DE212018000094U1

DE212018000094U1 - Luftfahrzeug und Vorrichtung zur Steuerung von Luftfahrzeugen

Info

Publication number: DE212018000094U1
Application number: DE212018000094.8U
Authority: DE
Original assignee: Autel Robotics Co Ltd
Current assignee: Autel Robotics Co Ltd
Priority date: 2017-07-10
Filing date: 2018-04-11
Publication date: 2019-06-18
Anticipated expiration: 2028-04-12
Also published as: US20190191071A1; WO2019011019A1; EP3653514A1; US10341573B1; EP3653514A4; CN109229400A; CN113848971A

Abstract

Ein Luftfahrzeug, umfassend:
eine Kamera;
einen Sensor, der konfiguriert ist, um eine Flughöhe des Luftfahrzeugs zu erfassen;
eine lichtemittierende Vorrichtung; und
einen Prozessor, der konfiguriert ist, zum:
Erhalten von Umgebungsleuchtdichtedaten unter Verwendung der Kamera, wobei die Umgebungsleuchtdichtedaten die Umgebungsleuchtdichte einer Umgebung anzeigen;
Bestimmen, ob die Flughöhe kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist;
Bestimmen, ob sich das Luftfahrzeug in einer Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet, basierend auf den Umgebungsleuchtdichtedaten; und
Einstellen eines Betriebszustandes der lichtemittierenden Vorrichtung basierend auf einer Bestimmung, dass die Flughöhe kleiner als der voreingestellter Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist und dass sich das Luftfahrzeug in einer Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet.

Description

HINTERGRUND
Technischer Bereich
Die vorliegende Anmeldung bezieht sich auf den Bereich der Luftfahrzeugsteuerungstechnologien und insbesondere auf ein Luftfahrzeug und eine Vorrichtung zur Steuerung von Luftfahrzeugen.
Stand der Technik
Ein Luftfahrzeug ist ein steuerbares Fluggerät, das über Antriebskraft verfügt, eine Vielzahl von Aufgaben erfüllt und wiederholt eingesetzt werden kann. Der Flug des Luftfahrzeugs wird mit Hilfe einer drahtlosen Fernsteuerungsvorrichtung und einer Steuervorrichtung des Luftfahrzeugs gesteuert.
Derzeit erhält das Luftfahrzeug eine Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, indem es während eines Fluges eine Sehhilfsvorrichtung (oder ein sogenanntes Sichtsystem) verwendet, die es dem Luftfahrzeug dabei unterstützt, Flugoperationen wie präzises Schweben und intelligentes Landen sowie Hindernisvermeidung durchzuführen. So erkennt das Luftfahrzeug beispielsweise bei einer automatischen Landung ein Bodenmerkmal, indem es mit Hilfe der Sehhilfsvorrichtung eine intelligente Landung und Hindernisvermeidung des Luftfahrzeugs implementiert.
In einer Umgebung mit wenig Licht, wie beispielsweise bei Nacht, ist das Licht jedoch schwach, die Leuchtdichte der erfassten Bilddaten ist gering und die Positionierung des Sichtfeldes am Luftfahrzeug kann mit Hilfe der Sehhilfevorrichtung nicht effektiv durchgeführt werden. Daher kann eine Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, nicht eindeutig erlernt werden, was zu großen Unannehmlichkeiten bei der Kontrolle über das Luftfahrzeug führt. Wenn das Luftfahrzeug beispielsweise automatisch landet, weil das Licht schwach ist, kann die Umgebung bei der Landung nicht genau erlernt werden. Folglich ist es sehr wahrscheinlich, dass das Luftfahrzeug an einer unebenen Position landet, was zu Schäden am Luftfahrzeug durch einen Überschlag führt.
ZUSAMMENFASSUNG
Um ein technisches Problem zu lösen, dass beim Stand der Technik die visuelle Positionierung an einem Luftfahrzeug nicht effektiv durchgeführt werden kann, wenn Licht gering ist, stellt die vorliegende Erfindung eine Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung und ein Luftfahrzeug bereit.
Gemäß einem ersten Aspekt bietet eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Luftfahrzeug oder Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung mit denen ein Luftfahrzeugsteuerungsverfahren durchgeführt werden kann, einschließlich:

Erhalten von Umgebungsleuchtdichtedaten durch eine Leuchtdichtemessvorrichtung eines Luftfahrzeugs;
Bestimmen, ob die Umgebungsleuchtdichtedaten einen Leuchtdichtewert erfüllen, der für den Normalbetrieb eines Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlich ist; und
wenn nicht, Einstellen eines Betriebszustandes einer lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug, so dass das Sichtsystem des Luftfahrzeugs normal läuft.

Gemäß einem zweiten Aspekt stellt eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung dar, die Folgendes beinhaltet:

ein Umgebungsleuchtdichtedatenerfassungsmodul, das konfiguriert ist, um Umgebungsleuchtdichtedaten unter Verwendung einer Leuchtdichtemessvorrichtung eines Luftfahrzeugs zu erhalten;
ein Leuchtdichtebestimmungsmodul, das konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Umgebungsleuchtdichtedaten einen Leuchtdichtewert erfüllen, der für den Normalbetrieb eines Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlich ist; und
ein Betriebszustands-Einstellmodul, das konfiguriert ist, um, wenn die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht den für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert erfüllen, einen Betriebszustand einer lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs einzustellen.

Gemäß einem dritten Aspekt sieht eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Luftfahrzeug vor, einschließlich:

mindestens einen Prozessor, und
einen Speicher in Kommunikationsverbindung mit dem mindestens einen Prozessor, wobei
der Speicher eine von dem mindestens einen Prozessor ausführbare Anweisung speichert und die Anweisung von dem mindestens einen Prozessor ausgeführt wird, so dass der mindestens eine Prozessor in der Lage ist, das mögliche Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.

Gemäß einem vierten Aspekt stellt eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein computerlesbares Speichermedium dar, das konfiguriert ist, um ein Programm zu speichern, wobei das Programm, wenn es ausgeführt wird, es einem Luftfahrzeug ermöglicht, das mögliche Verfahren gemäß dem ersten Aspekt durchzuführen.
Die in den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vorgesehenen technischen Lösungen können folgende positive Auswirkungen haben:

Während des Fluges des Luftfahrzeugs werden die Umgebungsleuchtdichtedaten unter Verwendung der Leuchtdichtemessvorrichtung des Luftfahrzeugs erhalten, wobei die Umgebungsleuchtdichtedaten die Umgebungsleuchtdichte einer Flugumgebung anzeigen, in der sich das Luftfahrzeug befindet. Wenn bestimmt wird, dass die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen, wird der Betriebszustand der lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug angepasst und die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, weiter angepasst, so dass unter der angepassten Umgebungsleuchtdichte die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, mit Hilfe des Sichtsystems klar erlernt werden kann. Auf diese Weise wird die Bildpositionierung am Luftfahrzeug effektiv durchgeführt und das Luftfahrzeug komfortabler gesteuert.

Es ist zu verstehen, dass die vorstehenden allgemeinen Beschreibungen und die folgenden detaillierten Beschreibungen nur Beispiele sind und die vorliegende Erfindung nicht einschränken können.
Figurenliste
Die beigefügten Zeichnungen, die hierin aufgenommen sind und einen Teil dieser Spezifikation bilden, veranschaulichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung und dienen zusammen mit der Spezifikation der Erläuterung der Grundsätze der vorliegenden Erfindung.

1 ist ein Flussdiagramm eines Luftfahrzeug-Steuerungsverfahrens gemäß einer exemplarischen Ausführungsform;
2 ist ein Flussdiagramm eines anderen Luftfahrzeug-Steuerungsverfahrens gemäß einer Ausführungsform, die 1 entspricht;
3 ist ein Flussdiagramm einer spezifischen Implementierung von Schritt S310 im Luftfahrzeug-Steuerverfahren gemäß einer Ausführungsform, die 2 entspricht;
4 ist ein Verfahrensflussdiagramm der spezifischen Szenarioanwendung einer Luftfahrzeugsteuerungsmethode gemäß einer exemplarischen Ausführungsform;
5 ist ein Blockdiagramm einer Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einer exemplarischen Ausführungsform;
6 ist ein Blockdiagramm einer anderen Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform entsprechend 5;
7 ist ein Blockdiagramm eines Tiefflugbestimmungsmoduls 310 in der Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform entsprechend 6; und
8 ist ein Strukturblockdiagramm eines Endgeräts gemäß einer exemplarischen Ausführungsform.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Exemplarische Ausführungsformen werden hierin ausführlich beschrieben und Beispiele für die exemplarischen Ausführungsformen sind in den beiliegenden Zeichnungen dargestellt. Die in den folgenden exemplarischen Ausführungsformen beschriebenen Implementierungen stellen nicht alle Implementierungen im Einklang mit der vorliegenden Erfindung dar. Im Gegenteil, die Implementierungen sind lediglich Beispiele für Vorrichtungen und Verfahren, die in den beigefügten Ansprüchen ausführlich beschrieben sind und mit einigen Aspekten der vorliegenden Erfindung übereinstimmen.
1 ist ein Flussdiagramm eines Luftfahrzeug oder Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung mit denen ein Luftfahrzeugsteuerungsverfahren durchgeführt werden kann gemäß einer exemplarischen Ausführungsform. Wie in 1 dargestellt, kann das mögliche Verfahren zur Steuerung des Luftfahrzeugs die folgenden Schritte beinhalten.
In Schritt S110 werden Umgebungsleuchtdichtedaten unter Verwendung einer Leuchtdichtemessvorrichtung eines Luftfahrzeugs erhalten.
Das Luftfahrzeug ist ein steuerbares Fluggerät, das über Antriebskraft verfügt, eine Vielzahl von Aufgaben erfüllt und wiederholt eingesetzt werden kann.
Das Luftfahrzeug ist mit der Leuchtdichtemessvorrichtung ausgestattet, das dem Luftfahrzeug hilft, eine aktuelle Flugumgebung zu erlernen und damit die Flugkontrolle über das Luftfahrzeug zu implementieren.
Die Leuchtdichtemessvorrichtung ist eine Vorrichtung, die eine Leuchtdichteerkennung durchführt. Die Leuchtdichtemessvorrichtung kann eine Kamera oder eine andere Vorrichtung, wie beispielsweise ein Lichtsensor, sein.
Die Umgebungsleuchtdichtedaten können die Umgebungsleuchtdichte einer Umgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, oder die Umgebungsleuchtdichte einer Umgebung, in der sich ein Sichtsystem am Luftfahrzeug befindet, anzeigen.
Während des Fluges wird die Umgebungsleuchtdichteerfassung in der Flugumgebung unter Verwendung des am Luftfahrzeug angebrachten Leuchtdichtemessgerätes durchgeführt.
In einer bestimmten exemplarischen Ausführungsform erhält das Luftfahrzeug während eines Fluges Bilddaten der Flugumgebung unter Verwendung einer am Luftfahrzeug angeordneten Kamera (z.B. einer Monokularkamera, einer Binokularkamera oder einer Kardankamera) und führt anschließend eine Analyseverarbeitung der Bilddaten in der Kamera durch, um Leuchtdichtedaten zu erhalten, um die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, wahrzunehmen.
So wird beispielsweise die optische Flussqualität oder eine Belichtungsmenge eines Bildes in der Kamera erhalten und die Leuchtdichte des Bildes wird basierend auf der optischen Flussqualität oder der Belichtungsmenge weiter erlernt, um die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung zu erhalten, in der sich das Luftfahrzeug befindet.
In einer Ausführungsform kann die Leuchtdichtemessvorrichtung das Sichtsystem am Luftfahrzeug sein. Das Sichtsystem beinhaltet eine monokulare oder binokulare Kamera und einen mit der Kamera verbundenen Prozessor. Der Prozessor kann die optische Flussqualität und/oder eine Belichtungsmenge eines Bildes basierend auf dem von der Kamera aufgenommenen Bild bestimmen. Die optische Flussqualität wird verwendet, um die Auflösung einer Textur im Bild darzustellen. Das heißt, eine höhere optische Flussqualität bedeutet eine höhere Auflösung der Textur im Bild; und eine geringere optische Flussqualität bedeutet eine geringere Auflösung der Textur im Bild. Es kann auch so verstanden werden, dass eine höhere optische Flussqualität des Bildes einen genaueren Abstandswert anzeigt, der durch das Sichtsystem durch Berechnung unter Verwendung des Bildes erhalten wird. Wenn die optische Flussqualität des Bildes zu gering ist, kann das Sichtsystem keine Entfernungsberechnung unter Verwendung des Bildes durchführen, d.h. nicht normal laufen. Die Belichtungsmenge wird verwendet, um einen Belichtungsgrad des Bildes darzustellen. Es kann auch so verstanden werden, dass, wenn die Belichtungsmenge hoch ist, dies darauf hinweist, dass externes Licht ausreichend ist. Das Luftfahrzeug wird sich wahrscheinlich in einer hellen Umgebung befinden, wie z.B. bei Tag im Freien. Wenn die Belichtungsmenge gering ist, zeigt dies an, dass sich das Luftfahrzeug in einer Umgebung mit wenig Licht befindet, wie beispielsweise in einer nächtlichen Außenumgebung.
Das Luftfahrzeug kann die optische Flussqualität und/oder die durch das Sichtsystem erhaltene Belichtungsmenge erhalten und basierend auf dem Umgebungsleuchtdichteparameter bestimmen, ob die optische Flussqualität und/oder die Belichtungsmenge einem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entspricht.
In einer anderen Implementierung kann die Leuchtdichtemessvorrichtung eine Vorrichtung wie beispielsweise ein Lichtsensor sein. Das Luftfahrzeug kann Lichtdaten oder Umgebungsleuchtdichtedaten erhalten, die vom Lichtsensor erfasst werden. Die Lichtdaten oder die Umgebungsleuchtdichtedaten werden zur Anzeige der Intensität des Umgebungslichts verwendet. Ein größerer Wert der Lichtdaten oder der Umgebungsleuchtdichtedaten zeigt beispielsweise ein stärkeres Licht der Umgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet.
In Schritt S120 wird bestimmt, ob die Umgebungsleuchtdichtedaten einen Leuchtdichtewert erfüllen, der für den Normalbetrieb eines Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlich ist; und wenn ja, wird keine Verarbeitung durchgeführt, oder wenn nicht (N), wird Schritt S130 ausgeführt.
Das Sichtsystem ist eine Sammlung von Hard- und Software, die für die Bilderfassung und Analyseverarbeitung im Luftfahrzeug verwendet wird.
Das Sichtsystem läuft normalerweise, wandelt ein fotografiertes Ziel in ein Bildsignal um, wandelt dann Informationen über Pixelverteilung, Leuchtdichte und eine Farbe im Bildsignal in digitalisierte Signale um und führt verschiedene Arten von Berechnungen an diesen digitalisierten Signalen durch, um Merkmale des Ziels zu extrahieren, um Informationen über die optische Durchflussqualität oder eine Belichtungsmenge zu erhalten.
Wenn die Umgebungsleuchtdichtedaten jedoch darauf hindeuten, dass die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, zu niedrig ist, hat das vom Sichtsystem erhaltene Bildsignal wenig Relevanz für die Flugumgebung. Folglich kann die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, nicht genau erlernt werden.
Wenn bestimmt wird, ob die Umgebungsleuchtdichtedaten dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen, kann die niedrigste Flugleuchtdichte voreingestellt werden. Wenn die durch die Umgebungsleuchtdichtedaten angezeigte Umgebungsleuchtdichte niedriger ist als die niedrigste Flugleuchtdichte, wird davon ausgegangen, dass die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen. Alternativ, wenn das Sichtsystem Szenerieinformationen nicht genau aus den gesammelten Bildinformationen identifizieren kann, wird bestimmt, dass die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen. Ob die Umgebungsleuchtdichtedaten den für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert erfüllen, kann alternativ auf andere Weise bestimmt werden.
So ist beispielsweise die niedrigste Flugleuchtdichte voreingestellt, die als Leuchtdichtewert für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs verwendet wird. Wenn die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, niedriger ist als die niedrigste Flugleuchtdichte, können die Landschaftsinformationen der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, mit Hilfe des Sichtsystems des Luftfahrzeugs nicht genau erlernt werden. Folglich kann die Bildpositionierung am Luftfahrzeug nicht effektiv durchgeführt werden. Durch die Voreinstellung der niedrigsten Flugleuchtdichte wird daher, wenn die Umgebungsleuchtdichte niedriger ist als die niedrigste Flugleuchtdichte, ein Betriebszustand einer am Luftfahrzeug angeordneten lichtemittierenden Vorrichtung eingestellt.
In einer weiteren Implementierung, wenn die Leuchtdichtemessvorrichtung das Sichtsystem ist, kann das Luftfahrzeug die optische Flussqualität und die vom Sichtsystem ausgegebene Belichtungsmenge erhalten und basierend auf der optischen Flussqualität und der Belichtungsmenge weiter bestimmen, ob die Umgebungsleuchtdichtedaten den für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert erfüllen.
Insbesondere kann das Luftfahrzeug zunächst bestimmen, ob ein Wert der optischen Flussqualität kleiner als ein erster vorgegebener Schwellenwert ist.
Der erste voreingestellte Schwellenwert kann basierend auf der optischen Flussqualität eines Bildes bestimmt werden, das vom Sichtsystem verarbeitet werden kann. Wenn der Wert der optischen Flussqualität kleiner als ein Wert ist, kann das Sichtsystem das Bild nicht verarbeiten. So kann beispielsweise das Sichtsystem ein Zielobjekt im Bild nicht identifizieren oder den Abstand anhand des Bildes berechnen. Das heißt, das Sichtsystem kann nicht normal laufen. Auf diese Weise kann der Wert als erster voreingestellter Schwellenwert bestimmt werden. Wenn der Wert der optischen Flussqualität kleiner als der erste voreingestellte Schwellenwert ist, zeigt dies an, dass die Auflösung einer Textur eines Bildes, das derzeit vom Sichtsystem erhalten wird, niedrig ist. Auf diese Weise kann weiter bestimmt werden, ob der Betriebszustand der lichtemittierenden Geräte am Luftfahrzeug angepasst werden muss.
Wenn der Wert der optischen Flussqualität kleiner als der erste voreingestellte Schwellenwert ist, kann weiter bestimmt werden, ob ein Wert der Belichtungsmenge kleiner als ein zweiter voreingestellter Schwellenwert ist.
Wenn der Wert der Belichtungsmenge unter dem zweiten voreingestellten Schwellenwert liegt, zeigt dies an, dass sich das Luftfahrzeug derzeit in einem Zustand mit schwacher Beleuchtung befindet und die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen. Das heißt, der Betriebszustand der lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug muss angepasst werden und Schritt S130 wird ausgeführt.
Wenn der Wert der Belichtungsmenge größer oder gleich dem zweiten voreingestellten Schwellenwert ist, zeigt er an, dass sich das Luftfahrzeug derzeit nicht im schlechten Lichtzustand befindet. Das heißt, eine geringe optische Flussqualität wird nicht verursacht, da sich das Luftfahrzeug in einer schwach beleuchteten Umgebung befindet. Daher muss das Sichtsystem auf andere Weise angepasst werden, um die vom Sichtsystem erhaltene optische Flussqualität zu verbessern.
Es ist zu beachten, dass, wenn die Leuchtdichtemessvorrichtung das Sichtsystem ist, das Luftfahrzeug unter Verwendung der vom Sichtsystem zurückgeführten Umgebungsleuchtdichtedaten bestimmt, ob die Umgebungsleuchtdichtedaten den für den Normalbetrieb des Sichtsystems, d.h. der Leuchtdichtemessvorrichtung, erforderlichen Leuchtdichtewert erfüllen. Auf diese Weise kann die Umgebungsleuchtdichte einer Umgebung, in der sich das Sichtsystem befindet, genauer erlernt werden.
Wenn in Schritt S130 die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen, wird ein Betriebszustand einer lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug so eingestellt, dass das Sichtsystem des Luftfahrzeugs normal läuft.
Die lichtemittierende Vorrichtung ist eine Vorrichtung, die am Luftfahrzeug angeordnet ist und Licht emittieren kann.
Die lichtemittierende Vorrichtung kann eine Signalanzeige am Luftfahrzeug oder eine Beleuchtungsvorrichtung sein, wie beispielsweise eine Leuchtdioden-(LED)-Lampe oder eine Glühlampe am Luftfahrzeug.
In einer bestimmten exemplarischen Ausführungsform ist die lichtemittierende Vorrichtung an einem Arm des Luftfahrzeugs angeordnet. Sicherlich kann das lichtemittierende Gerät in der Nähe des Sichtsystems angeordnet werden. Eine Position, an der die lichtemittierende Vorrichtung am Luftfahrzeug angeordnet ist, ist nicht begrenzt, vorausgesetzt, dass die lichtemittierende Vorrichtung am Luftfahrzeug die Umgebungsleuchtdichte der Umgebung, in der sich das Sichtsystem befindet, einstellen kann.
Wenn die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen, muss der Betriebszustand der lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug angepasst werden und die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, wird ferner basierend auf dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert angepasst, bis die erfassten Umgebungsleuchtdichtedaten den für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert erfüllen.
Optional kann bei Einstellung des Betriebszustandes der lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug eine lichtemittierende Farbe der lichtemittierenden Vorrichtung beispielsweise von grün auf weiß geändert werden, um die lichtemittierende Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung zu erhöhen. Alternativ kann die Leuchtdichte des lichtemittierenden Geräts direkt eingestellt werden. Alternativ kann die Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung durch Ein- und Ausschalten der lichtemittierenden Vorrichtung eingestellt werden. So wird beispielsweise die lichtemittierende Vorrichtung aktiviert, wenn die lichtemittierende Vorrichtung deaktiviert ist, um die Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung einzustellen. Der Betriebszustand der lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug kann auf andere Weise weiter eingestellt werden.
Die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, ändert sich durch Einstellen des Betriebszustandes der lichtemittierenden Vorrichtung. Wenn die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, ausreichend ist, kann die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, deutlich erlernt werden, um die Flugkontrolle über das Luftfahrzeug zu erleichtern.
Wenn beispielsweise mit der Kamera des Luftfahrzeugs gelernt wird, dass die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, gering ist, wird die Leuchtdichte einer am Luftfahrzeug angeordneten Beleuchtungslampe erhöht, wodurch die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, erhöht wird, um die Landschaftsinformationen der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, klar zu erfassen; wenn durch die Verwendung des Leuchtdichtemessgeräts des Luftfahrzeugs gelernt wird, dass die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, hoch ist, die Leuchtdichte der am Luftfahrzeug angeordneten Beleuchtungslampe verringert wird, wodurch die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, verringert wird, um den Stromverbrauch zu verringern, wenn sichergestellt ist, dass die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, eindeutig erlernt werden kann.
In einer Implementierung, wenn die Leuchtdichtemessvorrichtung das Sichtsystem ist, kann, nachdem bestimmt wurde, dass die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen, der Betriebszustand der lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug basierend auf der optischen Flussqualität und/oder der Belichtungsmenge in den Umgebungsleuchtdichtedaten angepasst werden.
So kann beispielsweise die lichtemittierende Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung basierend auf der optischen Flussqualität eingestellt werden. Ein kleinerer Wert der optischen Flussqualität zeigt beispielsweise einen größeren Grad an, in dem die lichtemittierende Leuchtdichte eingestellt wird. Das heißt, die optische Flussqualität ist negativ mit der lichtemittierenden Leuchtdichte korreliert.
Alternativ kann die lichtemittierende Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung basierend auf der Belichtungsmenge eingestellt werden. Ein kleinerer Wert der Belichtungsmenge zeigt beispielsweise einen größeren Grad an, in dem die lichtemittierende Leuchtdichte eingestellt wird. Das heißt, die Belichtungsmenge ist negativ mit der lichtemittierenden Leuchtdichte korreliert.
Alternativ kann die lichtemittierende Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung sowohl in Bezug auf die optische Flussqualität als auch auf die Belichtungsmenge eingestellt werden. Die optische Flussqualität und die vom Sichtsystem erhaltene Belichtungsmenge können durch Einstellen der lichtemittierenden Leuchtdichte verbessert werden, damit das Sichtsystem normal funktioniert.
Selbstverständlich kann ein anderer Betriebszustand der lichtemittierenden Vorrichtung basierend auf den vorgenannten Parametern eingestellt werden. So wird beispielsweise die lichtemittierende Farbe der lichtemittierenden Vorrichtung eingestellt oder das Ein- und Ausschalten der lichtemittierenden Vorrichtung eingestellt.
Optional kann der Betriebszustand einer lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug, bezogen auf das Sichtsystem, weiter angepasst werden.
Dass die lichtemittierende Vorrichtung auf das Sichtsystem bezogen ist, kann bedeuten, dass eine Position, an der die lichtemittierende Vorrichtung am Luftfahrzeug angeordnet ist, mit einer Position zusammenhängt, an der das Sichtsystem am Luftfahrzeug angeordnet ist. Das heißt, eine lichtemittierende Vorrichtung, die die Umgebungsleuchtdichte des Sichtsystems durch Einstellen des Betriebszustandes beeinflussen kann, ist die lichtemittierende Vorrichtung in Bezug auf das Sichtsystem.
So ist beispielsweise eine lichtemittierende Vorrichtung an einem Arm des Luftfahrzeugs angeordnet und eine lichtemittierende Vorrichtung in Bezug auf ein Sichtsystem, das sich an einem unteren Teil des Luftfahrzeugs befindet, d.h. ein nach unten gerichtetes Sichtsystem. Die lichtemittierende Vorrichtung in Bezug auf das untere Sichtsystem kann eine lichtemittierende Vorrichtung sein, die an jedem Arm des Luftfahrzeugs angeordnet ist. Eine lichtemittierende Vorrichtung in Bezug auf ein Sichtsystem, das sich an einem vorderen Ende des Luftfahrzeugs befindet, d.h. ein Frontansicht-Sichtsystem, kann eine lichtemittierende Vorrichtung an einem vorderen Endarm des Luftfahrzeugs sein. Eine lichtemittierende Vorrichtung in Bezug auf ein Sichtsystem, das sich an einem hinteren Ende des Luftfahrzeugs befindet, d.h. ein Rückansicht-Sichtsystem, kann eine lichtemittierende Vorrichtung an einem hinteren Endarm des Luftfahrzeugs sein.
Weiterhin können bei einer Vielzahl von lichtemittierenden Vorrichtungen, die sich auf das Sichtsystem beziehen, die Betriebszustände einiger oder aller lichtemittierenden Vorrichtungen angepasst werden, um die Umgebungsleuchtdichte der Umgebung, in der sich das Sichtsystem befindet, anzupassen.
Optional kann das Luftfahrzeug, nachdem dem Betriebszustand der lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug eingestellt wurde, weiterhin kann es neue Umgebungsleuchtdichtedaten erhalten und bestimmen, ob die neuen Umgebungsleuchtdichtedaten den für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert erfüllen. Andernfalls kann der Betriebszustand der lichtemittierenden Vorrichtung weiter angepasst werden, bis die neuen Umgebungsleuchtdichtedaten den für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert erfüllen.
Nachdem das Luftfahrzeug bestimmt hat, dass die neuen Umgebungsleuchtdichtedaten den für den Normalbetrieb des Sichtsystems erforderlichen Leuchtdichtewert erfüllen, kann das Luftfahrzeug ferner bestimmen, ob ein Wert der neuen Umgebungsleuchtdichtedaten weit über dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems erforderlichen Leuchtdichtewert liegt. Wenn ja, kann die lichtemittierende Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung verringert werden, um den Stromverbrauch des Luftfahrzeugs zu reduzieren, wenn eine Umgebungsleuchtdichteanforderung des Sichtsystems erfüllt ist.
Die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, wird durch die Verwendung des Leuchtdichtemessgerätes des Luftfahrzeugs unter Verwendung des vorstehend beschriebenen Verfahrens erlernt. Wenn die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen, wird der Betriebszustand der lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug so eingestellt, dass die lichtemittierende Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung geändert wird, um die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, zu ändern. Auf diese Weise wird die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, genau erlernt, die Bildpositionierung am Luftfahrzeug effektiv umgesetzt und das Luftfahrzeug komfortabler gesteuert.
2 zeigt ein anderes Luftfahrzeug oder Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung mit denen ein Luftfahrzeugsteuerungsverfahren durchgeführt werden kann gemäß einer Ausführungsform, die 1 entspricht. Wie in 2 dargestellt, kann das Luftfahrzeug-Steuerungsverfahren vor Schritt S120 weiterhin die folgenden Schritte beinhalten.
In Schritt S310 wird bestimmt, dass sich ein Luftfahrzeug in einem niedrigen Flugzustand befindet.
Der niedrige Flugzustand bedeutet, dass das Luftfahrzeug in niedriger Höhe fliegt.
Es gibt eine Vielzahl von Methoden, um zu bestimmen, dass sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet. So wird beispielsweise anhand einer Flughöhe des Luftfahrzeugs bestimmt, dass sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet. Ein weiteres Beispiel: Der Erfassungsbereich einer Ultraschallwelle beträgt etwa 5 Meter. Wenn eine reflektierte Ultraschallwelle empfangen werden kann, nachdem die Ultraschallwelle zum Boden übertragen wurde, wird bestimmt, dass sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet. Ein weiteres Beispiel: Der Erfassungsbereich eines Infrarot-Strahls beträgt etwa 10 Meter. Wenn ein reflektierter Infrarotstrahl empfangen werden kann, nachdem der Infrarotstrahl auf den Boden übertragen wurde, wird bestimmt, dass sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet. Hierin ist eine Art und Weise, wie bestimmt werden kann, dass sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet, nicht eingeschränkt.
Im Tiefflugzustand, da die Flughöhe niedrig ist, kollidiert das Luftfahrzeug sehr wahrscheinlich mit einem Gebäude am Boden. Daher wird eine Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, durch den Einsatz eines Sichtsystems erreicht, so dass das Luftfahrzeug während eines Fluges Hindernisse umgehen kann.
Nachts, wenn sich das Luftfahrzeug jedoch im Tiefflugzustand befindet, ist die Leuchtdichte einer Umgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, niedrig, und somit kann die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, nicht genau erlernt werden, indem man das Sichtsystem verwendet, was zu großen Unannehmlichkeiten bei der Kontrolle des Luftfahrzeugs führt. Daher wird die lichtemittierende Leuchtdichte einer lichtemittierenden Vorrichtung geändert, indem der Betriebszustand der am Luftfahrzeug angeordneten lichtemittierenden Vorrichtung angepasst und die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet erhöht wird so, dass Szeneninformationen der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet genau erlernt werden, eine visuelle Positionierung am Luftfahrzeug effektiv umgesetzt wird und das Luftfahrzeug bequemer gesteuert wird.
So befindet sich das Luftfahrzeug beispielsweise nachts, wenn das Luftfahrzeug automatisch landet, im Tiefflugzustand. Die Leuchtdichte der Umgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, wird durch die Verwendung einer Kamera des Luftfahrzeugs als niedrig empfunden. In diesem Fall wird eine an einem Arm des Luftfahrzeugs angeordnete Beleuchtungslampe aktiviert und die Leuchtdichte der Beleuchtungslampe schrittweise erhöht, um die Umgebungsleuchtdichte zu erhöhen, bis das Sichtsystem unter der Umgebungsleuchtdichte Bildinformationen der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, genau verarbeiten kann. Auf diese Weise kann die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, klar erlernt werden und das Luftfahrzeug landet automatisch an einem sicheren Ort. Daher wird eine intelligente Landung und Hindernisvermeidung des Luftfahrzeugs implementiert, die verhindert, dass das Luftfahrzeug an einer ungleichmäßigen ungünstigen Position landet und umkippt, wenn das Luftfahrzeug die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, nicht genau erfassen kann, was zu Schäden am Luftfahrzeug führt.
Ein weiteres Beispiel: Bei einem Tiefflug in der Nacht führt das Luftfahrzeug einen Schwebeflug durch. Die Leuchtdichte der Umgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, wird durch die Verwendung der Kamera des Luftfahrzeugs als gering empfunden. In diesem Fall wird die am Arm des Luftfahrzeugs angeordnete Beleuchtungslampe aktiviert und die Leuchtdichte der Beleuchtungslampe schrittweise erhöht, um die Umgebungsleuchtdichte zu erhöhen, bis das Sichtsystem unter der Umgebungsleuchtdichte die Bildinformationen der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, genau verarbeiten kann. Auf diese Weise kann die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, klar erlernt werden und das Luftfahrzeug schwebt automatisch an einer sicheren Position. Daher wird ein präzises Schweben des Luftfahrzeugs implementiert, das verhindert, dass das Luftfahrzeug mit einem Hindernis, wie beispielsweise einem Gebäude in niedriger Höhenlage, kollidiert, wenn das Luftfahrzeug die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug während des Schwebens befindet, nicht genau erfassen kann, was zu Kollisionsschäden am Luftfahrzeug führt.
Wenn sich das Luftfahrzeug nicht im Tiefflugzustand befindet, darf keine Verarbeitung durchgeführt werden, oder die am Luftfahrzeug angeordnete Beleuchtungslampe kann deaktiviert werden und es wird keine Verarbeitung an einer Signalanzeige durchgeführt.
Wenn bestimmt wird, dass sich das Luftfahrzeug nicht im Tiefflugzustand befindet, wird die am Luftfahrzeug angeordnete Beleuchtungslampe deaktiviert, unabhängig davon, ob die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, ausreichend ist so, das der Stromverbrauch des Luftfahrzeugs reduziert wird.
Wenn sich das Luftfahrzeug in einem hochgelegenen Flugzustand befindet, kann das Sichtsystem, selbst wenn es sich in der Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, befindet, die Bildinformationen der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, nicht genau verarbeiten. Das Luftfahrzeug kann einfach mit einem Barometer, einem GPS oder dergleichen gesteuert werden. Die Möglichkeit, dass in großer Höhe ein Hindernis besteht, ist gering. Daher werden keine Auswirkungen auf einen Flug des Luftfahrzeugs verursacht, wenn die am Luftfahrzeug angeordnete Beleuchtungslampe deaktiviert ist.
Mit dem vorstehend beschriebenen Verfahren wird bestimmt, ob sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet. Wenn sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet, wird die Leuchtdichteanpassung, basierend auf der Umgebungsleuchtdichte, an der am Luftfahrzeug angeordneten lichtemittierenden Vorrichtung durchgeführt, so dass die Umgebungsleuchtdichte einer Verarbeitungsanforderung des Sichtsystems entspricht. Daher wird die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, genau erlernt, die visuelle Positionierung wird effektiv am Luftfahrzeug umgesetzt und das Luftfahrzeug wird komfortabler gesteuert. Wenn sich das Luftfahrzeug nicht im Tiefflugzustand befindet, wird die am Luftfahrzeug angeordnete Beleuchtungslampe deaktiviert, um den Stromverbrauch zu reduzieren.
Im vorgenannten Fall kann das Luftfahrzeug eine Leuchtdichteanpassung für ein nach unten gerichtetes Sichtsystem oder eine Leuchtdichteanpassung basierend auf einem entsprechenden Szenario für ein anderes Sichtsystem, wie beispielsweise ein Frontansicht-Sichtsystem oder ein Rückansicht-Sichtsystem, durchführen.
3 zeigt weitere detaillierte Beschreibungen des Schrittes S310 in der Ausführungsform entsprechend 2 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform. Wie in 3 dargestellt, kann der Schritt S310 die folgenden Schritte beinhalten.
In Schritt S311 wird eine Flughöhe des Luftfahrzeugs ermittelt.
Die Flughöhe ist eine Höhenlage oder eine Höhe vom Boden, wenn das Luftfahrzeug fliegt.
Während eines Fluges des Luftfahrzeugs wird die Flughöhe des Luftfahrzeugs mit einer Vorrichtung wie einem Barometer, einem Ultraschallwellen- oder einem Infrarotdetektor erfasst.
In Schritt S312 wird durch Vergleichen der Flughöhe mit einem voreingestellten Schwellenwert für die niedrige Höhenlage bestimmt, dass sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet, wenn die Flughöhe kleiner als der Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist.
Der Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist ein voreingestellter höhenkritischer Wert für einen Zustand in niedriger Höhelage und einen Zustand in hoher Höhelage.
Wenn die Flughöhe unter dem Schwellenwert für die niedrige Höhenlage liegt, zeigt sie an, dass sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet, und wenn die Flughöhe über dem Schwellenwert für die niedrige Höhenlage liegt, zeigt sie an, dass sich das Luftfahrzeug in einem Flugzustand in großer Höhe befindet.
So ist beispielsweise der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage 10 Meter. In einem Moment T1 beträgt die erhaltene Flughöhe H1 des Luftfahrzeugs 10 Meter, und dann wird das Luftfahrzeug als im Tiefflugzustand bestimmt. In einem Moment T2 beträgt die erhaltene Flughöhe H2 des Luftfahrzeugs 30 Meter, und dann wird das Luftfahrzeug als im Höhenflugzustand bestimmt.
Bei dem vorstehend beschriebenen Verfahren wird basierend auf der Flughöhe des Luftfahrzeugs und dem voreingestellten Schwellenwert für die niedrige Höhenlage bestimmt, dass sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet. Darüber hinaus wird der Betriebszustand der am Luftfahrzeug angeordneten lichtemittierenden Vorrichtung basierend auf der Umgebungsleuchtdichte des Luftfahrzeugs angepasst, um die lichtemittierende Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung zu ändern und damit die Umgebungsleuchtdichte der Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, anzupassen. Auf diese Weise kann unter der Umgebungsleuchtdichte die Flugumgebung, in der sich das Luftfahrzeug befindet, genau erlernt werden, die visuelle Positionierung wird effektiv am Luftfahrzeug umgesetzt und der Komfort wird auf die Kontrolle über das Luftfahrzeug übertragen.
Die vorgenannte Methode zur Steuerung eines Luftfahrzeugs wird im Folgenden in Bezug auf ein bestimmtes Anwendungsszenario ausführlich beschrieben. Das Luftfahrzeug-Steuerungsverfahren wird in einem Luftfahrzeug betrieben. Details sind in 4 dargestellt.
Schritt S501: Erhalten von Umgebungsleuchtdichtedaten, d.h. Erhalten der Umgebungsleuchtdichtedaten unter Verwendung einer Leuchtdichtemessvorrichtung des Luftfahrzeugs.
Schritt S502: Bestimmen der Leuchtdichte, d.h. Bestimmen, ob die Umgebungsleuchtdichtedaten einen Leuchtdichtewert erfüllen, der für den Normalbetrieb eines Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlich ist; und wenn ja (Y), keine Verarbeitung durchführen; oder wenn nicht (N), Durchführen des Schritts S503: Erhalten einer Flughöhe, d.h. Erhalten einer Flughöhe des Luftfahrzeugs.
Nachdem der Schritt S503 durchgeführt wurde, wird anschließend der Schritt S504 ausgeführt: Bestimmen einer niedrigen Höhenlage, d.h. Bestimmen, ob sich das Luftfahrzeug in einem Tiefflugzustand befindet, indem die Flughöhe mit einem voreingestellten Schwellenwert für eine niedrige Höhenlage verglichen wird.
Wenn sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand (Y) befindet, wird Schritt S505 ausgeführt: Einen Betriebszustand einstellen, d.h. einen Betriebszustand eines lichtemittierenden Gerätes am Luftfahrzeug einstellen.
Wenn sich das Luftfahrzeug nicht im Tiefflugzustand (N) befindet, wird Schritt S506 ausgeführt: Deaktivieren einer Beleuchtungslampe des Luftfahrzeugs.
Im Folgenden handelt es sich um eine Ausführungsform einer Vorrichtung der vorliegenden Erfindung, mit der die Ausführungsformen des vorgenannten Luftfahrzeugsteuerungsverfahrens ausgeführt werden können. Einzelheiten, die in der Ausführungsform einer Vorrichtung der vorliegenden Erfindung nicht offenbart sind, sind den Ausführungsformen der Luftfahrzeugsteuerungsmethode der vorliegenden Erfindung zu entnehmen.
5 ist ein Blockdiagramm einer Steuerungsvorrichtung eines Luftfahrzeugs gemäß einer exemplarischen Ausführungsform. Die Vorrichtung beinhaltet, ist aber nicht beschränkt auf ein Umgebungsleuchtdichtedatenerfassungsmodul 110, ein Leuchtdichtebestimmungsmodul 120 und ein Betriebszustandseinstellmodul 130.
Das Umgebungsleuchtdichte-Datenerfassungsmodul 110 ist konfiguriert, um Umgebungsleuchtdichtedaten unter Verwendung einer Leuchtdichtemessvorrichtung eines Luftfahrzeugs zu erhalten, wobei die Umgebungsleuchtdichtedaten die Umgebungsleuchtdichte einer Flugumgebung anzeigen, in der sich das Luftfahrzeug befindet.
Das Leuchtdichtebestimmungsmodul 120 ist konfiguriert, um zu bestimmen, ob die Umgebungsleuchtdichtedaten einen Leuchtdichtewert erfüllen, der für den Normalbetrieb eines Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlich ist.
Das Betriebszustandseinstellmodul 130 ist konfiguriert, um, wenn die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen, einen Betriebszustand einer lichtemittierenden Vorrichtung am Luftfahrzeug einzustellen.
Einzelheiten zu den Implementierungsprozessen einer Funktion und der Wirkung jedes Moduls in der Vorrichtung finden Sie in den Implementierungsprozessen der entsprechenden Schritte in der vorstehenden Luftfahrzeugkontrollmethode, die hierin nicht mehr beschrieben wird.
Optional, wie in 6 dargestellt, beinhaltet die Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform, die 5 entspricht, weiterhin, ist aber nicht beschränkt auf ein Tiefflugbestimmungsmodul 310.
Das Tiefflugbestimmungsmodul 310 ist konfiguriert, um zu bestimmen, dass sich das Luftfahrzeug in einem Tiefflugzustand befindet.
Optional, wie in 7 dargestellt, in einer Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einer exemplarischen Ausführungsform entsprechend 6, beinhaltet das Tiefflugbestimmungsmodul 310 eine Flughöhenerfassungseinheit 311 und eine Höhenvergleichseinheit 312, ist aber nicht darauf beschränkt.
Die Flughöhenerfassungseinheit 311 ist konfiguriert, um eine Flughöhe des Luftfahrzeugs zu erhalten.
Die Höhenvergleichseinheit 312 ist konfiguriert, um durch Vergleichen der Flughöhe mit einem voreingestellten Schwellenwert für die niedrige Höhenlage zu bestimmen, dass sich das Luftfahrzeug im Tiefflugzustand befindet, wenn die Flughöhe kleiner als der Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist.
Optional beinhaltet die Vorrichtung in der Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform gemäß 6 ferner, ist aber nicht beschränkt auf ein Deaktivierungsmodul für Beleuchtungslampen.
Das Deaktivierungsmodul für die Beleuchtungslampe ist konfiguriert, um eine am Luftfahrzeug angeordnete Beleuchtungslampe zu deaktivieren, wenn sich das Luftfahrzeug nicht im Tiefflugzustand befindet.
Optional beinhaltet das Betriebszustand-Einstellmodul 130 in der Luftfahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß den Ausführungsformen gemäß 5, 6 und 7 eine oder mehrere einer lichtemittierenden Farbwechseleinheit 131, einer Leuchtdichte-Einstelleinheit 132 und einer lichtemittierende Vorrichtung Ein- und Ausschaltsteuereinheit 133.
Die vorgenannten Module können durch die Verwendung von Software, Hardware oder einer Kombination derselben, die im Luftfahrzeug konfiguriert sind, implementiert werden. So implementiert beispielsweise ein Prozessor im Luftfahrzeug, z.B. ein Prozessor in einem Flugsicherungssystem oder ein Prozessor in einem primären Controller, Funktionen der vorgenannten Module durch Aufruf eines in einem Speicher gespeicherten Programms.
8 ist ein Blockschaltbild eines Endgeräts 100 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform. Das Endgerät 100 kann das in den vorstehenden Ausführungsformen beschriebene Luftfahrzeug sein und ist konfiguriert, um alle oder einige der Schritte in einem der in 1, 2, 3 und 4 dargestellten Verfahren durchzuführen.
Unter Bezugnahme auf 8 kann das Endgerät 100 eine oder mehrere der folgenden Komponenten beinhalten: eine Verarbeitungskomponente 101, einen Speicher 102, eine Stromversorgungskomponente 103, eine Sensorkomponente 107 und eine Kommunikationskomponente 108. Nicht alle der vorgenannten Komponenten sind notwendig. Das Endgerät 100 kann weitere Komponenten hinzufügen oder einige Komponenten löschen, basierend auf einer Funktionsanforderung des Endgeräts 100. Dies ist in dieser Ausführungsform nicht eingeschränkt.
Die Verarbeitungskomponente 101 steuert in der Regel einen Gesamtbetrieb des Endgeräts 100, z.B. einen Betrieb, der mit der Flugsteuerung, der Datenkommunikation, einer Kamerabedienung und einem Aufzeichnungsbetrieb verbunden ist. Die Verarbeitungskomponente 101 kann einen oder mehrere Prozessoren 109 beinhalten, um eine Anweisung auszuführen, um alle oder einige Schritte des vorgenannten Vorgangs abzuschließen. Darüber hinaus kann die Verarbeitungskomponente 101 ein oder mehrere Module beinhalten, um die Interaktion zwischen der Verarbeitungskomponente 101 und einer anderen Komponente zu erleichtern.
Der Speicher 102 ist konfiguriert, um verschiedene Arten von Daten zu speichern, um einen Betrieb des Endgeräts 100 zu unterstützen. Ein Beispiel für die Daten beinhaltet eine Anweisung, die von jedem Anwendungsprogramm oder Verfahren stammt und für den Betrieb an dem Endgerät 100 verwendet wird. Der Speicher 102 kann unter Verwendung einer flüchtigen oder nichtflüchtigen Speichervorrichtung jeglicher Art oder einer Kombination von flüchtigen und nichtflüchtigen Speichervorrichtungen implementiert werden, z.B. einem statischen Direktzugriffsspeicher (SRAM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EEPROM), einem löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM), einem programmierbaren Nur-Lese-Speicher (PROM), einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem magnetischen Speicher, einem Flash-Speicher, einer Magnetplatte oder einer optischen Platte. Der Speicher 102 speichert weiterhin ein oder mehrere Module. Die ein oder mehreren Module sind konfiguriert, um von einem oder mehreren Prozessoren 109 ausgeführt zu werden, um alle oder einige Schritte in einem der in 1, 2, 3 und 4 dargestellten Verfahren durchzuführen.
Die Stromversorgungskomponente 103 versorgt verschiedene Komponenten des Endgeräts 100 mit Strom. Die Stromversorgungskomponente 103 kann ein Stromversorgungsmanagementsystem, eine oder mehrere Stromversorgungen und andere Komponenten beinhalten, die mit der Stromerzeugung, -verwaltung und -verteilung des Endgeräts 100 verbunden sind.
Die Sensorkomponente 107 beinhaltet einen oder mehrere Sensoren, die konfiguriert sind, um eine Zustandsbewertung jedes Aspekts für das Endgerät 100 bereitzustellen. So kann beispielsweise die Sensorkomponente 107 einen Ein/Aus-Zustand des Endgeräts 100 und eine relative Position der Komponente erfassen. Die Sensorkomponente 107 kann ferner eine Positionsänderung des Endgeräts 100 oder einer Komponente des Endgeräts 100 und eine Leuchtdichteänderung des Endgeräts 100 erfassen. In einigen Ausführungsformen kann die Sensorkomponente 107 weiterhin einen Magnetfeldsensor, einen Drucksensor oder einen Lichtsensor beinhalten.
Die Kommunikationskomponente 108 ist für eine komfortable drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation zwischen dem Endgerät 100 und einer anderen Vorrichtung konfiguriert. Das Endgerät 100 kann auf ein Kommunikationsstandard-basiertes drahtloses Netzwerk wie Wireless Fidelity (WiFi), 2G, 3G oder eine Kombination davon zugreifen. In einer exemplarischen Ausführungsform empfängt die Kommunikationskomponente 108 ein Rundfunksignal oder sendebezogene Informationen von einem externen Rundfunkmanagementsystem unter Verwendung eines Rundfunkkanals. In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet die Kommunikationskomponente 108 weiterhin ein Nahfeldkommunikationsmodul (NFC) zur Erleichterung der Kurzstreckenkommunikation. So kann beispielsweise das NFC-Modul basierend auf einer Radiofrequenz-Identifikationstechnologie (RFID), einer Infrarot-Datenassoziationstechnologie (IrDA), einer Ultrabreitbandtechnologie (UWB), einer Bluetooth-Technologie (BT) und einer anderen Technologie implementiert werden.
In einer exemplarischen Ausführungsform kann das Endgerät 100 durch eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASIC), digitale Signalprozessoren (DSP), programmierbare Logikvorrichtungen (PLD), feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGA), Controller, Mikrocontroller, Mikroprozessoren oder andere elektronische Elemente implementiert werden, um das vorgenannte Verfahren durchzuführen.
Eine bestimmte Art der Durchführung einer Operation durch den Prozessor des Endgeräts in dieser Ausführungsform ist in den Ausführungsformen im Zusammenhang mit dem Luftfahrzeugsteuerverfahren ausführlich beschrieben, das hierin nicht noch einmal im Detail beschrieben wird.
Optional bietet die vorliegende Erfindung weiterhin ein Luftfahrzeug, um alle oder einige Schritte eines der in 1, 2, 3 und 4 dargestellten Luftfahrzeugsteuerungsverfahren durchzuführen. Das Luftfahrzeug beinhaltet:

mindestens einen Prozessor, und
einen Speicher in Kommunikationsverbindung mit dem mindestens einen Prozessor, wobei der Speicher eine von dem mindestens einen Prozessor ausführbare Anweisung speichert und die Anweisung von dem mindestens einen Prozessor ausgeführt wird, so dass der mindestens eine Prozessor in der Lage ist, das Luftfahrzeug-Steuerverfahren gemäß einer der vorstehenden exemplarischen Ausführungsformen durchzuführen.

In einer exemplarischen Ausführungsform wird zusätzlich ein Speichermedium bereitgestellt.
Das Speichermedium ist ein computerlesbares Speichermedium. So kann beispielsweise das Speichermedium ein vorübergehendes oder nicht vorübergehendes computerlesbares Speichermedium mit einem Befehl sein. Das Speichermedium kann beispielsweise ein Speicher 102 mit einem Befehl sein. Der Befehl kann vom Prozessor 109 des Endgeräts 100 ausgeführt werden, um das vorgenannte Verfahren zur Steuerung des Luftfahrzeugs abzuschließen.
Es ist zu verstehen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen und in den beigefügten Zeichnungen dargestellten genauen Strukturen beschränkt ist und verschiedene Änderungen und Ergänzungen von einem Fachmann vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Der Umfang der vorliegenden Erfindung wird nur durch die beigefügten Ansprüche begrenzt.

Claims

Ein Luftfahrzeug, umfassend: eine Kamera; einen Sensor, der konfiguriert ist, um eine Flughöhe des Luftfahrzeugs zu erfassen; eine lichtemittierende Vorrichtung; und einen Prozessor, der konfiguriert ist, zum: Erhalten von Umgebungsleuchtdichtedaten unter Verwendung der Kamera, wobei die Umgebungsleuchtdichtedaten die Umgebungsleuchtdichte einer Umgebung anzeigen; Bestimmen, ob die Flughöhe kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist; Bestimmen, ob sich das Luftfahrzeug in einer Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet, basierend auf den Umgebungsleuchtdichtedaten; und Einstellen eines Betriebszustandes der lichtemittierenden Vorrichtung basierend auf einer Bestimmung, dass die Flughöhe kleiner als der voreingestellter Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist und dass sich das Luftfahrzeug in einer Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor konfiguriert ist, zum: Erhalten eines von der Kamera aufgenommenen Bildes; und Erhalten der Umgebungsleuchtdichtedaten durch Analysieren des Bildes.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor konfiguriert ist, zum: Bestimmen, ob die Umgebungsleuchtdichte, die durch die Umgebungsleuchtdichtedaten angezeigt wird, niedriger ist als eine voreingestellte niedrigste Flugleuchtdichte; und basierend auf einer Bestimmung, dass die Umgebungsleuchtdichte, die durch die Umgebungsleuchtdichtedaten angezeigt wird, niedriger ist als die voreingestellte niedrigste Flugleuchtdichte, Bestimmen, ob sich das Luftfahrzeug in der Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Kamera konfiguriert ist, um die Umgebungsleuchtdichte der Umgebung zu erfassen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Kamera konfiguriert ist, um eine Belichtungsmenge zu erfassen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 5, wobei der Prozessor konfiguriert ist, zum: Bestimmen, ob ein Wert der Belichtungsmenge kleiner als ein vorgegebener Belichtungsschwellenwert ist; und basierend auf einer Bestimmung, dass der Wert der Belichtungsmenge kleiner als der voreingestellte Belichtungsschwellenwert ist, bestimmen, dass sich das Luftfahrzeug in der Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Kamera mindestens eine von einer monokularen Kamera, einer binokularen Kamera und einer kardanischen Kamera umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Kamera an einem unteren Abschnitt des Luftfahrzeugs angeordnet ist.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Sensor mindestens eines von einem Barometer, einem Ultraschallsensor und einem Infrarotsensor umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage 5 Meter oder etwa 5 Meter beträgt.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhe 10 Meter oder etwa 10 Meter beträgt.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Luftfahrzeug eine Vielzahl der lichtemittierenden Vorrichtungen umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 12, wobei der Prozessor konfiguriert ist, um einen Betriebszustand einiger oder aller lichtemittierenden Vorrichtungen einzustellen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor spezifisch konfiguriert ist für: Steuern des Ein- oder Ausschaltens der lichtemittierenden Vorrichtung; oder Einstellen der Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung; oder Ändern einer Lichtfarbe der lichtemittierenden Vorrichtung.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die lichtemittierende Vorrichtung mindestens eine von einer Signalanzeige, einer Leuchtdioden-(LED)-Lampe und einer Glühlampe umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die lichtemittierende Vorrichtung an einem Arm des Luftfahrzeugs oder in der Nähe der Kamera des Luftfahrzeugs angeordnet ist.
Ein Luftfahrzeug, umfassend: einen Sensor, der konfiguriert ist, um eine Flughöhe des Luftfahrzeugs zu erfassen; eine lichtemittierende Vorrichtung; und einen Prozessor, der konfiguriert ist, zum: Bestimmen, ob die Flughöhe größer als ein voreingestellter Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist; und Ausschalten der lichtemittierenden Vorrichtung, wenn die Flughöhe größer als der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist.
Luftfahrzeug nach Anspruch 17, wobei der Sensor mindestens eines von einem Barometer, einem Ultraschallsensor und einem Infrarotsensor umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 17, wobei der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage 5 Meter oder etwa 5 Meter beträgt.
Luftfahrzeug nach Anspruch 17, wobei der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage 10 Meter oder etwa 10 Meter beträgt.
Luftfahrzeug nach Anspruch 17, wobei das Luftfahrzeug eine Vielzahl der lichtemittierenden Vorrichtungen umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 21, wobei der Prozessor konfiguriert ist, um einige oder alle lichtemittierenden Vorrichtungen auszuschalten.
Luftfahrzeug nach Anspruch 17, wobei die lichtemittierende Vorrichtung mindestens eine von einer Signalanzeige, einer Leuchtdioden-(LED)-Lampe und einer Glühlampe umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 17, wobei die lichtemittierende Vorrichtung an einem Arm des Luftfahrzeugs oder in der Nähe eines Sichtsystems des Luftfahrzeugs angeordnet ist.
Ein Luftfahrzeug, umfassend: eine lichtemittierende Vorrichtung; und einen Prozessor, der konfiguriert ist, zum: Erhalten von Umgebungsleuchtdichtedaten, wobei die Umgebungsleuchtdichtedaten die Umgebungsleuchtdichte einer Umgebung anzeigen; Bestimmen, ob die Umgebungsleuchtdichtedaten einen Leuchtdichtewert erfüllen, der für den Normalbetrieb eines Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlich ist; Bestimmen, ob eine Flughöhe des Luftfahrzeugs kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert für die Höhe bei niedriger Höhenlage ist; und Einstellen eines Betriebszustandes der lichtemittierenden Vorrichtung basierend auf der Bestimmung, dass die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen und dass die Flughöhe kleiner als der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist.
Luftfahrzeug nach Anspruch 25, ferner umfassend eine Leuchtdichtemessvorrichtung; wobei der Prozessor konfiguriert ist, um die Umgebungsleuchtdichtedaten unter Verwendung der Leuchtdichtemessvorrichtung zu erhalten.
Luftfahrzeug nach Anspruch 26, wobei die Leuchtdichtemessvorrichtung eine Kamera umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 27, wobei der Prozessor konfiguriert ist, zum: Erhalten eines von der Kamera aufgenommenen Bildes; und Erhalten der Umgebungsleuchtdichtedaten durch Analysieren des Bildes.
Luftfahrzeug nach Anspruch 25, wobei der Prozessor konfiguriert ist, zum: Bestimmen, ob die Umgebungsleuchtdichte, die durch die Umgebungsleuchtdichtedaten angezeigt wird, niedriger ist als eine voreingestellte niedrigste Flugleuchtdichte; und basierend auf einer Bestimmung, dass die Umgebungsleuchtdichte, die durch die Umgebungsleuchtdichtedaten angezeigt wird, niedriger ist als die voreingestellte niedrigste Flugleuchtdichte, Bestimmen, dass die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht den für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert erfüllen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 27, wobei die Kamera konfiguriert ist, um die Umgebungsleuchtdichte der Umgebung zu erfassen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 27, wobei die Kamera konfiguriert ist, um eine Belichtungsmenge zu erfassen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 31, wobei der Prozessor konfiguriert ist, zum: Bestimmen, ob ein Wert der Belichtungsmenge kleiner als ein vorgegebener Belichtungsschwellenwert ist; und basierend auf einer Bestimmung, dass der Wert der Belichtungsmenge kleiner als der voreingestellte Belichtungsschwellenwert ist, Bestimmen, dass die Umgebungsleuchtdichtedaten nicht dem für den Normalbetrieb des Sichtsystems des Luftfahrzeugs erforderlichen Leuchtdichtewert entsprechen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 27, wobei die Kamera mindestens eine von einer monokularen Kamera, einer binokularen Kamera und einer kardanischen Kamera umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 26, wobei sich die Leuchtdichtemessvorrichtung an einem unteren Abschnitt des Luftfahrzeugs befindet.
Luftfahrzeug nach Anspruch 26, wobei die Leuchtdichtemessvorrichtung einen Lichtsensor umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 25, ferner umfassend: einen Detektor, der konfiguriert ist, um die Flughöhe des Luftfahrzeugs zu erfassen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 36, wobei der Detektor mindestens eines von einem Barometer, einem Ultraschallsensor und einem Infrarotsensor umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 25, wobei der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage 5 Meter oder etwa 5 Meter beträgt.
Luftfahrzeug nach Anspruch 25, wobei der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage 10 Meter oder etwa 10 Meter beträgt.
Luftfahrzeug nach Anspruch 25, wobei das Luftfahrzeug eine Vielzahl der lichtemittierenden Vorrichtungen umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 40, wobei der Prozessor konfiguriert ist, um einen Betriebszustand einiger oder aller lichtemittierenden Vorrichtungen einzustellen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 25, wobei der Prozessor spezifisch konfiguriert ist zum: Steuern des Ein- oder Ausschaltens der lichtemittierenden Vorrichtung; oder Einstellen der Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung; oder Ändern einer Lichtfarbe der lichtemittierenden Vorrichtung.
Luftfahrzeug nach Anspruch 25, wobei die lichtemittierende Vorrichtung mindestens eine von einer Signalanzeige, einer Leuchtdioden-(LED)-Lampe und einer Glühlampe umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 25, wobei die lichtemittierende Vorrichtung an einem Arm des Luftfahrzeugs oder in der Nähe des Sichtsystems des Luftfahrzeugs angeordnet ist.
Ein Luftfahrzeug, umfassend: eine lichtemittierende Vorrichtung; und einen Prozessor, der konfiguriert ist, zum: Bestimmen, ob eine Flughöhe des Luftfahrzeugs kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert für die niedrige Höhenlage ist; Bestimmen, ob sich das Luftfahrzeug in einer Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet, Einstellen eines Betriebszustandes der lichtemittierenden Vorrichtung basierend auf einer Bestimmung, dass die Flughöhe kleiner als der voreingestellte Schwellenwert für die Höhe bei niedriger Höhenlage ist und dass sich das Luftfahrzeug in der Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, ferner umfassend eine Kamera; wobei der Prozessor konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob sich das Luftfahrzeug in der Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet, unter Verwendung der Kamera.
Luftfahrzeug nach Anspruch 46, wobei der Prozessor konfiguriert ist, zum: Erhalten eines von der Kamera aufgenommenen Bildes; und Erhalten von Umgebungsleuchtdichtedaten durch Analysieren des Bildes, wobei die Umgebungsleuchtdichtedaten die Umgebungsleuchtdichte einer Umgebung anzeigen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, wobei der Prozessor konfiguriert ist, zum: Erhalten von Umgebungsleuchtdichtedaten, wobei die Umgebungsleuchtdichtedaten die Umgebungsleuchtdichte einer Umgebung anzeigen; Bestimmen, ob die Umgebungsleuchtdichte, die durch die Umgebungsleuchtdichtedaten angezeigt wird, niedriger ist als eine voreingestellte niedrigste Flugleuchtdichte; und basierend auf einer Bestimmung, dass die Umgebungsleuchtdichte, die durch die Umgebungsleuchtdichtedaten angezeigt wird, niedriger ist als die voreingestellte niedrigste Flugleuchtdichte, Bestimmen, ob sich das Luftfahrzeug in der Umgebung geringer Beleuchtung befindet.
Luftfahrzeug nach Anspruch 46, wobei die Kamera konfiguriert ist, um die Umgebungsleuchtdichte einer Umgebung zu erfassen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 46, wobei die Kamera konfiguriert ist, um eine Belichtungsmenge zu erfassen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 50, wobei der Prozessor konfiguriert ist, zum: Bestimmen, ob ein Wert der Belichtungsmenge kleiner als ein vorgegebener Belichtungsschwellenwert ist; und basierend auf einer Bestimmung, dass der Wert der Belichtungsmenge kleiner als der voreingestellte Belichtungsschwellenwert ist, bestimmen, dass sich das Luftfahrzeug in der Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet.
Luftfahrzeug nach Anspruch 46, wobei die Kamera mindestens eine von einer monokularen Kamera, einer binokularen Kamera und einer kardanischen Kamera umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 46, wobei die Kamera an einem unteren Abschnitt des Luftfahrzeugs angeordnet ist.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, ferner umfassend einen Lichtsensor; wobei der Prozessor konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob sich das Luftfahrzeug in der Umgebung mit geringer Beleuchtung befindet, unter Verwendung des Lichtsensors.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, ferner umfassend: einen Detektor, der konfiguriert ist, um die Flughöhe des Luftfahrzeugs zu erfassen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 55, wobei der Detektor mindestens eines von einem Barometer, einem Ultraschallsensor und einem Infrarotsensor umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, wobei der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage 5 Meter oder etwa 5 Meter beträgt.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, wobei der voreingestellte Schwellenwert für die niedrige Höhenlage 10 Meter oder etwa 10 Meter beträgt.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, wobei das Luftfahrzeug eine Vielzahl der lichtemittierenden Vorrichtungen umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 59, wobei der Prozessor konfiguriert ist, um einen Betriebszustand einiger oder aller lichtemittierenden Vorrichtungen einzustellen.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, wobei der Prozessor spezifisch konfiguriert ist zum: Steuern des Ein- oder Ausschaltens der lichtemittierenden Vorrichtung; oder Einstellen der Leuchtdichte der lichtemittierenden Vorrichtung; oder Ändern einer Lichtfarbe der lichtemittierenden Vorrichtung.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, wobei die lichtemittierende Vorrichtung mindestens eine von einer Signalanzeige, einer Leuchtdioden-(LED)-Lampe und einer Glühlampe umfasst.
Luftfahrzeug nach Anspruch 45, wobei die lichtemittierende Vorrichtung an einem Arm des Luftfahrzeugs oder in der Nähe eines Sichtsystems des Luftfahrzeugs angeordnet ist.