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Die Erfindung betrifft eine Lageregelungsvorrichtung für einen Satelliten.
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Aufgrund der Weiterentwicklung im Bereich der Fernerkundungssensorik, insbesondere im Hinblick auf hochauflösendere und kleinere Erfassungsbereiche, sehen aktuelle Missionsszenarien ein Erfassen von mehreren Aufnahmen innerhalb eines einzigen Überflugs eines Satelliten über ein Gebiet vor. Hierbei sind insbesondere eine Verbreiterung des Schwads und/oder ein Erfassen von mehreren Zielen geplant. Daraus ergeben sich Anforderungen, dass Satelliten z.B. innerhalb von 10 Sekunden um bis zu 30 Grad gedreht werden müssen.
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Für solche agilen Lageänderungsmanöver (Drehraten von >1 Grad pro Sekunde) werden Drehmomente benötigt, die größer sind als die Drehmomente, die zum Beispiel für den Ausgleich einer Orbit-Drehrate (z.B. eine permanente Nadir-Orientierung des Satelliten), für den Ausgleich der Bahnbewegung der Erde um die Sonne oder für Drehungen zwischen verschiedenen Hauptorientierungen (z.B. um Solarzellen des Satelliten wieder in Richtung der Sonne auszurichten), notwendig sind. Für diese normalen Lageänderungsmanöver mit Drehraten von <1 Grad pro Sekunde werden typischerweise Reaktionsräder, Triebwerke oder Magnettorquer verwendet.
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Zum Durchführen der agilen Lageänderungsmanöver stehen derzeit nur zwei Lösungen zur Verfügung: gefesselte Kreisel (Control Momentum Gyroscope, CMG) oder Triebwerke.
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Ein gefesselter Kreisel ist ein in einem Kardanrahmen schnell rotierender Kreisel, dessen Rahmenachsen nicht frei aufgehängt sind, sondern bei dem eine Achse in eine bestimmte Richtung gezwungen werden kann. Ein solches CMG speichert deshalb kinetische Energie und Drehimpuls in einer beweglichen Schwungmasse. Wird die nicht frei bewegliche Achse in eine Richtung gezwungen, wird hierdurch ein Drehmoment erzeugt und der Satellit aufgrund der Drehimpulserhaltung gedreht. Um innere Störungen des CMGs zu kompensieren, muss fortlaufend ein interner Regler mitlaufen und Verlustleistungen (z.B. durch Reibung) müssen fortlaufend kompensiert werden. Der stets gespeicherte Drehimpuls kann darüber hinaus eine Quelle für Vibrationen sein und durch eine nichtlineare Kopplung mit erwünschten Satellitenbewegungen Regelschwingungen auslösen. Beide Effekte können im Falle einer hochauflösenden optischen Erfassung zu einer „Bewegungsverschmierung“ der erfassten Sensordaten führen.
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Triebwerke erzeugen ein Drehmoment, indem der Schubvektor mit einem Abstand zum Schwerpunkt des Satelliten ausgerichtet wird. Beim Einsatz von Triebwerken ist der offensichtliche Nachteil jedoch, dass der zum Erzeugen des Schubs verwendete Treibstoff nur in begrenzter Menge an Bord des Satelliten vorgehalten werden kann. Aufgrund des mit dem Erzeugen des Schubs einhergehenden Masseverlustes kommt eine ständige Veränderung der Schwerpunktposition und der Trägheitsmomente hinzu. Dies kann ebenfalls eine Orientierung des Satelliten beeinflussen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Lageregelungsvorrichtung für einen Satelliten zu schaffen, bei der das Durchführen agiler Lageänderungsmanöver verbessert durchgeführt werden kann.
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Die technische Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Lageregelungsvorrichtung mit den Merkmalen des Schutzanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Insbesondere wird eine Lageregelungsvorrichtung für einen Satelliten geschaffen, umfassend mindestens drei Elektromotoren, wobei die mindestens drei Elektromotoren derart angeordnet sind, dass ein Drehmoment mit einer beliebigen Orientierung eines zugehörigen Drehmomentvektors erzeugt werden kann. Ferner umfasst die Lageregelungsvorrichtung eine Steuerung, wobei die Steuerung derart ausgebildet ist, die mindestens drei Elektromotoren auf Grundlage einer Momentenregelung anzusteuern, und wobei die Momentenregelung dazu eingerichtet ist, die mindestens drei Elektromotoren außerhalb eines Ruhezustands nur zu betreiben, wenn zum Durchführen eines agilen Lageänderungsmanövers ein Anstiegsmoment und ein Bremsmoment benötigt wird.
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Die Lageregelungsvorrichtung führt insbesondere ein Verfahren zum Lageregeln eines Satelliten aus, wobei der Satellit eine Lageregelungsvorrichtung mit mindestens drei Elektromotoren und einer Steuerung umfasst, wobei die mindestens drei Elektromotoren derart angeordnet sind, dass ein Drehmoment mit einer beliebigen Orientierung eines zugehörigen Drehmomentvektors erzeugt werden kann, und wobei die Steuerung derart ausgebildet ist, die mindestens drei Elektromotoren auf Grundlage einer Momentenregelung anzusteuern, und wobei die Momentenregelung dazu eingerichtet ist, die mindestens drei Elektromotoren außerhalb eines Ruhezustands nur zu betreiben, wenn zum Durchführen eines agilen Lageänderungsmanövers ein Anstiegsmoment und ein Bremsmoment benötigt wird, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen einer Soll-Orientierung des Satelliten, Berechnen eines Anstiegsmoments und eines Bremsmoments auf Grundlage eines Vergleichs zwischen der empfangenen Soll-Orientierung und einer Ist-Orientierung des Satelliten mittels der Steuerung, Erzeugen des berechneten Anstiegsmoments und des berechneten Bremsmoments durch Ansteuern der mindestens drei Elektromotoren mittels der Steuerung.
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Eine Grundidee der Erfindung ist, zum Durchführen eines agilen Lageänderungsmanövers mindestens drei Elektromotoren mittels einer Steuerung im Wege einer Momentenregelung anzusteuern. Hierbei werden die Elektromotoren nur aus einem Ruhezustand, d.h. einer Ruhestellung des Rotors, angeregt, wenn zum Durchführen des agilen Lageänderungsmanövers ein Drehmoment in Form eines Anstiegs- und Bremsmoments benötigt wird. Hierdurch können die Elektromotoren die meiste Zeit im Ruhezustand verbleiben. Soll ein agiles Lageänderungsmanöver durchgeführt werden, so wird eine Soll-Orientierung an die Steuerung übermittelt, beispielsweise von einer Zentralsteuerung des Satelliten. Die Steuerung berechnet aus der Soll-Orientierung und einer Ist-Orientierung, welche beispielsweise ebenfalls von der Zentralsteuerung des Satelliten an die Steuerung übermittelt wird, ein erforderliches Anstiegs- und Bremsmoment auf Grundlage eines Vergleichs zwischen der empfangenen Soll-Orientierung und der empfangenen Ist-Orientierung des Satelliten. Ein Anstiegs- und ein Bremsmoment sollen hierbei insbesondere über ein bestimmtes Zeitintervall erzeugte Drehmomente sein. Das Anstiegsmoment kann insbesondere ein über das Zeitintervall ansteigendes Drehmoment sein. Das Bremsmoment kann insbesondere ein über das Zeitinterfall abfallendes Drehmoment sein. Anschließend steuert die Steuerung die mindestens drei Elektromotoren derart an, dass das berechnete Anstiegsmoment und das berechnete Bremsmoment von diesen erzeugt wird und der Satellit hierdurch von seiner Ist-Orientierung in die Soll-Orientierung gebracht wird. Es kann hierbei vorgesehen sein, dass eine aktuelle Ist-Orientierung des Satelliten während des Durchführens des Lageänderungsmanövers fortlaufend überprüft wird.
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Der Vorteil der Erfindung ist, dass Vibrationen, wie sie bei den CMGs durch den fortlaufenden Betrieb des Kreisels auftreten, verhindert werden können, da die mindestens drei Elektromotoren die meiste Zeit im Ruhezustand verbleiben. Darüber hinaus kann Energie eingespart werden, da die mindestens drei Elektromotoren nicht permanent im Betrieb sind und in Bewegung gehalten werden müssen.
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Die mindestens drei Elektromotoren sind hierbei derart ausgelegt, dass sie in der Lage sind, ausreichend große Drehmomente zum Durchführen agiler Lageänderungsmanöver bereitzustellen. Dies erfolgt, indem die Elektromotoren entsprechend hinsichtlich ihres Trägheitsmoments, ihres Drehmoments bzw. ihrer Leistung auf eine Masse bzw. ein Trägheitsmoment des Satelliten, in dem die Lageregelungsvorrichtung angeordnet werden soll, abgestimmt sind. Insbesondere die Steuerung ist hierbei derart ausgebildet, dass diese flexibel auf verschiedene Elektromotoren bzw. Eigenschaften des Satelliten angepasst werden kann, beispielsweise, indem entsprechende Regelungsparameter eingestellt und in einem Speicher hinterlegt werden können. Auf diese Weise kann die Steuerung als Teil eines modularen Konzeptes verwendet werden, bei dem an sich gleichartig hergestellte Steuerungen je nach Bedarf flexibel und ohne großen Aufwand an ein jeweiliges Anwendungsszenario angepasst werden können.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens drei Elektromotoren jeweils ein Schwungrad aufweisen, wobei die Schwungräder jeweils mit einem Rotor der Elektromotoren mechanisch gekoppelt sind. Hierdurch kann ein Trägheitsmoment der mindestens drei Elektromotoren jeweils verändert, insbesondere erhöht, werden. Dies kann genutzt werden, um die mindestens drei Elektromotoren auf ein entsprechendes Anwendungsszenario flexibel auszulegen, beispielsweise um eine höhere Masse bzw. ein höheres Trägheitsmoment eines Satelliten zu berücksichtigen.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens drei Elektromotoren mindestens ein Drehmoment von 0,09 Newtonmeter pro Kilogramm Eigenmasse, bevorzugt von mindestens 0,45 Newtonmeter pro Kilogramm Eigenmasse erzeugen können. Diese Verhältnisse sind insbesondere von Vorteil, da in den Satelliten trotz der hohen verfügbaren Drehmomente Masse und hierdurch Startkosten eingespart werden können.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Lageregelungsvorrichtung über mindestens einen weiteren Elektromotor verfügt. Die resultierenden mindestens vier Elektromotoren sind in einer Tetraederanordnung angeordnet, sodass auch bei einem Ausfall eines der Elektromotoren mit den jeweils drei verbleibenden der mindestens vier Elektromotoren ein Drehmoment mit einer beliebigen Orientierung eines zugehörigen Drehmomentvektors erzeugt werden kann. Der Vorteil ist, dass mittels der Tetraederanordnung durch lediglich einen weiteren Elektromotor eine Redundanz geschaffen werden kann, welche es ermöglicht, auch bei Ausfall eines der Elektromotoren den Satelliten weiterhin in jede beliebige Orientierung drehen zu können. Selbstverständlich kann die Lageregelungsvorrichtung auch mehr als vier Elektromotoren umfassen, um eine Ausfallsicherheit des Satelliten weiter zu steigern.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Lageregelungsvorrichtung zusätzlich mindestens einen gefesselten Kreisel (Control Moment Gyroscope) umfasst, wobei die Steuerung ferner derart ausgebildet ist, zusätzlich den mindestens einen gefesselten Kreisel anzusteuern. Hierdurch kann die Steuerung optimiert werden auf einen gemeinsamen Betrieb des gefesselten Kreisels und der mindestens drei Elektromotoren für die agilen Lageänderungsmanöver.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerung ferner derart ausgebildet ist, die mindestens drei Elektromotoren auch zum Durchführen eines normalen Lageänderungsmanövers des Satelliten anzusteuern. Hierdurch kann beispielsweise auf die CMGs vollständig verzichtet werden. Dies ermöglicht es, eine Energieeffizienz weiter zu erhöhen und durch die CMGs hervorgerufene Vibrationen vollständig zu eliminieren. Auch zum Durchführen der normalen Lageänderungsmanöver werden die mindestens drei Elektromotoren von der Steuerung stets aus einem Ruhezustand auf ein berechnetes Drehmoment gebracht. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zusätzlich zu den CMGs eingesetzt wird. Hierdurch kann eine Redundanz geschaffen werden, da normale Lageänderungsmanöver des Satelliten sowohl mittels der CMGs als auch mittels der Vorrichtung durchgeführt werden können. Eine Ausfallsicherheit kann hierdurch erhöht werden.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Lageregelungsvorrichtung derart ausgebildet ist, eine zum Aufbringen des Drehmoments umgesetzte Energie zumindest teilweise zu rekuperieren. Dies hat zwei Vorteile: erstens kann hierdurch eine Energieeffizienz weiter gesteigert werden, da nicht eine gesamte zum Aufbringen des Drehmoments notwendige Energie nach Abschluss des Lageänderungsmanövers in Wärme umgesetzt, sondern wiedergewonnen wird, und zweitens kann eine aus der Dissipation der Energie resultierende Erwärmung des Satelliten verringert werden, sodass aufwändige Verfahren zum Kühlen vermieden werden können.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens drei Elektromotoren eine Arretierung aufweisen, wobei die Arretierung derart ausgebildet ist, dass die mindestens drei Elektromotoren in der Lage sind, diese Arretierung selbständig durch Aufbringen eines entsprechenden Drehmoments irreversibel zu lösen. Eine solche Arretierung kann beispielsweise darin bestehen, dass ein Rotor des Elektromotors mittels eines Verbindungselements an dem Stator fixiert ist. Ein solches Verbindungselement kann beispielsweise in Form einer stoffschlüssigen Materialbrücke ausgebildet sein. Da der Rotor des Elektromotors über das Verbindungselement fixiert ist, können die Lager des Rotors des Elektromotors beim Start des Satelliten geschont werden. Nach dem Raketenstart und dem Aussetzen des Satelliten im Weltraum wird die Arretierung durch Aufbringen eines entsprechenden Drehmoments mittels der Elektromotoren irreversibel gelöst, beispielsweise indem das Verbindungselement irreversibel zerstört wird. Der Rotor des Elektromotors kann sich dann frei bewegen und die Arretierung ist aufgehoben. Der Vorteil ist, dass die Lager des Rotors des Elektromotors weniger robust und deshalb kleiner und materialsparender ausgelegt werden können, da diese beim Start des Satelliten und einer hierbei erfolgenden Beschleunigung mechanisch nicht mehr oder zumindest nicht mehr so stark beansprucht werden.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Momentenregelung auf Grundlage von einer Momentenkennlinie erfolgt. Die Momentenkennlinie gibt an, wie eine Drehzahl mit einem Drehmoment verknüpft ist. Die zu den mindestens drei Elektromotoren gehörende Momentenkennlinie kann beispielsweise in einem Speicher der Steuerung hinterlegt sein. Durch eine solche Momentenkennlinie kann über eine erfasste Drehzahl des Elektromotors auf ein von diesem Elektromotor erzeugtes Drehmoment geschlossen werden. Das Erfassen der Drehzahl kann beispielsweise mittels einer am Rotor des Elektromotors angeordneten Encoderscheibe erfolgen. Die Steuerung kann dann auf Grundlage der erfassten Drehzahlen und der Momentenkennlinie die Drehmomente der Elektromotoren steuern bzw. regeln.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein zum Regeln eines Drehmoments der mindestens drei Elektromotoren jeweils bestimmter Polradwinkel der mindestens drei Elektromotoren jeweils in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl, eines aktuellen Ortsfehlers (insbesondere eines jeweiligen Winkelfehlers der Elektromotoren) und einer Sollbeschleunigung bestimmt wird. Hierdurch kann das Regelverhalten beim Einstellen einer vorgegebenen Lage verbessert werden, da der Polradwinkel verbessert, insbesondere genauer, bestimmt werden kann. Die Steuerung ist insbesondere derart ausgebildet, einen zum Regeln eines Drehmoments der mindestens drei Elektromotoren jeweils bestimmten Polradwinkel der mindestens drei Elektromotoren jeweils in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl, eines aktuellen Ortsfehlers (insbesondere eines jeweiligen Winkelfehlers der Elektromotoren) und einer Sollbeschleunigung zu bestimmen.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Lageregelungsvorrichtung für einen Satelliten;
- 2 eine schematische Darstellung der Drehmomente im Zeitverlauf während eines Lageänderungsmanövers;
- 3 ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens zum Lageregeln eines Satelliten.
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In 1 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Lageregelungsvorrichtung 1 für einen Satelliten gezeigt. Die Lageregelungsvorrichtung 1 umfasst drei Elektromotoren 2 und eine Steuerung 3. Die Anordnung der drei Elektromotoren 2 ist in der Darstellung lediglich schematisch zu verstehen, im Anwendungsszenario im Satelliten sind die drei Elektromotoren 2 in Bezug auf ihre Rotationsachse entlang der drei Raumrichtungen angeordnet, sodass jeweils ein Drehmoment mit einem zugehörigen Drehmomentvektor entlang dieser Raumrichtungen erzeugt werden kann. Die Steuerung 3 steuert bzw. regelt die drei Elektromotoren 2 auf Grundlage einer Momentenregelung. Die Momentenregelung ist dazu eingerichtet, die drei Elektromotoren 2 außerhalb eines Ruhezustands nur zu betreiben, wenn zum Durchführen eines agilen Lageänderungsmanövers ein Anstiegs- und Bremsmoment benötigt wird.
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Soll ein agiles Lageänderungsmanöver durchgeführt werden, so wird eine Soll-Orientierung 4 des Satelliten an die Steuerung 3 übermittelt, beispielsweise von einer Zentralsteuerung 5 des Satelliten. Ferner wird der Steuerung 3 eine Ist-Orientierung 6 des Satelliten übermittelt, beispielsweise ebenfalls von der Zentralsteuerung 5 des Satelliten. Die Steuerung 3 berechnet auf Grundlage eines Vergleichs zwischen der empfangenen Soll-Orientierung 4 und der empfangenen Ist-Orientierung 6 ein Drehmoment in Form eines Anstiegs- und Bremsmoments. Anschließend wird das berechnete Anstiegs- und Bremsmoment durch Ansteuern der drei Elektromotoren 2 erzeugt.
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Es kann vorgesehen sein, dass die drei Elektromotoren 2 jeweils ein Schwungrad 13 aufweisen, wobei die Schwungräder 13 jeweils mit einem Rotor der Elektromotoren 2 mechanisch gekoppelt sind. Hierdurch wird erreicht, dass ein Trägheitsmoment des beweglichen Teils der Motoren verändert bzw. in Abhängigkeit eines Anwendungsszenarios eingestellt werden kann.
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Es kann weiter vorgesehen sein, dass die Lageregelungsvorrichtung 1 einen weiteren Elektromotor 2 umfasst, wobei diese vier Elektromotoren 2 in einer Tetraederanordnung angeordnet sind, sodass auch bei einem Ausfall eines der Elektromotoren 2 mit den drei verbleibenden Elektromotoren 2 ein Drehmoment mit einer beliebigen Orientierung eines zugehörigen Drehmomentvektors erzeugt werden kann.
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Es kann ferner vorgesehen sein, dass die mindestens drei Elektromotoren 2 eine Arretierung 14 aufweisen. Die Arretierung 14 ist derart ausgebildet, dass die drei Elektromotoren 2 in der Lage sind, diese Arretierung 14 selbstständig durch Aufbringen eines entsprechenden Drehmoments irreversibel zu lösen.
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In 2 ist ein schematischer Zeitverlauf eines Lageänderungsmanövers 7 dargestellt. Dargestellt sind jeweils auf der Y-Achse ein von jeweils einem der Elektromotoren aufgebrachtes Drehmoment 8-1, 8-2, 8-3. In diesem einfachen Beispiel wird davon ausgegangen, dass zum Durchführen des Lageänderungsmanövers 7 lediglich ein Drehmoment 8-1, 8-2, 8-3 aufgebracht werden muss, dessen Drehmomentvektor mit einer Rotationsachse eines Rotors eines der Elektromotoren zusammenfällt, in diesem Fall dem Elektromotor, dessen Drehmoment 8-3 in dem unteren Graphen der 2 dargestellt ist. Das Lageänderungsmanöver 7 beginnt zu einem Anfangszeitpunkt 9 und endet zu einem Endzeitpunkt 10. Vor und nach diesen Zeitpunkten 9, 10 ist der Drehmoment 8-1, 8-2, 8-3 der drei Elektromotoren jeweils gleich Null. Um das Lageänderungsmanöver 7 durchzuführen, wird der im unteren Teil dargestellte Elektromotor derart angesteuert, dass ein Anstiegsmoment 11 und anschließend ein Bremsmoment 12 mit diesem Elektromotor erzeugt wird. Durch das in Form des Anstiegsmoments 11 und des Bremsmoment 12 erzeugte Drehmoment 8-3, wird eine Orientierung des Satelliten geändert.
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Sofern bei einem Lageänderungsmanöver 7 der Drehmomentvektor des notwendigen Drehmoments 8-1, 8-2, 8-3 nicht mit einer der Rotationsachsen der Rotoren der Elektromotoren zusammenfällt, müssen auch von den anderen Elektromotoren jeweils Drehmomente aufgebracht werden, um eine entsprechende Orientierung des Drehmomentvektors des aufzubringenden Drehmoments zu erreichen.
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In 3 ist ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens zum Lageregeln eines Satelliten gezeigt. Der Satellit verfügt über eine Lageregelungsvorrichtung mit mindestens drei Elektromotoren und einer Steuerung. Die mindestens drei Elektromotoren sind hierbei derart angeordnet, dass ein Drehmoment mit einer beliebigen Orientierung eines zugehörigen Drehmomentvektors erzeugt werden kann. Die Steuerung der Lageregelungsvorrichtung ist derart ausgebildet, dass die mindestens drei Elektromotoren auf Grundlage einer Momentenregelung angesteuert werden. Die Momentenregelung ist dazu eingerichtet, die mindestens drei Elektromotoren außerhalb eines Ruhezustands nur zu betreiben, wenn zum Durchführen eines agilen Lageänderungsmanövers ein Anstiegs- und Bremsmoment benötigt wird.
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In einem ersten Verfahrensschritt 100 empfängt die Steuerung eine Soll-Orientierung des Satelliten. Die Soll-Orientierung kann beispielsweise von einer Zentralsteuerung des Satelliten bereitgestellt werden. In einem Verfahrensschritt 101 empfängt die Steuerung eine Ist-Orientierung des Satelliten. Diese Ist-Orientierung des Satelliten kann beispielsweise ebenfalls von der Zentralsteuerung des Satelliten bereitgestellt und an die Steuerung übermittelt werden
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Mittels der Steuerung wird in einem Verfahrensschritt 102 wird auf Grundlage eines Vergleichs zwischen der empfangenen Soll-Orientierung und der empfangenen Ist-Orientierung des Satelliten ein Anstiegs-und Bremsmoment berechnet.
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In einem Verfahrensschritt 103 wird das berechnete Anstiegs- und Bremsmoment durch Ansteuern der mindestens drei Elektromotoren erzeugt. Hierzu steuert die Steuerung die mindestens drei Elektromotoren durch Momentenregelung an, sodass die jeweils von den mindestens drei Elektromotoren erzeugten Drehmomente durch Zusammenwirken das berechnete Anstiegs- und Bremsmoment ergeben und die Ist-Orientierung des Satelliten entsprechend des Lageänderungsmanövers auf die Soll-Orientierung geändert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Lageregelungsvorrichtung
- 2
- Elektromotor
- 3
- Steuerung
- 4
- Soll-Orientierung
- 5
- Zentralsteuerung
- 6
- Ist-Orientierung
- 7
- agiles Lageänderungsmanöver
- 8-1
- Drehmoment
- 8-2
- Drehmoment
- 8-3
- Drehmoment
- 9
- Anfangszeitpunkt
- 10
- Endzeitpunkt
- 11
- Anstiegsmoment
- 12
- Bremsmoment
- 13
- Schwungrad
- 14
- Arretierung
- 100-103
- Verfahrensschritte
