DE202018102171U1 - Sensor holder and device with such a sensor holder - Google Patents
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Abstract
Sensorhalter, aufweisend:
- ein erstes Tragbauteil (7), das wenigstens einen ersten Befestigungsabschnitt (7a) aufweist, der ausgebildet ist, zur Befestigung eines Sensors (4) an dem Sensorhalter (3),
- ein zweites Tragbauteil (8), das wenigstens einen zweiten Befestigungsabschnitt (8a) aufweist, der ausgebildet ist, zur Befestigung des Sensorhalters (3) an einer Vorrichtung (1), wobei
- das erste Tragbauteil (7) einen ersten Verbindungsflansch (7.1) aufweist, der wenigstens drei Lagerstellen (9) umfasst, die derart voneinander beabstandet angeordnet sind, dass sie an einer Fläche des ersten Verbindungsflansches (7.1) von einer gemeinsamen Geraden abweichend angeordnet sind,
- das zweite Tragbauteil (8) einen zweiten Verbindungsflansch (8.1) aufweist, der wenigstens drei zu den ersten Lagerstelle (9) korrespondierende Gegenlagerstellen (10) umfasst, die für ihre korrespondierende Anordnung in gleicher Weise wie die wenigstens drei Lagerstellen (9) voneinander beabstandet angeordnet sind, derart dass sie an einer Fläche des zweiten Verbindungsflansches (8.1) von einer gemeinsamen Geraden abweichend angeordnet sind, und wobei zwischen dem ersten Verbindungsflansch (7.1) und dem zweiten Verbindungsflansch (8.1) mindestens ein Federkörper (11) zwischengefügt ist und jedes gegenüberliegende Paar von einer der Lagerstellen (9) und einer der Gegenlagerstellen (10) durch ein separates Stellmittel (12) entgegen der Federkraft des mindestens einen Federkörpers (11) in seinem Abstand zueinander einstellbar festgelegt ist.
a first support member (7) having at least a first attachment portion (7a) adapted to secure a sensor (4) to the sensor holder (3),
- A second support member (8) having at least a second attachment portion (8 a) which is adapted for attachment of the sensor holder (3) to a device (1), wherein
- The first support member (7) has a first connecting flange (7.1) which comprises at least three bearing points (9) which are arranged spaced from each other so that they are arranged on a surface of the first connecting flange (7.1) deviating from a common straight line,
- The second support member (8) has a second connecting flange (8.1) comprising at least three to the first bearing point (9) corresponding abutment points (10) spaced from each other for their corresponding arrangement in the same manner as the at least three bearing points (9) are arranged such that they are arranged on a surface of the second connecting flange (8.1) deviating from a common straight line, and wherein between the first connecting flange (7.1) and the second connecting flange (8.1) at least one spring body (11) is interposed and each opposite Pair of one of the bearing points (9) and one of the abutment points (10) by a separate adjusting means (12) against the spring force of the at least one spring body (11) is set adjustable in its distance from each other.
Description
Die Erfindung betrifft einen Sensorhalter und eine Vorrichtung, insbesondere ein autonomes Fahrzeug mit einem solchen Sensorhalter. Die Sensorhalter ist insbesondere ausgebildet, einen Laserscanner zu tragen.The invention relates to a sensor holder and a device, in particular an autonomous vehicle with such a sensor holder. The sensor holder is in particular designed to carry a laser scanner.
Aus der
Aufgabe der Erfindung ist es, einen verbesserten Sensorhalter zu schaffen und in Folge dessen bei einer Vorrichtung, insbesondere einem autonomen Fahrzeug, welches wenigstens einen Sensor mit einem solchen Sensorhalter aufweist, das Ansteuern der Vorrichtung bzw. das Navigieren des autonomen Fahrzeugs positionsgenauer ausführen zu können.The object of the invention is to provide an improved sensor holder and as a result in a device, in particular an autonomous vehicle, which has at least one sensor with such a sensor holder, the driving of the device or to navigate the autonomous vehicle position to perform more accurate.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Sensorhalter, aufweisend:
- - ein erstes Tragbauteil, das wenigstens einen ersten Befestigungsabschnitt aufweist, der ausgebildet ist, zur Befestigung eines Sensors an dem Sensorhalter,
- - ein zweites Tragbauteil, das wenigstens einen zweiten Befestigungsabschnitt aufweist, der ausgebildet ist, zur Befestigung des Sensorhalters an einer Vorrichtung, wobei
- - das erste Tragbauteil einen ersten Verbindungsflansch aufweist, der wenigstens drei Lagerstellen umfasst, die derart voneinander beabstandet angeordnet sind, dass sie an einer Fläche des ersten Verbindungsflansches von einer gemeinsamen Geraden abweichend angeordnet sind,
- - das zweite Tragbauteil einen zweiten Verbindungsflansch aufweist, der wenigstens drei zu den ersten Lagerstelle korrespondierende Gegenlagerstellen umfasst, die für ihre korrespondierende Anordnung in gleicher Weise wie die wenigstens drei Lagerstellen voneinander beabstandet angeordnet sind, derart dass sie an einer Fläche des zweiten Verbindungsflansches von einer gemeinsamen Geraden abweichend angeordnet sind, und wobei zwischen dem ersten Verbindungsflansch und dem zweiten Verbindungsflansch mindestens ein Federkörper zwischengefügt ist und jedes gegenüberliegende Paar von einer der Lagerstellen und einer der Gegenlagerstellen durch ein separates Stellmittel entgegen der Federkraft des mindestens einen Federkörpers in seinem Abstand zueinander einstellbar festgelegt ist.
- a first support member having at least a first attachment portion configured to secure a sensor to the sensor holder,
- a second support member having at least a second attachment portion adapted to secure the sensor holder to a device, wherein
- the first supporting component has a first connecting flange which comprises at least three bearing points, which are arranged spaced apart from one another such that they are arranged on a surface of the first connecting flange deviating from a common straight line,
- - The second support member having a second connecting flange, which comprises at least three corresponding to the first bearing bearing abutment points, which are arranged spaced from each other for their corresponding arrangement in the same manner as the at least three bearings, such that they on a surface of the second connecting flange of a common Straight lines are arranged deviating, and wherein between the first connecting flange and the second connecting flange at least one spring body is interposed and each opposite pair of one of the bearing points and one of the abutment points by a separate adjusting means against the spring force of the at least one spring body is set adjustable in its distance from one another ,
Eine exakte Ausrichtung von Sensoren, wie beispielsweise Laserscanner bei autonomen Fahrzeugen mit Lasernavigation, ist wichtig, damit diese wiederholgenau positionieren können. Durch Toleranzen in der Fertigung des Fahrzeugs aber auch durch die des Sensors selbst, ist eine Justierung erforderlich. Die bisherigen Sensorhalter bieten zwar gewisse Einstellmöglichkeiten, allerdings ist eine sehr genaue Einstellung nur mit hohem Aufwand und/oder nur sehr ungenau möglich.Accurate alignment of sensors, such as laser scanners in autonomous vehicles with laser navigation, is important so that they can reposition accurately. Due to tolerances in the production of the vehicle but also by the sensor itself, an adjustment is required. Although the previous sensor holder offer certain adjustment options, however, a very accurate adjustment is possible only with great effort and / or only very inaccurate.
Der erfindungsgemäße Sensorhalter kann über Schrauben verfügen, die eine Feinjustierung der Drehachsen ermöglichen. Die Schrauben werden durch Federn, wie insbesondere Elastomerkörper vorgespannt, wodurch die eingestellte Position gehalten werden kann. Durch optional zusätzliche Stellschrauben kann die eingestellte Position fixiert werden, sodass durch auftretende Vibrationen am Fahrzeug, keine Verstellung der Position erfolgt. Es ist jedoch keine Fixierung der Schrauben durch solche zusätzlichen Stellschrauben zwingend nötig. Die Schrauben sind nämlich erfindungsgemäß nach einer Grundmontage vorgespannt und bereits fixiert. Eine Einstellung an den benötigten Schrauben erhöht lediglich die Vorspannkraft, da die Schrauben nur angezogen und nicht gelöst werden. Dies ist auch ein großer Vorteil. Weiterhin gibt es die Möglichkeit den Sensor in der Hochachse zu justieren.The sensor holder according to the invention may have screws that allow fine adjustment of the axes of rotation. The screws are biased by springs, in particular elastomeric body, whereby the adjusted position can be maintained. The set position can be fixed by means of optionally additional adjusting screws, so that no vibrations occur on the vehicle as a result of the vibrations occurring on the vehicle. However, there is no need to fix the screws by such additional screws necessary. The screws are namely according to the invention biased after a basic assembly and already fixed. A setting on the required screws merely increases the preload force, as the screws are only tightened and not released. This is also a big advantage. Furthermore, there is the possibility to adjust the sensor in the vertical axis.
Eine Justierung um eine Achse kann mit lediglich einer Schraube, beispielsweise einer vorderen Schraube, oder einer diagonal gegenüberstehenden Schraube, beispielsweise einer hintere Schraube, erfolgen. Ein Lösen der gegenüberliegenden Schraube ist dabei nicht zwingend erforderlich. Die Verstellachsen, d.h. die Verstellfreiheitsgrade, sind nur vom Bohrbild der insbesondere vier senkrechten Schrauben abhängig. Die jeweils gewünschten Verstellachsen des Sensors können insbesondere über das Bohrbild für die Schrauben frei gewählt werden. Dies ist eine spezielle Besonderheit des erfindungsgemäßen Sensorhalters. Es können vier freie Bohrungen zur Montageerleichterung vorhanden sein. Damit die senkrechten Einstellschrauben keine Biegebelastung erfahren, können diese mit Kugelpfannen gelagert sein. Wenn die Schrauben und/oder die Stellschrauben als Feingewindeschrauben ausgebildet sind, ermöglicht dies eine feinere Einstellbarkeit.An adjustment about an axis can take place with only one screw, for example a front screw, or a diagonally opposite screw, for example a rear screw. A loosening of the opposite screw is not mandatory. The adjustment axes, i. the Verstellfreiheitsgrade, are only dependent on the drilling pattern of the particular four vertical screws. The respective desired adjustment axes of the sensor can be freely selected in particular via the drilling pattern for the screws. This is a special feature of the sensor holder according to the invention. There may be four free holes for easier assembly. So that the vertical adjustment screws experience no bending load, they can be stored with ball sockets. If the screws and / or set screws are formed as fine-thread screws, this allows a finer adjustability.
Als Federkörper können beispielsweise Federwendeln verwendet werden. Jedem Stellmittel kann eine eigene Federwendel zugeordnet sein. Beispielsweise kann jedes Stellmittel eine Schraube umfassen, die von einer zugeordneten Federwendel umgeben ist, d.h. die Schraube kann in die Federwendel eingesteckt sein. In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Federkörper jedoch als ein elastischer Körper ausgebildet, der zwischen dem ersten Verbindungsflansch und dem zweiten Verbindungsflansch flächig eingefügt ist.As a spring body, for example spring coils can be used. Each adjusting means can be assigned its own spring coil. For example, each adjusting means a screw include, which is surrounded by an associated spring coil, ie the screw can be inserted into the spring coil. In a preferred embodiment, however, the spring body is formed as an elastic body, which is inserted flat between the first connecting flange and the second connecting flange.
Mittels des mindestens einen Federkörpers und der Stellmittel kann der erste Verbindungsflansch relativ zum zweiten Verbindungsflansch, insbesondere in wenigstens zwei Freiheitsgraden, einfach, zuverlässig und sehr genau eingestellt werden. Damit wird eine besonders genaue Justierung eines Sensors möglich, der mittels des Sensorhalters an einer Vorrichtung, wie einem autonomen Fahrzeug, gelagert bzw. befestigt ist.By means of the at least one spring body and the adjusting means, the first connecting flange can be adjusted relative to the second connecting flange, in particular in at least two degrees of freedom, simply, reliably and very accurately. For a particularly accurate adjustment of a sensor is possible, which is mounted or fixed by means of the sensor holder to a device such as an autonomous vehicle.
Bei dem Sensorhalter kann der erste Verbindungsflansch von einer zumindest im Wesentlichen ebenen ersten Platte gebildet werden, in welcher vier im Quadrat angeordnete Lagerstellen in Form von Bohrungen ausgebildet sind, der zweite Verbindungsflansch kann von einer zumindest im Wesentlichen ebenen zweiten Platte gebildet werden, in welcher vier im Quadrat angeordnete Gegenlagerstellen in Form von Gegenbohrungen ausgebildet sind, wobei die erste Platte und die zweite Platte parallel voneinander beabstandet angeordnet sind, derart, dass die vier Bohrungen der ersten Platte mit den vier Gegenbohrungen der zweiten Platte fluchten und vier Stellmittel vorgesehen sind, von denen jeweils ein Stellmittel in einer der vier Bohrungen und einer der vier Gegenbohrungen gelagert ist, derart, dass durch ein Verstellen des Stellmittels der Abstand der ersten Platte zu der zweiten Platte im Bereich der jeweiligen Bohrung und Gegenbohrung veränderbar ist, um die erste Platte relativ zur zweiten Platte zu verschwenken.In the sensor holder, the first connecting flange may be formed by an at least substantially planar first plate, in which four square bearings are formed in the form of bores, the second connecting flange may be formed by an at least substantially flat second plate, in which four square abutment points are formed in the form of counterbores, wherein the first plate and the second plate are arranged parallel spaced from each other, such that the four holes of the first plate are aligned with the four counterbores of the second plate and four adjusting means are provided, of which each one adjusting means is mounted in one of the four holes and one of the four counterbores, such that by adjusting the adjusting means, the distance of the first plate to the second plate in the region of the respective bore and counterbore is variable to the first plate relative to the second plate to pivot.
In dieser Ausführungsform kann der erste Verbindungsflansch relativ zum zweiten Verbindungsflansch in zwei Freiheitsgraden einfach, zuverlässig und sehr genau eingestellt werden.In this embodiment, the first connecting flange relative to the second connecting flange in two degrees of freedom can be adjusted easily, reliably and very accurately.
Die Stellmittel können als Schrauben ausgebildet sein, die jeweils einen sich durch die zugeordnete Bohrung und Gegenbohrung erstreckenden Gewindeschaft, an einer dem Federkörper abgewandten Seite der ersten Platte einen ersten Schraubenkopf oder eine erste Mutter, und an einer dem Federkörper abgewandten Seite der zweiten Platte den ersten Schraubenkopf oder eine zweite Mutter aufweisen. So kann eine Justierung, d.h. Einstellung des ersten Verbindungsflansches relativ zum zweiten Verbindungsflansch mittels allgemein bekannter und in gängiger Weise leicht verfügbarer Standard-Handwerkzeuge, wie beispielsweise Schraubenschlüssel, erfolgen.The adjusting means may be formed as screws, each one extending through the associated bore and counterbore threaded shank, on a side facing away from the spring body of the first plate a first screw head or a first nut, and on a side facing away from the spring body of the second plate the first Screw head or a second nut have. Thus, an adjustment, i. Adjustment of the first connecting flange relative to the second connecting flange by means of well-known and commonly available standard hand tools, such as wrench, done.
Die erste Mutter und/oder die zweite Mutter können jeweils als eine selbstsichernde Mutter ausgebildet sein. Indem die erste Mutter und/oder die zweite Mutter jeweils als eine selbstsichernde Mutter ausgebildet sind, kann eine unbeabsichtigte Verstellung der eingestellten Justierung von erstem Verbindungsflansches relativ zum zweiten Verbindungsflansch verhindert werden.The first nut and / or the second nut can each be designed as a self-locking nut. By the first nut and / or the second nut are each formed as a self-locking nut, an unintentional adjustment of the adjusted adjustment of the first connecting flange relative to the second connecting flange can be prevented.
Bei dem Sensorhalter kann jeweils zwischen der ersten Platte und dem ersten Schraubenkopf oder der ersten Mutter, und jeweils zwischen der zweiten Platte und dem ersten Schraubenkopf oder der zweiten Mutter ein Kugelgelenkssitz angeordnet sein.In the sensor holder may be disposed between the first plate and the first screw head or the first nut, and in each case between the second plate and the first screw head or the second nut, a ball joint seat.
Aufgrund der Kugelgelenkssitze können unerwünschte Biegebelastungen an den Schrauben vermieden werden.Due to the ball joint seats unwanted bending loads on the screws can be avoided.
Der Sensorhalter kann wenigstens ein weiteres Stellmittel aufweisen, das ausgebildet ist, den ersten Verbindungsflansch relativ zum zweiten Verbindungsflansch um eine zur Flanschverbindungsebene von erstem Verbindungsflansch und zweitem Verbindungsflansch senkrechten Drehachse drehend einstellbar festzulegen.The sensor holder may have at least one further adjusting means, which is designed to fix the first connecting flange relative to the second connecting flange so as to be rotationally adjustable about a rotation axis perpendicular to the flange connecting plane of the first connecting flange and the second connecting flange.
Mittels des weiteren Stellmittels kann der erste Verbindungsflansch relativ zum zweiten Verbindungsflansch in einem weiteren, d.h. zusätzlichen Freiheitsgrad justiert, d.h. eingestellt werden.By means of the further adjusting means, the first connecting flange can be moved relative to the second connecting flange in a further, i.e. adjusted additional degree of freedom, i. be set.
Bei dem Sensorhalter kann der eine von erstem Verbindungsflansch und zweiten Verbindungsflansch eine erste Lasche aufweisen, die eine Gewindebohrung aufweist, die eine Stellschraube trägt, derart, dass die Stellschraube an dem einen Verbindungsflansch verstellbar gelagert ist und eine dem Stellschraubenkopf gegenüberliegendes Stirnende der Stellschraube gegen eine Sitzfläche des anderen Verbindungsflansches von erstem Verbindungsflansch und zweiten Verbindungsflansch drückt, um durch ein Drehen der Stellschraube den anderen Verbindungsflansch relativ zu dem einen Verbindungsflansch um die zur Flanschverbindungsebene von erstem Verbindungsflansch und zweitem Verbindungsflansch senkrechten Drehachse drehend zu verstellen.In the case of the sensor holder, one of the first connecting flange and the second connecting flange may have a first tab which has a threaded bore which carries an adjusting screw such that the adjusting screw is adjustably mounted on the one connecting flange and a front end of the adjusting screw opposite a set screw head against a seat surface of the other connecting flange of the first connecting flange and the second connecting flange presses to rotate by turning the screw the other connecting flange relative to the one connecting flange to the axis of rotation of the flange connecting plane of the first connecting flange and second connecting flange.
Eine Einstellung um diese Drehachse (vertikale Z-Achse) verläuft vorzugsweise genau durch den Mittelpunkt des Sensors. Dies kann gewährleistet werden beispielsweise durch die Form des vorzugsweise elastomeren Federkörpers. Der Federkörper kann insoweit durch seine Form und seine formschlüssige Fügung gleichzeitig in dem unteren Flansch und dem oberen Flansche eine Lageranordnung bilden. Der Federkörper kann in einer speziellen Ausführungsform deshalb einen kreisscheibenförmigen Mittenteil aufweisen, der einen großen Durchmesser aufweist und zwei am Mittenteil gegenüberliegende kreisscheibenförmige Seitenteile aufweisen, die jeweils einen kleineren Durchmesser aufweisen als das Mittenteil. Die beiden gegenüberliegenden Seitenteile des Federkörpers können insoweit als Lagerschaftabschnitte betrachtet werden, die in jeweils eine Bohrung oder ein entsprechend kreisförmiges Loch der beiden Flansche formschlüssig eingefügt sind.A setting about this axis of rotation (vertical Z-axis) preferably runs exactly through the center of the sensor. This can be ensured, for example, by the shape of the preferably elastomeric spring body. The spring body can form a bearing arrangement at the same time in the lower flange and the upper flanges by its shape and its positive fit simultaneously. The spring body may therefore have a circular disk-shaped center part in a special embodiment, which has a large Has diameter and two on the center part opposite circular disk-shaped side parts, each having a smaller diameter than the middle part. The two opposite side parts of the spring body can be considered insofar as bearing shaft sections, which are positively inserted in a respective bore or a corresponding circular hole of the two flanges.
Bei dem Sensorhalter kann der eine von erstem Verbindungsflansch und zweiten Verbindungsflansch eine erste Lasche aufweisen, die eine erste Gewindebohrung aufweist, die eine erste Stellschraube trägt, derart, dass die erste Stellschraube an dem einen Verbindungsflansch verstellbar gelagert ist und eine dem Stellschraubenkopf gegenüberliegendes Stirnende der ersten Stellschraube gegen eine erste Sitzfläche des anderen Verbindungsflansches von erstem Verbindungsflansch und zweiten Verbindungsflansch drückt, der eine von erstem Verbindungsflansch und zweiten Verbindungsflansch eine zweite Lasche aufweisen, die eine Gewindebohrung aufweist, die eine zweite Stellschraube trägt, derart, dass die zweite Stellschraube an dem einen Verbindungsflansch verstellbar gelagert ist und eine dem Stellschraubenkopf gegenüberliegendes Stirnende der zweiten Stellschraube gegen eine zweite Sitzfläche des anderen Verbindungsflansches von erstem Verbindungsflansch und zweiten Verbindungsflansch drückt, wobei die erste Stellschraube und die zweite Stellschraube in parallelen Richtungen in einem Abstand voneinander angeordnet sind, derart, dass durch ein gleichförmiges Verstellen beider Stellschrauben der andere Verbindungsflansch relativ zu dem einen Verbindungsflansch in einer Schubrichtung linear verstellbar ist.In the sensor holder, one of the first connection flange and the second connection flange may have a first tab having a first threaded bore carrying a first set screw, such that the first set screw is adjustably mounted on the one connection flange and a front end of the first opposite the set screw head Adjusting screw against a first seat surface of the other connecting flange of the first connecting flange and second connecting flange presses having one of the first connecting flange and second connecting flange has a second tab having a threaded bore which carries a second adjusting screw, such that the second adjusting screw on the one connecting flange is adjustably mounted and the adjusting screw head opposite end face of the second adjusting screw against a second seat surface of the other connecting flange of the first connecting flange and second connecting flange press t, wherein the first set screw and the second set screw are arranged in parallel directions at a distance from each other, such that is uniformly adjustable by a uniform adjustment of both screws the other connecting flange relative to the one connecting flange in a thrust direction.
Der erste Verbindungsflansch und der zweite Verbindungsflansch, insbesondere die erste Platte und die zweite Platte können jeweils eine Vielzahl von die Lagerstellen und Gegenlagerstellen bildenden Bohrungen aufweisen, welche ausgebildete und/oder angeordnet sind, wenigstens zwei unterschiedliche Bohrbilder zu bilden, um in Abhängigkeit des verwendeten einzelnen Bohrbildes unterschiedlich orientierte Verstellfreiheitsgrade des Sensorhalters zu schaffen.The first connecting flange and the second connecting flange, in particular the first plate and the second plate may each have a plurality of bores forming the bearing points and counterbores, which are formed and / or arranged to form at least two different hole patterns, depending on the individual used Hole pattern differently oriented degrees of freedom of the sensor holder to create.
Demgemäß kann einerseits durch eine Erhöhung der Anzahl von Lagerstellen, Gegenlagerstellen und zugehörigen Stellmitteln der erste Verbindungsflansch relativ zum zweiten Verbindungsflansch in feiner sich unterscheidenden Abstufungen eingestellt werden, und andererseits können durch eine Änderung der tatsächlich benutzten Lagerstellen, Gegenlagerstellen und zugehörigen Stellmitteln sich unterscheidenden Verstellfreiheitsgrade verwendet werden. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die Stellmittel, insbesondere Schrauben aus den Lagerstellen und Gegenlagerstellen eines ersten Bohrbildes entfernt werden und in die Lagerstellen und Gegenlagerstellen eines anderen, zweiten Bohrbildes eingefügt werden.Accordingly, on the one hand, by increasing the number of bearing points, abutment points and associated adjusting means, the first connecting flange can be adjusted in finer differing gradations relative to the second connecting flange and, on the other hand, varying degrees of freedom of adjustment can be used by changing the actually used bearing points, counter bearings and associated actuating means , This can be done, for example, that the adjusting means, in particular screws are removed from the bearings and abutment points of a first hole pattern and inserted into the bearings and abutment points of another, second hole pattern.
Bei dem Sensorhalter kann der Federkörper aus einem Elastomerwerkstoff hergestellt sein. Der Federkörper kann demgemäß beispielsweise eine Gummischeibe oder ein Gummiring sein, der an den gegenüberliegenden, aufeinander zuweisenden Flanschflächen des ersten Verbindungsflansches und des zweiten Verbindungsflansches flächig anliegt.In the sensor holder, the spring body may be made of an elastomeric material. Accordingly, the spring body may be, for example, a rubber washer or a rubber ring, which rests flat against the opposite, facing each other flange surfaces of the first connecting flange and the second connecting flange.
Das Stellmittel, insbesondere der Gewindeschaft der Schaube und/oder der ersten oder zweiten Stellschraube kann generell als ein Feingewinde ausgebildet sein. Mittels eines Feingewindes kann eine besonders genaue Einstellung vorgenommen werden.The adjusting means, in particular the threaded shank of the screw and / or the first or second adjusting screw can generally be designed as a fine thread. By means of a fine thread, a particularly accurate adjustment can be made.
An dem ersten Befestigungsabschnitt des Sensorhalters kann insbesondere ein Sensor in Bauart eines Laserscanners befestigt sein.In particular, a sensor in the form of a laser scanner can be attached to the first attachment section of the sensor holder.
Die Aufgabe wird auch gelöst durch eine Vorrichtung, insbesondere ein autonomes Fahrzeug, aufweisend einen Sensorhalter, wie nach einem oder mehreren Ausführungsformen beschrieben, wobei der Sensorhalter mittels seines zweiten Tragbauteils an der Vorrichtung, insbesondere dem autonomen Fahrzeug befestigt ist und an dem ersten Befestigungsabschnitt des Sensorhalters ein Sensor in Bauart eines Laserscanners befestigt ist, und wobei der Laserscanner mit einer Steuervorrichtung der Vorrichtung verbunden ist, um Signale des Laserscanners zum Ansteuern der Vorrichtung durch die Steuervorrichtung an die Steuervorrichtung zu übermitteln oder Signale des Laserscanners zum Ansteuern des autonomen Fahrzeugs durch die Steuervorrichtung an die Steuervorrichtung zu übermitteln. The object is also achieved by a device, in particular an autonomous vehicle, comprising a sensor holder, as described according to one or more embodiments, wherein the sensor holder is fastened by means of its second support member to the device, in particular the autonomous vehicle and to the first mounting portion of the sensor holder a sensor is mounted in a type of laser scanner, and wherein the laser scanner is connected to a control device of the device to transmit signals of the laser scanner for driving the device by the control device to the control device or signals of the laser scanner for driving the autonomous vehicle by the control device to transmit the control device.
Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemplarischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.A concrete embodiment of the invention is explained in more detail in the following description with reference to the accompanying figures. Concrete features of this exemplary embodiment, irrespective of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also considered individually or in further combinations, represent general features of the invention.
Es zeigen:
-
1 eine perspektivische Darstellung einer Vorrichtung, am Beispiel eines autonomen Fahrzeugs, das einen Sensor aufweist, der mittels eines erfindungsgemäßen Sensorhalters befestigt ist, -
2 eine perspektivische Darstellung einer beispielhaften Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Sensorhalters mit einem daran befestigten Sensor in der Bauart eines Laserscanners, -
3 eine Vorderansicht des Sensorhalters gemäß2 mit dem Laserscanner, -
4 eine Seitenansicht des Sensorhalters gemäß2 mit dem Laserscanner, und -
5a ,5b eine perspektivische Darstellung und eine Schnittansicht eines beispielhaften Federkörpers in Alleinstellung.
-
1 a perspective view of a device, the example of an autonomous vehicle having a sensor which is attached by means of a sensor holder according to the invention, -
2 a perspective view of an exemplary embodiment of a sensor holder according to the invention with an attached sensor in the design of a laser scanner, -
3 a front view of the sensor holder according to2 with the laser scanner, -
4 a side view of the sensor holder according to2 with the laser scanner, and -
5a .5b a perspective view and a sectional view of an exemplary spring body in isolation.
Im Falle des Ausführungsbeispiels der
Jeder Sensorhalter
Der Sensorhalter
Ein erstes Tragbauteil 7 weist wenigstens einen ersten Befestigungsabschnitt7a auf, der ausgebildet ist, zur Befestigung des Sensors4 andem Sensorhalter 3 ,Ein zweites Tragbauteil 8 weist wenigstens einen zweiten Befestigungsabschnitt8a auf, der ausgebildet ist, zur Befestigung desSensorhalters 3 an der Vorrichtung1 bzw. dem autonomen Fahrzeug1a , wie in1 dargestellt.
- A first supporting
component 7 has at least afirst attachment portion 7a on, which is designed to attach the sensor4 on thesensor holder 3 . - A second supporting component
8th has at least asecond attachment portion 8a on, which is designed for attachment of thesensor holder 3 at the device1 or the autonomous vehicle1a , as in1 shown.
Das erste Tragbauteil
Das zweite Tragbauteil
Zwischen dem ersten Verbindungsflansch
Der erste Verbindungsflansch
Die Stellmittel
Jeweils zwischen der ersten Platte und dem ersten Schraubenkopf
Der Sensorhalter
Der erste Verbindungsflansch
Der erste Verbindungsflansch
Die
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