Die Erfindung betrifft eine fahrbare Plattform mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a mobile platform with the features in the preamble of the main claim.
Derartige fahrbare Plattformen sind aus der Praxis bekannt. Sie werden z.B. als Handwagen für den Transport von Gütern oder als Transportfahrzeuge für mehrachsige Industrieroboter benutzt, um letztere zu den verschiedenen Einsatzorten zu bringen. Wenn auf dem Weg Hindernisse am Boden liegen, insbesondere Kabel, können hierdurch Probleme mit den Rädern entstehen.Such mobile platforms are known in practice. They are e.g. used as a handcart for the transport of goods or as a transport vehicle for multi-axis industrial robots to bring the latter to the various locations. If there are obstacles on the way along the way, especially cables, this can cause problems with the wheels.
Die DE 44 23 361 A1 zeigt einen Wagen für ein Röntgendiagnostikgerät, an dessen Rädern Kabelabweiser angeordnet sind. Dabei sind an der Achsaufhängung beidseits oder zwischen den Rädern bodennahe Schilde mit Streben befestigt. The DE 44 23 361 A1 shows a carriage for an X-ray diagnostic device, on the wheels Kabelabweiser are arranged. In this case, ground-level shields are attached to struts on the axle suspension on both sides or between the wheels.
Die DD 243 677 A1 befasst sich mit einem Kippfahrzeug, an dessen Rädern schwenkbare Radabweiser zur Beseitigung von Schüttgut im Fahrbereich angeordnet sind. The DD 243 677 A1 deals with a tilting vehicle, on whose wheels pivotable Radabweiser are arranged for the removal of bulk material in the driving range.
Die DE 283 799 C und die DE 285 493 C betreffen Schutzvorrichtungen an Kraftfahrzeugen, um Unfälle mit quer über die Fahrbahn gespannten Seilen zu vermeiden.The DE 283 799 C and the DE 285 493 C concern protective devices on motor vehicles in order to avoid accidents involving ropes stretched across the road surface.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte mobile Plattform aufzuzeigen. It is an object of the present invention to provide an improved mobile platform.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The invention solves this problem with the features in the main claim.
Die beanspruchte fahrbare Plattform hat den Vorteil, dass mit dem an ein oder mehreren Eckbereichen der Plattform angeordneten Kabelschieber bodenseitige Hindernisse aufgenommen und abgeleitet werden können, bevor sie in den Rollbereich der Räder gelangen. Die fahrbare Plattform lässt sich dadurch leichter und sicherer manövrieren. Dies kann wahlweise mit einem manuelle Antrieb oder einem motorischen Antrieb, ggf. auch per Fernsteuerung und Selbstlenkung geschehen. The claimed mobile platform has the advantage that with the arranged at one or more corners of the platform cable shifter bottom obstacles can be absorbed and diverted before they get into the rolling range of the wheels. The mobile platform can be maneuvered easier and safer. This can be done either with a manual drive or a motor drive, possibly also by remote control and self-steering.
Das Hinderniss, insbesondere Kabel kann von den ein oder mehreren Kabelschiebern bei der Fahrbewegung mitgenommen und ggf. aus dem Weg geschoben werden. Die beanspruchte konstruktive Ausbildung des Kabelschiebers ist hierfür besonders gut geeignet. Insbesondere die Wirksamkeit nach zwei verschiedenen Richtungen ist hierfür von Vorteil.The obstacle, in particular cable can be taken from the one or more cable slides in the driving movement and possibly pushed out of the way. The claimed structural design of the cable slide is particularly well suited for this purpose. In particular, the effectiveness of two different directions is this advantage.
Der Kabelschieber kann ein oder mehrere Schieberelemente aufweisen, die vorzugsweise federnd und ausweichfähig gegen den Boden gedrückt werden. Sie können dabei mit einem entsprechend gestalteten Fußbereich über den Boden gleiten, ggf. auch mit Abrieb. Die Ausweichfähigkeit ist vorzugsweise als Höhenverstellbarkeit ausgebildet, wobei vorzugsweise eine Verdrehung des betreffenden Schieberelements verhindert wird. Dies ist für die Abweisstabilität günstig. Ein Andrücken des oder der Schieberelemente kann mittels einer Feder oder eines anderen Andrückelements erfolgen. Hierdurch kann das betreffende Andrückelement auch etwaigen Bodenunebenheiten folgen.The cable slide may have one or more slide elements, which are preferably resiliently and evasively pressed against the ground. You can slide with an appropriately designed foot area over the ground, possibly also with abrasion. The avoidance capability is preferably designed as height adjustment, wherein preferably a rotation of the relevant slide element is prevented. This is favorable for the Abweisstabilität. A pressing of the slider or the elements can be done by means of a spring or other pressing element. As a result, the respective pressing element can also follow any bumps.
Eine Erfassungseinrichtung an ein oder mehreren Kabelschiebern ist von Vorteil, um auf etwaige Problemsituationen angemessen reagieren zu können. Falls ein Hindernis, insbesondere ein Kabel, sich wegen einer festen Verbindung mit einem Speisepunkt oder aus anderen Gründen nicht in der gewünschten Weise abweisen und verschieben lässt, sondern vom Kabelschieber gespannt wird, lässt sich dies als äußere mechanische Belastung detektieren. Durch ein von der Erfassungseinrichtung abgegebenes Warnsignal kann ein Bediener alarmiert werden und das Kabelproblem beseitigen. Wenn die mobile Plattform über einen eigenen und ggf. halb- oder vollautomatischen Antrieb verfügt, kann dieser in Reaktion auf die detektierte Problemsituation verlangsamt oder stillgesetzt werden. Evtl. kann die mobile Plattform sich auch rückwärts bewegen und/oder eine Ausweichbewegung durchführen. A detection device on one or more cable slides is advantageous in order to be able to react appropriately to any problem situations. If an obstacle, in particular a cable, can not be rejected and moved in the desired manner because of a fixed connection to a feed point or for other reasons, but is stretched by the cable slide, this can be detected as an external mechanical load. A warning signal emitted by the detector can alert an operator and eliminate the cable problem. If the mobile platform has its own and possibly semi or fully automatic drive, it can be slowed down or shut down in response to the detected problem situation. Possibly. The mobile platform can also move backwards and / or make an evasive movement.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angeben.In the subclaims, further advantageous embodiments of the invention are specified.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. In detail show:
1: eine schematische Draufsicht auf eine fahrbare Plattform mit mehreren Kabelschiebern und 1 a schematic plan view of a mobile platform with multiple cable shifters and
2: eine zugehörige abgebrochene und teilweise geschnittene Seitenansicht der Anordnung von 1. 2 a related broken and partially sectioned side view of the arrangement of 1 ,
Die Erfindung betrifft eine fahrbare Plattform (1) mit ein oder mehreren Rädern (2) und mit mindestens einem Kabelschieber (3). Die Erfindung betrifft ferner den Kabelschieber (3) bzw. eine Mehrfachanordnung von Kabelschiebern (3).The invention relates to a mobile platform ( 1 ) with one or more wheels ( 2 ) and with at least one cable slide ( 3 ). The invention further relates to the cable slide ( 3 ) or a multiple arrangement of cable slides ( 3 ).
1 zeigt eine fahrbare Plattform (1) mit mehreren drehbaren Rädern (2) in einer Draufsicht. Ein oder mehrere der Räder (2) können lenkbar sein. Die Plattform (1) kann z.B. als Gerätewagen oder Handwagen ausgebildet sein und von Hand mittels eines entsprechenden Griffs (nicht dargestellt) geschoben werden. 1 shows a mobile platform ( 1 ) with several rotatable wheels ( 2 ) in a plan view. One or more of the wheels ( 2 ) can be steerable. The platform ( 1 ) may be formed, for example, as a trolley or handcart and by hand by means of a corresponding handle (not shown) are pushed.
In der gezeigten Ausführungsform ist auf der fahrbaren Plattform (1) ein mehrachsiger Industrieroboter (4) angeordnet. Der Industrieroboter (4) kann mittels der fahrbaren Plattform (1) zu verschiedenen Einsatzorten gebracht und dort in geeigneter Weise positioniert und ggf. fixiert werden. Der mehrachsige Industrieroboter (4) weist mehrere rotatorische und/oder translatorische Roboterachsen in beliebiger Zahl und Kombination auf. Vorzugsweise ist der mehrachsige Industrieroboter (4) als taktiler Roboter mit sensitiven Fähigkeiten ausgebildet, der eine zugeordnete, insbesondere integrierte Sensorik (nicht dargestellt) für die Aufnahme von außen einwirkender mechanischer Belastungen aufweist. Eine integrierte Sensorik kann z.B. einen oder mehrere Kraftsensoren und/oder Momentensensoren sowie ggf. auch Wegsensoren und/oder Positionssensoren an den Roboterachsen, insbesondere an den Achslagern und den Achsantrieben aufweisen. Eine oder mehrere, vorzugsweise alle Roboterachsen können kraftgesteuert oder kraftgeregelt sein. Sie können insbesondere eine Nachgiebigkeitsregelung aufweisen und hierfür eine Kraftregelung oder eine Kombination einer Positionsregelung und einer Kraftregelung aufweisen. In the embodiment shown, on the mobile platform ( 1 ) a multi-axis industrial robot ( 4 ) arranged. The industrial robot ( 4 ) by means of the mobile platform ( 1 ) are brought to various locations and where appropriate positioned and possibly fixed. The multi-axis industrial robot ( 4 ) has a plurality of rotary and / or translatory robot axes in any number and combination. Preferably, the multi-axis industrial robot ( 4 ) designed as a tactile robot with sensitive capabilities, which has an associated, in particular integrated sensor (not shown) for receiving externally acting mechanical loads. An integrated sensor system can have, for example, one or more force sensors and / or torque sensors and possibly also displacement sensors and / or position sensors on the robot axes, in particular on the axle bearings and the axle drives. One or more, preferably all robot axes can be force-controlled or force-controlled. In particular, they can have a compliance control and for this purpose have a force control or a combination of a position control and a force control.
In Abwandlung der gezeigten Ausführungsform kann der Industrieroboter (4) mehrfach vorhanden und/oder in anderer Weise ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich können ferner andere Vorrichtungen auf der fahrbaren Plattform (1) angeordnet sein, z.B. mobile C-Bögen oder andere schwere Instrumente, wie sie z.B. im medizinischen Umfeld eingesetzt werden.In a modification of the embodiment shown, the industrial robot ( 4 ) be present multiple times and / or formed in another way. Alternatively or additionally, other devices may also be provided on the mobile platform (FIG. 1 ), eg mobile C-arms or other heavy instruments, such as those used in the medical environment, for example.
Die fahrbare Plattform (1) kann einen Fahrantrieb (5) aufweisen. Dieser kann fernsteuerbar sein. Die Fernsteuerung kann mittels einer Fernbedienung durch einen Bediener oder automatisch über ein Leitsystem erfolgen, welches induktiv, optisch oder auf andere Weise ausgebildet ist. Die fahrbare Plattform (1) kann zudem per Fernbedienung lenkbar sein. Sie kann auch selbstlenkend sein. The mobile platform ( 1 ) can drive a drive ( 5 ) exhibit. This can be controlled remotely. The remote control can be done by means of a remote control by an operator or automatically via a control system which is formed inductively, optically or in another way. The mobile platform ( 1 ) can also be steered by remote control. It can also be self-steering.
Die Räder (2) können als bereifte Räder mit starren Achsen und/oder Lenkachsen oder in anderer Weise ausgebildet sein. Sie können z.B. als vier Mecanum-Räder ausgeführt sein, wodurch die fahrbare Plattform (1) omnidirektional bzw. nach beliebigen Richtungen verfahrbar ist und auch auf der Stelle drehen kann. Die Mecanum-Räder können dabei einzeln angetrieben und einzeln angesteuert werden.The wheels ( 2 ) may be formed as tired wheels with rigid axles and / or steering axles or in other ways. They can for example be designed as four Mecanum wheels, whereby the mobile platform ( 1 ) is omnidirectional or movable in any direction and can turn on the spot. The Mecanum wheels can be individually driven and individually controlled.
Die fahrbare, bevorzugt rechteckige, Plattform (1) weist mindestens einen Kabelschieber (3) auf, der an einem Eckbereich (8) der Plattform (1) angeordnet ist. Vorzugsweise ist an mehreren, insbesondere an allen Eckbereichen (8) der Plattform (1) jeweils ein Kabelschieber (3) angeordnet. Die Kabelschieber (3) sind dadurch bei allen Fahrbewegungen der Plattform (1) wirksam. In einer vereinfachten Variante können nur in einer Fahrtrichtung (22) z.B. in der Vorwärtsrichtung, Kabelschieber (3) an den frontseitigen Eckbereichen (8) angeordnet sein. The mobile, preferably rectangular, platform ( 1 ) has at least one cable slide ( 3 ) located at a corner area ( 8th ) of the platform ( 1 ) is arranged. Preferably, at several, in particular at all corners ( 8th ) of the platform ( 1 ) in each case a cable slide ( 3 ) arranged. The cable slides ( 3 ) are thereby at all movements of the platform ( 1 ). In a simplified variant, only in one direction ( 22 ) eg in the forward direction, cable slides ( 3 ) at the front corner areas ( 8th ) can be arranged.
Die nachfolgenden Erläuterungen zu einem einzelnen Kabelschieber (3) können nur den einen Kabelschieber (3) betreffen. Alternativ können sie entsprechend für mehrere, vorzugsweise für alle Kabelschieber (3) an einer fahrbaren Plattform (1) gelten.The following explanations for a single cable slide ( 3 ) can only use the one cable slide ( 3 ) affect. Alternatively, they can be used for several, preferably for all cable slides ( 3 ) on a mobile platform ( 1 ) be valid.
Ein Kabelschieber (3) ist nach zwei verschiedenen Richtungen wirksam. Insbesondere besteht eine Wirksamkeit in Fahrtrichtung (22) und quer dazu. Hierdurch kann der Kabelschieber (3) ein evtl. im Fahrweg liegendes Hindernis (7), z.B. das in 1 und 2 gezeigte Kabel, rechtzeitig aufnehmen und aus dem Weg räumen, insbesondere zur Seite hin ablenken. Evtl. seitliche oder schräg liegende Hindernisse (7) werden ebenfalls aufgenommen und abgewiesen oder abgelenkt.A cable slide ( 3 ) is effective in two different directions. In particular, there is an effectiveness in the direction of travel ( 22 ) and across. This allows the cable slide ( 3 ) an obstacle lying in the driveway ( 7 ), eg the in 1 and 2 shown cables, in time to get out of the way, in particular to distract to the side. Possibly. lateral or oblique obstacles ( 7 ) are also recorded and rejected or distracted.
Ein Kabelschieber (3) weist einen an der Plattform (1) montierten Träger (9) mit einem oder mit mehreren abstehenden Schieberelement(en) (10, 11) auf. 1 zeigt hierfür verschiedene Ausführungsformen. A cable slide ( 3 ) indicates one on the platform ( 1 ) mounted carrier ( 9 ) with one or more protruding slide element (s) ( 10 . 11 ) on. 1 shows for this purpose various embodiments.
Der z.B. in der gezeigten Fahrtrichtung (22) vorn liegende Kabelschieber (3) weist gemäß 1 zwei über Eck und mit gegenseitiger Distanz am Träger (9) angeordnete Schieberelemente (10, 11) auf. Ein Schieberelement (10) ist dabei in Fahrrichtung (22) ausgerichtet. Das andere Schieberelement (11) ist quer dazu und seitlich ausgerichtet. Die Schieberelemente (10, 11) sind in einem 90° Winkel zueinander ausgerichtet. Der Ausrichtwinkel kann auch ein anderer sein. Alternativ kann die Zahl der Schiebeelemente (10, 11) auch größer als zwei sein.The example in the direction shown ( 22 ) front cable slides ( 3 ) according to 1 two above the corner and at a mutual distance on the support ( 9 ) arranged slide elements ( 10 . 11 ) on. A slider element ( 10 ) is in the direction of travel ( 22 ). The other slider element ( 11 ) is transverse to it and laterally aligned. The slide elements ( 10 . 11 ) are aligned at a 90 ° angle to each other. The alignment angle can also be different. Alternatively, the number of sliding elements ( 10 . 11 ) also be larger than two.
1 verdeutlicht außerdem im linken oberen Bildbereich die andere Variante eines Kabelschiebers (3), der ein einzelnes gebogenes Schieberelement (10) am Träger (9) aufweist, welches sich z.B. über einen Bogenwinkel von ca. 90° erstreckt. Der Bogenwinkel kann alternativ kleiner oder größer sein. 1 also clarifies in the left upper part of the picture the other variant of a cable slide ( 3 ) comprising a single curved slide element ( 10 ) on the carrier ( 9 ), which extends over an arc angle of about 90 °, for example. The arc angle may alternatively be smaller or larger.
Die gezeigten Ausführungsformen sind für lenkbare und insbesondere für omnidirektional verfahrbare Plattformen (1) besonders günstig. In einer vereinfachten und nicht dargestellten Ausführungsform kann am Träger (9) nur ein einzelnes Schieberelement angeordnet sein, welches in der Längsachse bzw. in der Fahrtrichtung (22) der fahrbaren Plattform (1) angeordnet und ausgerichtet ist.The embodiments shown are for steerable and in particular for omnidirectional movable platforms ( 1 ) very cheap. In a simplified and not shown embodiment, on the carrier ( 9 ) be arranged only a single slider element, which in the longitudinal axis or in the direction of travel ( 22 ) of the mobile platform ( 1 ) is arranged and aligned.
Vorzugsweise ist der Träger (9) oberhalb des jeweils benachbarten Rades (2) angeordnet. Er ist als Ausleger ausgebildet, der an mindestens einer Seite über die Plattform (1) hinausragt. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ragt der Träger (9) nach zwei Seiten, vorzugsweise in Fahrtrichtung (22) und quer dazu, über den Rand der Plattform (1) hinaus. Der Träger (9) kann eine beliebige Ausbidung haben. Vorzugsweise ist er als Platte, z.B. in Form eines Kreissegments, ausgebildet und weist einen äußere gebogenen Rand auf. Preferably, the carrier ( 9 ) above the respective adjacent wheel ( 2 ) arranged. He is as Outrigger formed on at least one side of the platform ( 1 protrudes). In the embodiment shown, the carrier protrudes ( 9 ) to two sides, preferably in the direction of travel ( 22 ) and across it, over the edge of the platform ( 1 ). The carrier ( 9 ) can have any kind of education. Preferably, it is designed as a plate, for example in the form of a circle segment, and has an outer curved edge.
Ein oder mehrere Schieberelemente (10, 11) sind mit seitlichem Abstand zum jeweils benachbarten Rad (2) angeordnet. Sie nehmen dadurch ein Hindernis (7) mit Abstand vor dem Rad (2) auf und lenken es zur Seite ab, bevor das Rad (2) in diesen Bereich kommt. One or more slide elements ( 10 . 11 ) are at a lateral distance to the adjacent wheel ( 2 ) arranged. They take an obstacle 7 ) at a distance in front of the wheel ( 2 ) and deflect it to the side before the wheel ( 2 ) comes into this area.
Die ein oder mehreren Schieberelemente (10, 11) sind gemäß 2 vorzugsweise hängend am Träger (9) angeordnet und reichen bis zum Boden (6). Die ein oder mehreren Schieberelemente (10, 11) sind mittels einer Führung (15) ausweichfähig gegenüber dem Boden (6) angeordnet. Sie sind dabei vorzugsweise mittels einer Führungsstange (15) höhenverstellbar am Träger (9) angeordnet. Sie können durch die Führungsstange (15) oder durch ein anderes Führungsmittel drehfest am Träger (9) angeordnet sein, sodass sie auch bei Belastung durch ein Hindernis (7) ihre vorgegebene Ausrichtung relativ zur Plattform (1) behalten. Alternativ kann eine Nachgiebigkeit, insbesondere eine Höhenverstellbarkeit auch auf andere Weise, z.B. durch eine schwenkbare Lagerung statt durch die gezeigte vertikale Schlittenführung gebildet werden. The one or more slide elements ( 10 . 11 ) are according to 2 preferably hanging on the carrier ( 9 ) and reach to the ground ( 6 ). The one or more slide elements ( 10 . 11 ) are guided by a guide ( 15 ) capable of evading the ground ( 6 ) arranged. They are preferably by means of a guide rod ( 15 ) height adjustable on the carrier ( 9 ) arranged. You can through the guide rod ( 15 ) or by another guide means rotatably on the carrier ( 9 ), so that they are also under load from an obstacle ( 7 ) their default orientation relative to the platform ( 1 ) to keep. Alternatively, a compliance, in particular a height adjustment in other ways, for example by a pivotable storage instead of the vertical slide guide shown are formed.
Ein nachgiebiges, insbesondere höhenverstellbares, Schieberelement (10, 11) wird vorzugsweise von einem nachgiebigen Andrückelement (16) beaufschlagt und gegen den Boden (6) gedrückt. Das Andrückelement (16) ist z.B. als Feder, insbesondere Schraubfeder, gemäß 2 ausgebildet. Alternativ kann ein Andrückelement (16) als Gasfeder oder als fluidischer oder elektrischer Stellantrieb, z.B. Zylinder, oder auf andere beliebige Weise ausgebildet sein.A resilient, in particular height-adjustable, slide element ( 10 . 11 ) is preferably by a resilient pressure element ( 16 ) and against the ground ( 6 ). The pressing element ( 16 ) is eg as a spring, in particular helical spring, according to 2 educated. Alternatively, a pressing element ( 16 ) as a gas spring or as a fluidic or electric actuator, such as cylinders, or be formed in any other way.
Die ein oder mehreren Schieberelemente (10, 11) sind in Richtung zum Boden (6) schräg nach außen gerichtet. Sie können dabei eine gerade oder gebogene Form haben. 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform, in der das Schieberelement (10, 11) als gebogene Leitschaufel ausgebildet ist. Die Leitschaufel ist bevorzugt an der Außenseite konkav gewölbt.The one or more slide elements ( 10 . 11 ) are towards the ground ( 6 ) directed obliquely outwards. You can have a straight or curved shape. 2 shows a preferred embodiment in which the slide element ( 10 . 11 ) is formed as a curved guide vane. The vane is preferably curved concavely on the outside.
Ein Schieberelement (10, 11) hat eine frontseitige Leitfläche (12), die mit etwaigen Hindernissen (7) zusammenwirkt. Die Leitfläche (12) hat gemäß 1 eine sich in Richtung zum Boden (6) konisch erweiternde Form und besitzt eine Frontkante (13), die gerade oder gebogen sein kann. A slider element ( 10 . 11 ) has a front-side guide surface ( 12 ) with any obstacles ( 7 ) cooperates. The guide surface ( 12 ) according to 1 one towards the ground ( 6 ) conically widening shape and has a front edge ( 13 ), which can be straight or curved.
Das Schieberelement (10, 11) ist am oberen Ende mit der Führung (15) verbunden. Am unteren und bodenseitigen Ende weist es einen Fußbereich (17) auf. Dieser ist gleitfähig ausgebildet und kann bei der Plattformbewegung über den Boden (6) gleiten. Der Fußbereich (17) kann dabei spitz ausgeführt sein. Er kann alternativ eine verbreiterte Aufstandsfläche (nicht dargrestellt) für den Bodenkontakt besitzen. Die Gleitfähigkeit kann auch einen Abrieb des Fußbereichs (17) beinhalten. Ferner ist es möglich, kleine Rollkörper innerhalb des Schieberelements (10, 11) für ein verbessertes Gleiten oder Rollen auf dem Boden (6) vorzusehen.The slide element ( 10 . 11 ) is at the top with the guide ( 15 ) connected. At the bottom and bottom end it has a foot area ( 17 ) on. This is designed to be slippery and can move across the ground during platform movement ( 6 ) slide. The footer ( 17 ) can be made pointed. He may alternatively have a widened footprint (not shown) for the ground contact. The lubricity can also cause abrasion of the foot area ( 17 ). It is also possible, small rolling bodies within the slide element ( 10 . 11 ) for improved sliding or rolling on the ground ( 6 ).
Das Schieberelement (10, 11) weist in der bevorzugten Ausführungsform von 2 eine sich in Richtung zum Boden (6) verringernde Dicke auf. Zur mechanischen Stabilisierung kann das Schieberelement (10, 11) eine bevorzugt rückseitige Versteifung (14) aufweisen. Diese kann von einem Stützgewebe oder von Faserwerkstoffen gebildet werden. Alternativ kann ein Versteifungselement, z.B. ein Stützstab, eingesetzt sein. Das Schieberelement (10, 11) selbst kann aus einem beliebig geeigneten Werkstoff, z.B. Kunststoff oder Metall oder einem Verbundmaterial, bestehen.The slide element ( 10 . 11 ) in the preferred embodiment of 2 one towards the ground ( 6 ) decreasing thickness. For mechanical stabilization, the slide element ( 10 . 11 ) a preferred back stiffening ( 14 ) exhibit. This can be formed by a supporting fabric or fiber materials. Alternatively, a stiffening element, for example a support rod, can be used. The slide element ( 10 . 11 ) itself may consist of any suitable material, such as plastic or metal or a composite material.
Ein Kabelschieber (3) kann eine Erfassungseinrichtung (18) für von außen einwirkende mechanische Belastungen aufweisen. Die Erfassungseinrichtung (18) weist einen an einem Schieberelement (10, 11) angeordneten Sensor (19) und eine Schnittstelle (20) auf. Die mehrfach vorhandenen Kabelschieber (3) und deren Erfassungseinrichtungen (18) können eigene, ggf. gekoppelte Schnittstellen (20) oder eine gemeinsame Schnittstelle (20) aufweisen.A cable slide ( 3 ), a detection device ( 18 ) for externally applied mechanical loads. The detection device ( 18 ) has a on a slide element ( 10 . 11 ) arranged sensor ( 19 ) and an interface ( 20 ) on. The multiple existing cable slides ( 3 ) and their detection devices ( 18 ), own interfaces (if necessary 20 ) or a common interface ( 20 ) exhibit.
Ein Sensor (19) ist vorzugsweise an der in der jeweiligen Fahrtrichtung frontseitigen Leitfläche (12) eines Schieberelements (10, 11) angeordnet. Der Sensor (19) kann mehrfach vorhanden und dabei an einem oder mehreren Schieberelementen (10, 11) angeordnet sein.A sensor ( 19 ) is preferably at the front in the respective direction of travel guide surface ( 12 ) a slider element ( 10 . 11 ) arranged. The sensor ( 19 ) can be present several times and thereby on one or more slide elements ( 10 . 11 ) can be arranged.
Der oder die Sensoren (19) sind z.B. als Druck- oder Kraftsensoren ausgebildet. Sie sind vorzugsweise mit Abstand über dem Boden (6) angeordnet. Sie sprechen dadurch nicht bei jedem Kontakt eines Kabelschiebers (3) mit einem Hindernis (7) an, sondern werden erst beaufschlagt, wenn das Hindernis (7) nicht ausweicht, sondern sich verspannt und an der schrägen, insbesondere konkaven Leitfläche (12) nach oben bis in den Sensorbereich steigt. Alternativ oder zusätzlich kann ein bedarfsgerechtes Ansprechen des oder der Sensoren (19) durch eine vorgegebene Belastungsschwelle gewährleistet werden.The sensor or sensors ( 19 ) are designed for example as pressure or force sensors. They are preferably at a distance above the ground ( 6 ) arranged. This does not mean that every contact of a cable slide ( 3 ) with an obstacle ( 7 ), but are only applied when the obstacle ( 7 ) does not evade, but tense and on the oblique, in particular concave guide surface ( 12 ) rises up to the sensor area. Alternatively or additionally, an on-demand response of the sensor or sensors ( 19 ) are ensured by a predetermined load threshold.
Die Sensorsignale können positionsgerecht ausgewertet werden. Hierdurch lässt sich feststellen, wo sich das Hindernis (7) befindet. Auf ein Sensorsignal kann in unterschiedlicher Weise reagiert werden. The sensor signals can be evaluated in the correct position. This will determine where the obstacle ( 7 ) is located. On a sensor signal can be reacted in different ways.
Die eine oder mehreren Schnittstellen (20) können mit einer bevorzugt gemeinsamen Signaleinrichtung (21) verbunden sein, welche z.B. ein optisches und/oder akustisches Warnsignal bei Ansprechen eines Sensors (19) abgibt. Hierdurch kann ein manueller Bediener gewarnt werden, wobei ihm ggf. auch der Ort des jeweils ansprechenden Sensors (19) und des entstehenden Kabelproblems angezeigt wird.The one or more interfaces ( 20 ) can with a preferred common signaling device ( 21 ), which, for example, an optical and / or audible warning signal when a sensor ( 19 ). In this way, a manual operator can be warned, possibly also the location of the respective responsive sensor ( 19 ) and the resulting cable problem.
Wenn die fahrbare Plattform (1) einen Fahrantrieb (5) aufweist, können der oder die Schnittstellen (20) auch mit dem Fahrantrieb (5) verbunden sein und bei Auftreten eines Sensorsignals eine geeignete Sicherheitsreaktion auslösen. Der Fahrantrieb (5) kann z.B. stillgesetzt werden oder die fahrbare Plattform (1) entgegen der Fahrtrichtung (22) rückwärts aus dem Problembereich bewegen. Eventuell kann auch eine anschließende ausweichende Fahrbewegung eingeleitet werden.If the mobile platform ( 1 ) a traction drive ( 5 ), the interface or interfaces ( 20 ) also with the drive ( 5 ) and trigger a suitable safety reaction when a sensor signal occurs. The drive ( 5 ) can be shut down or the mobile platform ( 1 ) against the driving direction ( 22 ) move backwards out of the problem area. Eventually, a subsequent evasive travel movement can be initiated.
Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der Ausführungsbeispiele und der genannten Varianten in beliebiger Weise miteinander kombiniert, insbesondere auch vertauscht werden.Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. In particular, the features of the embodiments and the variants mentioned can be combined with one another in any desired manner, and in particular also exchanged.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
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11
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Plattform, Wagen fahrbar Platform, cart mobile
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22
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Rad wheel
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33
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Kabelschieber cable slider
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44
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Industrieroboter industrial robots
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55
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Fahrantrieb traction drive
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66
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Boden ground
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77
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Hindernis, Kabel Obstacle, cable
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88th
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Eckbereich corner
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99
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Träger, Ausleger Beam, boom
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1010
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Schieberelement, Leitschaufel Slide element, vane
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1111
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Schieberelement, Leitschaufel Slide element, vane
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1212
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Leitfläche baffle
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1313
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Frontkante front edge
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1414
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Versteifung stiffening
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1515
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Führung, Führungsstange Guide, guide rod
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1616
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Andrückelement, Feder Pressing element, spring
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1717
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Fußbereich footer
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1818
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Erfassungseinrichtung detector
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1919
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Sensor sensor
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2020
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Schnittstelle interface
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2121
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Signaleinrichtung signaling device
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2222
-
Fahrtrichtung, Längsachse Direction of travel, longitudinal axis
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE 4423361 A1 [0003] DE 4423361 A1 [0003]
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DD 243677 A1 [0004] DD 243677 A1 [0004]
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DE 283799 C [0005] DE 283799 C [0005]
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DE 285493 C [0005] DE 285493 C [0005]
