus the rigid chain mechanism is through the arm 10 translationally and rotatably movable. The translational movement of the arm 10 allows the rigid chain mechanism to enter the container 1 enters and during arm retraction 10 back out of the container 1 steps out.

Der Starre-Kette-Mechanismus weist eine Ruheposition und eine ausgefahrene Position auf. Die Bewegung zwischen der Ruheposition und der ausgefahrenen Position entspricht einer Verschiebung entlang einer zweiten Achse, die die erste Achse schneidet. Die zweite Achse verläuft senkrecht zur ersten Achse mit einer Abweichung von ca. +/-15°. In der Ruheposition weist der Starre-Kette-Mechanismus eine Ausdehnung auf, die in einer horizontalen Ebene geringer ist als der Durchmesser des Mannlochs 3. In der ausgefahrenen Position befindet sich das Ende der starren Kette entgegengesetzt zum Arm 10 in der Nähe eines Endes des Behälters 1The rigid chain mechanism has a rest position and an extended position. The movement between the rest position and the extended position corresponds to a displacement along a second axis that intersects the first axis. The second axis runs perpendicular to the first axis with a deviation of approx. +/- 15 °. In the rest position, the rigid chain mechanism has an extension which in a horizontal plane is less than the diameter of the manhole 3 . In the extended position, the end of the rigid chain is opposite the arm 10 near one end of the container 1

Der Werkzeugträger 12 ruht auf dem distalen Ende des Starre-Kette-Mechanismus, wobei das nahe Ende mit dem Rotator 16 verbunden ist.The tool carrier 12th rests on the distal end of the rigid-chain mechanism, the near end with the rotator 16 connected is.

Der Starre-Kette-Mechanismus weist ein längliches Magazin 17 auf, dass parallel zur ersten Achse verläuft. Das Magazin 17 ist entlang des Arms 10 angeordnet. Der Starre-Kette-Mechanismus weist ein Antriebsritzel 18 der Kette auf. Das Ritzel 18 ist gemäß einer dritten Achse, welche senkrecht zur zweiten Achse verläuft, angebracht. Allgemein verläuft die dritte Achse ebenfalls senkrecht zur ersten Achse. Der Starre-Kette-Mechanismus weist eine sogenannte starre Kette 19 auf. Die starre Kette 19 weist eine Aufeinanderfolge von angelenkten Kettengliedern 20 auf. Die Gelenksachsen 21 der Kettenglieder 20 verlaufen parallel zur dritten Achse. Der Starre-Kette-Mechanismus weist einen Motor 25 auf, siehe 4, der von dem Ritzel 18 beabstandet ist. Der Motor 25 kann in der Nähe eines Gestänges des Arms 10 angeordnet sein. Ein Getriebe wird von dem Motor angetrieben und treibt das Ritzel 18 an. Das Getriebe ist in dem Arm 10 angeordnet. Das Getriebe ist teleskopisch ausgebildet, siehe 3, oder von fester Länge, siehe 4. Der Motor 25 kann am oberen Ende des Arms 10 angeordnet sein. Der Zutritt zu dem Motor 25 ist leichter. In 4 ist das Mannloch gräulich dargestellt.The rigid chain mechanism has an elongated magazine 17th that runs parallel to the first axis. The magazine 17th is along the arm 10 arranged. The rigid chain mechanism has a drive pinion 18th the chain on. The pinion 18th is mounted along a third axis which is perpendicular to the second axis. In general, the third axis is also perpendicular to the first axis. The rigid chain mechanism has a so-called rigid chain 19th on. The rigid chain 19th has a succession of articulated chain links 20th on. The joint axes 21 the chain links 20th run parallel to the third axis. The rigid chain mechanism has a motor 25th on, see 4th that of the pinion 18th is spaced. The motor 25th can be near a linkage of the arm 10 be arranged. A gearbox is driven by the motor and drives the pinion 18th at. The gear is in the arm 10 arranged. The gearbox is designed to be telescopic, see 3 , or of fixed length, see 4th . The motor 25th can be at the top of the arm 10 be arranged. Access to the engine 25th is easier. In 4th the manhole is shown in gray.

Am unteren Ende des Arms 10 ist eine Führung 26 angebracht. Die Führung 26 befindet sich unter dem Starre-Kette-Mechanismus. Die Führung 26 weist eine Rolle 27 und einen Ausgangskanal 28 auf. Die Rolle 27 hat eine Achse parallel zur Achse des Ritzels 18. Der Ausgangskanal 28 ist parallel zur zweiten Achse in Richtung des Werkzeugträgers 12 ausgerichtet. Die Führung 26 erlaubt die Bewegung einesSchlauches und/oder eines Kabels, das das Werkzeug mit einem Fluid und/oder mit elektrischer Energie versorgt. Die Gefahr der Verdrehung oder der Zerdrückung des Schlauches und/oder des Kabels ist verringert.At the bottom of the arm 10 is a guide 26th appropriate. The leadership 26th is located under the rigid chain mechanism. The leadership 26th assigns a role 27 and an output channel 28 on. The role 27 has an axis parallel to the axis of the pinion 18th . The exit channel 28 is parallel to the second axis in the direction of the tool carrier 12th aligned. The leadership 26th allows movement of a hose and / or cable that supplies the tool with fluid and / or electrical energy. The risk of twisting or crushing the hose and / or the cable is reduced.

Die starre Kette 19 kann gemäß den Dokumenten FR2573832 , FR2786476 , FR2780472 , FR3043747 oder auch WO2005108821 ausgebildet sein, auf die der Leser eingeladen wird, sich darauf zu beziehen.The rigid chain 19th can according to the documents FR2573832 , FR2786476 , FR2780472 , FR3043747 or WO2005108821 trained to which the reader is invited to refer.

Die Kettenglieder 20 sind derart ausgebildet, dass die aufeinanderfolgenden Kettenglieder 20 in der Lage sind, um ihre Gelenksachse 21 beschränkt zu schwenken. Aufeinanderfolgende Kettenglieder 20 sind in der Lage, nach oben zu verschwenken, wobei sie durch passende Absätze 22 nach unten hin blockiert sind. In 3 ist nur ein Abschnitt der Kettenglieder des aktiven Bereichs 19c dargestellt.The chain links 20th are designed in such a way that the successive chain links 20th are able to move around their joint axis 21 limited to pivot. Successive chain links 20th are able to pivot upwards using matching heels 22nd are blocked at the bottom. In 3 is only part of the chain of active area 19c shown.

Die starre Kette 19 weist eine inaktive Zone 19a auf, die in dem Magazin 17 angeordnet ist. Die starre Kette 19 weist eine Antriebszone 19b in Eingriff mit dem Ritzel 18 auf. Das Ritzel 18 steht in Eingriff mit einer Mehrzahl von Kettenglieder 20, genauer mit Verbindungsstangen 23 der Kettenglieder 20. Die starre Kette 19 weist eine aktive Zone 19c zwischen der Antriebszone 19b und dem Werkzeugträger 12 auf. Im Inneren der aktiven Zone 19c empfangen der oder die Absätze 22 vor einem Kettenglied 20 die Auflage des oder der Absätze 22 hinter dem Kettenglied 20, das weiter vorne angeordnet ist, und der oder die Absätze 22 hinter einem Kettenglied 20 drücken auf den oder die Absätze 22 vor dem Kettenglied 20, das weiter hinten angeordnet ist. Jedes Kettenglied 20 der aktiven Zone 19c weist eine untere Kompressionszone und eine obere Antriebszone auf.The rigid chain 19th indicates an inactive zone 19a on that in the magazine 17th is arranged. The rigid chain 19th has a drive zone 19b in engagement with the pinion 18th on. The pinion 18th engages a plurality of chain links 20th , more precisely with connecting rods 23 the chain links 20th . The rigid chain 19th indicates an active zone 19c between the drive zone 19b and the tool carrier 12th on. Inside the active zone 19c receive the paragraph (s) 22nd in front of a chain link 20th the edition of the paragraph (s) 22nd behind the chain link 20th , which is arranged further to the front, and the paragraph or paragraphs 22nd behind a chain link 20th press on the paragraph (s) 22nd in front of the chain link 20th , which is arranged further back. Every link in the chain 20th the active zone 19c has a lower compression zone and an upper drive zone.

Jedes Kettenglied 20 weist wenigstens zwei Backen 24 auf, die im Wesentlichen parallel angeordnet sind und mit den Absätzen 22 versehen sind. Die Backen 24 können untereinander durch eine oder mehrere Hülsen verbunden sein. Die Absätze 22 können wie senkrechte Oberflächen zur zweiten Achse ausgebildet sein. Jedes Kettenglied 20 weist ebenfalls Verbindungsstangen 23 zwischen den Backen 24 auf. Die Verbindungsstangen 23 weisen eine drehzylindrische Form auf. Die Verbindungsstangen 23 sind gegebenenfalls mit Kerben versehen, um Sicherungsringe aufzunehmen. Die Verbindungstangen 23 können mit Lagern versehen sein, die drehbeweglich um die Verbindungstangen 23 angeordnet sind. Die Lager weisen Kontaktaußenflächen mit den Zähnen des Antriebsritzels 18 auf. Die Absätze 22 eines Kettenglieds 20 der aktiven Zone 19c drücken auf die Absätze 22 eines benachbarten Kettenglieds 20. Die Verbindungstangen 23, die sich in einer oberen Zone eines Kettenglieds 20 in Bezug auf die aktive Zone 19c befinden, werden entlang der zweiten Achse angetrieben. Die Kettenglieder können aus Titan gebildet sein.Every link in the chain 20th has at least two jaws 24 on, which are arranged essentially parallel and with the paragraphs 22nd are provided. The cheeks 24 can be connected to one another by one or more sleeves. The heels 22nd can be designed like surfaces perpendicular to the second axis. Every link in the chain 20th also has connecting rods 23 between the cheeks 24 on. The connecting rods 23 have a rotary cylindrical shape. The connecting rods 23 may be provided with notches to accommodate retaining rings. The connecting rods 23 can be provided with bearings that are rotatable around the connecting rods 23 are arranged. The bearings have outer contact surfaces with the teeth of the drive pinion 18th on. The heels 22nd of a chain link 20th the active zone 19c press on the heels 22nd of an adjacent chain link 20th . The connecting rods 23 located in an upper zone of a chain link 20th in relation to the active zone 19c are driven along the second axis. The chain links can be formed from titanium.

In einer Ausführungsform besteht jede Backe 24 aus einem ausgeschnittenen und insbesondere gepressten umgefalteten Blechflansch, um ihr eine Versetzung in der Dicke zu verleihen. Die Backe 24 weist eine Schulter in einer Mittenzone auf, ungeachtet einer konstanten Dicke. Die Schulter bildet eine Verbindung zwischen einem äußeren Ende und einem inneren Ende. Das äußere Ende steht in Kontakt mit einem inneren Ende eines nachfolgenden Kettenglieds 20. Das äußere Ende ist mit dem nachfolgenden Kettenglied 20 durch eine Verbindungsstange verbunden. Das untere Ende ist in Kontakt mit einem äußeren Ende eines vorhergehenden Kettenglieds 20. Das untere Ende ist mit dem vorhergehenden Kettenglied 20 durch eine Verbindungsstange verbunden. Die äußeren und inneren Enden verlaufen parallel.In one embodiment, each jaw is made 24 from a cut out and in particular pressed folded sheet metal flange in order to give it an offset in thickness. The cheek 24 has a shoulder in a central zone regardless of constant thickness. The shoulder forms a connection between an outer end and an inner end. The outer end is in contact with an inner end of a subsequent chain link 20th . The outer end is with the following chain link 20th connected by a connecting rod. The lower end is in contact with an outer end of a preceding chain link 20th . The lower end is with the previous chain link 20th connected by a connecting rod. The outer and inner ends are parallel.

In einer anderen Ausführungsform ist eine jede Backe 24 aus zwei ausgeschnittenen und beispielsweise durch Punktschweißung zusammengefügten Flanschen gebildet. Jeder Flansch ist eben.In another embodiment, each is jaw 24 cut out of two and formed for example by spot welding joined flanges. Every flange is flat.

In einer anderen Ausführungsform ist jede Backe 24 aus einem ausgeschnittenen Blechflansch gebildet. Der Flansch ist eben. Die Backe 24 ist mit der anderen Backe 24 des Kettenglieds 20 durch zwei oder drei Verbindungsstangen 23 zusammengesetzt.In another embodiment, each jaw is 24 formed from a cut out sheet metal flange. The flange is flat. The cheek 24 is with the other cheek 24 of the chain link 20th by two or three connecting rods 23 composed.

In einer anderen Ausführungsform ist jede Backe 24 aus einem bearbeiteten Stück gebildet.In another embodiment, each jaw is 24 formed from a machined piece.

Allgemein ist die erste Achse um ca. +/-5° vertikal ausgerichtet. Die erste Achse ist auf das Mannloch 3 des Behälters 1 zentriert. Die zweite Achse verläuft senkrecht zur ersten Achse mit ca. +/-15°. Die dritte Achse ist auf ca. +/-5° horizontal ausgerichtet.In general, the first axis is aligned vertically by approx. +/- 5 °. The first axis is on the manhole 3 of the container 1 centered. The second axis runs perpendicular to the first axis at approx. +/- 15 °. The third axis is aligned horizontally at approx. +/- 5 °.

In der dargestellten Ausführungsform trägt der Werkzeugträger 12 ein Waschwerkzeug 30, das von einem biegsamen Schlauch 31 gespeist wird, der von einem Aufroller 32 stammt. Der biegsame Schlauch 31 ist gleitbeweglich an dem Arm 10 angebracht. Der biegsame Schlauch 31 ist an einem Ende am Waschwerkzeug 30 und am anderen Ende an dem Kern des Aufrollers 32 befestigt. Der Aufroller 32 ist in der Nähe des oberen Endes 13 angebracht. Der Aufroller 32 ist stationär.In the embodiment shown, the tool holder carries 12th a washing tool 30th that comes from a flexible hose 31 fed by a reel 32 originates. The flexible hose 31 is slidable on the arm 10 appropriate. The flexible hose 31 is at one end on the washing tool 30th and at the other end to the core of the reel 32 attached. The reel 32 is near the top end 13th appropriate. The reel 32 is stationary.

Der biegsame Schlauch 31 rollt sich während des Ausfahren des Arms 10 nach unten, sodann während der Ausdehnung des Balkens 11 aus. Der biegsame Schlauch 31 wickelt sich in dem Aufroller 32 beim Zurückziehen des Balkens 11, sodann während des Einfaltens des Armes 10 nach oben auf, umfassend den Austritt des Waschwerkzeugs 30 aus dem Behälter 1. Das Waschwerkzeug 30 ist beweglich auf dem Werkzeugträger 12 befestigt. Das Waschwerkzeug 30 ist in der Lage, durch ein anderes Werkzeug ersetzt zu werden, nämlich der Behandlung, des Schneidens, des Durchbohrens, des Sandstrahlens, des Abtragens, des Anmalens, des Trocknens, des Erfassens, des Untersuchens, nämlich: Kamera, Ultraschall, Laser, Dosiergerät, etc. Das Waschwerkzeug 30 kann eine oder mehrere Waschdüsen unter Druck aufweisen, die beispielsweise drehbar angebracht sind.The flexible hose 31 rolls as the arm extends 10 down, then during the expansion of the beam 11 out. The flexible hose 31 wraps itself in the reel 32 when pulling back the beam 11 , then while folding the arm 10 upwards, comprising the exit of the washing tool 30th from the container 1 . The washing tool 30th is movable on the tool carrier 12th attached. The washing tool 30th is able to be replaced by another tool, namely treatment, cutting, piercing, sandblasting, ablation, painting, drying, sensing, examining, namely: camera, ultrasound, laser, dispenser , etc. The washing tool 30th can have one or more washing nozzles under pressure, which are mounted rotatably, for example.

Das Waschwerkzeug 30 befindet sich unter Wasserhochdruck, insbesondere bei mehr als 100 bar, bevorzugt bei 500 bar. Der Durchsatz des Waschkopfes liegt zwischen 5 und 50 m³/h.The washing tool 30th is under high water pressure, in particular at more than 100 bar, preferably at 500 bar. The throughput of the washing head is between 5 and 50 m ³ / h.

In der Position der 1, die den Arbeitsanfang des Waschwerkzeugs 30 darstellt, tritt der nach unten ausgerichtete Arm 10 durch das Mannloch 3 hindurch und der Balken 11 ist eingezogen. Der Werkzeugträger 12 befindet sich unterhalb des Armes 10. Der biegsame Schlauch 31 ist somit allgemein parallel zum Arm 10 ausgerichtet. Der Aufroller 32 ist voll. In der Position von 2, die eine Arbeitsposition des Waschwerkzeusg 30 darstellt, befindet sich der Arm 10 in der selben Position wie vorher und der Balken 11 ist ausgestreckt. Der biegsame Schlauch 31 verläuft somit allgemein parallel zum Arm 10 über einen oberen Abschnitt und kommt dann zum Werkzeugträger 12 durch einen unteren geneigten Abschnitt zurück. Der Arm 10 befindet sich in der Nähe einer maximalen Verlängerungsposition. Der Aufroller 32 ist im Wesentlichen voll.In the position of 1 which is the beginning of the work of the washing tool 30th the downward arm kicks in 10 through the manhole 3 through it and the bar 11 has moved in. The tool carrier 12th is located below the arm 10 . The flexible hose 31 is thus generally parallel to the arm 10 aligned. The reel 32 is full. In the position of 2 that have a working position of the washing tool 30th is the arm 10 in the same position as before and the bar 11 is stretched out. The flexible hose 31 thus runs generally parallel to the arm 10 over an upper section and then comes to the tool carrier 12th back through a lower inclined section. The poor 10 is near a maximum extension position. The reel 32 is essentially full.

Somit ist die Einbringvorrichtung leicht einzusetzen, um in einen Behälter zu intervenieren unter Vermeiden der Notwendigkeit, dass ein Operateur dort eindringt. Die Einbringvorrichtung ist in der Lage, im Betrieb die Länge eines eingeschlossenen Raumes, beispielsweise eines Tanks, zu durchqueren.Thus, the delivery device is easy to use to intervene in a container avoiding the need for a surgeon to enter. The introduction device is able to traverse the length of an enclosed space, for example a tank, during operation.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

FR 2573832 [0047]
FR 2786476 [0047]
FR 2780472 [0047]
FR 3043747 [0047]
WO 2005108821 [0047]

Claims

Device according to Claim 1 wherein the rigid chain mechanism comprises an elongated magazine (17) extending parallel to the first axis, a drive pinion (18) of the chain arranged along a third axis perpendicular to the second axis, and a rigid chain (19), the chain links (20) which are articulated to a third axis parallel axes, wherein two successive chain links (20) are able to pivot upwards about their articulation axis (21), whereby they go down through matching heels (22) are blocked, the rigid chain (19) having an inactive zone (19a) located in the magazine (17), a drive zone (19b) in engagement with the pinion (18) and an active zone (19c ) between the drive zone (19b) and the tool carrier (12).

Device according to Claim 2 in which each chain link (20) has at least two jaws (24) which run essentially parallel, being provided with the shoulders (22), and connecting rods (23) between the jaws (24), the shoulders ( 22) of a chain link (20) of the active zone (19c) press on the shoulders (22) of an adjacent chain link (20) while at least a portion of the connecting rods (23) is driven along the second axis.

Device according to one of the preceding claims, in which the second axis is perpendicular to the first axis by approximately +/- 15 °.

Device according to one of the preceding claims, in which the first axis is centered in the manhole (3).

Device according to one of the preceding claims, in which the tool carrier (12) is able to carry a tool with a mass between 10 and 50 kg and the rigid chain (19) has a length between 2 and 6 m.

Device according to one of the preceding claims, in which the tool carrier (12) carries a washing head which can be rotated under high water pressure, namely greater than 100 bar, preferably at 500 bar, the throughput of the washing head being between 5 and 50 m ³ / h lies.

Device according to Claim 7 comprising a pump carried by the tool carrier (12) or the arm (10) and fed by a flexible hose extending along the arm (10).

Device according to one of the preceding claims, in which the tool carrier (12) carries an inspection head which carries at least one of the elements: camera, ultrasound, laser, dosimeter, scissors, gripper, tool equipment, welding equipment, control equipment, probe.

Device according to one of the Claims 1 to 8th , in which the tool carrier (12) carries a painting head or a head for cutting / drilling.

Device according to one of the Claims 1 to 8th which has a frame for attachment to the manhole (3).

Device according to one of the preceding claims, in which the rigid chain mechanism comprises a motor spaced apart from a drive pinion (18), which motor is arranged in particular in the vicinity of a frame of the arm (10), and a transmission which is driven by the motor and the drive pinion (18) drives.

Device according to one of the preceding claims, in which the rigid chain mechanism comprises chain links made of titanium.