DE20207881U1

DE20207881U1 - Fördersystem mit einem Förderband zur Förderung von Sortierteilen

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Publication number: DE20207881U1
Application number: DE20207881U
Authority: DE
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Current assignee: Individual
Priority date: 2002-04-14
Filing date: 2002-04-14
Publication date: 2002-10-17
Anticipated expiration: 2012-04-15

Description

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1 Mein Zeichen: 02/0410 Gl

Peter Schindler
Dürnhag 131
Ortsteil Eyershausen
D-97631 Bad Königshofen

Fördersystem mit einem Förderband zur Förderung von Sortierteilen

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fördersystem mit einem Förderband zur Förderung von Sortierteilen längs einer in Förderrichtung weisenden Richtstrecke zu einer Kontrollstation, wobei die Kontrollstation eine Beleuchtungseinrichtung zur Beleuchtung der auf einer Unterlage positionierten Sortierteile und eine Kameraeinrichtung aufweist, wobei mittels der Kameraeinrichtung abgefragt wird, ob es sich um ein vom Typ her richtiges und/oder ein maßgerechtes und/oder ein positionsgerecht liegendes Sortierteil handelt und wobei abhängig vom Ergebnis der Kontrolle der Weitertransport zu einer Übernahme- oder Bearbeitungsstation mittels Greifsystems einer mit der Kameraeinrichtung in Wirkverbindung stehenden Manipulationseinrichtung bzw. Roboterstation oder aber eine Aussonderung des jeweiligen Sortierteils erfolgt.

Ein solches Fördersystem ist durch die DE 100 43 671 Al bekannt. Es arbeitet mit einer quer zur Förderrichtung geneigten Richtstrecke und einem beweglichen Anschlagkörper auf der tiefer geneigten Seite der Richtstrecke, so daß die Sortierteile - vorzugsweise mittels Vibrationsförderung - sich am Anschlag entlang bis zu einer lichtdurchlässigen Unterlage der Kontrollstation bewegen, wo sie, nach Verlagerung der lichtdurchlässigen Unterlage in die Waagrechte, von unten angestrahlt und von oben durch die Kameraeinrichtung aufgenommen und kontrolliert werden. Die als &ldquor;gut" gemeldeten Sortierteile können sodann, vom Greifer des Roboters ergriffen und ihrer weiteren Verwendung zugeführt werden, wobei jedoch vorher die eine Längskante der Richtstrecke vom beweglichen Anschlagteil freigegeben wurde, damit eine Greifoperation von allen Seiten ermöglicht ist.

Dieses bekannte Fördersystem hat sich an sich bewährt. Die Erfindung geht indessen von der Erkenntnis aus, daß der apparative Aufwand sich vereinfachen und sich dadurch auch der Durchlauf der Sortierteile beschleunigen läßt, ohne daß die Präzision und die Reproduzierbarkeit leiden müssen. Der Erfindung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, eine entsprechend verbessertes Fördereinrichtung zu schaffen.

Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe bei einem Fördersystem gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst, nämlich durch die folgenden Merkmale:

2 Mein Zeichen: 02/0410 G1

a) die Richtstrecke ist als Endlos-Förderband ausgebildet, welches mit Mitteln zum intermittierenden Bandstopp ausgerüstet ist, der in Funktion tritt, wenn die Sortierteile in den Bereich der Kontrollstation gelangt sind;

b) die Kameraeinrichtung ist insbesondere eine Digitalkamera mit angeschlossener Computersteuerung und zur Detektion der zum Weitertransport geeigneten Sortierteile sowie zur positionsgenauen Meldung dieser an die Manipulationseinrichtung ausgerüstet, wobei letztere mit Mitteln zum Empfang und zur Verarbeitung der einzelnen Meldungen versehen ist, so daß sie die gemeldeten Sortierteile nacheinander abgreift und einer nachgeschalteten Station zuführt;

c) durch die Mittel zum intermittierenden Bandstopp ist das Förderband weiterhin so gesteuert, daß die im Bereich der Kontrollstation übrig geblieben Falsch-, falsch liegenden oder nicht erkannten Teile durch Wiederanlaufen des Förderbandes zu einem Rückführband und/oder zu einem Behälter für Falschteile transportierbar sind, wobei gleichzeitig die nächste Charge der Sortierteile zur Kontrollstation gefördert wird.

Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Ansprüchen 2 bis 5 angegeben. -

Gemäß einer bevorzugten Ausführung ist einer Vorratsstation, z.B. einem Bunker, ein der Vor-Vereinzelung dienenden Treppenförderer und diesem ein Verteilrost nachgeschaltet, welch letzterer die Sortierteile auf die Breite des Förderbandes verteilt und von Schnmutz- und Fremdteilen separiert.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist das Förderband mehrspurig ausgebildet, d.h. die Sortierteile sind durch mindestens zwei parallel zueinander laufende Förderbänder der Kontrollstation zuführbar.

Zweckmäßigerweise wird die Unterlage zur Untersuchung der Sortierteile im Bereich der Kontrollstation von dem Förderband selbst gebildet.

Der Gegenstand der Erfindung eignet sich besonders für eine modulare Bauweise. Dementsprechend ist vorgesehen, daß Vorratsstation, Treppenförderer, Verteilerrost, Förderband und Kontrollstation als modulare Anordnung in einer Flucht angeordnet sind bzw. in Förderrichtung aufeinanderfolgen und daß a) die Roboterstation in Förderrichtung gesehen als weiteres Modul der modularen Anordung, ggfs. etwas seitlich versetzt, nachgeordnet ist oder daß

b) die Roboterstation unter einem Winkel, vorzugsweise um 90°, zur Förderrrichtung der modularen Anordnung auf einer der beiden Seiten letzterer als weiteres Modul, ggfs. parallel zur Förderrichtung etwas versetzt, angeordnet ist.

Dok7.doc

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Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile sind vor allem darin zu sehen, daß aufgrund

des mechanisch einfachen Aufbaus sich die Durchlaufgeschwindigkeit für die Sortierteile steigern läßt und auch eine Mehrspurigkeit des Förderbandes ermöglicht ist sowie der Aufbau in Modulen. Weitere Merkmale und Vorteile sowie Aufbau und Funktion des Erfindungsgegenstandes werden ium folgenden anhand der Zeichnung, in welcher mehrere Ausführungsbeispiele dargestellt sind, noch näher erläutert. In der Zeichnung zeigt in z.T. vereinfachter Darstellung:

Fig. 1 ein Fördersystem nach der Erfindung in Draufsicht,

Fig. 2 das Fördersystem nach Fig. 1 in einer Aufsicht, wobei der Greifarm

des Roboters in verschiedenen Stellungen gezeigt ist,

Fig. 3 die Draufsicht nach Fig. 1, vereinfacht, zur Verdeutlichung der Modulbauweise und
Fig. 4 eine Draufsicht auf eine im Vergleich zu Fig. 3 geänderte Zuordnung

der Module.

Das in Fig. 1 und 2 dargestellte Fördersystem dient zur Förderung von Sortierteilen 1 längs einer in Förderrichtung fl weisenden Richtstrecke 2 zu einer Kontrollstation 3, wo das jeweilige Sortierteil 1, positioniert auf einer Unterlage, dem Strahlenbündel 4' einer Lichtquelle 4 (vergl. auch Fig. 2) ausgesetzt wird, wobei mittels einer Kameraeinrichtung 5 abgefragt wird, ob es sich um ein vom Typ her richtiges und/oder ein maßgerechtes und/oder ein positionsgerecht liegendes Sortierteil 1 handelt und wobei abhängig vom Ergebnis der Kontrolle der Weitertransport zu einer Übernahme- oder Bearbeitungsstation US mittels Greifsystems 6 einer mit der Kameraeinrichtung 5 in Wirkverbindung stehenden Manipulationseinrichtung bzw. Roboterstation RS oder aber eine Aussonderung des jeweiligen Sortierteils erfolgt.

Erfindungsgemäß wird die Richtstrecke 2 von einem Endlos-Förderband FB gebildet, welches gestoppt wird, wenn die auf ihm transportierten Sortierteile 1 in den Bereich der Kontrollstation 3 gelangt sind. Dabei detektiert die Kameraeinrichtung 5, insbesondere eine Digitalkamera mit angeschlossener Computersteuerung, bei den temporär stillstehenden Sortierteilen 1 die zum Weitertransport geeigneten und meldet diese positionsgenau der Manipulationseinrichtung RS, welche die gemeldeten Sortierteile 1 mit dem Greifarm 6a ihres Greifsystems 6 nacheinander abgreift. Die restlichen von der Kameraeinrichtung 5 als Falsch-, falsch liegende oder nicht erkannte Teile klassifizierten Sortierteile werden durch Wiederanlaufen des Förderbandes FB über eine Rutsche 10 zu einem Rückführband 7 und/oder zu einem Behälter 8 für Falschteile transportiert, und zugleich transportiert das För-

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derband FB die nächste Charge der Sortierteile 1 zur Kontrollstation 3, u.s.w. Vom Rückführband 7 gelangen die ausgeschleusten Sortierteile 1 zurück in den Bunker 9 oder allgemein in eine Vorratsstation. In Fig. 1 ist das Kontrollfeld der Kameraeinrichtung 5 durch einen Raster KF und die Projektion der Kameraeinrichtung auf den Raster KF bei 5' markiert. Bei den Sortierteilen 1 kann es sich um Gehäuseteile kleinerer Pumpen oder Motoren, Fittings, Zangenhälften oder dergl. handeln. Die Sortierteile 1 werden bevorzugt von der genannten Vorratsstation bzw. dem Bunker 9 mittels eines der Vor-Vereinzelung dienenden Treppenförderers 11 auf einen Verteilrost 12 gefördert, welch letzterer die Sortierteile 1 auf die Breite des Förderbandes FB verteilt und von Schmutz- und Fremdteilen separiert. Das Rückführband 7, vorzugsweise ebenso wie das Förderband FB ein Endlosband, ist in seiner Förderrichtung f2 aufsteigend angeordnet, weil es die Sortierteile vom tieferen Niveau unterhalb der Rutsche 10 zum höheren Niveau der Bunker-Oberkante fördert. Der Verteilrost 12 ist in Förderrichtung fl abwärts geneigt, weil er die Sortierteile vom höheren Niveau des Treppenförderer-Auslasses zum tieferen Niveau des Förderbandes FB rutschen läßt.

Die Sortierteile 1 können mehrspurig, d.h. mindestens zweispurig, von zwei parallel zueinander laufenden Förderbändern, der Kontrollstation 3 zugeführt werden, wie es durch die beiden gestrichelten Pfeile FB1, FB2 angedeutet ist. Dies hat den Vorteil, daß das eine Förderband, z.B. FBl, zur Kontrolle der Sortierteile 1 stillstehen kann, während das andere Sortierteile 1 zur Kontrollstation 3 fördert, und umgekehrt. Die Breite der Richtsstrecke 2 müßte im Falle der Mehrspurigkeit entsprechend vergrößert werden.

Da das Förderband FB während der Kontrolle stillsteht, kann es selbst die Unterlage zur Untersuchung der Sortierteile 1 im Bereich der Kontrollstation 3 bilden.

Soweit es sich nicht schon aus Vorstehendem ergeben hat, sei im folgenden auf weitere Details des Fördersystem nach Fig. 1 bis 4 eingegangen.

Die Richtstrecke 2 ist, wie erwähnt, als Endlos-Förderband FB ausgebildet, welches mit Mitteln zum intermittierenden Bandstopp ausgerüstet ist, der in Funktion tritt, wenn die Sortierteile 1 in den Bereich der Kontrollstation 3 gelangt sind. Diese Aufgabe kann von der Kameraeinrichtung 5 und ihrer Elektronik mit übernommen werden, wobei dann, wenn die Kameraeinrichtung 5 ankommende Sortierteile 1 im Bereich der Kontrollstation 3 detektiert, ein Abschaltbefehl an den Ein-/Ausschalter des (nicht dargestellten) Förderband-Motors gegeben wird und ein Einschaltbefehl, wenn die Kameraeinrichtung 5 meldet, daß das Greifsystem 6 die als gut befundenen Sortierteile 1 abgeräumt hat.

Die Kameraeinrichtung 5 ist insbesondere eine Digitalkamera mit angeschlossener

Sortierteile 1 so-

Computersteuerung und zur Detektion der zum Weitertransport geeigneten

Dok7.doc

5 Mein Zeichen: 02/0410 G1

wie zur positionsgenauen Meldung dieser an die Manipulationseinrichtung RS ausgerüstet, wobei letztere mit Mitteln zum Empfang und zur Verarbeitung der einzelnen Meldungen versehen ist, so daß sie die gemeldeten Sortierteile 1 nacheinander abgreift und einer nachgeschalteten Station US zuführt.

Durch die Mittel zum intermittierenden Bandstopp ist das Förderband FB weiterhin so gesteuert, daß die im Bereich der Kontrollstation 3 übrig geblieben Falsch-, falsch liegenden oder nicht erkannten Teile 1 durch Wiederanlaufen des Förderbandes FB zu dem Rückführband 7 und/oder zu dem Behälter 8 für Falschteile transportierbar sind, wobei gleichzeitig die nächste Charge der Sortierteile 1 zur Kontrollstation 3 gefördert wird.

Fig. 3 und 4 verdeutlichen in vereinfachter Darstellung eine Modulbauweise der Fördereinrichtung als &ldquor;Variante A" (Fig. 3) oder als &ldquor;Variante B" (Fig. 4).

Bei Variante A sind Vorratsstation 9, Treppenförderer 11, Verteilerrost 12, Förderband FB und Kontrollstation 3 als modulare Anordnung in einer Flucht angeordnet bzw. folgen in Förderrichtung aufeinander, wobei die Roboterstation RS in Förderrichtung fl gesehen als weiteres Modul der modularen Anordung MA, im dargestellten Bedarfsfalle etwas seitlich versetzt, nachgeordnet ist. Alle Komponenten oder Module sind auf einem Grundrahmen 13 montiert, das Rückführband 7 bzw. die entsprechende Rückführstation ist als weiteres Modul an einer Längsseite der modularen Anordnung vorgesehen, die der Roboterstation RS abgewandt ist.

Gemäß Variante B ist die Roboterstation RS unter einem Winkel, vorzugsweise um 90°, zur Förderrrichtung fl der modularen Anordnung MA auf einer der beiden Seiten letzterer als weiteres Modul, im dargestellten Bedarfsfalle parallel zur Förderrichtung fl etwas versetzt, angeordnet. Auch hier ist zweckmäßigerweise (d.h. aus Platzgründen) die Rückführstation 7 auf der Längsseite der modularen Anordnung MA vorgesehen, die der Roboterstation abgewandt ist.

Dok7.doc

*	5	6 Mein Zeichen: 02/0410 G1	Bezugszeichenliste	Sortierteil
		1	Förderrichtung
		&Pgr;	Richtstrecke
		2	Kontrollstation
		3	Strahlenbündel
	10	4'	Lichtquelle
	4	Kameraeinrichtung
	5	Übernahme- oder Bearbeitungsstation
	US	Greifsystem
	6	Manipulationseinrichtung oder
15	RS	Roboterstation
		Endlos-Förderband
	FB	Greifarm
	6a	Rückführband
	7	Behälter für Falschteile
20	8	Bunker bzw. Vorratsstation
	9	Rutsche
	10	Raster
	KF	Markierung für (5)
	5'	Treppenförderer
25	11	Verteilrost
	12	Förderrichtung von (7)
	f2	erstes von zwei Förderbändern
30	FBl	zweites von zwei Förderbändern
	FB2	modulare Anordnung
	MA	Grundrahmen
	13

Claims

1. Fördersystem mit einem Förderband zur Förderung von Sortierteilen längs einer in Förderrichtung weisenden Richtstrecke zu einer Kontrollstation, wobei die Kontrollstation eine Beleuchtungseinrichtung zur Beleuchtung der auf einer Unterlage positionierten Sortierteile und eine Kameraeinrichtung aufweist, wobei mittels der Kameraeinrichtung abgefragt wird, ob es sich um ein vom Typ her richtiges und/oder ein maßgerechtes und/oder ein positionsgerecht liegendes Sortierteil handelt und wobei abhängig vom Ergebnis der Kontrolle der Weitertransport zu einer Übernahme- oder Bearbeitungsstation mittels Greifsystems einer mit der Kameraeinrichtung in Wirkverbindung stehenden Manipulationseinrichtung bzw. Roboterstation oder aber eine Aussonderung des jeweiligen Sortierteils erfolgt, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale:

a) die Richtstrecke ist als Endlos-Förderband (FB) ausgebildet, welches mit Mitteln zum intermittierenden Bandstopp ausgerüstet ist, der in Funktion tritt, wenn die Sortierteile (1) in den Bereich der Kontrollstation (3) gelangt sind;

b) die Kameraeinrichtung (5) ist insbesondere eine Digitalkamera mit angeschlossener Computersteuerung und zur Detektion der zum Weitertransport geeigneten Sortierteile (1) sowie zur positionsgenauen Meldung dieser an die Manipulationseinrichtung (RS) ausgerüstet, wobei letztere mit Mitteln zum Empfang und zur Verarbeitung der einzelnen Meldungen versehen ist, so daß sie die gemeldeten Sortierteile (1) nacheinander abgreift und einer nachgeschalteten Station zuführt;

c) durch die Mittel zum intermittierenden Bandstopp ist das Förderband (FB) weiterhin so gesteuert, daß die im Bereich der Kontrollstation (3) übrig geblieben Falsch-, falsch liegenden oder nicht erkannten Teile durch Wiederanlaufen des Förderbandes (FB) zu einem Rückführband (7) und/oder zu einem Behälter (8) für Falschteile transportierbar sind, wobei gleichzeitig die nächste Charge der Sortierteile (1) zur Kontrollstation gefördert wird.

2. Fördersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß einer Vorratsstation (9), z. B. einem Bunker, ein der Vor-Vereinzelung dienenden Treppenförderer (11) und diesem ein Verteilrost (12) nachgeschaltet ist, welch letzterer die Sortierteile (1) auf die Breite des Förderbandes (FB) verteilt und von Schnmutz- und Fremdteilen separiert.

3. Fördersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Förderband (FB) mehrspurig ausgebildet ist, d. h. die Sortierteile (1) durch. mindestens zwei, parallel zueinander laufende Förderbändern (FB 1, FB2) der Kontrollstation (3) zuführbar sind.

4. Fördersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterlage zur Untersuchung der Sortierteile (1) im Bereich der Kontrollstation (3) von dem Förderband (FB) selbst gebildet ist.

5. Fördersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß Vorratsstation (9), Treppenförderer (11), Verteilerrost (12), Förderband (FB) und Kontrollstation (3) als modulare Anordnung in einer Flucht angeordnet sind bzw. in Förderrichtung (f1) aufeinanderfolgen und daß a) die Roboterstation (RS) in Förderrichtung (f1) gesehen als weiteres Modul der modularen Anordung (MA), ggfs. etwas seitlich versetzt, nachgeordnet ist oder daß b) die Roboterstation (RS) unter einem Winkel, vorzugsweise um 90°, zur Förderrrichtung (f1) der modularen Anordnung (MA) auf einer der beiden Seiten letzterer als weiteres Modul, ggfs. parallel zur Förderrichtung (f1) etwas versetzt, angeordnet ist.