DE202016008453U1

DE202016008453U1 - Vorspannlenkvorrichtung and wheelchair combination

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Publication number: DE202016008453U1
Application number: DE202016008453.5U
Authority: DE
Original assignee: Alber GmbH
Current assignee: Alber GmbH
Priority date: 2015-02-04
Filing date: 2016-02-03
Publication date: 2018-01-18
Anticipated expiration: 2026-02-04
Also published as: EP3173056B1; EP3173056A1; ES2674273T3; EP3053563B1; ES2673174T3; EP3053563A1

Abstract

Vorspannlenkvorrichtung (10) für einen Rollstuhl (100; 200) mit antreibbaren Rädern (104; 204), umfassend: einen Vorspannrahmen (13), der dazu ausgelegt ist, an den Rollstuhl (100; 200) angekoppelt zu werden, und ein mittels einer Lenkeinrichtung (16, 50) lenkbares Rad (14), gekennzeichnet durch eine Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung (30), die dazu ausgelegt ist, mit einer an dem Rollstuhl angebrachten Antriebseinrichtung (106L, 106R; 206; 212) zu kommunizieren.A pretension steering apparatus (10) for a wheelchair (100; 200) having drivable wheels (104; 204), comprising: a biasing frame (13) adapted to be coupled to the wheelchair (100; A steering device (16, 50) of a steerable wheel (14) characterized by biasing steering device control means (30) adapted to communicate with a drive means (106L, 106R; 206; 212) mounted on the wheelchair.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorspannlenkvorrichtung für einen Rollstuhl mit antreibbaren Rädern und ein Rollstuhlgespann mit einer derartigen Vorspannlenkvorrichtung.The present invention relates to a bias steering device for a wheelchair with drivable wheels and a wheelchair combination with such a bias steering device.

Rollstühle für Menschen mit Behinderung verfügen üblicherweise über zwei große, in Vorwärtsfahrtrichtung hinten angeordnete Antriebsräder und zwei kleine, frei schwenkbare und in Vorwärtsfahrtrichtung vorne angeordnete Laufräder, die auch Castoren genannt werden. Die Antriebsräder sind bei manuell antreibbaren Rollstühlen in der Regel von Hand über einen Greifring antreibbar. Alternativ können auch elektrisch angetriebene Antriebsräder verwendet werden. Zudem sind, beispielsweise aus der DE 198 57 786 A1 , Antriebsräder bekannt, die als Hilfsantriebsvorrichtung konzipiert sind, sowohl einen elektrischen Antriebsmotor als auch einen Greifring für manuellen Antrieb aufweisen und zusätzlich einen Sensor, der eine manuell in den Greifring eingeleitete Antriebskraft erfasst, sowie eine Steuereinrichtung, die den elektrischen Antriebsmotor in Abhängigkeit von Größe und Richtung der manuell in den Greifring eingeleiteten Antriebskraft und einem einstellbaren Unterstützungsgrad zur Abgabe eines entsprechenden Drehmoments ansteuert.Wheelchairs for people with disabilities usually have two large, arranged in the forward direction rear drive wheels and two small, freely pivotable and forward in the forward direction arranged wheels, which are also called castors. The drive wheels are usually driven by hand via a gripping ring in manually driven wheelchairs. Alternatively, electrically driven drive wheels can be used. In addition, for example, from the DE 198 57 786 A1 , Drive wheels known which are designed as an auxiliary drive device, both an electric drive motor and a gripping ring for manual drive and additionally comprise a sensor which detects a manually introduced into the gripping drive force, and a control device, the electric drive motor as a function of size and Direction of the manually introduced into the grip ring driving force and an adjustable level of support for delivering a corresponding torque drives.

Die frei schwenkbaren Castoren gewährleisten eine hohe Manövrierfähigkeit, die insbesondere bei sogenanntem Indoor-Betrieb, das heißt bei einer Verwendung des Rollstuhls in geschlossenen Räumen, unabdingbar ist. Bei Outdoor-Betrieb, das heißt bei Betrieb außerhalb geschlossener Räume und insbesondere auf unebenen Wegen, sind die kleinen Castoren hingegen nachteilig und machen schon bei relativ geringen Unebenheiten einen Betrieb des Rollstuhls unmöglich. Beispielsweise würden kleine Vorderräder in Vertiefungen eintauchen, aus denen sie wegen ihrer durch den kleinen Durchmesser deutlich eingeschränkten Fähigkeit zum Überwinden eines Hindernisses nicht herauskommen könnten, was dann ein Weiterfahren unmöglich macht.The freely pivoting castors ensure a high level of maneuverability, which is indispensable especially in so-called indoor operation, ie when the wheelchair is used in closed rooms. In outdoor operation, that is, when operating outside of closed rooms and especially on uneven roads, the small Castoren are disadvantageous and make even at relatively low bumps operation of the wheelchair impossible. For example, small front wheels would dip into depressions from which they could not come out because of their small diameter limited ability to negotiate an obstacle, which then makes driving impossible.

Für den sogenannten Outdoor-Betrieb sind daher spezielle Kleinfahrzeuge mit elektrischem Antrieb und größeren, meist nicht frei schwenkbaren, sondern gelenkten Vorderrädern entwickelt worden. Derartige Kleinfahrzeuge werden auch als Scooter bezeichnet, sind jedoch, insbesondere wegen ihrer unzureichenden Wendigkeit für Indoor-Betrieb ungeeignet und kommen daher für Menschen mit Behinderung, die auf einen Rollstuhl angewiesen sind, nur als Zweitrollstuhl, das heißt zusätzlich zu einem für Indoor-Betrieb geeigneten Rollstuhl, in Betracht.For the so-called outdoor operation, therefore, special small vehicles with electric drive and larger, usually not freely pivotable, but steered front wheels have been developed. Such small vehicles are also referred to as scooters, but are unsuitable for indoor use, in particular because of their lack of maneuverability and therefore come as a second wheelchair for people with disabilities, which rely on a wheelchair, that is in addition to one suitable for indoor operation Wheelchair, considering.

Vor diesem Hintergrund sind seit langem Versuche unternommen worden, einen herkömmlichen, für den Indoor-Betrieb geeigneten Rollstuhl mit einer abnehmbaren Zusatzeinrichtung zu versehen, die es ermöglicht, den für den Indoor-Betrieb ausgelegten Rollstuhl funktional so zu ergänzen und zu verändern, dass er für den Outdoor-Betrieb geeignet ist.Against this background, attempts have been made for a long time to provide a conventional, suitable for indoor use wheelchair with a removable accessory, which makes it possible to complement the designed for indoor operation wheelchair functionally so and that he for the outdoor operation is suitable.

Bereits 1974 schlug die DE 24 46 573 eine Zug- und Leitvorrichtung vor, die an einen Rollstuhl so ankoppelbar ist, dass in angekoppeltem Zustand die vorderen, als frei schwenkbare Castoren ausgebildeten kleinen Räder des Rollstuhls angehoben sind. Diese bekannte Zug- und Leitvorrichtung weist ein motorisch angetriebenes Rad auf, das über eine Lenkstange lenkbar ist. Das aus einer derartigen angekoppelten Leitvorrichtung und dem Rollstuhl gebildete Gefährt wird Rollstuhlgespann genannt.As early as 1974, the DE 24 46 573 a pulling and guiding device which can be coupled to a wheelchair in such a way that, when coupled, the front small wheels of the wheelchair designed as freely pivotable castors are raised. This known pulling and guiding device has a motor-driven wheel which can be steered via a steering rod. The vehicle formed from such a coupled guide and the wheelchair is called a wheelchair team.

Das vorstehend skizzierte technische Konzept wird in der Praxis seit mehr als vier Jahrzehnten genutzt und bis heute weiterentwickelt. Vergleichbare Zugmittel für Rollstühle und dementsprechende Einrad-Rollstuhlgespanne sind beispielsweise aus der GB 2 124 985 A aus dem Jahre 1982, der DE 200 07 793 U1 aus dem Jahre 2000 und der DE 10 2007 015 851 A1 aus dem Jahre 2007 bekannt.The technical concept outlined above has been used in practice for more than four decades and has been further developed to this day. Comparable traction devices for wheelchairs and corresponding unicycle wheelchair compartment are for example from the GB 2 124 985 A from 1982, the DE 200 07 793 U1 from the year 2000 and the DE 10 2007 015 851 A1 known from 2007.

Nachteilig bei diesem technischen Konzept ist, dass die Radlast und damit der Anpressdruck des Antriebsrades des Zugmittels im Vergleich zur Betriebsgesamtmasse des Einrad-Rollstuhlgespanns nur gering sind, da der Hauptanteil dieser Betriebsgesamtmasse durch die im Rollstuhl sitzende Person eingebracht wird, deren Schwerpunkt im Betrieb wesentlich näher an den hinteren großen Laufrädern liegt als an dem angetriebenen vorderen Zugrad. Dies hat zur Folge, dass über das Zugrad nur ein geringes Antriebsmoment übertragen werden kann und das Zugrad schon bei mäßigen Steigungen und moderater Beschleunigung durchdreht.A disadvantage of this technical concept is that the wheel load and thus the contact pressure of the drive wheel of the traction device compared to the total operating mass of the unicycle wheelchair combination are low, since the majority of this total operating mass is introduced by the person sitting in the wheelchair whose focus in operation much closer on the rear large wheels than on the driven front wheel. As a result, only a small drive torque can be transmitted via the traction wheel and the traction wheel is already spinning at moderate inclines and moderate acceleration.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorspannlenkvorrichtung für einen Rollstuhl und ein Rollstuhlgespann mit einer derartigen Vorspannlenkvorrichtung bereitzustellen, um insbesondere das vorstehend dargelegte technische Problem zu lösen.The invention has for its object to provide an improved Vorspannlenkvorrichtung for a wheelchair and a wheelchair combination with such a bias steering device, in particular to solve the technical problem set out above.

Zur Lösung dieser Aufgabe werden erfindungsgemäß die Vorspannlenkvorrichtung für einen Rollstuhl gemäß Schutzanspruch 1 und ein Rollstuhlgespann mit einer derartigen Vorspannlenkvorrichtung bereitgestellt.To achieve this object, the Vorspannlenkvorrichtung for a wheelchair according to protection claim 1 and a wheelchair combination are provided with such Vorspannlenkvorrichtung according to the invention.

Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung ist so ausgelegt, dass der Antrieb des Rollstuhls auch dann, wenn er mit der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zur Bildung eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden ist, über die Antriebsräder des Rollstuhls erfolgen kann. Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung muss daher nicht selbst ein Antriebsrad aufweisen, verfügt jedoch über eine Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung, die dazu ausgelegt ist, mit einer an dem Rollstuhl angebrachten Antriebseinrichtung zu kommunizieren.The biasing steering device according to the invention is designed so that the drive of the wheelchair, even if it is connected to the biasing steering device according to the invention to form a wheelchair combination according to the invention, can take place via the drive wheels of the wheelchair. The biasing steering device according to the invention must therefore do not themselves have a drive wheel, but has a Vorspannlenkvorrichtung control device which is adapted to communicate with a mounted on the wheelchair drive means.

Durch diesen grundlegend anderen technischen Ansatz kann ein Rollstuhlgespann aus einem handelsüblichen Indoor-Rollstuhl und der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung gebildet werden. Dieses Rollstuhlgespann verleiht dem Indoor-Rollstuhl Outdoor-Eigenschaften, macht die Anschaffung eines separaten Outdoor-Rollstuhls überflüssig, bietet gegenüber dem Stand der Technik eine erheblich bessere Traktion der Antriebsräder und ermöglicht dadurch deutlich bessere Fahreigenschaften. Zudem kann die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung ein erheblich geringeres Gewicht aufweisen als die aus dem Stand der Technik bekannten Zugvorrichtungen, insbesondere dann, wenn sie selbst kein motorisch angetriebenes Antriebsrad und damit auch keine entsprechenden Batterien für einen Elektromotor aufweist. Hierdurch wird der Andockvorgang an den Rollstuhl wesentlich erleichtert, so dass er ohne große Kraftanstrengung vom Rollstuhl aus auch von einer Person mit Behinderung durchgeführt werden kann.By this fundamentally different technical approach, a wheelchair team of a commercially available indoor wheelchair and the biasing steering device according to the invention can be formed. This wheelchair combination gives the indoor wheelchair outdoor properties, makes the purchase of a separate outdoor wheelchair unnecessary, compared to the prior art, a significantly better traction of the drive wheels and thus allows significantly better handling characteristics. In addition, the invention Vorspannlenkvorrichtung can have a significantly lower weight than the known from the prior art traction devices, especially if they themselves have no motor-driven drive wheel and thus no corresponding batteries for an electric motor. As a result, the docking process to the wheelchair is much easier, so that it can be performed without great effort from the wheelchair and a person with disabilities.

Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung ist somit nicht, wie beim Stand der Technik, eine Zugvorrichtung, da der Antrieb über die Räder, vorzugsweise die Hinterräder des Rollstuhls erfolgt, mit dem die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung zur Bildung eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden ist. Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung ist jedoch eine Leit- und Lenkeinrichtung, die dem erfindungsgemäßen Rollstuhlgespann hervorragende Fahreigenschaften auch auf unbefestigten Wegen verleiht. Das lenkbare Rad kann so groß ausgeführt werden, dass es die gewünschte Geländegängigkeit sicherstellt, nicht bereits in kleinere Vertiefungen so einsinkt, dass aus diesen nicht mehr herausgefahren werden kann, und auch größere Unebenheiten wie grobes Geröll oder Bordsteine überwunden werden können. Zudem gewährleistet der Betrieb, da nur relativ große Räder, insbesondere nicht die kleinen Castoren, Bodenkontakt haben, einen guten Fahrkomfort. Gleichzeitig gewährleistet der Antrieb durch die elektrisch angetriebenen Räder des Rollstuhls, insbesondere dann, wenn die elektrisch angetriebenen Räder die Hinterräder sind, eine ausgezeichnete Traktion, da der auf den Hinterrädern lastende Anteil der Gesamtbetriebsmasse des Rollstuhlgespanns, bestehend aus dem Rollstuhl, der Vorspannlenkvorrichtung und der in dem Rollstuhl sitzenden Person, erheblich größer ist als derjenige Anteil der Gesamtbetriebsmasse des Rollstuhlgespanns, der auf dem lenkbaren Rad der Vorspannlenkvorrichtung lastet.The biasing steering device according to the invention is thus not, as in the prior art, a traction device, since the drive via the wheels, preferably the rear wheels of the wheelchair takes place, with the biasing steering device according to the invention is connected to form a wheelchair combination according to the invention. However, the biasing steering device according to the invention is a guiding and steering device, which gives the wheelchair combination according to the invention excellent handling characteristics even on unpaved roads. The steerable wheel can be made so large that it ensures the desired off-road capability, not already in smaller wells so sinks that from these can not be driven out, and also larger bumps such as coarse debris or curbs can be overcome. In addition, the operation ensures, since only relatively large wheels, especially not the small castors, have ground contact, a good ride comfort. At the same time the drive provided by the electrically driven wheels of the wheelchair, especially when the electrically driven wheels are the rear wheels, ensures excellent traction, since the weight on the rear wheels portion of the total operating mass of the wheelchair combination consisting of the wheelchair, the Vorspannlenkvorrichtung and in person sitting in the wheelchair, is considerably larger than the proportion of the total operating mass of the wheelchair combination, which rests on the steerable wheel of the Vorspannlenkvorrichtung.

Wird diese überlegene Geländegängigkeit nicht mehr benötigt, dafür jedoch die Kompaktheit und Wendigkeit eines Indoor-Rollstuhls, so kann die Vorspannlenkvorrichtung leicht und einfach entkoppelt und der immer noch über seine vorzugsweise Hinterräder elektrisch angetriebene Rollstuhl kann in gewohnter Weise im Indoor-Betrieb benutzt werden. Dadurch, dass die Vorspannlenkvorrichtung weder einen Antriebsmotor noch entsprechende Energiespeicher wie Batterien aufnehmen muss, kann auch der Abdockvorgang, das heißt das Abkoppeln der Vorspannlenkvorrichtung von dem Rollstuhl, leicht vom Rollstuhl selbst aus vorgenommen werden.If this superior off-road capability is no longer needed, but the compactness and maneuverability of an indoor wheelchair, the Vorspannlenkvorrichtung can easily and easily decoupled and the still preferably via his rear wheels electrically powered wheelchair can be used in the usual way in the indoor mode. The fact that the Vorspannlenkvorrichtung neither a drive motor nor appropriate energy storage such as batteries must accommodate, also the Abdockvorgang, that is, the uncoupling of the Vorspannlenkvorrichtung of the wheelchair, can be made easily from the wheelchair itself.

Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung bildet mit dem Rollstuhl, an den sie angekoppelt ist, eine funktionale Einheit, die weit über die aus dem Stand der Technik bekannte, rein mechanische Ankoppelung hinausgeht. Die Kommunikation zwischen der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung und der an dem Rollstuhl angebrachten Antriebseinrichtung erlaubt es, dass Informationen bezüglich Bedienbefehlen und deren Auswirkungen auf die Antriebseinrichtungen des Rollstuhls an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung übermittelt und dort weiter verarbeitet werden, beispielsweise in bestimmte Lenkbefehle. Diese Kommunikation erlaubt andererseits auch, dass im Bereich der Lenkeinrichtung der Vorspannlenkvorrichtung eingegebene Bedienbefehle und deren Auswirkungen an die Antriebseinrichtungen des Rollstuhls übermittelt werden. In beiden Fällen lässt sich eine einfache Bedienung mit hervorragenden Fahreigenschaften kombinieren.The biasing steering device according to the invention forms with the wheelchair to which it is coupled, a functional unit that goes well beyond the known from the prior art, purely mechanical coupling. The communication between the bias steering device controller and the drive device mounted on the wheelchair allows information regarding operator commands and their effects on the wheelchair drive devices to be communicated to and further processed by the bias steering device controller, such as certain steering commands. On the other hand, this communication also allows operating commands entered in the region of the steering device of the pretension steering device and their effects to be transmitted to the drive devices of the wheelchair. In both cases, a simple operation with excellent driving characteristics can be combined.

Eine Ausführungsform der Erfindung gemäß dem erstgenannten Fall der Kommunikation zwischen der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung und der an dem Rollstuhl angebrachten Antriebseinrichtung, das heißt der Übermittlung von Informationen bezüglich Bedienbefehlen und deren Auswirkungen auf die Antriebseinrichtungen des Rollstuhls an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung, ermöglicht es beispielsweise dann, wenn die Vorspannlenkvorrichtung mit einem Lenkmotor versehen ist, dass Informationen bezüglich der Drehzahlen der antreibbaren Räder des Rollstuhls an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung übermittelt werden und diese den Lenkmotor so ansteuert, dass das lenkbare Rad der Vorspannlenkvorrichtung entsprechend den Drehzahlen der antreibbaren Räder des Rollstuhls gelenkt wird.An embodiment of the invention according to the former case of the communication between the biasing steering device control device and the drive device mounted on the wheelchair, that is, the transmission of information regarding operation commands and their effects on the drive means of the wheelchair to the Vorspannlenkvorrichtung controller, for example, then when the biasing steering device is provided with a steering motor that informs about the rotational speeds of the wheelchair driven wheels to the Vorspannlenkvorrichtung control device and this controls the steering motor so that the steerable wheel of the Vorspannlenkvorrichtung is directed according to the rotational speeds of the driven wheels of the wheelchair.

Wenn der Rollstuhl in üblicher Weise über zwei antreibbare Hinterräder verfügt und beide Räder im Betrieb mit der gleichen Drehzahl drehen, bedeutet dies, dass der Rollstuhl geradeaus fährt. Das gleiche gilt dann, wenn der Rollstuhl mit der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zur Bildung eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden ist. Drehen die Hinterräder jedoch mit unterschiedlicher Drehzahl, führt dies beim Rollstuhl alleine, aber auch bei einem Rollstuhlgespann, zu einer Kurvenfahrt. Die vorstehend beschriebene Ausführungsform, bei der die diesbezüglichen Drehzahlinformationen der Antriebsräder des Rollstuhls an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung übermittelt werden, ermöglicht es der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung, aus diesen Drehzahlunterschieden und den bekannten geometrischen Daten des Rollstuhlgespanns einen korrespondierenden Lenkwinkel für das lenkbare Rad der Vorspannlenkvorrichtung zu berechnen und den Lenkmotor so anzusteuern, dass dieser berechnete Lenkwinkel von dem lenkbaren Rad eingenommen wird. Die in dem Rollstuhl beziehungsweise dem Rollstuhlgespann sitzende Person kann somit weiterhin in gewohnter Weise den Rollstuhl über an den Antriebsrädern angebrachte Handgreifringe antreiben und lenken. Während im Fall des Rollstuhls alleine, das heißt ohne angekoppelte Vorspannlenkvorrichtung, die frei schwenkbaren Castoren der durch das Drehzahlverhältnis der Antriebsräder vorgegebenen Richtung folgen, wird im Fall der beschriebenen Ausführungsform ein korrespondierender Lenkeinschlag beziehungsweise Lenkwinkel durch den Lenkmotor, angesteuert von der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung, eingestellt.If the wheelchair has two drivable rear wheels in the usual way and both wheels rotate at the same speed during operation, this means that the wheelchair is traveling straight ahead. The same applies if the wheelchair with the biasing steering device according to the invention to form a wheelchair combination according to the invention connected is. Turning the rear wheels but with different speeds, this leads to the wheelchair alone, but also in a wheelchair combination, to cornering. The above-described embodiment, in which the respective rotational speed information of the drive wheels of the wheelchair is transmitted to the pretensioner steering apparatus control means, enables the pretensioner steering apparatus controller to calculate a corresponding steering angle for the steerable wheel of the pretensioner steering apparatus from these rotational speed differences and the known geometrical data of the wheelchair team and to control the steering motor so that this calculated steering angle is taken by the steerable wheel. The person sitting in the wheelchair or the wheelchair team can thus continue to drive and steer the wheelchair in the usual way on the drive wheels attached to the hand gripping rings. While, in the case of the wheelchair alone, that is, without coupled Vorspannlenkvorrichtung, the freely pivotable Castoren follow the predetermined by the speed ratio of the drive wheels direction, in the case of the described embodiment, a corresponding steering angle or steering angle by the steering motor, driven by the Vorspannlenkvorrichtung-control device is set ,

Besonders vorteilhaft ist diese Anordnung dann, wenn der Rollstuhl über Hilfsantriebsvorrichtungen der eingangs beschriebenen Art verfügt, wie sie beispielsweise in der DE 198 57 786 A1 beschrieben sind.Particularly advantageous, this arrangement is when the wheelchair has auxiliary drive devices of the type described above, as for example in the DE 198 57 786 A1 are described.

Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung weist die Vorspannlenkvorrichtung eine Bedieneinrichtung auf, die mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung verbunden und dazu ausgelegt ist, Bedienungsbefehle an eine elektrische Antriebseinrichtung des Rollstuhls zu übermitteln.In another embodiment of the invention, the biasing steering device comprises an operating device which is connected to the biasing steering device control device and adapted to transmit operating commands to an electric drive device of the wheelchair.

Die elektrische Antriebseinrichtung des Rollstuhls kann einen oder mehrere elektrische Antriebsmotoren aufweisen, wobei im Falle mehrerer Antriebsmotoren auch mehrere Motor-Steuereinrichtungen an dem Rollstuhl vorgesehen sein können. Es versteht sich zudem, dass die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung eine Ansteuerung der an dem Rollstuhl angebrachten elektrischen Antriebseinrichtung beziehungsweise Antriebseinrichtungen je nach Ausführungsform sowohl direkt und eigenständig als auch im Zusammenwirken mit entsprechenden Motor-Steuereinrichtungen des Rollstuhls bewirken kann.The electric drive device of the wheelchair may have one or more electric drive motors, wherein in the case of multiple drive motors, a plurality of motor control devices may be provided on the wheelchair. It is also understood that the Vorspannlenkvorrichtung-control device can cause a control of the mounted on the wheelchair electric drive device or drive devices depending on the embodiment both directly and independently and in cooperation with corresponding motor control devices of the wheelchair.

Die elektrische Antriebseinrichtung des Rollstuhls kann auf vielfältige Weise bereitgestellt sein. Ein Rollstuhl, der mit der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zur Bereitstellung des erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden werden kann, kann beispielsweise sowohl ein bereits von der Konzeption her als Elektrorollstuhl ausgelegter Rollstuhl sein als auch ein prinzipiell manueller, das heißt nicht elektromotorisch angetriebener Rollstuhl, der erst durch Austausch der rein manuell antreibbaren Laufräder mit solchen Laufrädern, die mit einem elektrischen Nabenmotor versehen sind, zu einem elektromotorisch angetriebenen Rollstuhl wird. Ein derartiges elektromotorisch angetriebenes Antriebsrad mit einem Nabenmotor, das nicht nur an einem starr ausgeführten, sondern auch an einem faltbaren Rollstuhl angebracht werden kann, ist beispielsweise in der DE 41 27 257 A1 offenbart. Ein anderes derartiges elektromotorisch angetriebenes Antriebsrad mit einem Nabenmotor ist beispielsweise in der DE 199 49 405 C1 offenbart. Alle derartigen Antriebsräder mit Nabenmotor einschließlich solcher wie die in der eingangs genannten DE 198 57 786 A1 beschriebenen Hilfsantriebsvorrichtung sind Antriebsräder, die einen Rollstuhl zu einem elektromotorisch angetriebenen Rollstuhl im Sinne der vorliegenden Erfindung machen, das heißt zu einem Rollstuhl mit einer elektrischen Antriebseinrichtung, der durch Ankopplung der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zu einem erfindungsgemäßen Rollstuhlgespann gemacht werden kann.The electric drive device of the wheelchair can be provided in a variety of ways. A wheelchair that can be connected to the biasing steering device according to the invention for providing the wheelchair combination according to the invention, for example, both be designed as an electric wheelchair from the conception of a wheelchair as well as a manual in principle, that is not electric motor driven wheelchair, only by replacing the pure manually driven wheels with such wheels, which are provided with an electric hub motor, to an electric motor driven wheelchair is. Such an electric motor driven drive wheel with a hub motor, which can be mounted not only on a rigid running, but also on a folding wheelchair, is for example in the DE 41 27 257 A1 disclosed. Another such electric motor driven drive wheel with a hub motor is for example in the DE 199 49 405 C1 disclosed. All such drive wheels with hub motor including those as in the aforementioned DE 198 57 786 A1 described auxiliary drive device are drive wheels that make a wheelchair to an electric motor driven wheelchair in the context of the present invention, that is to a wheelchair with an electric drive device, which can be made by coupling the biasing steering device according to the invention to a wheelchair combination according to the invention.

Bei elektrisch angetriebenen Rollstühlen werden häufig Antriebsräder mit Nabenmotoren verwendet, beispielsweise solche, wie sie in den vorstehend angegebenen Druckschriften offenbart sind. Eine elektronische Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung der Nabenmotoren muss daher bei zwei Antriebsrädern und somit zwei Nabenmotoren eine Ansteuerung beider Motoren bewirken. Die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung kommuniziert in einem solchen Fall mit zwei Motor-Steuereinrichtungen, nämlich je einer Motor-Steuereinrichtung für einen Nabenmotor.In electrically powered wheelchairs are often used drive wheels with hub motors, for example, as disclosed in the above-mentioned documents. An electronic control device for controlling the hub motors therefore has to cause an activation of both motors in the case of two drive wheels and thus two hub motors. The Vorspannlenkvorrichtung control device of the biasing steering device according to the invention communicates in such a case with two engine control devices, namely each of a motor control device for a hub motor.

Hinsichtlich der Ansteuerung beziehungsweise Steuerung derartiger elektrischer Antriebsräder eines Rollstuhls sind insbesondere zwei Steuerungsarten bekannt, nämlich eine sogenannte Drehmomentsteuerung und eine sogenannte Drehzahlsteuerung.With regard to the control or control of such electric drive wheels of a wheelchair, in particular two types of control are known, namely a so-called torque control and a so-called speed control.

Bei der üblichen Konstellation mit zwei jeweils über Nabenmotoren angetriebenen Hinterrädern eines Rollstuhls bewirkt eine Drehmomentsteuerung, dass beide Motoren das gleiche Antriebsmoment abgeben. Eine derartige Drehmomentsteuerung ist insbesondere bei sogenannten Bürstenmotoren weit verbreitet. Sie hat zur Folge, dass beide Antriebsräder, nämlich ein linkes und ein rechtes Antriebsrad, das gleiche Drehmoment aufbauen. Tritt allerdings bei einer solchen Drehmomentsteuerung eine einseitige Störgröße auf, insbesondere in Form eines einseitigen Hindernisses, was beispielsweise dann der Fall ist, wenn eines der Antriebsräder über einen Stein fährt oder wenn auf einem Quergefälle gefahren wird, dann führt das gleiche Drehmoment auf beiden Seiten aufgrund der einseitigen Störgröße zu einer unterschiedlichen Drehzahl. Der Rollstuhl würde somit nicht geradeaus, sondern auf einer Kurve fahren. Eine diesbezügliche Korrektur muss durch einen veränderten Fahrbefehl erfolgen.In the usual constellation with two rear wheels of a wheelchair each driven via hub motors, a torque control causes both motors to output the same drive torque. Such a torque control is widespread especially in so-called brush motors. It has the consequence that both drive wheels, namely a left and a right drive wheel, build the same torque. However, occurs in such a torque control on a one-sided disturbance, in particular in the form of a one-sided obstacle, which, for example, the Case is when one of the drive wheels travels over a stone or when driving on a transverse slope, then the same torque on both sides leads to a different speed on both sides due to the one-sided disturbance. The wheelchair would thus not go straight, but drive on a curve. Correction must be made by a modified move command.

Eine Drehzahlsteuerung gibt demgegenüber eine bestimmte Solldrehzahl vor, der die Raddrehfrequenz folgt. Störgrößen der vorstehend erläuterten Art werden somit bereits im Wege dieser Steuerung kompensiert. Ein entsprechender Regler erhöht bei Auftreten eines einseitigen Hindernisses das Drehmoment des betroffenen Motors so, dass die Solldrehzahl beibehalten wird.In contrast, a speed controller presets a specific setpoint speed, which follows the wheel rotation frequency. Disturbance variables of the type described above are thus already compensated in the way of this control. A corresponding controller increases the torque of the affected engine so that the target speed is maintained when a one-way obstacle occurs.

Bei der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung kann der Art der Steuerung der Elektromotoren des Rollstuhls, mit dem die Vorspannlenkvorrichtung zur Bereitstellung des erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden werden kann, Rechnung getragen werden.In the preload steering apparatus of the present invention, the manner of controlling the electric motors of the wheelchair with which the pretensioner steering apparatus can be connected to provide the wheelchair combination of the present invention can be accommodated.

Eine Drehzahlsteuerung hat dann, wenn die Vorspannlenkvorrichtung angekoppelt wird, zur Folge, dass das Rollstuhlgespann die Tendenz hat, unabhängig von dem Lenkvorgang geradeaus fahren zu wollen, da die Antriebsräder auf beiden Seiten mit der gleichen Raddrehfrequenz drehen, während bei einer Kurvenfahrt das kurvenäußere Rad gegenüber dem kurveninneren Rad eine größere Raddrehfrequenz haben muss, wenn Schlupf vermieden werden soll. Einer derartigen Tendenz zum Untersteuern des Rollstuhlgespanns kann dadurch begegnet werden, dass beim Ankoppeln der Vorspannlenkvorrichtung an einen Rollstuhl und dem hierbei stattfindenden Anschluss der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung der Vorspannlenkvorrichtung an eine Motor-Steuereinrichtung des Rollstuhls der Betriebsmodus der Motor-Steuereinrichtung des Rollstuhls geändert wird von einem Drehzahlsteuerungsmodus in einen Drehmomentsteuerungsmodus, die Ansteuerung der Antriebsräder des Rollstuhls somit nicht mehr als Drehzahlsteuerung erfolgt, sondern als Drehmomentsteuerung. Dies kann beispielsweise dadurch verwirklicht werden, dass die Motor-Steuereinrichtung des Rollstuhls bei dem Anschluss der Vorspannlenkvorrichtung diese als neuen Teilnehmer des Systems erkennt, beispielsweise über einen RS-485 Bus, und in den Drehmomentsteuerungsmodus umschaltet. Die Drehmomentsteuerung wirkt dann wie ein elektrisches Differenzial und ermöglicht ohne Schlupf die bei Kurvenfahrt zwischen kurveninnerem und kurvenäußerem Rad entstehenden Drehzahlunterschiede.A speed control has, when the Vorspannlenkvorrichtung is coupled, with the consequence that the wheelchair combination tends to go straight regardless of the steering operation, since the drive wheels rotate on both sides with the same Raddrehfrequenz while cornering the outer wheel opposite The inside wheel must have a greater wheel rotation frequency if slip is to be avoided. Such a tendency to understeer the wheelchair combination can be countered by changing the mode of operation of the motor control device of the wheelchair to a motorized control device of the wheelchair when coupling the preload steering device to a wheelchair and thereby connecting the biasing steering device control device of the biasing steering device Speed control mode in a torque control mode, the control of the drive wheels of the wheelchair thus no longer takes place as a speed control, but as torque control. This can be realized, for example, in that the motor control device of the wheelchair recognizes this as a new participant of the system when connecting the Vorspannlenkvorrichtung, for example via an RS-485 bus, and switches to the torque control mode. The torque control then acts like an electric differential and allows without slip the speed differences arising during cornering between the inside of the curve and the outside of the curve.

Verfügt der Rollstuhl demgegenüber über eine Drehmomentsteuerung, so kann diese Steuerung grundsätzlich beibehalten werden.On the other hand, if the wheelchair has a torque control, then this control can basically be maintained.

Bei bestimmten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung und des erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns kann jedoch im angekoppelten Zustand der Vorspannlenkvorrichtung an dem Rollstuhl für die Steuerung der Antriebsräder des Rollstuhls eine Drehzahlsteuerung vorgesehen sein. Ein derartiger Drehzahlmodus der Steuerung kann beispielsweise dann gewählt werden, wenn die Vorspannlenkvorrichtung mit einem Lenkwinkelsensor versehen ist, der einen Lenkwinkel erfasst und entsprechende Signale an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung übermittelt, so dass, gegebenenfalls im Zusammenwirken mit einer oder mehreren entsprechenden Motor-Steuereinrichtungen des Rollstuhls, das kurvenäußere Antriebsrad so angesteuert wird, dass es mit einer gezielt höheren Drehgeschwindigkeit dreht als das kurveninnere Antriebsrad. Hierdurch kann eine besonders gute Fahrstabilität erreicht werden.In certain embodiments of the invention Vorspannlenkvorrichtung and the wheelchair combination, however, may be provided in the coupled state of the Vorspannlenkvorrichtung on the wheelchair for the control of the drive wheels of the wheelchair speed control. Such a speed mode of the controller may be selected, for example, when the preload steering apparatus is provided with a steering angle sensor that detects a steering angle and transmits corresponding signals to the preload steering apparatus controller such that, optionally in cooperation with one or more corresponding motor controls of the wheelchair in that the outer drive wheel is controlled in such a way that it rotates at a specifically higher rotational speed than the inner drive wheel. This allows a particularly good driving stability can be achieved.

Die Bedieneinrichtung kann, insbesondere im Zusammenwirken mit der Lenkeinrichtung, entsprechend den Bedürfnissen der Person, die mit dem Rollstuhlgespann fahren soll, und insbesondere entsprechend dem Grad der Behinderung dieser Person ausgelegt werden.The operating device can, in particular in cooperation with the steering device, be designed according to the needs of the person who is to drive with the wheelchair team, and in particular according to the degree of disability of that person.

Für Personen, denen ein Lenkvorgang entsprechend dem eines Fahrrades, beispielsweise eines Dreirad-Fahrrades, möglich ist, kann die Lenkeinrichtung eine Lenkstange aufweisen. Das Lenken des Rollstuhlgespanns wird hierbei in analoger Weise zu einem Fahrrad durch Verschwenken der Lenkstange bewirkt. In derartigen Fällen kann die Bedieneinrichtung einen Drehgriff aufweisen, der einem Motorrad-Gasdrehgriff entspricht. Durch Drehen dieses Drehgriffs können das Drehmoment beziehungsweise die Drehzahl der Antriebsräder des Rollstuhls gesteuert werden. Die Wirkrichtung des Drehmoments beziehungsweise die Drehrichtung der Antriebsräder kann durch einen Schalter gewählt werden. Ein derartiger Schalter kann separat angeordnet oder Bestandteil eines Bedienelements sein. Eine andere Ausführungsform kann einen Drehgriff aufweisen, der eine ausgeprägte Nulllage aufweist, das heißt eine Nullstellung, in der das Drehmoment beziehungsweise die Drehzahl der Antriebsräder Null ist, und bei der, wenn der Drehgriff über diese Nulllage hinaus gedreht wird, das Drehmoment beziehungsweise die Drehzahl der Antriebsräder, von Null ausgehend, in Gegenrichtung gesteigert werden. Wenn, in Analogie zur üblichen Auslegung bei Motorrädern, ein Drehen entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung zu Vorwärtsfahrt führt, so kann dann ein entgegengesetztes Drehen über die Nullstellung hinaus eine Rückwärtsfahrt bewirken. Die Ausprägung der Nullstellung kann beispielsweise durch ein Rastelement, das nur mit spürbar erhöhter Kraft überwunden werden kann, oder eine sonstige Art von Sperre bewirkt werden.For persons to whom a steering operation corresponding to that of a bicycle, for example a tricycle bicycle, is possible, the steering device may comprise a handlebar. The steering of the wheelchair combination is in this case effected in a manner analogous to a bicycle by pivoting the handlebar. In such cases, the operating device may have a rotary handle which corresponds to a motorcycle throttle grip. By turning this knob, the torque or the speed of the drive wheels of the wheelchair can be controlled. The effective direction of the torque or the direction of rotation of the drive wheels can be selected by a switch. Such a switch can be arranged separately or be part of an operating element. Another embodiment may include a rotary handle having a distinct zero position, that is, a zero position in which the torque or speed of the drive wheels is zero, and in which, when the rotary handle is rotated beyond this zero position, the torque or the speed the drive wheels, starting from zero, be increased in the opposite direction. If, in analogy to the usual interpretation of motorcycles, a rotation against the forward direction leads to forward travel, so then can cause a reverse rotation beyond the zero position, a reverse drive. The expression of the zero position can for example, by a locking element, which can be overcome only with noticeably increased force, or any other type of lock can be effected.

Alternativ zu der vorstehend beschriebenen Ausführung kann die Bedieneinrichtung auch einen Joystick aufweisen. Die Funktionen können ähnlich ausgelegt sein wie in bekannten Fällen von Rollstuhlsteuerung. Derartige Steuerungen in Verbindung mit einem Joystick sind sowohl für Bedienvorgänge durch die im Rollstuhl sitzende Person bekannt als auch bei solchen, die von Begleitpersonen ausgeführt werden. Hierbei besteht die Möglichkeit, auch den Lenkvorgang elektrisch zwangsgesteuert durchzuführen. Auch bei einer solchen Ausführungsform kann sowohl die Drehmomentsteuerung des elektromotorischen Antriebs als auch die Drehzahlsteuerung, insbesondere in Verbindung mit einem Lenkwinkelsensor, verwendet werden. Insbesondere bei einer solchen Ausführungsform, aber auch bei anderen Ausführungsformen, kann, gegebenenfalls neben einer oder mehrerer von außen auf die Räder wirkender Bremsen, eine aktive Motorbremse vorgesehen sein.As an alternative to the embodiment described above, the operating device may also have a joystick. The functions may be similar to those in known cases of wheelchair control. Such controls in conjunction with a joystick are known both for operations by the person sitting in the wheelchair as well as those performed by escorts. In this case, it is possible to carry out the steering operation by electric force control. Even in such an embodiment, both the torque control of the electromotive drive and the speed control, in particular in conjunction with a steering angle sensor, can be used. In particular, in such an embodiment, but also in other embodiments, may be provided, optionally in addition to one or more from the outside acting on the wheels brakes, an active engine brake.

Die Bedieneinrichtung kann ein Bedienelement aufweisen, das seitlich am Rollstuhl angebracht ist, und kann einen Joystick aufweisen. Sie kann zudem eine Anzeigeeinrichtung aufweisen, die Informationen über Geschwindigkeit, Betriebsmodus, Ladezustand der Batterien und dergleichen anzeigt, und sie kann Schalter und Bedienelemente aufweisen, beispielsweise EIN/AUS-Schalter, Betriebsmodus-Schalter, Vorwärts/Rückwärts-Schalter und dergleichen.The operating device may have an operating element which is attached to the side of the wheelchair, and may have a joystick. It may also include a display device that displays information about speed, operation mode, state of charge of the batteries, and the like, and may include switches and controls, such as ON / OFF switch, operation mode switch, up / down switch, and the like.

Wenn kein Joystick benötigt wird, weil die im Rollstuhl sitzende Person über eine Lenkstange lenken kann, kann das Bedienelement im Bereich der Lenkstange, beispielsweise zentral an der Lenkstange selbst oder an einer Lenksäule, angebracht sein.If no joystick is needed because the person sitting in the wheelchair can steer via a handlebar, the control element can be mounted in the region of the handlebar, for example centrally on the handlebar itself or on a steering column.

Die elektrische Verbindung zwischen der Vorspannlenkvorrichtung und deren Komponenten einerseits und dem Rollstuhl und dessen Komponenten, insbesondere dem elektromotorischen Antrieb und der diesbezüglichen Motor-Steuereinrichtungen des Rollstuhls, andererseits kann je nach Ausführungsform über Kabel, beispielsweise mit Magnetsteckern oder anderen Steckerbauarten, und/oder über Bluetooth erfolgen.The electrical connection between the Vorspannlenkvorrichtung and its components on the one hand and the wheelchair and its components, in particular the electric motor drive and the related motor control devices of the wheelchair, on the other hand, depending on the embodiment via cable, for example, with magnetic plugs or other connector types, and / or via Bluetooth respectively.

Mechanisch erfolgt die Ankoppelung zwischen einem Vorspannrahmen der Vorspannlenkvorrichtung und dem Rollstuhl vorzugsweise über eine Schnellkupplung.Mechanically, the coupling between a biasing frame of the Vorspannlenkvorrichtung and the wheelchair preferably via a quick coupling.

Die Erfindung wird nachfolgend weiter erläutert anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezug auf die Zeichnungen.The invention will be further elucidated on the basis of embodiments with reference to the drawings.

In den Zeichnungen istIn the drawings is

1 eine erste perspektivische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns, zusammengestellt durch einen Rollstuhl und eine angekoppelte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung, 1 1 is a first perspective view of an embodiment of a wheelchair combination according to the invention, assembled by a wheelchair and a coupled embodiment of a biasing steering device according to the invention,

2 eine zweite perspektivische Darstellung der Ausführungsform gemäß 1, 2 a second perspective view of the embodiment according to 1 .

3 eine dritte perspektivische Darstellung der Ausführungsform gemäß 1, 3 a third perspective view of the embodiment according to 1 .

4 eine Darstellung der Ausführungsform gemäß 1 von oben, 4 a representation of the embodiment according to 1 from above,

5 ein schematisches Funktionsschaltbild der Ausführungsform gemäß 1, 5 a schematic functional diagram of the embodiment according to 1 .

6 eine perspektivische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines handelsüblichen Indoor-Rollstuhls, der mit der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zur Bildung eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden werden kann, und 6 a perspective view of another embodiment of a commercially available indoor wheelchair, which can be connected to the invention Vorspannlenkvorrichtung to form a wheelchair combination according to the invention, and

7 ein schematisches Funktionsschaltbild der Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns mit dem Rollstuhl gemäß 6. 7 a schematic functional diagram of the embodiment of a wheelchair combination according to the invention with the wheelchair according to 6 ,

Das in den 1 bis 4 dargestellte Rollstuhlgespann 1 ist zusammengestellt durch Ankopplung einer Vorspannlenkvorrichtung 10 an einen Rollstuhl 100. Zum Zwecke der Übersichtlichkeit sind die in der nachfolgenden Beschreibung verwendeten Bezugszeichen nicht in jeder einzelnen Darstellung eingefügt.That in the 1 to 4 illustrated wheelchair team 1 is assembled by coupling a Vorspannlenkvorrichtung 10 to a wheelchair 100 , For the sake of clarity, the reference numbers used in the following description are not included in each individual representation.

Der Rollstuhl 100 weist eine Sitzfläche 101, eine Rückenlehne 102, einen Rollstuhlrahmen 103, zwei große, in Vorwärtsfahrtrichtung hinten angeordnete Antriebsräder 104 und zwei kleine, frei schwenkbare und in Vorwärtsfahrtrichtung vorne angeordnete Laufräder 105, die auch Castoren genannt werden, auf. Die Antriebsräder 104 sind jeweils mit einer als Nabenmotor ausgeführten elektromotorischen Antriebseinrichtung 106L, 106R versehen. Die Antriebsräder 104 sind über Steckachsen und Drehmomentabstützungen (nicht gezeigt) lösbar an dem Rollstuhlrahmen befestigt. In Vorwärtsfahrtrichtung gesehen verfügt der Rollstuhl 100 somit über eine linke Antriebseinrichtung 106L und eine rechte Antriebseinrichtung 106R. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel verfügen die linke Antriebseinrichtung 106L und die rechte Antriebseinrichtung 106R jeweils über einen Elektromotor (nicht gezeigt), eine Akkumulatoreinrichtung (nicht gezeigt) und eine Motor-Steuereinrichtung 120L, 120R, wobei diese Komponenten in den jeweiligen Nabeneinheiten zusammengefasst sind.The wheelchair 100 has a seat 101 , a backrest 102 , a wheelchair frame 103 , two large, arranged in the forward direction rear drive wheels 104 and two small, freely pivotable and forward drive direction arranged wheels 105 , which are also called Castoren, on. The drive wheels 104 are each with an electric motor drive device designed as a hub motor 106L . 106R Mistake. The drive wheels 104 are detachably attached to the wheelchair frame via thru axles and torque supports (not shown). Seen in the forward direction, the wheelchair has 100 thus via a left drive device 106L and a right drive device 106R , In the illustrated embodiment, the left drive means 106L and the right drive device 106R each via an electric motor (not shown), a battery device (not shown) and a motor control device 120L . 120R , these components are summarized in the respective hub units.

Es versteht sich, dass der Fachmann zahlreiche andere Motorkonfigurationen und Motoranordnungen wählen kann.It will be understood that those skilled in the art can choose numerous other engine configurations and engine arrangements.

Wenn der Rollstuhl 100 alleine, das heißt ohne eine angekoppelte Vorspannlenkvorrichtung betrieben wird, kann er dadurch gelenkt werden, dass der Elektromotor der linken Antriebseinrichtung 106L und der Elektromotor der rechten Antriebseinrichtung 106R so angesteuert werden, dass die jeweiligen Antriebsräder 104 mit unterschiedlichen Drehzahlen drehen. Die in diesem Betriebszustand den Boden berührenden Castoren 105 folgen der Fahrt infolge ihrer freien Schwenkbarkeit. Entsprechende Fahrbefehle kann die im Rollstuhl sitzende Person über ein Bedienelement 140 geben. Das Bedienelement 140 kann einen Joystick 141 aufweisen, dessen Verschwenkung aus einer mittigen Nulllage heraus durch die jeweilige Richtung und das Ausmaß der Verschwenkung eine Fahrt des Rollstuhl mit entsprechender Richtung und Geschwindigkeit zur Folge hat, sowie verschiedene weitere Schalter und Tasten für weitere denkbare Funktionen wie Betriebsmodi und dergleichen. Informationen bezüglich Betriebsmodi und Betriebsdaten wie beispielsweise Fahrgeschwindigkeit, Ladezustand der Akkumulatoreinrichtungen und dergleichen können über ein Rollstuhl-Anzeigeelement 150 angezeigt werden.When the wheelchair 100 Alone, that is, operated without a coupled Vorspannlenkvorrichtung, it can be steered by the fact that the electric motor of the left drive means 106L and the electric motor of the right drive device 106R be controlled so that the respective drive wheels 104 rotate at different speeds. The Castors in this operating condition touching the ground 105 follow the ride due to their free pivoting. Appropriate movement commands can be the person sitting in the wheelchair person via a control 140 give. The operating element 140 can a joystick 141 have, the pivoting from a central zero position out through the respective direction and the extent of pivoting a ride of the wheelchair with the appropriate direction and speed result, as well as various other switches and buttons for other conceivable functions such as operating modes and the like. Information regarding operating modes and operating data such as driving speed, state of charge of the accumulator devices and the like can be obtained via a wheelchair display element 150 are displayed.

Die Vorspannlenkvorrichtung 10 weist einen Vorspannrahmen 13, ein in einer Gabel 11 geführtes Rad 14, das um eine Lenkachse 12 über eine Lenkstange 16 lenkbar ist, einen an einem Ende der Lenkstange 16 drehbar angeordneten Drehgriff 24, der mit einer Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 verbunden ist, und ein mittig an der Lenkstange 16 angeordnetes Vorspannlenkvorrichtung-Anzeigeelement 25, das ebenfalls mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 verbunden ist, auf. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 in dem Gehäuse des Vorspannlenkvorrichtung-Anzeigeelements 25 angeordnet. Es versteht sich, dass diese bauliche Einheit nicht zwingend ist und dass die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 alternativ separat und an anderer Stelle angeordnet sein kann.The preload steering device 10 has a leader frame 13 one in a fork 11 guided bike 14 around a steering axle 12 over a handlebar 16 is steerable, one at one end of the handlebar 16 rotatably mounted rotary handle 24 provided with a bias steering device controller 30 is connected, and one center of the handlebar 16 arranged Vorspannlenkvorrichtung display element 25 also with the pretensioner steering control device 30 is connected. In this embodiment, the bias steering device controller is 30 in the housing of the biasing steering device display element 25 arranged. It is understood that this structural unit is not mandatory and that the Vorspannlenkvorrichtung control device 30 Alternatively, can be arranged separately and elsewhere.

Je nach Ausführungsform der Vorspannlenkvorrichtung 10 können zudem ein Lenkwinkelsensor 40 und ein elektrischer Lenkmotor 50 vorgesehen sein. Der Lenkwinkelsensor 40 erfasst einen Lenkwinkel, beispielsweise im Bereich der Lenkachse 12, und ist mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 verbunden. Der elektrische Lenkmotor 50 ist ebenfalls mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 verbunden und kann bewirken, dass, entsprechend einem diesbezüglichen Ansteuerungssignal von der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30, das Rad 14 einen bestimmten Lenkwinkel einnimmt.Depending on the embodiment of the biasing steering device 10 can also have a steering angle sensor 40 and an electric steering motor 50 be provided. The steering angle sensor 40 detects a steering angle, for example in the region of the steering axle 12 , and is with the Vorspannlenkvorrichtung control device 30 connected. The electric steering motor 50 is also with the Vorspannlenkvorrichtung controller 30 and can cause, in accordance with a respective drive signal from the Vorspannlenkvorrichtung control device 30 , the wheel 14 takes a certain steering angle.

Die Vorspannlenkvorrichtung 10 kann an den Rollstuhl 100 angekoppelt werden. Hierzu sind an dem Vorspannrahmen 13 und an dem Rollstuhlrahmen 103 entsprechende kompatible Elemente einer Ankoppeleinrichtung (nicht gezeigt) vorgesehen.The preload steering device 10 can get to the wheelchair 100 be coupled. These are on the leader frame 13 and on the wheelchair frame 103 corresponding compatible elements of a coupling device (not shown) are provided.

Wenn, wie in den 1 bis 4 gezeigt, die Vorspannlenkvorrichtung 10 an dem Rollstuhl 100 angekoppelt ist, sind die ursprünglich den Boden berührenden Castoren 105 vom Boden abgehoben. Das Rollstuhlgespann 1 ruht und fährt somit nur auf den Antriebsrädern 104 des Rollstuhls 100 und dem Rad 14 der Vorspannlenkvorrichtung 10. Ein Lenken des Rollstuhlgespanns 1 ist damit über das Rad 14 möglich.If, as in the 1 to 4 shown, the Vorspannlenkvorrichtung 10 on the wheelchair 100 coupled are the Castors originally touching the ground 105 lifted off the ground. The wheelchair team 1 rests and thus drives only on the drive wheels 104 of the wheelchair 100 and the wheel 14 the biasing steering device 10 , A steering of the wheelchair team 1 is over the wheel 14 possible.

In diesem Zustand ist, wie in 5 gezeigt, die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 mit den Motor-Steuereinrichtungen 120L, 120R verbunden. Die Verbindung kann über ein Kabel 18 oder auch drahtlos, beispielsweise per Bluetooth, realisiert werden. Eine Ansteuerung der Antriebseinrichtungen 106L und 106R kann dann über den Drehgriff 24 erfolgen. Die Funktionalität des Drehgriffs 24 kann hierbei so gewählt sein, dass dieser von einem Anschlag aus, in dem die Antriebseinrichtungen 106L und 106R kein Drehmoment abgeben, mit zunehmender Verdrehung zu der im Rollstuhl sitzenden Person hin, entsprechend der Funktionalität eines Motorrad-Drehgriffs, ein zunehmendes Drehmoment des Drehgriffs bewirkt. Die Richtung des Drehmoments, das heißt die Wahl der Fahrtrichtung nach vorne oder hinten, kann über einen entsprechenden Schalter (nicht gezeigt) gewählt werden.In this state is, as in 5 shown, the Vorspannlenkvorrichtung controller 30 with the engine control devices 120L . 120R connected. The connection can be via a cable 18 or wirelessly, for example via Bluetooth. A control of the drive devices 106L and 106R can then over the turning handle 24 respectively. The functionality of the rotary handle 24 can be chosen so that this from a stop, in which the drive means 106L and 106R no torque, with increasing rotation towards the person sitting in the wheelchair out, according to the functionality of a motorcycle handle, an increasing torque of the rotary handle causes. The direction of the torque, that is, the choice of the direction of travel forward or backward, can be selected via a corresponding switch (not shown).

In einer anderen Ausführungsform kann der Drehgriff 24 über eine Nulllage, die dem Anschlag bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform entspricht, hinaus in eine Gegenrichtung, das heißt von der im Rollstuhl sitzenden Person weg, gedreht werden. Dies kann dazu genutzt werden, dass bei einer Drehung zu der in dem Rollstuhl sitzenden Person hin eine Vorwärtsfahrt und bei einer Drehung in Gegenrichtung, das heißt von der im Rollstuhl sitzenden Person weg, über die Nullstellung hinaus eine Rückwärtsfahrt bewirkt wird.In another embodiment, the rotary handle 24 about a zero position, which corresponds to the stop in the embodiment described above, out in an opposite direction, that is, away from the person sitting in the wheelchair, rotated. This can be used to ensure that, when turning towards the person seated in the wheelchair, the vehicle moves forwards and, when it is rotated in the opposite direction, that is, away from the person sitting in the wheelchair, it is reversed beyond the zero position.

In einem solchen Fall, in dem die im Rollstuhl sitzende Person in der Lage ist, ihre beiden Hände auf die jeweiligen Enden der Lenkstange 16 zu legen und den Drehgriff 24 zu betätigen, kann das Lenken des Rades 14 über die Lenkstange 16, das heißt durch manuelles Verschwenken der Lenkstange 16, erfolgen. Es besteht je nach Ausführungsform jedoch auch die Möglichkeit, das Lenken des Rades 14 über den in einer solchen Ausführungsform vorgesehenen Lenkmotor 50 zu bewirken. Die Bedienung erfolgt in diesem Fall über den Joystick 141 und das Bedienelement 140.In such a case, in which the wheelchair person is able to place both his hands on the respective ends of the handlebar 16 to put and the twist grip 24 To operate, can steering the wheel 14 over the handlebar 16 That is, by manually pivoting the handlebar 16 , respectively. However, depending on the embodiment, it is also possible to steer the wheel 14 above the steering motor provided in such an embodiment 50 to effect. The operation in this case via the joystick 141 and the control 140 ,

Sowohl die Lenkstange 16 als auch der Lenkmotor 50 sind eine Lenkeinrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung.Both the handlebar 16 as well as the steering motor 50 are a steering device in the context of the present invention.

Je nach Ausführungsform erfolgt die Anzeige der Betriebsdaten und dergleichen über das Vorspannlenkvorrichtung-Anzeigeelement 25, das Rollstuhl-Anzeigeelement 150 oder über beide Anzeigeelemente.Depending on the embodiment, the display of the operating data and the like via the Vorspannlenkvorrichtung display element 25 , the wheelchair display element 150 or over both display elements.

Wenn die Vorspannlenkvorrichtung 10 an dem Rollstuhl 100 angekoppelt ist, erfolgt die Ansteuerung der Antriebseinrichtungen 106L und 106R über die beziehungsweise in Verbindung mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30. Hierbei sind verschiedene Konfigurationen und Auslegungen möglich.When the Vorspannlenkvorrichtung 10 on the wheelchair 100 is coupled, the control of the drive means takes place 106L and 106R over or in conjunction with the bias steering device controller 30 , Different configurations and layouts are possible.

Wird das Rad 14 im angekoppelten Zustand über die Lenkstange 16 gelenkt, werden die Antriebseinrichtungen 106L, 106R vorzugsweise im Drehmomentmodus, das heißt dem Betriebsmodus der Drehmomentsteuerung, betrieben, da dieser wie ein Differential wirkt und eine durch das Rad 14 vorgegebene Kurvenfahrt ohne Schlupf ermöglicht. Waren die Motor-Steuereinrichtungen 120L, 120R vor der Ankopplung der Vorspannlenkvorrichtung 10 so eingestellt, dass die Antriebseinrichtungen 106L, 106R im Drehzahlmodus, das heißt dem Betriebsmodus der Drehzahlsteuerung, operieren, so erkennt die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 dies beim Ankoppeln und bewirkt, dass auf den Drehmomentmodus umgeschaltet wird.Will the wheel 14 in the coupled state via the handlebar 16 steered, become the drive devices 106L . 106R Preferably, in the torque mode, that is, the operating mode of the torque control operated, since this acts as a differential and one through the wheel 14 predetermined cornering without slippage allows. Were the engine controllers 120L . 120R before the coupling of the Vorspannlenkvorrichtung 10 adjusted so that the drive equipment 106L . 106R in the speed mode, that is, operating mode of the speed control, the biasing steering device controller detects 30 this when coupling and causes to switch to the torque mode.

Alternativ besteht die Möglichkeit, dass der Drehzahlmodus beibehalten wird. In einem solchen Fall kann mittels des Lenkwinkelsensors 40 der Lenkwinkel des Rades 14 erfasst werden und, basierend hierauf, die Ansteuerung der Antriebseinrichtungen 106L, 106R so vorgenommen werden, dass dem Drehzahlunterschied zwischen dem kurveninneren und dem kurvenäußeren Rad Rechnung getragen wird.Alternatively, there is a possibility that the speed mode is maintained. In such a case, by means of the steering angle sensor 40 the steering angle of the wheel 14 be detected and based on this, the control of the drive means 106L . 106R be made so that the speed difference between the inside of the curve and the outside wheel is taken into account.

Die vorstehend erläuterte Ansteuerung der Antriebseinrichtungen 106L, 106R ist auch dann möglich, wenn das Rad 14 über den Lenkmotor 50 bewirkt wird.The above-described control of the drive means 106L . 106R is possible even if the wheel 14 over the steering motor 50 is effected.

Die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 besteht typischerweise aus einer integrierten Halbleiterschaltung, die zum Beispiel eine zentrale Prozessoreinheit (CPU), ein ROM, das ein Programm oder mehrere Programme speichert, und ein RAM, das als Arbeitsfläche dient, aufweist. Als funktionales Element ist sie Bestandteil der Vorspannlenkvorrichtung 10. Bestimmte Programme oder auch physikalische Element können allerdings bereits am Rollstuhl 100 vorgesehen sein, werden jedoch erst dann aktiviert, wenn die Vorspannlenkvorrichtung 10 an den Rollstuhl 100 zur Bildung des Rollstuhlgespanns 1 angekoppelt wird.The bias steering device controller 30 typically consists of a semiconductor integrated circuit having, for example, a central processing unit (CPU), a ROM storing one or more programs, and a RAM serving as a desktop. As a functional element, it is part of the Vorspannlenkvorrichtung 10 , However, certain programs or even physical element may already be on a wheelchair 100 be provided, but are activated only when the Vorspannlenkvorrichtung 10 to the wheelchair 100 for the formation of the wheelchair team 1 is coupled.

Ein Rollstuhl 200 als weiteres Ausführungsbeispiel eines handelsüblichen Indoor-Rollstuhls, der mit der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zur Bildung eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden werden kann, ist in 6 dargestellt. 7 zeigt ein schematisches Funktionsschaltbild der Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns mit einem handelsüblichen Indoor-Rollstuhl 200 gemäß 6.A wheelchair 200 as a further embodiment of a commercially available indoor wheelchair, which can be connected to the biasing steering device according to the invention to form a wheelchair combination according to the invention, is in 6 shown. 7 shows a schematic functional diagram of the embodiment of a wheelchair combination according to the invention with a commercial indoor wheelchair 200 according to 6 ,

Grundsätzlich entspricht ein derartiges Rollstuhlgespann demjenigen, das in den 1 bis 4 gezeigt ist. Insoweit wird eine erneute Beschreibung gleicher oder im Wesentlichen funktionsgleicher Merkmale und Komponenten weggelassen.Basically, such a wheelchair combination corresponds to that in the 1 to 4 is shown. In that regard, a new description of identical or substantially functionally identical features and components is omitted.

Ein Unterschied besteht in der Art des Antriebs der Hinterräder 204. Diese weisen jeweils einen Handgreifring 212 auf, über den eine im Rollstuhl sitzende Person das jeweilige hintere Antriebsrad 204 des Rollstuhls 200 in bekannter Weise manuell, das heißt von Hand, antreiben kann. Ein Lenkvorgang findet bei diesem Rollstuhl 200 dadurch statt, dass den beiden Antriebsrädern 204 eine unterschiedliche Drehzahl aufgeprägt wird. Die über die Handgreifringe 212 antreibbaren Hinterräder 204 des Rollstuhls 200 sind somit antreibbare Räder im Sinne der Erfindung und die Handgreifringe 212 sind sowohl eine Bedieneinrichtung als auch eine Antriebseinrichtung im Sinne der Erfindung.One difference is the way the rear wheels are driven 204 , These each have a handgrip 212 on, over a person sitting in a wheelchair the respective rear drive wheel 204 of the wheelchair 200 in a known manner manually, that is by hand, can drive. A steering operation takes place in this wheelchair 200 This takes place in that the two drive wheels 204 a different speed is impressed. The over the hand gripping rings 212 drivable rear wheels 204 of the wheelchair 200 are thus drivable wheels in the context of the invention and the hand gripping rings 212 are both an operating device and a drive device in the context of the invention.

Wenn ein derartiger Rollstuhl 200 mit einer erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung 10 zur Bildung eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns 1 verbunden wird, so muss zur Ansteuerung der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 die Drehzahl der Antriebsräder 204 erfasst werden. Dies ist über entsprechende Sensoren (nicht gezeigt) möglich. Signale dieser Sensoren, die Informationen über die jeweiligen Drehzahlen, sowohl bezüglich der Größe als auch deren Richtung, enthalten, werden an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 übertragen. Dies stellt eine Kommunikation der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 mit einer an dem Rollstuhl angebrachten Antriebseinrichtung 212 dar.If such a wheelchair 200 with a biasing steering device according to the invention 10 to form a wheelchair combination according to the invention 1 is connected, so must for driving the Vorspannlenkvorrichtung-control device 30 the speed of the drive wheels 204 be recorded. This is possible via corresponding sensors (not shown). Signals from these sensors, which contain information about the respective rotational speeds, both in terms of magnitude and direction, are sent to the biasing steering device control means 30 transfer. This constitutes a communication of the bias steering device controller 30 with a drive device attached to the wheelchair 212 represents.

Basierend auf den der Drehzahl und der Drehrichtung der Antriebsräder 204 entsprechenden Signalen steuert die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 den Lenkmotor 50 so an, dass das lenkbare Rad 14 der Vorspannlenkvorrichtung 10 einen entsprechenden Lenkwinkel einnimmt. Das lenkbare Rad 14 der Vorspannlenkvorrichtung 10 wird somit durch die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 und den Lenkmotor 50 so zwangsgesteuert, dass das Rollstuhlgespann 1 der durch den Handantrieb der hinteren Antriebsräder 204 über die Handgreifringe 212 vorgegebenen Richtung folgt.Based on the speed and the direction of rotation of the drive wheels 204 corresponding signals controls the Vorspannlenkvorrichtung-controller 30 the steering motor 50 so on, that the steerable wheel 14 of the Biasing steering device 10 assumes a corresponding steering angle. The steerable wheel 14 the biasing steering device 10 is thus by the Vorspannlenkvorrichtung controller 30 and the steering motor 50 so force-controlled that the wheelchair team 1 by the manual drive of the rear drive wheels 204 over the handgrip rings 212 given direction follows.

Ein derartiges Rollstuhlgespann 1 kann daher, ebenso wie der in 6 gezeigte Rollstuhl 200, allein über die antreibbaren Hinterräder 204 gelenkt werden. Gleichzeitig bietet ein derartiges Rollstuhlgespann jedoch durch das gegenüber den Castoren größere und zudem zwangsgelenkte Rad 14 der Vorspannlenkvorrichtung 10 überlegene Fahreigenschaften im Outdoor-Betrieb.Such a wheelchair team 1 can therefore, as well as in 6 wheelchair shown 200 , alone on the drivable rear wheels 204 be steered. At the same time, however, such a wheelchair combination offers by comparison with the castors larger and also forcibly steered wheel 14 the biasing steering device 10 superior handling in outdoor operation.

Die in 6 dargestellte Ausführungsform des Rollstuhls 200 weist Antriebsräder 204 auf, die neben den Handgreifringen 212 zusätzlich eine als Hilfsantrieb ausgelegte Antriebseinrichtung 206 aufweisen, wie sie beispielsweise in der DE 198 57 786 A1 offenbart ist. Jedes Antriebsrad 204 verfügt über eine Nabe 211, die mittels handelsüblicher Speichen 217 mit einer Felge 218 verbunden ist, auf der ein Reifen 219 aufgezogen ist. Im Inneren der Nabe 211 sind ein Antriebsmotor, der als Elektromotor ausgeführt ist (nicht gezeigt), eine wiederaufladbare Batterie (nicht gezeigt) und eine Motor-Steuereinrichtung 220L, 220R angeordnet.In the 6 illustrated embodiment of the wheelchair 200 has drive wheels 204 on, next to the hand gripping rings 212 additionally designed as an auxiliary drive drive device 206 have, for example, in the DE 198 57 786 A1 is disclosed. Each drive wheel 204 has a hub 211 , by means of commercial spokes 217 with a rim 218 connected to a tire 219 is raised. Inside the hub 211 are a drive motor, which is designed as an electric motor (not shown), a rechargeable battery (not shown) and a motor control device 220L . 220R arranged.

Der Handgreifring 212 ist über drei Streben 213 und drei Speichenelemente 214 mit der Felge 218 verbunden.The handgrip ring 212 is about three aspirations 213 and three spoke elements 214 with the rim 218 connected.

Wenn in den Handgreifring 212 eine manuelle Kraft eingeleitet wird, wird diese über die Streben 213 und die Speichenelemente 214 direkt auf die Felge 218 übertragen. Eine zwischen der Strebe 213 und dem Speichenelement 214 angeordnete Sensoreinrichtung (nicht gezeigt) erfasst die Wirkung der Kraft, die auf ein Speichenelement 214 einwirkt. Diese Wirkung ist zum einen eine in dem Speichenelement 214 erzeugte Spannung und zum anderen eine Verformung des Speichenelements. Jeweils mindestens eine dieser Wirkungen wird erfasst und dient als Maß für die in den Handgreifring 212 eingeleitete Kraft. Entsprechend diesem Maß wird der Antriebsmotor der jeweiligen Antriebseinrichtung 206 von der Motor-Steuereinrichtung 220L, 220R zur Bereitstellung eines Drehmoments angesteuert. Hierbei können variable oder fest vorprogrammierte Unterstützungsgrade vorgesehen sein.When in the handgrip 212 A manual force is initiated, this is about the struts 213 and the spoke elements 214 directly on the rim 218 transfer. One between the strut 213 and the spoke element 214 arranged sensor device (not shown) detects the effect of the force acting on a spoke element 214 acts. This effect is on the one hand in the spoke element 214 generated stress and on the other a deformation of the spoke element. At least one of these effects is detected and serves as a measure of the hand gripping ring 212 initiated force. According to this measure, the drive motor of the respective drive device 206 from the engine controller 220L . 220R controlled to provide a torque. In this case, variable or permanently preprogrammed degrees of support can be provided.

Geeignete derartige Sensoreinrichtungen beziehungsweise Sensoren sind beispielsweise in der EP 0 945 113 A2 offenbart.Suitable such sensor devices or sensors are for example in the EP 0 945 113 A2 disclosed.

Der Betrieb dieser Ausführungsform des erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns durch eine in dem Rollstuhl sitzende Person entspricht demjenigen des zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiels mit rein manuell antreibbaren Hinterrädern 204, bietet jedoch darüber hinaus den Vorteil, dass durch die elektromotorische Unterstützung höhere Fahrleistungen möglich sind. Hinsichtlich der technischen Umsetzung bietet das letztgenannte Ausführungsbeispiel zudem den Vorteil, dass separate Drehzahlsensoren für die Hinterräder 204 in der Regel nicht erforderlich sind, da die Drehzahlinformation aus den Motor-Steuereinrichtungen 220L, 220R der Antriebseinrichtung 206 abgegriffen werden kann.The operation of this embodiment of the wheelchair combination according to the invention by a person sitting in the wheelchair person corresponds to that of the previously described embodiment with purely manually driven rear wheels 204 , but also offers the advantage that higher driving performance is possible by the electromotive assistance. With regard to the technical implementation of the latter embodiment also offers the advantage that separate speed sensors for the rear wheels 204 usually are not required because the speed information from the engine control devices 220L . 220R the drive device 206 can be tapped.

Es versteht sich, dass die Bereitstellung und Art der Anbringung weiterer Komponenten wie einer Lenkstange 16 oder eines Vorspannlenkvorrichtung-Anzeigeelements 25 vom Fachmann je nach Auslegung und Anforderungsprofil gewählt werden können.It is understood that the provision and manner of mounting other components such as a handlebar 16 or a biasing steering device display element 25 can be selected by the expert depending on the design and requirement profile.

Es versteht sich zudem, dass die Anzahl der angetriebenen Räder des Rollstuhls und damit des Rollstuhlgespanns ebenso wie die Anzahl der gelenkten Räder der Vorspannlenkvorrichtung nicht auf die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt sind.It is also understood that the number of driven wheels of the wheelchair and thus the wheelchair combination as well as the number of steered wheels of the biasing steering device are not limited to the embodiments shown in the figures.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19857786 A1 [0002, 0018, 0021, 0070]
DE 2446573 [0006]
GB 2124985 A [0007]
DE 20007793 U1 [0007]
DE 102007015851 A1 [0007]
DE 4127257 A1 [0021]
DE 19949405 C1 [0021]
EP 0945113 A2 [0073]

Claims

Preload steering device ( 10 ) for a wheelchair ( 100 ; 200 ) with drivable wheels ( 104 ; 204 ), comprising: a header frame ( 13 ), which is adapted to the wheelchair ( 100 ; 200 ) and to be coupled by means of a steering device ( 16 . 50 ) steerable wheel ( 14 ), characterized by a biasing steering device control device ( 30 ) designed to be fitted with a drive device ( 106L . 106R ; 206 ; 212 ) to communicate.

Tension steering device according to claim 1, characterized in that the steering device is a steering motor ( 50 ) having.

A preload steering apparatus according to claim 2, characterized in that the communication between the preload steering apparatus control means (16) 30 ) and attached to the wheelchair drive means ( 106L . 106R ; 206 ; 212 ) Information regarding the speeds of the drivable wheels ( 104 ; 204 ) of the wheelchair ( 100 ; 200 ) and the steering motor ( 50 ) is controllable so that the steerable wheel ( 14 ) according to the rotational speeds of the drivable wheels ( 104 ; 204 ) of the wheelchair ( 100 ; 200 ) is directed.

A preload steering apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the preload steering apparatus control means (16) 30 ) is adapted to a mounted on the wheelchair electric drive device ( 106L . 106R ), and that an operating device ( 24 . 140 . 141 ) with the biasing steering device control device ( 30 ) and is adapted to supply operating commands to the electric drive device ( 106L . 106R ) of the wheelchair ( 100 ).

Tension steering device according to claim 4, as far as this is dependent on claim 1, characterized in that the steering device is a handlebar ( 16 ) having.

Tension steering device according to claim 5, characterized in that on the handlebar ( 16 ) a rotary handle ( 24 ) and that the electric drive device ( 106L . 106R ) of the wheelchair ( 100 ) via the rotary handle ( 24 ) is controllable.

Tension steering device according to claim 6, characterized in that the rotary handle ( 24 ) has a zero position in which the electric drive device ( 106L . 106R ) of the wheelchair ( 100 ) is controlled such that the torque and / or the rotational speed of one of the electric drive device ( 106L . 106R ) driven drive wheel ( 104 ) of the wheelchair ( 100 ) Is zero.

Tension steering device according to one of the preceding claims, characterized in that the pretensioning steering device control device ( 30 ) the operating mode of the electric drive device ( 106L . 106R ) of the wheelchair ( 100 ).

Wheelchair team ( 1 ) comprising a wheelchair ( 100 ; 200 ) with a drive device ( 106L . 106R ; 206 ; 212 ) and a Vorspannlenkvorrichtung ( 10 ) according to any one of the preceding claims.

Wheelchair team ( 1 ) according to claim 9, characterized in that the drivable wheels ( 204 ) of the wheelchair ( 200 ) a hand gripping ring ( 212 ), over which they can be driven by hand, and an electric drive device ( 206 ), which is designed as an auxiliary drive device and an additional drive torque as a function of a hand gripping ring ( 212 ) delivered moment.

Wheelchair team ( 1 ) according to claim 9, characterized in that the operating device is a joystick ( 141 ) and that the steering motor ( 50 ) and / or an electric drive device ( 106L . 106R ) of the wheelchair ( 100 ) via the joystick ( 141 ) is controllable.