-
Die Erfindung betrifft ein System für eine medizinische Röntgenbildgebung, welches Lungen- und Thorax-Aufnahmen ermöglicht und dabei auf ein klassisches Rasterwandgerät verzichtet.
-
Für Lungenaufnahmen, oder allgemeiner Thorax-Aufnahmen - welche einen großen Anteil der durchgeführten Röntgenuntersuchungen ausmachen - werden ein Patientenstreckgriff und/oder eine Kinn-Auflage und/oder Handgriffe benötigt, um den Patienten in eine für die Bildgebung erforderliche Haltung zu bringen. Diese Positionierhilfen werden typischerweise an einem Rasterwandgerät (BWS - bucky wall stand) angeordnet.
-
Es ist bekannt, in der Radiologie klassische Röntgendetektor-Halterungen, die an einem Rasterwandgerät angeordnet sind, durch eine (teil-) autonome Plattform zu ersetzen, welche ausgebildet ist, den Detektor an die jeweils benötigte Position entsprechend der Position einer Röntgenquelle und des Patienten zu halten. Beispiele für derartige Plattformen sind in der chinesischen Patentanmeldung
CN 108748079 A oder in der Europäischen Patentanmeldung
EP 20152164 A offenbart. Vorteil derartiger Plattformen ist die Ortsungebundenheit, das heißt, dass freie Aufnahmen mit genau definierbaren Parametern wie bspw. SID (source-image distance = Strahler-Detektor Abstand) realisierbar wären. Weiterhin könnte der Aufbau der medizinischen Bildgebungsanlage deutlich vereinfacht werden, da bspw. auf ein Rasterwandgerät gänzlich verzichtet werden könnte.
-
Lungen- und Thorax-Aufnahmen an freistehenden Patienten führen jedoch zu einer durch Bewegungsartefakte verursachten, verringerten Bildqualität und erfordern u.U. mehrfache Aufnahmewiederholung, sodass auch für eine mobile Detektor-Plattform Positionierhilfen vorgesehen werden müssen.
-
Würde man die Positionierhilfen an der Plattform vorsehen, müsste das Fahrzeug wg. der aufzunehmenden Krafteinwirkung derart schwer und groß ausgestaltet werden, dass es für die tägliche Anwendung zu unhandlich würde.
-
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, alternative Mittel bereit zu stellen, die ein qualitativ hochwertiges Erfassen von Lungen- und Thorax-Aufnahmen auch mit einer mobilen Detektor-Plattform erlauben.
-
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein System für eine medizinische Röntgenbildgebung nach Anspruch 1. Bevorzugte und/oder alternative, vorteilhafte Ausgestaltungsvarianten sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
-
In einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein System für eine medizinische Röntgenbildgebung eines Patienten, umfassend eine mobile Plattform mit einem Fahrwerk und einer Haltevorrichtung. An der Haltevorrichtung ist ein Röntgendetektor angeordnet. Die Haltevorrichtung ist ausgebildet, den Röntgendetektor innerhalb eines Verstellbereichs in mindestens eine Arbeitsposition zu verstellen. Das System umfasst auch eine Positioniervorrichtung umfassend wenigstens ein Positionierungselement für eine Positionierung des Patienten während der medizinischen Röntgenbildgebung.
-
Das Fahrwerk dient dem Verfahren bzw. Fahren der mobilen Plattform umfassend alle Bestandteile bzw. Komponenten. Insbesondere kann die mobile Plattform mittels des Fahrwerkes verschiedene Positionen einnehmen. Das Fahrwerk umfasst vorteilhafterweise eine Antriebseinheit und eine Transporteinheit, kann für einen rein manuellen Betrieb aber auch nur eine Transporteinheit umfassen. Die Transporteinheit kann mindestens eine Rolle oder mindestens ein Rad oder mindestens eine Walze oder mindestens eine Kette zur Fortbewegung des Fahrwerkes umfassen. Bevorzugt umfasst die Transporteinheit omnidirektionale Räder, bspw. Mecanum-Räder.
-
Die Antriebseinheit treibt die Transporteinheit entsprechend einem teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb an. Die Antriebseinheit ist vorteilhafterweise als Motor, bevorzugt als Elektromotor, ausgebildet. Insbesondere ist der Elektromotor als elektromechanischer Wandler ausgebildet. Insbesondere kann die mechanische Energie zum Antreiben der Transporteinheit dienen.
-
Die Haltevorrichtung ist derart ausgebildet, dass sie den Röntgendetektor halten und in eine gewünschte Arbeitsposition verstellen bzw. positionieren kann, wobei die gewünschte Arbeitsposition innerhalb eines Verstellbereichs der Haltevorrichtung liegt. Der Röntgendetektor kann an der Haltevorrichtung lösbar oder unlösbar angebracht sein, bspw. mittels Verschraubung, Steckverschluss oder Klebeverbindung.
-
Das Verstellen bzw. das Positionieren des Röntgendetektors kann in Ausführungen insbesondere eine Höhenverstellung desselben umfassen. Die mindestens eine Arbeitsposition wird durch die Untersuchungsart und/oder die Anatomie des Patienten definiert. Die mindestens eine Arbeitsposition wird insbesondere auf eine Position einer Röntgenröhre abgestimmt, die Röntgenstrahlen für die medizinische Röntgenbildgebung aussendet. Insbesondere kann die Position der Röntgenröhre an die Arbeitsposition des Röntgendetektors eingestellt werden.
-
Bevorzugt umfasst die Haltevorrichtung einen mehr-gelenkigen Roboter-Arm, dieser ermöglicht neben einer reinen Höhenanpassung zusätzlich ein Verkippen des Röntgendetektors und/oder ein Verstellen des Röntgendetektors zwischen Landscape- und Portrait-Aufnahme. In anderen Ausführungen kann die Haltevorrichtung eine vertikal angeordnete Schiene umfassen, entlang welcher der Röntgendetektor verstellt werden kann. In anderen Ausführungen kann die Haltevorrichtung einen vertikal ausgerichteten Teleskoparm umfassen, an welchem der Röntgendetektor angeordnet ist.
-
Die Haltevorrichtung kann in bevorzugten Ausführungen eine zweite Antriebseinheit umfassen, die ein automatisches Verstellen des Röntgendetektors bewirkt, bspw. einen Motor oder Elektro-Motor. Alternativ kann die Haltevorrichtung durch die Antriebseinheit des Fahrwerks mit Energie versorgt werden. In weiteren Ausführungen kann die Haltevorrichtung manuell betätigt werden, um eine Arbeitsposition des Röntgendetektors einzustellen.
-
Die Positioniervorrichtung dient der Positionierung des Patienten während der Bilddatenerfassung. Sie bewirkt folglich, dass der Patienten bei der Bilddatenerfassung eine korrekte bzw. gewünschte Körperhaltung einnimmt und während der Durchführung der Bildgebung hält. Dazu ist wenigstens ein Positionierungselement vorgesehen, bevorzugt sind mehrere Positionierungselemente vorgesehen. Jedes der Positionierungselemente kann dabei für eine andere Untersuchungsart vorgesehen sein oder mehrere Positionierungselemente können für eine Röntgenbildgebung bzw. eine Untersuchung zusammenwirken. Das wenigstens eine Positionierungselement ist ausgebildet, eine Positionierung des Patienten zu erreichen, indem der Patient das Positionierungselement berührt, insbesondere daran angreift.
-
Die Positioniervorrichtung ist ausgebildet, das wenigstens eine Positionierungselement in seiner Position zu verstellen. Die Positioniervorrichtung kann eine dritte Antriebseinheit umfassen, die auf das wenigstens eine Positionierungselement wirkt und dieses verstellt. Alternativ kann die Antriebseinheit des Fahrwerks die Verstellbewegung des Positionierungselements bewirken. In anderen Ausführungen ist die Positioniervorrichtung ausgebildet, ein manuelles Verstellen des Positionierungselements zu ermöglichen.
-
Bei dem Patienten handelt es sich meist um einen Menschen. Grundsätzlich kann der Patient auch ein Tier sein.
-
In Ausführungen der Erfindung umfasst die mobile Plattform ein Sensormodul zum Erfassen wenigstens eines Umgebungsparameters. Das Sensormodul umfasst wenigstens einen, bevorzugt eine Vielzahl von Sensoren, die der Umgebungserkennung der mobilen Plattform dienen. Der wenigstens eine Sensor ist vorteilhafterweise dazu ausgebildet, wenigstens einen, bevorzugt mehrere Umgebungsparameter zu erfassen. Der Umgebungsparameter kann insbesondere eine Position der mobilen Plattform oder einen Abstand der mobilen Plattform zu anderen Gegenständen, Personen etc. oder eine Position eines Patienten umfassen. Insbesondere können der bzw. die Umgebungsparameter die Bewegung bzw. Position anderer Geräte, Personen etc. umfassen. Das Sensormodul kann auch ausgebildet sein, ReferenzMarken in der Umgebung, den Patienten oder dergleichen zu erkennen.
-
Das Sensormodul kann einen oder eine Vielzahl von Sensoren umfassen. Der wenigstens eine Sensor kann beispielsweise optisch, akustisch, elektromagnetisch, taktil, kapazitiv oder aerodynamisch ausgebildet sein. Insbesondere können Kombinationen der genannten Sensortypen im Sensormodul umfasst sein.
-
Insbesondere kann das Sensormodul eine Kamera umfassen, mit welcher der Patient bildlich erfasst werden kann. In Ausführungen kann anhand der Kamera-Bilder eine Körperregion bzw. Landmarke in der Physiologie des Patienten detektiert werden. Mit anderen Worten kann der Patientenerkennungs-Sensor Körperregionen eines Patienten erkennen.
-
Das Sensormodul ermöglicht vorteilhaft zum einem eine Orientierung der mobilen Plattform im Raum entsprechend eines (teil-)autonomen Fahrbetriebs, aber auch eine automatische Bestimmung der Arbeitsposition für den Röntgendetektor und/oder der Position für wenigstens ein Positionierungselement. Die Erfinder haben erkannt, dass der Patientenerkennungs-Sensor die autonome Positionierung der mobilen Plattform und/oder des Röntgendetektors relativ zu der Anatomie bzw. Physiologie eines Patienten ermöglicht. Eine manuelle Positionierung der mobilen Plattform oder des Röntgendetektors oder der Positioniervorrichtung kann entfallen.
-
In bevorzugten Ausführungen des erfindungsgemäßen Systems kann entsprechend eine Recheneinheit umfasst sein, die basierend auf den mittels Sensor-Modul erfassten Umgebungsparametern Steuersignale für das Fahrwerk, die Haltevorrichtung und/oder die Positioniervorrichtung zu erzeugen.
-
In bevorzugten Ausführungen umfasst das Positionierungselement einen Streckgriff, einen oder zwei Handgriffe und/oder eine Kinnauflage. Bevorzugt ist eine Kombination der genannten Positionierungselemente umfasst, was eine flexible Einsetzbarkeit des erfindungsgemäßen Systems für verschiedene Röntgenuntersuchungen bewirkt.
-
In anderen Ausführungen des erfindungsgemäßen Systems erstreckt sich der Verstellbereich des Röntgendetektors in vertikaler Richtung und die Haltevorrichtung ist ausgebildet, den Röntgendetektor zwischen einer Höhe von 0 cm bis 300 cm zu verstellen. Der Verstellbereich kann folglich eine Höhe bis 300 cm umfassen. Dabei umfasst dieser Bereich vorteilhafterweise einen Bereich zwischen 50cm und 250cm. In Ausführungen umfasst der Verstellbereich die Größe eines beliebigen Patienten. Mit anderen Worten ist die Haltevorrichtung ausgebildet, den Verstellbereich abzudecken.
-
In weiteren Ausführungen des erfindungsgemäßen Systems ist die Positioniervorrichtung ausgebildet, das Positionierungselement in eine der Arbeitsposition des Röntgendetektors entsprechende Position zu verstellen. Mit anderen Worten können Haltevorrichtung und Positioniervorrichtung derart zusammenwirken, dass das wenigstens eine Positionierungselement für eine Röntgenbildgebung auf die dafür eingestellte Arbeitsposition des Röntgendetektors justiert wird oder anders herum. Hierbei kann nur eines der Positionierungselemente oder mehrere Positionierungselemente zusammen verstellt werden, bspw. in Abhängigkeit der durchzuführenden Untersuchung und er dafür erforderlichen Positionierungselemente. Insbesondere kann die Anpassung der Position des wenigstens einen Positionierungselements durch die Recheneinheit basierend auf den Umgebungsparametern ermittelt werden. Alternativ können Haltevorrichtung und Positioniervorrichtung zum Datenaustausch untereinander ausgebildet sein.
-
In einer bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Systems ist die Positioniervorrichtung als Aufsteller ausgebildet, der mit der mobilen Plattform zusammenwirkt. Mit anderen Worten ist hier die Positioniervorrichtung physisch von der mobilen Plattform getrennt. Der Aufsteller kann am Boden, der Decke oder der Wand eines Untersuchungsraumes montiert bzw. befestigt sein.
-
In einer weiteren Ausführung umfasst der Aufsteller ein Fahrwerk. Hier ist der Aufsteller mobil ausgebildet. Das Fahrwerk umfasst eine Transporteinheit umfassend Räder oder Rollen. Dies erleichtert ein rein manuelles Verstellen des Aufstellers. Alternativ kann der Aufsteller für eine (teil-)autonome Bewegung ausgebildet sein. Entsprechend kann er zusätzlich eine Antriebseinheit in Form eines Motors, bevorzugt eines Elektromotors, umfassen, welcher auf die Transporteinheit wirkt.
-
Alternativ dazu kann der Aufsteller anstelle der Transporteinheit Standfüße aufweisen, wobei hier nur ein manuelles Positionieren möglich ist.
-
Somit unterstützt die Ausgestaltung des Aufstellers die Ortungebundenheit des erfindungsgemäßen Systems.
-
In einer alternativen Ausführung kann der Aufsteller im Boden eines Untersuchungsraumes oder einer Wand desselben versenkbar ausgebildet sein, was besonders vorteilhaft für medizinische Einrichtungen mit beschränktem Platzangebot ist.
-
In weiteren Ausführungen umfasst die Positioniervorrichtung wenigstens eine Schutzabdeckung. Bei speziellen, insbesondere orthopädischen Röntgenuntersuchungen bspw. von Beinen oder der Wirbelsäule, kann es erforderlich sein, den Röntgendetektor und die Röntgenquelle zur Aufnahme mehrerer Röntgen-Durchleuchtungsbilder bei unbeweglichem Patienten nacheinander an mehrere (bspw. vier) Arbeitspositionen zu verstellen, wobei die mehreren Röntgen-Durchleuchtungsbilder später zu einem Gesamtbild kombiniert werden. Dabei muss der Patient genügend sicher von den sich bewegenden, bildgebenden Komponenten abgeschirmt werden. Dafür kann der oben beschriebene Aufsteller eine Schutzabdeckung umfassen, die innerhalb des Verstellbereichs des Röntgendetektors zwischen Patient und Röntgendetektor verläuft. Die Schutzabdeckung ist bevorzugt röntgentransparent ausgebildet, um die Röntgenbildgebung nicht zu beeinträchtigen. Die Schutzabdeckung weist bevorzugt eine Höhe von mindestens 100 cm auf. Sie erstreckt sich bevorzugt über eine Höhe von 50 cm bis 150 cm. In bevorzugten Ausführungen ist die Schutzabdeckung höhenverstellbar ausgebildet. Insbesondere ist die Höhe der Schutzabdeckung an die Arbeitsposition des Röntgendetektors anpassbar. Besonders bevorzugt kann die Schutzabdeckung gemeinsam mit wenigstens einem der Positionierungselemente verstellt werden.
-
In einer weiteren Ausführung des erfindungsgemäßen Systems umfasst die Positioniervorrichtung eine Haltevorrichtung der mobilen Plattform, an welcher das Positionierungselement angeordnet ist. Mit anderen Worten ist in dieser Ausführung die Positioniervorrichtung an der mobilen Plattform angeordnet bzw. als eine ihrer Komponenten ausgebildet. Das erfindungsgemäße System kann hier samt Röntgendetektor und Positionierungselement an eine beliebige Untersuchungsposition verstellt bzw. bewegt werden. In Ausführungen ist die von der Positioniervorrichtung umfasste Haltevorrichtung dieselbe, an der auch der Detektor angeordnet ist. In anderen Ausführungen umfasst die mobile Plattform eine zweite Haltevorrichtung für die Positioniervorrichtung, an welcher das wenigstens eine Positionierungselement angeordnet ist. Die zweite Haltevorrichtung kann grundsätzlich vergleichbar zu der Haltevorrichtung für den Röntgendetektor ausgebildet sein. Auch das wenigstens eine Positionierungselement kann lösbar oder unlösbar wie mit Bezug zum Röntgendetektor bereits beschrieben fixiert sein. Für die zweite Haltevorrichtung kann eine separate Antriebseinheit, bevorzugt in Form eines Elektro-Motors, vorgesehen sein, um das wenigstens eine Positionierungselement zu verstellen,
-
In einer besonders bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Systems umfasst die mobile Plattform eine Patienten-Plattform. Die Patienten-Plattform ist dazu ausgebildet, einen Patienten zu tragen. Die Patienten-Plattform ist bodennah an der mobilen Plattform angeordnet. Die Patienten-Plattform kann einseitig mit Standfüßen ausgestattet sein, um eine stabile Positionierung auf dem Untergrund des Untersuchungsraumes zu erreichen. Die Patienten-Plattform dient der Stabilisierung der mobilen Plattform während einer Röntgenbildgebung. Durch das zusätzliche Patientengewicht wird die Standfestigkeit der mobilen Plattform erhöht. Die durch den Patienten auf das wenigstens eine Positionierungselement eingebrachten Kräfte können derart aufgenommen werden, ohne dass die mobile Plattform wegrutscht oder umkippt. Derart kann das erfindungsgemäße System komplett auf ein Rasterwandgerät verzichten. Dadurch können Kosten und für das System benötigter Raum eingespart werden.
-
In einer weiteren Ausführung des erfindungsgemäßen Systems ist die Patienten-Plattform in das Fahrwerk der mobilen Plattform versenkbar ausgebildet. Die Patienten-Plattform also in dem Gehäuse des Plattform-Fahrwerks versenkbar ausgebildet, sodass sie nur bei Bedarf ausgefahren werden kann. Dies entspricht einer besonders platzsparenden Ausbildung der mobilen Plattform, die so für eine autonome Bewegung in einer medizinischen Einrichtung besonders gut geeignet ist.
-
Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden. Durch diese Beschreibung erfolgt keine Beschränkung der Erfindung auf diese Ausführungsbeispiele. In verschiedenen Figuren sind gleiche Komponenten mit identischen Bezugszeichen versehen. Die Figuren sind in der Regel nicht maßstäblich. Es zeigen:
- 1 eine Perspektiv-Ansicht eines medizinischen Systems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Patient in posterior-anterior Stellung,
- 2 eine Ansicht eines medizinischen Systems gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Patient in lateraler Stellung,
- 3 eine Detail-Ansicht eines medizinischen Systems gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung, und
- 4 eine Perspektiv-Ansicht eines medizinischen Systems gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Patient in lateraler Stellung.
-
1 zeigt eine Perspektiv-Ansicht eines medizinischen Systems 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Patient P in posterior-anterior Stellung.
-
Das gezeigte System 1 ist für eine medizinische Röntgenbildgebung des Patienten P ausgebildet. Es umfasst entsprechend eine Röntgenquelle Q, die zur Aussendung von Röntgenstrahlung ausgebildet ist. Die Röntgenquelle Q ist vorteilhaft an einem Deckenstativ montiert und kann flexibel im Untersuchungsraum verfahren werden. Das System 1 umfasst ferner eine mobile Plattform 2 in Form eines Roboter-Fahrzeugs. Dieses weist ein Fahrwerk umfassend 4 omni-direktionale Räder 3 auf, um sich manuell gesteuert, teilautonom oder vollständig autonom im Raum, insbesondere in einer medizinischen Einrichtung frei bewegen zu können. Dazu kann das System 1 auch über eine nicht dargestellte Antriebseinheit verfügen, die auf die omni-direktionalen Räder 3 wirkt. Die mobile Plattform 2 umfasst eine Haltevorrichtung 4 in Form eines drei-gelenkigen Roboterarms. An dessen oberem Ende ist ein Röntgendetektor 5 in Form eines digitalen Flachbilddetektors angeordnet, der ausgebildet ist, die durch den Patienten abgeschwächte Röntgenstrahlung zu detektieren. Der drei-gelenkige Roboter-Arm 4 ist über seine drei Gelenke besondere flexibel ausgebildet, um den Röntgendetektor 5 innerhalb eines Verstellbereichs V in mindestens eine Arbeitsposition AP zu verstellen. Die Arbeitsposition AP wird dabei durch die zu untersuchende Körperregion, die Untersuchungsart und/oder die Anatomie, bspw. die Größe des Patienten P vorgegeben.
-
Insbesondere um eine autonome Bewegung der mobilen Plattform zu ermöglichen, kann das System ein Sensormodul (nicht gezeigt) umfassend wenigstens einen Sensor zur Erfasssung von Umgebungsparametern umfassen. Das Sensormodul erlaubt zusammen mit einer ebenfalls nicht dargestellten Recheneinheit bspw. eine Orientierung im Raum, eine Kollisionsvermeidung, eine automatische Erkennung des Patienten P und/oder spezifischer Patientenlandmarken. Diese können bspw. genutzt werden, um sowohl eine Arbeitsposition AP des Detektors und/oder eine Position für wenigstens eines der Positionierungselemente 81, 82, 83 zu bestimmen. Der Verstellbereich V des Röntgendetektors 5 erstreckt sich vorwiegend vertikal, also von unten nach oben. Der Roboter-Arm 4 ist hier ausgebildet ist, den Röntgendetektor 5 zwischen einer Höhe von 0 cm bis 180 cm zu verstellen, sodass beliebige Körperregion des Patienten P mit dem Röntgendetektor 5 abgebildet werden können.
-
Das gezeigte System 1 umfasst ferner in dieser Ausführung eine Positioniervorrichtung 6 im Form eines Aufstellers 6. Der Aufsteller umfasst in dieser Ausführung großflächige Standfü-ße, die für ausreichend Stabilität sorgen. Der Aufsteller 6 läßt sich manuell im Raum positionieren. Alternativ dazu kann der Aufsteller 6 ein Fahrwerk umfassen, mit welchem der Aufsteller 6 manuell oder (teil-)autonom im Raum positioniert werden kann.
-
Der Aufsteller 6 verfügt über Positionierungselemente 81, 82, 83, die für eine Positionierung des Patienten P während der medizinischen Röntgenbildgebung sorgen. Sobald der Patient P zumindest eines der Positionierungselemente berührt, nimmt sein Körper eine für die jeweilige Röntgenuntersuchung vorteilhafte Haltung ein. Der Patient P kann über die Bildgebung hinweg diese Position auch halten. Das System 1 weist hier Positionierungselemente in Form eines Streckgriffs 83, zweier seitlicher Handgriffe 81 und einer Kinnauflage 82 auf. Die sich in Richtung Röntgendetektor erstreckenden seitlichen Handgriffe 81 dienen einer posterior-anterior Aufnahme, wie in 1 gezeigt. Sie bewirken, sofern der Patient P den Aufsteller 6 seitlich umgreifend, die Handgriffe 81 festhält, eine horizontale Aufweitung des Thorax während der Röntgenbildgebung. Um eine verbesserte Stabilisierung des Patienten P zu erreichen, legt er sein Kinn zusätzlich auf der Kinnauflage 82 ab. Das seitliche Umgreifen des Aufstellers 6 bewirkt, dass sich die Schulterblätter des Patienten P nach au-ßen wegbewegen und so weniger Lungenfläche verdecken. Die Kinnauflage 82 hat den Nutzen, dass der Patient P mit seinem Kinn über den Röntgendetektor ragen kann, um den Abstand zur Detektoroberfläche zu minimieren.
-
Sämtliche Positionierungselemente 81, 82, 83 sind in dieser Ausführung höhenverstellbar ausgebildet. Ihre Position kann folglich mittels Positioniervorrichtung 6 ebenfalls an die Arbeitsposition AP des Röntgendetektors 5 angepasst werden. Die Kinnauflage wird bspw. beidseitig des Aufstellers 6 in vertikal verlaufenden Schienen 9 insbesondere zur automatischen Höhenanpassung gehalten. Mit anderen Worten umfasst die Positioniervorrichtung 6 auch eine Antriebseinheit, die auf die Kinnauflage 82 und/oder die Positionierelemente wirkt, um diese zu verstellen. Ähnliche Mechanismen können gleichsam für die seitlichen Handgriffe 81 sowie den Streckgriff 83 vorgesehen sein. Dabei kann mind. eines der Positionierungselemente, insbesondere der Streckgriff 83 auch außerhalb/oberhalb des Verstellbereichs V des Röntgendetektors 5 verstellt werden.
-
In diesem Sinne wirken die mobile Plattform 2 und der Aufsteller 6 bei einer Röntgenbildgebung zusammen.
-
2 zeigt eine Ansicht eines medizinischen Systems 1 gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Patient P in lateraler Stellung. Der Patient P steht hier seitlich relativ zum Röntgendetektor 5. Er umgreift hier den über ihm positionierten Streckgriff 83, sodass sein Thorax während der Röntgenbildgebung eine vertikale Streckung erfährt.
-
Auch gezeigt ist hier eine Schutzabdeckung 10 des Aufstellers 6, welche den Patienten P bei Mehrfach-Röntgenaufnahmen vor dem sich bewegenden Röntgendetektor 5 bzw. dem Roboter-Arm 4 abschirmt, um Verletzungen oder allg. Kollisionen zu vermeiden. Mehrfach-Röntgenaufnahmen sind insbesondere für orthopädische Untersuchungen der Beine oder der Wirbelsäule erforderlich, darauf aber nicht beschränkt. Die Schutzabdeckung 10 ist hier röntgentransparent ausgebildet, sodass sie die passierende Röntgenstrahlung i.W. nicht beeinflusst.
-
3 zeigt eine Detail-Ansicht eines medizinischen Systems 1 gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung. Die Schutzabdeckung 10 kann, so wie hier gezeigt, klappbar ausgebildet sein. D.h. sie lässt sich öffnen, sodass durch den Aufsteller 6 hindurch Zugriff zu dem Röntgendetektor 5 ermöglicht wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Schutzabdeckung zwei-flügelig ausgebildet sein. Derart kann ein Öffnen des Aufstellers 6 unabhängig von der Orientierung des Aufstellers 6 zu beiden Seiten hin ermöglicht werden.
-
Die mobile Plattform 2 sowie die Positioniervorrichtung 6 können wie hier mittels Funk-Signal-Zeichen gezeigt, bspw. mittels einer in der Recheneinheit vorgesehenen Schnittstelle Datenkommunikation betreiben und gegenseitig Information bzgl. einer einzustellenden Position senden und empfangen. Dies ermöglicht eine mittels Pfeilen verdeutlichte automatische Anpassung der Position von wenigstens einem Positionierungselement 81, 82, 83 an die aktuelle Arbeitsposition AP des Röntgendetektors 5. Alternativ ist auch eine manuelle Anpassung der Positionen von Röntgendetektor 5 und/oder der Positionierungselemente möglich.
-
Die Erfindung in den bereits beschriebenen Ausführungen unterstützt die klinische Positionierung eines Patienten P insbesondere für Lungen- oder Thorax-Aufnahmen auch ohne konventionelles Rasterwandgerät. Die Positionierungselemente können vorteilhaft motorisiert und automatisch entsprechend einer vorgegebenen Arbeitsposition AP verstellt werden. Derart können auch ohne klassisches Rasterwandgerät i.W. beliebige Röntgenuntersuchungen durchgeführt werden. Die Materialkosten und Platzbedarf für eine Röntgenbildgebungsanlage können derart reduziert werden.
-
4 zeigt eine Perspektiv-Ansicht eines medizinischen Systems 1 gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Patient P erneut in lateraler Stellung.
-
Die hier gezeigte Positioniervorrichtung umfasst eine Haltevorrichtung 4 der mobilen Plattform 2, an dieser ist das Positionierungselement in Form eines Streckgriffs 83 angeordnet. Konkret ist der Streckgriff 83 an der Haltevorrichtung 4 angeordnet, an der auch der Röntgendetektor 5 angeordnet ist. Der Streckgriff 83 ist oberhalb des Röntgendetektors 5 angeordnet. Die Haltevorrichtung 4 kann ausgebildet sein, die Relativposition zwischen Streckgriff 83 und Röntgendetektor 5 anzupassen. Die Haltevorrichtung 4 ist ferner ausgebildet, die Arbeitsposition AP des Röntgendetektors 5 einzustellen, bspw. in Abhängigkeit der Untersuchung. Die Haltevorrichtung ist hier als eine auf der mobilen Plattform 2 angeordnete vertikale Teleskopstange ausgebildet, die über eine Längenänderung die Höhe und damit die Arbeitsposition AP des Röntgendetektors 5 einstellt.
-
De Patient P steht lateral, also seitlich, vor dem Röntgendetektor 5 und umgreift den Streckgriff 83 für eine vertikale Streckung des Thorax. Der Patient P steht dabei auf einer in der mobilen Plattform 2 vorgesehenen Patienten-Plattform 11. Diese ist für eine leichte Begehbarkeit und einen vorteilhaft tiefen Schwerpunkt der mobilen Plattform 2 bodennah angeordnet. Stellt sich der Patient P auf die Patienten-Plattform 11, sorgt sein Körpergewicht während der Bildgebung vorteilhaft für eine Stabilisierung der mobilen Plattform 2, sodass die über den Streckgriff 83 wirkenden Kräfte kompensiert werden und ein Kippen oder Rutschen der mobilen Plattform vermieden werden kann. Die Patienten-Plattform 11 ist in der gezeigten Ausführung in das Fahrwerk der mobilen Plattform 2 versenkbar ausgebildet. Derart wird außerhalb des Röntgenbetriebs ein kompakter Aufbau der mobilen Plattform 2 erreicht, sodass diese besonders leicht und wendig bewegbar ist. Alternativ kann die Patienten-Plattform 11 nach oben klappbar ausgebildet sein.
-
In dieser Ausführung der Erfindung ist die mobile Plattform so gestaltet, dass der Patient P auf die Patienten-Plattform 11 steigen kann. Direkt an der mobilen Plattform angeordnete Positionierungselemente wie der Streckgriff 83, bewirken eine stabile, ruhige Haltung des Patienten P während der Bildgebung. Der Roboterarm 4 ist ausgebildet, den Röntgendetektor 5 automatisch in die gewünschte Arbeitsposition AP zu verstellen. In Abhängigkeit der Arbeitsposition AP kann auch wenigstens ein Positionierungselement 81, 82, 83 und/oder die Röntgenquelle Q automatisch und exakt positioniert werden.
-
Wo noch nicht explizit geschehen, jedoch sinnvoll und im Sinne der Erfindung, können einzelne Ausführungsbeispiele, einzelne ihrer Teilaspekte oder Merkmale mit einander kombiniert bzw. ausgetauscht werden, ohne den Rahmen der hiesigen Erfindung zu verlassen. Mit Bezug zu einem Ausführungsbeispiel beschriebene Vorteile der Erfindung treffen ohne explizite Nennung, wo übertragbar, auch auf andere Ausführungsbeispiele zu.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- CN 108748079 A [0003]
- EP 20152164 A [0003]
