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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das technische Gebiet eines Inspektionsroboters, insbesondere auf einen Inspektionsroboter für Kabelkanäle.
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STAND DER TECHNIK
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Das Installationsprinzip für Kabels kann zwischen Freilandinstallation und vergrabener Kabelverlegung von Kabelkanälen bzw. -schächten unterteilt werden Bei unebenem Gelände und Gelände ohne Hindernisse werden können die meisten Kabel „über Kopf“ installiert und verlegt werden. In den meisten Fällen, in denen es keine Überkopfbedingungen gibt, werden die Kabel jedoch im Allgemeinen in Kabelkanälen bzw. -schächten verlegt und installiert.
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Um den Schutz des Kabels zu gewährleisten, muss der Kabelkanal zusätzlich zu dem entsprechenden Entwässerungsmechanismus mit einer Abdeckplatte zum Verschließen ausgestattet werden, um die Stabilität der Energieübertragung aufgrund des Eindringens von Tieren und des Zerbeißens des Kabels zu verhindern. Gleichzeitig bringt eine solche geschlossene Struktur einen gewissen Aufwand für die regelmäßige Wartung des Kabels mit sich. Die herkömmliche Kabelinspektion besteht darin, die Abdeckplatte segmentweise für die Inspektion anzuheben. Diese Art der Kabelinspektion hat jedoch das Problem, dass die Kabelinspektion ineffizient ist und viel Personal und materielle Ressourcen verbraucht.
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Um die obigen Probleme zu lösen, gibt es eine Vielzahl von Inspektionsrobotern für Kabelkanäle bzw. -schächte auf dem Markt. Diese Roboter sind oft mit Raupen oder Laufrädern ausgestattet. Dann wird der Kabelzustand in dem Kanal (Schacht, Röhre) durch manuelle Fernsteuerung des Vorwärtsfahrens (Kamera) aufgenommen und an das Endgerät des Bedieners übertragen, um eine schnelle Kabelinspektion durchzuführen. Während des tatsächlichen Betriebs wurde jedoch festgestellt, dass aufgrund einer langen Betriebszeit sich Erde und Steine im unteren Teil der Kabelkanal angesammelt hatten. Häufig kommt es dann zum Umkippen und Überschlagen von Robotern. Gleichzeitig weist beim Durchfahren des Drehwinkels der existierende Roboter einen großen Wenderadius auf, so dass mehrere Anpassungen erforderlich sind, um ihn zu passieren zu lassen ohne stecken zu bleiben.
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Basierend auf den obigen Problemen stellt die vorliegende Erfindung einen Inspektionsroboter für Kabelkanäle bereit.
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INHALT DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
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Im Hinblick auf die Probleme im obigen technischen Hintergrund besteht der Zweck der vorliegenden Erfindung darin, einen Inspektionsroboter für Kabelkanäle bereitzustellen, wodurch die im Stand der Technik aufgeworfenen Probleme systematisch gelöst werden, wie zum Beispiel dass existierende Inspektionsroboter für Kabelkanäle während der Inspektion anfällig für Umkippen und Überschlagen sind und einen übermäßigen Wenderadius aufweisen, was zu einer schlechten Durchgangsleistung führt.
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Um den obigen Zweck zu erreichen, ist die technische Lösung gemäß der vorliegenden Erfindung:
- Ein Inspektionsroboter für Kabelkanäle, umfassend ein Unterteil, wobei vier Sätze von Y-förmigen Rahmen symmetrisch und drehend am vorderen Ende und am hinteren Ende des Unterteiles installiert sind, wobei jeder Y-förmige Rahmen jeweils eine Rahmendrehplatte, die an einem Ende auf dem Unterteil installiert ist, und zwei Rahmenarme umfasst, die symmetrisch an dem äußeren Ende der Rahmendrehplatte auf und ab drehbar installiert sind, wobei eine Laufeinheit an einem beweglichen Ende des jeweiligen Rahmenarms installiert ist,
- wobei ein elastischer Teleskopmechanismus zwischen dem oberen Rahmenarm und dem unteren Rahmenarm installiert ist, wobei zwei Sätze von elastischen Teleskopmechanismen auf der gleichen Seite durch einen teleskopischen Abstandsverstellmechanismus verbunden sind,
- wobei ein Lenksteuermechanismus durchgehend und drehend in der Mitte des Unterteiles installiert ist, wobei beide Enden des Lenksteuermechanismus jeweils drehend mit der Mitte des teleskopischen Abstandsverstellmechanismus auf beiden Seiten verbunden sind,
- wobei eine Gehäuse auf der Oberseite des Unterteiles installiert ist, wobei eine Bildaufnahme- und Steuervorrichtung und eine Stromversorgungseinheit in dem Gehäuse installiert sind.
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Ferner ist vorgesehen, dass das vordere Ende und das hintere Ende des Unterteils symmetrisch mit vier Sätzen von ersten Drehschlitzen bzw. -aussparungen versehen sind, wobei ein Ende der Rahmendrehplatte drehend auf einer inneren Stift des ersten Drehschlitzes installiert ist, wobei die Mitte des Unterteiles durchgehend mit einem Durchgangsschlitz versehen ist, wobei der Lenksteuermechanismus in dem Durchgangsschlitz installiert ist, wobei beide Enden des Durchgangsdrehschlitzes gleichzeitig mit einer Neigungsfläche zum Drehen des Lenksteuermechanismus versehen sind.
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Ferner ist weiterhin vorgesehen, dass das äußere Ende der Rahmendrehplatte symmetrisch mit einem Seitendrehschlitz auf und ab versehen ist, wobei ein Ende des jeweiligen Rahmenarms drehend in dem Seitendrehschlitz installiert ist, wobei gleichzeitig beide Enden des elastischen Teleskopmechanismus in der Mitte des oberen Rahmenarms und des unteren Rahmenarms durch eine symmetrische Anordnung des Drehsitzes drehend installiert sind.
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Ferner ist weiterhin vorgesehen, dass der elastische Teleskopmechanismus eine bidirektionale Teleskopstange, eine Verbindungshülse, die drehend in der Mitte der bidirektionalen Teleskopstange installiert ist, und eine Stoßdämpfungsfeder umfasst, die symmetrisch an der oberen bidirektionalen Teleskopstange und der unteren bidirektionalen Teleskopstange der Verbindungshülse installiert ist, wobei der teleskopische Abstandsverstellmechanismus zwischen der Verbindungshülse auf der gleichen Seite installiert ist.
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Ferner ist weiterhin vorgesehen, dass der teleskopische Abstandsverstellmechanismus einen Adaptersitz und eine elektrische Teleskopstange umfasst, die symmetrisch an beiden Enden des Adaptersitzes installiert ist, wobei die beweglichen Enden der elektrischen Teleskopstange auf beiden Seiten jeweils mit den Seitenwänden der Verbindungshülse auf beiden Seiten verbunden sind, wobei beide Enden des Lenksteuermechanismus drehend auf der Seite des Adaptersitzes durch eine Anordnung des zweiten Drehschlitzes installiert sind.
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Ferner ist weiterhin vorgesehen, dass der Lenksteuermechanismus einen Drehblock, eine Drehplatte, die symmetrisch an den Wänden auf beiden Seiten des Drehblocks installiert ist, und eine Drehwelle umfasst, die mit der Oberseite des Drehblocks verbunden ist, wobei das obere Ende der Drehwelle durch den Unterteil durchgeht, wobei gleichzeitig das obere Ende der Drehwelle auf dem Abtriebsende des Servomotors innerhalb der Gehäuse durch eine Verbindung der Kupplung installiert ist, wobei das äußere Ende der Drehplatte drehend in dem zweiten Drehschlitz installiert ist.
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Ferner ist weiterhin vorgesehen, dass das Gehäuse nacheinander mit einem vorderen Schlitzraum, einem mittleren Schlitzraum und einem hinteren Schlitzraum versehen ist, wobei die Bildaufnahme- und Steuervorrichtung in dem vorderen Schlitzraum installiert ist, wobei der Servomotor in dem mittleren Schlitzraum installiert ist, wobei die Stromversorgungseinheit in dem hinteren Schlitzraum installiert ist.
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Ferner ist weiterhin vorgesehen, dass zwei Sätze von Kameras, die in der Bildaufnahme- und Steuervorrichtung enthalten sind, durchgehend am vorderen Ende des Gehäuses installiert sind, wobei das hintere Ende des Gehäuses mit dem hinteren Schlitzraum verbunden ist und mit einer Vielzahl von Wärmeableitungslöchern versehen ist.
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Ferner ist weiterhin vorgesehen, dass die Laufeinheit einen Antriebsmotor, einen zylindrischen Felgenring, einen hemisphärischen Körper und eine Vielzahl von rutschfesten Vorsprüngen umfasst, wobei der Außendurchmesser des zylindrischen Felgenrings der gleiche wie der Durchmesser des hemisphärischen Körpers ist, wobei gleichzeitig ein Ende des zylindrischen Felgenrings auf einem Querschnitt des hemisphärischen Körpers installiert ist, wobei die Außenseite des zylindrischen Felgenrings und des hemisphärischen Körpers mit einer Vielzahl von rutschfesten Vorsprüngen versehen ist, wobei der Antriebsmotor auf einer Seite des beweglichen Endes der jeweiligen Rahmenarms installiert ist, wobei gleichzeitig das Abtriebsende des Antriebsmotors mit einem Querschnittsmittelpunkt des hemisphärischen Körpers verbunden ist.
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Des Weiteren offenbart die vorliegende Erfindung auch ein Arbeitsverfahren für einen Inspektionsroboter für Kabelkanäle, umfassend die folgenden Schritte:
- S1. Der Inspektionsroboter für Kabelkanäle wird in den Kabelkanal bzw. -schacht eingebracht, um die Drehung des hemisphärischen Körpers und des zylindrischen Felgenrings durch die Steuerung des Antriebsmotors anzutreiben, wodurch der Zweck des Vorwärtsfahrens erreicht wird;
- S2. Der elastische Teleskopmechanismus wird durch die Steuerung des Ausfahrens der elektrischen Teleskopstange gedrückt, um das Ausfahren des Y-förmigen Rahmens nach außen anzutreiben, wodurch der Abstand zwischen den Stützpunkten der Laufeinheit erhöht wird. Der hemisphärische Körper und der zylindrische Felgenring, die unterhalb des Bodenvorsprungs angeordnet sind, drücken das Einfahren der bidirektionalen Teleskopstange und drücken die Stoßdämpfungsfeder aufgrund des Aufhebens und schließlich aufgrund der Reaktion der Stoßdämpfungsfeder automatisch zurück;
- S3. Beim Durchfahren des Drehwinkels wird der elastische Teleskopmechanismus durch die Steuerung der elektrischen Teleskopstange eingefahren und gezogen, um die Drehung des Y-förmigen Rahmens in die Mitte des Unterteiles anzutreiben. Gleichzeitig wird der Drehblock durch den Servomotor angetrieben, um sich in Richtung des Drehwinkels zu drehen. Der Drehblock steuert den teleskopischen Abstandsverstellmechanismus auf beiden Seiten durch die Drehplatte auf beiden Seiten während des Drehprozesses, um sich in Richtung des Drehwinkels zu drehen. Der teleskopische Abstandsverstellmechanismus treibt durch den elastischen Teleskopmechanismus das Vorwärtsfahren der zwei Sätze von Y-förmigen Rahmen an der Außenseite des Drehwinkels und das Rückwärtsfahren der zwei Sätze von Y-förmigen Rahmen an der Innenseite des Drehwinkels an, wodurch der Zweck der Verringerung des Wenderadius durch den Drehwinkel erreicht wird.
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Die vorliegende Erfindung hat gegenüber dem Stand der Technik folgende Vorteile:
- (1) In der vorliegenden Erfindung sind vier Sätze von Y-förmigen Rahmen symmetrisch und drehend am vorderen Ende und am hinteren Ende des Unterteiles installiert, wobei der Y-förmige Rahmen eine Rahmendrehplatte, die an einem Ende auf dem Unterteil installiert ist, und mehrere Rahmenarme umfasst, die symmetrisch jeweils zu zweit an dem äußeren Ende der Rahmendrehplatte drehend auf und ab installiert sind, wobei eine Laufeinheit an einem beweglichen Ende des jeweiligen Rahmenarms installiert ist, wobei ein elastischer Teleskopmechanismus zwischen dem oberen Rahmenarm und dem unteren Rahmenarm installiert ist, wobei zwei Sätze von elastischen Teleskopmechanismen auf der gleichen Seite durch einen teleskopischen Abstandsverstellmechanismus verbunden sind, wobei ein Lenksteuermechanismus durchgehend und drehend in der Mitte des Unterteiles installiert ist, wobei beide Enden des Lenksteuermechanismus jeweils drehend mit der Mitte des teleskopischen Abstandsverstellmechanismus auf beiden Seiten verbunden sind, wobei ein Gehäuse (Gerätebox) auf der Oberseite des Unterteiles installiert ist, wobei eine Bildaufnahme- und Steuervorrichtung und eine Stromversorgungseinheit in dem Gehäuse installiert sind. Ein Y-förmiger Rahmen ist angeordnet, wobei der Y-förmige Rahmen eine Rahmendrehplatte, die an einem Ende auf dem Unterteil installiert ist, und Rahmenarme umfasst, die symmetrisch an dem äußeren Ende der Rahmendrehplatte drehend auf und ab installiert sind, wobei eine Laufeinheit an einem beweglichen Ende des jeweiligen Rahmenarms installiert ist, so dass die obere Laufeinheit und die untere Laufeinheit während des Laufens des Roboters stabil bleiben können. Wenn die Höhe niedrig ist, kann die obere Laufeinheit auch gleichzeitig die Funktion des Antriebs des Gehens bzw. Fortbewegens ausüben, wodurch die Stabilität des Fahrens weiter erhöht wird. Ein elastischer Teleskopmechanismus ist zwischen dem oberen Rahmenarm und dem unteren Rahmenarm installiert, so dass die obere Laufeinheit und die untere Laufeinheit die Funktion des elastischen Hebens aufweisen, wodurch die Stabilität während eines Hindernisübergangs und des Fahrens verbessert wird, der Einfluss von Vibrationen auf die Ausrüstung vermieden wird und die Stabilität der Bildaufnahme erhöht wird. Der teleskopische Abstandsverstellmechanismus zieht die zwei Sätze von elastischen Teleskopmechanismen auf der gleichen Seite nach außen oder innen, so dass der elastische Teleskopmechanismus das Ausfahren nach außen oder das Drehen nach innen des Y-förmigen Rahmens antreibt. Der Stützabstand der Laufeinheit des Körpers wird während dem Ausfahren nach außen erhöht, wodurch die Stabilität erhöht wird. Während dem inneren Drehen werden das Vorwärtsfahren des Y-förmigen Rahmens und der Laufeinheit auf der einen Seite und das Rückwärtsfahren des Y-förmigen Rahmens und der Laufeinheit auf der anderen Seite durch den Lenksteuermechanismus gesteuert, wodurch der Wenderadius verringert und die stabile Durchgangsleistung während der Wendung verbessert wird.
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Figurenliste
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- 1 ist eine perspektivische Ansicht 1 eines Inspektionszustands eines Inspektionsroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 2 ist eine perspektivische Ansicht 2 eines Inspektionszustands eines Inspektionsroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 3 ist eine perspektivische Ansicht eines Unterteiles und eines Gehäuses nach dem Entfernen einer Abdeckplatte gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 4 ist eine perspektivische Halbschnittansicht eines Unterteiles gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 5 ist eine perspektivische Halbschnittansicht eines Unterteiles eines Inspektionsroboters nach dem Entfernen einer Gehäuse gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 6 ist eine perspektivische Ansicht eines Lenksteuermechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 7 ist eine Teilschnittansicht eines Y-förmigen Rahmens und eine perspektivische Ansicht eines elastischen Teleskopmechanismus nach Entfernen einer Stoßdämpfungsfeder gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 8 ist eine perspektivische Ansicht einer Installation eines zylindrischen Felgenrings, eines hemisphärischen Körpers und einer Vielzahl von rutschfesten Vorsprüngen gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Unterteil;
- 2
- Erster Drehschlitz;
- 3
- Durchgangsdrehschlitz;
- 31
- Neigungsfläche;
- 4
- Drehblock;
- 41
- Drehplatte;
- 5
- Drehwelle;
- 6
- Gehäuse;
- 61
- Wärmeableitungsloch;
- 7
- Vorderer Schlitzraum;
- 8
- Bildaufnahme- und Steuervorrichtung;
- 81
- Kamera;
- 9
- Mittlerer Schlitzraum;
- 10
- Servomotor;
- 11
- Hinterer Schlitzraum;
- 12
- Stromversorgungseinheit;
- 13
- Adaptersitz;
- 131
- Zweiter Drehschlitz;
- 14
- Elektrische Teleskopstange;
- 15
- Verbindungshülse;
- 16
- Rahmendrehplatte;
- 17
- Seitendrehschlitz;
- 18
- Rahmenarme;
- 19
- Drehsitz;
- 20
- Bidirektionale Teleskopstange;
- 21
- Stoßdämpfungsfeder;
- 22
- Antriebsmotor;
- 23
- Zylindrischer Felgenring;
- 24
- Hemisphärischer Körper;
- 25
- Rutschfester Vorsprung.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Die spezifischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend in Verbindung mit den Zeichnungen detailliert beschrieben. Es sollte verstanden werden, dass die hier beschriebenen spezifischen Ausführungsformen nur zur Veranschaulichung und Auslegung der vorliegenden Erfindung verwendet werden und nicht zur Begrenzung der vorliegenden Erfindung verwendet werden.
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Ausführungsbeispiel
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Der hier offenbarte Inspektionsroboter für Kabelkanäle umfasst ein Unterteil 1, wobei das Unterteil 1 und das Gehäuse aus rostfreiem Stahl gefertigt sein sollten, wodurch eine Erosion von Flüssigkeitsansammlungen in der Kabelrille vermieden wird, wobei vier Sätze von Y-förmigen Rahmen symmetrisch und drehend am vorderen Ende und am hinteren Ende des Unterteiles 1 installiert sind, wobei der jeweilige Y-förmige Rahmen eine Rahmendrehplatte 16, die an einem Ende auf dem Unterteil 1 installiert ist, und zwei Rahmenarme 18 umfasst, die symmetrisch an dem äußeren Ende der Rahmendrehplatte 16 drehend auf und ab installiert sind, wobei eine Laufeinheit an einem beweglichen Ende der Rahmenarme 18 installiert ist, wie in 1-8 gezeigt. Ein Y-förmiger Rahmen ist angeordnet, wobei der Y-förmige Rahmen eine Rahmendrehplatte, die an einem Ende auf dem Unterteil installiert ist, und Rahmenarme umfasst, die symmetrisch an dem äußeren Ende der Rahmendrehplatte drehend auf und ab installiert sind, wobei eine Laufeinheit jeweils an einem beweglichen Ende des jeweiligen Rahmenarms installiert ist, so dass die obere Laufeinheit und die untere Laufeinheit während des Laufens des Roboters stabil bleiben können. Wenn die Höhe niedrig ist, kann die obere Laufeinheit auch gleichzeitig die Funktion des Antriebs des Gehens bzw. Fortbewegens ausüben, wodurch die Stabilität des Fahrens weiter erhöht wird. Ein elastischer Teleskopmechanismus ist zwischen dem oberen Rahmenarm 18 und dem unteren Rahmenarm 18 installiert, so dass die obere Laufeinheit und die untere Laufeinheit die Funktion des elastischen Hebens aufweisen, wodurch die Stabilität während eines Hindernisübergangs und des Fahrens verbessert wird, der Einfluss von Vibrationen auf die Ausrüstung vermieden wird und die Stabilität der Aufnahme erhöht wird. Zwei Sätze von elastischen Teleskopmechanismen auf der gleichen Seite sind durch einen teleskopischen Abstandsverstellmechanismus verbunden, wobei ein Lenksteuermechanismus durchgehend und drehend in der Mitte des Unterteils 1 installiert ist, wobei beide Enden des Lenksteuermechanismus jeweils drehend mit der Mitte des teleskopischen Abstandsverstellmechanismus auf beiden Seiten verbunden sind. Der teleskopische Abstandsverstellmechanismus zieht die zwei Sätze von elastischen Teleskopmechanismen auf der gleichen Seite nach außen oder innen, so dass der elastische Teleskopmechanismus das Ausfahren nach außen oder das Drehen nach innen des Y-förmigen Rahmens antreibt. Der Stützabstand der Laufeinheit des Körpers wird während dem Ausfahren nach außen erhöht, wodurch die Stabilität erhöht wird. Während dem inneren Drehen werden das Vorwärtsfahren des Y-förmigen Rahmens und der Laufeinheit auf der einen Seite und das Rückwärtsfahren des Y-förmigen Rahmens und der Laufeinheit auf der anderen Seite durch den Lenksteuermechanismus gesteuert, wodurch der Wenderadius verringert und die stabile Durchgangsleistung während der Wendung verbessert wird. Eine Gehäuse 6 ist auf der Oberseite des Unterteils 1 installiert, wobei eine Bildaufnahme- und Steuervorrichtung 8 und eine Stromversorgungseinheit 12 in dem Gehäuse 6 installiert sind.
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Gestaltungsideen: Verglichen mit den existierenden Inspektionsrobotern ist eine Raupe oder ein Laufrad an der Unterseite des Roboters installiert, die während des Fahrens anfällig für Umkippen oder Überschlagen ist, die durch Vorsprünge oder Straßensperren verursacht werden. Die vorliegende Erfindung stellt einen Y-förmigen Rahmen bereit, wobei die Y-förmigen Rahmenteile gleichzeitig drehend an den vier Ecken des Unterteiles 1 installiert sind, wobei die jeweils zwei Rahmenarme 18, die in dem Y-förmigen Rahmen enthalten sind, drehend installiert sind, wobei eine Laufeinheit an einem beweglichen Ende des jeweiligen Rahmenarms 18 installiert ist, wobei ein elastischer Teleskopmechanismus zwischen dem oberen Rahmenarm 18 und dem unteren Rahmenarm 18 installiert ist, so dass die obere Laufeinheit und die untere Laufeinheit die Funktion des elastischen Hebens haben, wobei zwei Sätze von elastischen Teleskopmechanismen auf der gleichen Seite durch einen teleskopischen Abstandsverstellmechanismus verbunden sind, wobei ein Lenksteuermechanismus durchgehend und drehend in der Mitte des Unterteiles 1 installiert ist, so dass die Vorwärts- und Rückwärtsdrehung des Y-förmigen Rahmens auf beiden Seiten des Unterteils 1 durch den Lenksteuermechanismus eingestellt wird, wodurch der Zweck der Verringerung des Wenderadius erreicht wird und die Durchgangsleistung des Inspektionsroboters für Kabelkanäle stark verbessert wird.
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Ferner ist vorgesehen, dass das vordere Ende und das hintere Ende des Unterteiles 1 symmetrisch mit vier Sätzen von ersten Drehschlitzen 2 versehen sind, wobei ein Ende der Rahmendrehplatte 16 drehend auf einer inneren Stift des ersten Drehschlitzes 2 installiert ist, wobei die Mitte des Unterteiles 1 durchgehend mit einem Durchgangsschlitz 3 versehen ist, wobei der Lenksteuermechanismus in dem Durchgangsschlitz 3 installiert ist, wobei beide Enden des Durchgangsdrehschlitzes 3 gleichzeitig mit einer Neigungsfläche 31 zum Drehen des Lenksteuermechanismus versehen sind, so dass die Drehbegrenzung durch die Anordnung der Neigungsfläche 31 vermieden wird, wodurch der Drehwinkelbereich erhöht wird, wie in 4 und 5 gezeigt.
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Ferner ist vorgesehen, dass das äußere Ende der Rahmendrehplatte 16 symmetrisch mit einem Seitendrehschlitz 17 auf und ab versehen ist, wobei ein Ende der Rahmenarme 18 drehend in dem Seitendrehschlitz 17 installiert ist, wobei gleichzeitig beide Enden des elastischen Teleskopmechanismus in der Mitte des oberen Rahmenarms 18 und des unteren Rahmenarms 18 durch eine symmetrische Anordnung des Drehsitzes 19 drehend installiert sind, wie in 7 gezeigt. Ein Ende der Rahmenarme 18 ist durch die Anordnung des Seitendrehschlitzes 17 drehend installiert, so dass die Drehung stabil ist. Gleichzeitig ist der Drehsitz 19 symmetrisch in der Mitte der gegenüberliegenden Flächen des oberen Rahmenarms 18 und des unteren Rahmenarms 18 installiert, um einen elastischen Teleskopmechanismus zu installieren. Der untere Rahmenarm 18 hebt den komprimierten elastischen Teleskopmechanismus an, um zu passieren, wenn er auf eine Durchgangssperre trifft. Es wird automatisch durch die Wirkung des elastischen Teleskopmechanismus nach dem Passieren zurückgesetzt, wodurch eine stabile Passage durch die Vorsprünge erreicht wird, während die Stabilität des Fahrens erhöht wird.
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Ferner ist vorgesehen, dass der elastische Teleskopmechanismus eine bidirektionale Teleskopstange 20, eine Verbindungshülse 15, die drehend in der Mitte der bidirektionalen Teleskopstange 20 installiert ist, und eine Stoßdämpfungsfeder 21 umfasst, die symmetrisch an der oberen bidirektionalen Teleskopstange 20 und der unteren bidirektionalen Teleskopstange 20 der Verbindungshülse 15 installiert ist, so dass die Anordnung der bidirektionalen Teleskopstange 20 erfüllt, um die obere Seite und die untere Seite der Kabelrille durch die obere Laufeinheit und die untere Laufeinheit während der Inspektion in der Kabelrille mit niedrigerer Höhe unterstützen, wodurch die Stabilität des Fahrens erhöht und gleichzeitig der Zweck der Stoßdämpfung erfüllt wird, wobei der teleskopische Abstandsverstellmechanismus zwischen der Verbindungshülse 15 auf der gleichen Seite installiert ist, wie in 7 gezeigt.
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Ferner ist vorgesehen, dass der teleskopische Abstandsverstellmechanismus einen Adaptersitz 13 und eine elektrische Teleskopstange 14 umfasst, die symmetrisch an beiden Enden des Adaptersitzes 13 installiert ist, wobei die beweglichen Enden der elektrischen Teleskopstange 14 auf beiden Seiten jeweils mit den Seitenwänden der Verbindungshülse 15 auf beiden Seiten verbunden sind, wobei die elektrische Teleskopstange 14 die Vorteile einer hohen Steuerreaktionsgenauigkeit hat, wobei beide Enden des Lenksteuermechanismus drehend auf der Seite des Adaptersitzes 13 durch eine Anordnung des zweiten Drehschlitzes 131 installiert sind, so dass der elastische Teleskopmechanismus auf beiden Seiten durch die Steuerung des Ausfahrens und Einfahrens der elektrischen Teleskopstange 14 gezogen wird, wodurch indirekt der Abstand des Y-förmigen Rahmens auf beiden Seiten gesteuert wird, was die Verbesserung der Stabilität des Fahrens bei Vergrößerung des Abstands und die Verringerung des Wenderadius bei Verringerung des Abstands erleichtert, wie in 2, 5 und 6 gezeigt.
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Ferner ist vorgesehen, dass der Lenksteuermechanismus einen Drehblock 4, eine Drehplatte 41, die symmetrisch an den Wänden auf beiden Seiten des Drehblocks 4 installiert ist, und eine Drehwelle 5 umfasst, die mit der Oberseite des Drehblocks 4 verbunden ist, wobei das obere Ende der Drehwelle 5 durch den Unterteil 1 durchgeht, wobei gleichzeitig das obere Ende der Drehwelle 5 auf dem Abtriebsende des Servomotors 10 innerhalb des Gehäuses 6 durch eine Verbindung der Kupplung installiert ist, wobei das äußere Ende der Drehplatte 41 drehend in dem zweiten Drehschlitz 131 installiert ist, so dass die Drehung der Drehwelle 5 durch den Servomotor 10 gesteuert wird, die Drehung des Drehblocks 4 durch die Drehwelle 5 angetrieben wird, und die Drehung der Drehplatte 41 auf beiden Seiten durch den Drehblock 4 angetrieben wird, wodurch das Vorwärts- und Rückwärtsfahren des teleskopischen Abstandsverstellmechanismus, des elastischen Teleskopmechanismus, des Y-förmigen Rahmens und der Laufeinheit auf beiden Seiten gesteuert wird, wodurch der Zweck der Verringerung des Wenderadius realisiert wird, wie in 3 und 6 gezeigt.
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Ferner ist vorgesehen, dass das Gehäuse 6 nacheinander mit einem vorderen Schlitzraum 7, einem mittleren Schlitzraum 9 und einem hinteren Schlitzraum 11 versehen ist, wobei die Bildaufnahme- und Steuervorrichtung 8 in dem vorderen Schlitzraum 7 installiert ist, wobei die Bildaufnahme- und Steuervorrichtung 8 eine existierende drahtlose Videoaufnahmeübertragungsvorrichtung und eine Körperlaufsteuerung aufweist, wobei der Servomotor 10 in dem mittleren Schlitzraum 9 installiert ist, wobei die Stromversorgungseinheit 12 in dem hinteren Schlitzraum 11 installiert ist, wobei die Stromversorgungseinheit 12 eine Batterie aufweist, wie in 3 gezeigt.
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Ferner ist vorgesehen, dass zwei Sätze von Kameras 81, die in der Bildaufnahme- und Steuervorrichtung 8 enthalten sind, durchgehend am vorderen Ende des Gehäuses 6 installiert sind, so dass ein Satz von Kameras 81 und eine Beleuchtungslampe entsprechend den Verwendungsanforderungen auch angepasst werden können, wobei das hintere Ende des Gehäuses 6 mit dem hinteren Schlitzraum 11 verbunden ist und mit einer Vielzahl von Wärmeableitungslöchern 61 versehen ist, wodurch die Wärmeableitungsleistung des Inspektionsroboters durch die Anordnung einer Vielzahl von Wärmeableitungslöchern 61 erhöht wird, wie in 1 und 2 gezeigt.
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Ferner ist vorgesehen, dass die Laufeinheit einen Antriebsmotor 22, einen zylindrischen Felgenring 23, einen hemisphärischen Körper 24 und eine Vielzahl von rutschfesten Vorsprüngen 25 umfasst, wobei der Außendurchmesser des zylindrischen Felgenrings 23 der gleiche wie der Durchmesser des hemisphärischen Körpers 24 ist, wobei das Material des zylindrischen Felgenrings 23 und des hemisphärischen Körpers 24 aus Gummimaterial bestehen kann, wodurch die Stabilität des Fahrens erhöht wird, wobei gleichzeitig ein Ende des zylindrischen Felgenrings 23 auf einem Querschnitt des hemisphärischen Körpers 24 installiert ist, wobei die Außenseite des zylindrischen Felgenrings 23 und des hemisphärischen Körpers 24 mit einer Vielzahl von rutschfesten Vorsprüngen 25 versehen ist, wobei der Antriebsmotor 22 auf einer Seite des beweglichen Endes der Rahmenarme 18 installiert ist, wobei gleichzeitig das Abtriebsende des Antriebsmotors 22 mit einem Querschnittsmittelpunkt des hemisphärischen Körpers 24 verbunden ist, so dass die gekrümmte Seite die Kontaktfläche durch die Anordnung des hemisphärischen Körpers 24 effektiv erhöhen, den Widerstand erhöhen und die Durchgangsleistung verbessern kann, wenn sich der geneigte Boden auf beiden Seiten der Kabelrille durch den Körper ansammelt, die Drehung des Außendurchmessers des zylindrischen Felgenrings 23 und des hemisphärischen Körpers 24 durch den Antriebsmotor 22 angetrieben wird, wodurch der Zweck des Druckens des Roboters zum Gehen erreicht wird, während die Durchgangsleistung durch die Anordnung einer Vielzahl von rutschfesten Vorsprüngen 25 erhöht wird, wie in 8 gezeigt.
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Des Weiteren wird auch ein Arbeitsverfahren für einen Inspektionsroboter für Kabelkanäle offenbart, wobei das Arbeitsverfahren für einen Inspektionsroboter für Kabelkanäle die folgenden Schritte umfasst:
- S1. Der Inspektionsroboter für Kabelkanäle wird in den Kabelschlitz gelegt, um die Drehung des hemisphärischen Körpers 24 und des zylindrischen Felgenrings 23 durch die Steuerung des Antriebsmotors 22 anzutreiben, wodurch der Zweck des Vorwärtsfahrens erreicht wird;
- S2. Der elastische Teleskopmechanismus wird durch die Steuerung des Ausfahrens der elektrischen Teleskopstange 14 gedrückt, um das Ausfahren des Y-förmigen Rahmens nach außen anzutreiben, wodurch der Abstand zwischen den Stützpunkten der Laufeinheit erhöht wird. Der hemisphärische Körper 24 und der zylindrische Felgenring 23, die unterhalb des Bodenvorsprungs angeordnet sind, drücken das Einfahren der bidirektionalen Teleskopstange 20 und drücken die Stoßdämpfungsfeder 21 aufgrund des Aufhebens und schließlich aufgrund der Reaktion der Stoßdämpfungsfeder 21 automatisch zurück, wodurch die Stabilität und Durchgangsleistung des Fahrens verbessert wird;
- S3. Beim Durchfahren des Drehwinkels wird der elastische Teleskopmechanismus durch die Steuerung der elektrischen Teleskopstange 14 eingefahren und gezogen, um die Drehung des Y-förmigen Rahmens in die Mitte des Unterteiles 1 anzutreiben. Gleichzeitig wird der Drehblock 4 durch den Servomotor 10 angetrieben, um sich in Richtung des Drehwinkels zu drehen. Der Drehblock 4 steuert den teleskopischen Abstandsverstellmechanismus auf beiden Seiten durch die Drehplatte 41 auf beiden Seiten während des Drehprozesses, um sich in Richtung des Drehwinkels zu drehen. Der teleskopische Abstandsverstellmechanismus treibt durch den elastischen Teleskopmechanismus das Vorwärtsfahren der zwei Sätze von Y-förmigen Rahmen an der Außenseite des Drehwinkels und das Rückwärtsfahren der zwei Sätze von Y-förmigen Rahmen an der Innenseite des Drehwinkels an, wodurch der Zweck der Verringerung des Wenderadius durch den Drehwinkel erreicht wird.
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Das Grundprinzip, die Hauptmerkmale und die Vorteile der vorliegenden Erfindung werden oben gezeigt und beschrieben. Der Fachmann in der Industrie sollte verstehen, dass die vorliegende Erfindung nicht durch die obigen Ausführungsbeispiele eingeschränkt ist. Der Inhalt, der in den obigen Ausführungsbeispielen und der Beschreibung beschrieben ist, ist nur das Prinzip der vorliegenden Erfindung. Die vorliegende Erfindung weist auch verschiedene Änderungen und Verbesserungen auf, ohne vom Geist und Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen, die alle in den beanspruchten Schutzbereich der vorliegenden Erfindung fallen. Der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung wird durch die beigefügten Ansprüche und ihre Äquivalente definiert.
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Zusammenfassend offenbart die vorliegende Erfindung einen Inspektionsroboter für Kabelkanäle bzw. -schächte. Die im Stand der Technik existierenden Inspektionsroboter für Kabelkanäle sind während der Inspektion anfällig für ein Umkippen und Überschlagen und weisen einen übermäßigen Wende- bzw. Aktionsradius auf, was zu einem Problem der schlechten Durchgangsleistung führt. In der vorliegenden Erfindung sind vier Sätze von Y-förmigen Rahmen symmetrisch und drehend am vorderen Ende und am hinteren Ende des Unterteils installiert, wobei der Y-förmige Rahmen eine Rahmendrehplatte, die an einem Ende auf dem Unterteil installiert ist, und Rahmenarme umfasst, die symmetrisch an dem äußeren Ende der Rahmendrehplatte drehend auf und ab installiert sind, wobei eine Laufeinheit an einem beweglichen Ende des jeweiligen Rahmenarms installiert ist, wobei ein elastischer Teleskopmechanismus zwischen dem oberen Rahmenarm und dem unteren Rahmenarm installiert ist, wobei zwei Sätze von elastischen Teleskopmechanismen auf der gleichen Seite durch einen teleskopischen Abstandsverstellmechanismus verbunden sind, wobei ein Lenksteuermechanismus durchgehend und drehend in der Mitte des Unterteiles installiert ist, wobei beide Enden des Lenksteuermechanismus jeweils drehend mit der Mitte des teleskopischen Abstandsverstellmechanismus auf beiden Seiten verbunden sind, wobei eine Gehäuse auf der Oberseite des Unterteiles installiert ist, wobei eine Bild- und Steuervorrichtung und eine Stromversorgungseinheit in dem Gehäuse installiert sind, so dass die Fahrstabilität durch die obige Struktur verbessert wird, während der Wenderadius verringert wird, wodurch die Durchgangsleistung erhöht wird.
