CN112188112A - 一种补光控制方法、补光控制装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种补光控制方法、补光控制装置、存储介质和电子设备，该补光控制方法包括：获取至少一个摄像头拍摄的环境图像；对环境图像进行分析，获得环境亮度值；根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，目标亮度值是实现无人机悬停所需的亮度值。本申请实施例可通过获取无人机的至少一个摄像头拍摄的环境图像，以及对环境图像进行分析，以确定环境光的环境亮度值，以及根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，从而能够根据当前环境亮度来实现自动补光，即实现了补光灯的功率的自动调整，进而避免了现有技术中存在着的由于补光灯的功率过大且不可调节导致的对机体散热、补光灯寿命甚至无人机的整体性能都会产生影响的问题。

Description

一种补光控制方法、补光控制装置、存储介质和电子设备

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种补光控制方法、补光控制装置、存储介质和电子设备。

背景技术

无人机是依靠GPS定位系统保持自身悬停的，但在室内或者接近高楼的地方，由于遮挡的原因，无人机会突然丢失GPS信号，进而进入姿态漂移模式。此时，无人时可依靠双目立体视觉技术模拟人类的视觉感知，可通过摄像头观测周围物体，模仿大脑对视觉的处理过程，对拍到的画面进行转换，基于图像分析出周边环境，计算无人机相对周围环境的相对位移，从而实现悬停。

但是，在夜间或者环境光无法满足利用下视双目进行自动悬停等操作时，需要补光灯进行补光，以满足下视双目的拍摄要求，以达到自动悬停的效果。但是，补光灯为达到补光效果，往往功率较大，从而在长时间工作状态下，会导致无人机的机体温度迅速上升，这对机体散热、补光灯寿命甚至无人机的整体性能都会产生影响。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种补光控制方法、补光控制装置、存储介质和电子设备，以解决现有技术中存在着的由于补光灯的功率过大且不可调节导致的对机体散热、补光灯寿命甚至无人机的整体性能都会产生影响的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种补光控制方法，该补光控制方法应用于无人机，无人机包括至少一个摄像头和补光灯，该补光控制方法包括：获取至少一个摄像头拍摄的环境图像；对环境图像进行分析，获得环境亮度值；根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，目标亮度值是实现无人机悬停所需的亮度值。

因此，本申请实施例可通过获取无人机的至少一个摄像头拍摄的环境图像，以及对环境图像进行分析，以确定环境光的环境亮度值，以及根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，从而能够根据当前环境亮度来实现自动补光，即实现了补光灯的功率的自动调整，进而避免了现有技术中存在着的由于补光灯的功率过大且不可调节导致的对机体散热、补光灯寿命甚至无人机的整体性能都会产生影响的问题。

在一个可能的实施例中，根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，包括：在环境亮度值小于目标亮度值的情况下，计算目标亮度值和环境亮度值之间的第一亮度差值；根据第一亮度差值，增加补光灯的亮度。

因此，本申请实施例可通过计算目标亮度值和环境亮度值之间的第一亮度差值来实现补光灯亮度的精准调节。

在一个可能的实施例中，补光灯包括第一补光灯和第二补光灯，在无人机开启第一补光灯且关闭第二补光灯的情况下，根据第一亮度差值，增加补光灯的亮度，包括：在第一补光灯的最大亮度值和当前亮度值之间的亮度差值小于第一亮度差值的情况下，打开第二补光灯；根据第一亮度差值，调整第二补光灯的亮度。

因此，本申请实施例可通过在第一补光灯的最大亮度值和当前亮度值之间的亮度差值小于第一亮度差值的情况下，打开第二补光灯，来实现亮度的快速调节，以提升用户体验。

在一个可能的实施例中，根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，包括：在环境亮度值等于目标亮度值的情况下，维持补光灯的亮度不变。

在一个可能的实施例中，根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，包括：在环境亮度值大于目标亮度值的情况下，计算环境亮度值和目标亮度值之间的第二亮度差值；根据第二亮度差值，降低补光灯的亮度。

因此，本申请实施例可通过计算环境亮度值和目标亮度值之间的第二亮度差值来实现补光灯亮度的精准调节。

在一个可能的实施例中，补光灯包括第一补光灯和第二补光灯，在无人机开启第一补光灯和第二补光灯的情况下，根据第二亮度差值，降低补光灯的亮度，包括：在第二亮度值大于第一补光灯的最大亮度值的情况下，根据第二亮度差值，关闭第一补光灯，并调整第二补光灯的亮度。

因此，本申请实施例可通过在第二亮度值大于第一补光灯的最大亮度值的情况下，根据第二亮度差值，关闭第一补光灯，以实现快速调节亮度，提升用户体验度。

第二方面，本申请实施例提供了一种补光控制装置，该补光控制装置应用于无人机，无人机包括至少一个摄像头和补光灯，该补光控制装置包括：获取模块，用于获取至少一个摄像头拍摄的环境图像；分析模块，用于对环境图像进行分析，获得环境亮度值；控制模块，用于根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，目标亮度值是实现无人机悬停所需的亮度值。

在一个可能的实施例中，控制模块，具体用于：在环境亮度值小于目标亮度值的情况下，计算目标亮度值和环境亮度值之间的第一亮度差值；根据第一亮度差值，增加补光灯的亮度。

第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种补光控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例提供的一种补光控制方法的具体流程图；

图3示出了本申请实施例提供的一种补光控制装置的结构框图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了解决现有技术中存在着的由于补光灯的功率过大且不可调节导致的对机体散热、补光灯寿命甚至无人机的整体性能都会产生影响的问题，本申请实施例巧妙地提出了一种补光控制方案，通过获取无人机的至少一个摄像头拍摄的环境图像，以及对环境图像进行分析，以确定环境光的环境亮度值，以及根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯。其中，目标亮度值是实现无人机悬停所需的亮度值。

因此，本申请实施例可通过获取无人机的至少一个摄像头拍摄的环境图像，以及对环境图像进行分析，以确定环境光的环境亮度值，以及根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，从而能够根据当前环境亮度来实现自动补光，即实现了补光灯的功率的自动调整，进而避免了现有技术中存在着的由于补光灯的功率过大且不可调节导致的对机体散热、补光灯寿命甚至无人机的整体性能都会产生影响的问题。

请参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种补光控制方法的流程图。如图1所示的补光控制方法应用于无人机，该无人机包括至少一个摄像头和补光灯，该补光控制方法包括：

步骤S110，无人机获取至少一个摄像头拍摄的环境图像。

应理解，无人机的摄像头的具体数量可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

可选地，无人机可设置有两个摄像头。例如，下视双目摄像头。

这里需要说明的是，在无人机设置有下视双目摄像头的情况下，该补光控制方法可适用于无人机处于预设高度范围内的情况。其中，预设高度范围的具体高度范围可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，预设高度范围可以为0到10米，即距离地面的最大高度为10米。

还应理解，环境图像可以是无人机拍摄的地面图像。

步骤S120，无人机对环境图像进行分析，获得环境亮度值。其中，环境亮度值用于表示无人机所处环境的亮度。

应理解，无人机对环境图像进行分析，获得环境亮度值的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，无人机可利用现有的视觉算法来对环境图像进行分析，以获得环境亮度值。

步骤S130，无人机根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯。其中，目标亮度值是实现无人机悬停所需的亮度值。

应理解，目标亮度值的具体值可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，目标亮度值的具体值可随着无人机所处高度的不同而不同。

还应理解，无人机根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

可选地，在环境亮度值小于目标亮度值(或者说环境光无法满足无人机的悬停的亮度需求)的情况下，无人机可计算目标亮度值和环境亮度值之间的第一亮度差值，随后无人机可根据第一亮度值，来增大补光灯的驱动电流，从而可增大补光灯的亮度，以满足无人机的悬停的亮度需求。

此外，考虑到无人机设置有第一补光灯和第二补光灯，且在无人机开启第一补光灯关闭第二补光灯的情况下，这里可能会出现即便是将第一补光灯的亮度调节到最大，依然无法满足无人机的悬停的亮度需求的情况，从而可在第一补光灯的最大亮度值和当前亮度值之间的亮度差小于第一亮度差的情况下，无人机打开第二补光灯，以及无人机可根据第一亮度差值，调整第二补光灯的亮度。

应理解，无人机根据第一亮度差值，调整第二补光灯的亮度的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，在第一亮度差值小于等于第二补光灯的最大亮度值的情况下，无人机可只调整第二补光灯的亮度，以满足无人机的悬停的亮度需求。

再例如，在第一亮度差值大于第二补光灯的最大亮度值的情况下，无人机可调整第一补光灯的亮度和第二补光灯的亮度，以满足无人机的悬停需求。

这里需要说的是，虽然上面是以第一补光灯和第二补光灯为例来进行描述的，但本领域的技术人员应当理解，无人机还可设置更多的补光灯，且多个补光灯的亮度调整方式可进行对应的调整，本申请实施例不再一一举例说明。

这里还需要说明的是，无人机的悬停的亮度需求可以是指无人机拍摄的地面图像的亮度到达目标亮度值。

可选地，在环境亮度值等于目标亮度值的情况下，维持补光灯的亮度不变，即当前亮度已满足无人机的悬停的亮度需求。

可选地，在环境亮度值大于目标亮度值(或者说，环境亮度值高于无人机悬停所需的亮度)的情况下，计算环境亮度值和目标亮度值之间的第二亮度差值，随后无人机根据第二亮度差值，减小补光灯的驱动电流，从而可降低补光灯的亮度，以满足无人机的悬停的亮度需求。

此外，考虑到无人机设置有第一补光灯和第二补光灯，且在无人机同时开启第一补光灯和第二补光灯的情况下，这里可能会出现同时调整第一补光灯和第二补光灯的调整速度比较慢的情况，从而在第二亮度值大于第一补光灯的最大亮度值的情况下，无人机可根据第二亮度差值，关闭第一补光灯，以及无人机还可计算第二亮度差值和第一补光灯未关闭前的亮度值之间的第三亮度差值，并根据第三亮度差值，调整第二补光灯的亮度。

例如，在第一补光灯的当前亮度值为50且第一补光灯的最大亮度值为60，以及第二补光灯的当前亮度值为40，以及第二亮度差值为60的情况下，无人机确定第二亮度差值大于第一补光灯的最大亮度，则可关闭第一补光灯。以及，无人机可计算第二亮度差值和第一补光灯未关闭前的亮度值之间的第三亮度差值，以确定第三亮度差值为10，则无人机可将第二补光灯的当前亮度值调整到30。

这里需要说的是，虽然上面是以第一补光灯和第二补光灯为例来进行描述的，但本领域的技术人员应当理解，无人机还可设置更多的补光灯，且多个补光灯的亮度调整方式可进行对应的调整，本申请实施例不再一一举例说明。

因此，本申请实施例可通过获取无人机的至少一个摄像头拍摄的环境图像，以及对环境图像进行分析，以确定环境光的环境亮度值，以及根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，从而能够根据当前环境亮度来实时调整补光灯的亮度，从而可以降低无人机整体功耗，减少因补光灯发热导致的散热问题，以及还能提高补光灯的使用寿命。

为了便于理解本申请实施例，下面通过具体的实施例来进行描述。

请参见图2，图2示出了本申请实施例提供的一种补光控制方法的具体流程图。如图2所示的补光控制方法包括：

步骤S211，无人机获取下视双目摄像头拍摄的环境图像。

步骤S212，无人机对环境图像进行分析，获得环境亮度值。

步骤S213，无人机判断环境亮度值是否满足无人机悬停的亮度需求。

在环境亮度值不满足无人机悬停的亮度需求的情况下，执行步骤S214，在环境亮度值满足无人机悬停的亮度需求的情况下，执行步骤S216。

步骤S214，无人机计算目标亮度值和环境亮度值之间的第一亮度差值。

步骤S215，无人机根据第一亮度差值增大补光灯的亮度。

步骤S216，无人机判断环境亮度值是否高于悬停的亮度需求。

在环境亮度值高于悬停的亮度需求的情况下，执行步骤S217，在环境亮度值等于悬停的亮度需求的情况下，执行步骤S219。

步骤S217，无人机计算环境亮度值和目标亮度值之间的第二亮度差值。

步骤S218，无人机根据第二亮度差值降低补光灯的亮度。

步骤S219，无人机维持补光灯的亮度不变。

步骤S220，结束。

这里需要说明的是，虽然图2仅示出了一次补光控制的流程，但本领域的技术人员应当理解，无人机可按照预设时间定期的执行图2所示的补光控制流程，从而可通过以上方法，形成补光灯光照亮度调节的闭环控制，实时根据环境光实时调节补光灯亮度。其中，预设时间的具体时间可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

应理解，上述补光控制方法仅是示例性的，本领域技术人员根据上述的方法可以进行各种变形，修改或变形之后的内容也在本申请保护范围内。

请参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种补光控制装置300的结构框图，应理解，该补光控制装置300与上述方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该补光控制装置300具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该补光控制装置300包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在补光控制装置300的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。具体地，该补光控制装置300应用于无人机，无人机包括至少一个摄像头和补光灯，该补光控制装置300包括：

获取模块310，用于获取至少一个摄像头拍摄的环境图像；

分析模块320，用于对环境图像进行分析，获得环境亮度值；

控制模块330，用于根据环境亮度值和目标亮度值，控制补光灯，目标亮度值是实现无人机悬停所需的亮度值。

在一个可能的实施例中，控制模块330，具体用于：在环境亮度值小于目标亮度值的情况下，计算目标亮度值和环境亮度值之间的第一亮度差值；根据第一亮度差值，增加补光灯的亮度。

在一个可能的实施例中，补光灯包括第一补光灯和第二补光灯，控制模块330，具体用于：在无人机开启第一补光灯且关闭第二补光灯以及第一补光灯的最大亮度值和当前亮度值之间的亮度差值小于第一亮度差值的情况下，打开第二补光灯；根据第一亮度差值，调整第二补光灯的亮度。

在一个可能的实施例中，控制模块330，具体用于在环境亮度值等于目标亮度值的情况下，维持补光灯的亮度不变。

在一个可能的实施例中，控制模块330，具体用于：在环境亮度值大于目标亮度值的情况下，计算环境亮度值和目标亮度值之间的第二亮度差值；根据第二亮度差值，降低补光灯的亮度。

在一个可能的实施例中，补光灯包括第一补光灯和第二补光灯，控制模块330，具体用于：在无人机开启第一补光灯和第二补光灯以及第二亮度值大于第一补光灯的最大亮度值的情况下，根据第二亮度差值，关闭第一补光灯，并调整第二补光灯的亮度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

请参见图4，图4是本申请实施例提供的一种电子设备400的结构框图。电子设备400可以包括处理器410、通信接口420、存储器430和至少一个通信总线440。其中，通信总线440用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中的通信接口420用于与其他设备进行信令或数据的通信。处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器410可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器410也可以是任何常规的处理器等。

存储器430可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。存储器430中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器410执行时，电子设备400可以执行上述方法实施例中的各个步骤。

电子设备400还可以包括存储控制器、输入输出单元、音频单元、显示单元。

所述存储器430、存储控制器、处理器410、外设接口、输入输出单元、音频单元、显示单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线440实现电性连接。所述处理器410用于执行存储器430中存储的可执行模块。并且，电子设备400用于执行下述方法：获取所述至少一个摄像头拍摄的环境图像；对所述环境图像进行分析，获得环境亮度值；根据所述环境亮度值和目标亮度值，控制所述补光灯，所述目标亮度值是实现所述无人机悬停所需的亮度值。

输入输出单元用于提供给用户输入数据实现用户与所述服务器(或本地终端)的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元在所述电子设备与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，所述电子设备400还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请还提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行方法实施例所述的方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种补光控制方法，其特征在于，所述补光控制方法应用于无人机，所述无人机包括至少一个摄像头和补光灯，所述补光控制方法包括：

获取所述至少一个摄像头拍摄的环境图像；

对所述环境图像进行分析，获得环境亮度值；

根据所述环境亮度值和目标亮度值，控制所述补光灯，所述目标亮度值是实现所述无人机悬停所需的亮度值。

2.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述根据所述环境亮度值和目标亮度值，控制所述补光灯，包括：

在所述环境亮度值小于所述目标亮度值的情况下，计算所述目标亮度值和所述环境亮度值之间的第一亮度差值；

根据所述第一亮度差值，增加所述补光灯的亮度。

3.根据权利要求2所述的补光控制方法，其特征在于，所述补光灯包括第一补光灯和第二补光灯，在所述无人机开启所述第一补光灯且关闭所述第二补光灯的情况下，所述根据所述第一亮度差值，增加所述补光灯的亮度，包括：

在所述第一补光灯的最大亮度值和当前亮度值之间的亮度差值小于所述第一亮度差值的情况下，打开所述第二补光灯；

根据所述第一亮度差值，调整所述第二补光灯的亮度。

4.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述根据所述环境亮度值和目标亮度值，控制所述补光灯，包括：

在所述环境亮度值等于所述目标亮度值的情况下，维持所述补光灯的亮度不变。

5.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述根据所述环境亮度值和目标亮度值，控制所述补光灯，包括：

在所述环境亮度值大于所述目标亮度值的情况下，计算所述环境亮度值和所述目标亮度值之间的第二亮度差值；

根据所述第二亮度差值，降低所述补光灯的亮度。

6.根据权利要求5所述的补光控制方法，其特征在于，所述补光灯包括第一补光灯和第二补光灯，在所述无人机开启所述第一补光灯和所述第二补光灯的情况下，所述根据所述第二亮度差值，降低所述补光灯的亮度，包括：

在所述第二亮度值大于所述第一补光灯的最大亮度值的情况下，根据所述第二亮度差值，关闭所述第一补光灯，并调整所述第二补光灯的亮度。

7.一种补光控制装置，其特征在于，所述补光控制装置应用于无人机，所述无人机包括至少一个摄像头和补光灯，所述补光控制装置包括：

获取模块，用于获取所述至少一个摄像头拍摄的环境图像；

分析模块，用于对所述环境图像进行分析，获得环境亮度值；

控制模块，用于根据所述环境亮度值和目标亮度值，控制所述补光灯，所述目标亮度值是实现所述无人机悬停所需的亮度值。

8.根据权利要求7所述的补光控制装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：在所述环境亮度值小于所述目标亮度值的情况下，计算所述目标亮度值和所述环境亮度值之间的第一亮度差值；根据所述第一亮度差值，增加所述补光灯的亮度。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一所述的补光控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-6任一所述的补光控制方法。

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