DE202015010010U1

DE202015010010U1 - Rollstuhl mit Antrieb

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Publication number: DE202015010010U1
Application number: DE202015010010.4U
Authority: DE
Original assignee: ANSMANN AG
Current assignee: ANSMANN AG
Priority date: 2014-09-26
Filing date: 2015-09-25
Publication date: 2023-03-13
Anticipated expiration: 2025-09-26
Also published as: DE102015116236A1

Abstract

Rollstuhl mit Antrieb (100), wobei der Rollstuhl (100) im Wesentlichen spiegelsymmetrisch zu einer Mittenebene und mit wenigstens zwei Laufrädern (101) und einem Rollstuhlrahmen (105) versehen ist, der Antrieb umfassend:
- eine Antriebseinheit (110) mit Antriebsrad (111) und Antriebsmotor (112),
- eine Energieversorgung mit Regeleinheit (116),
- ein gelenkiges Gestänge (113), mit beiderseits der Mittenebene jeweils zwei, außerhalb der Antriebseinheit (110) gelegenen, Gelenken (115), wobei die Drehachsen der Gelenke (115) im Wesentlichen parallel zueinander und zur Mittenebene ausgerichtet sind,
- wobei das gelenkige Gestänge (113) mit beiderseits der Mittenebene liegenden Enden an dem Rollstuhlrahmen (105) befestigt ist, und
- wobei die an dem gelenkigen Gestänge (113) befestigte Antriebseinheit (110) in Fahrtrichtung mittig zwischen den Laufrädern gehalten ist.

Description

Die vorliegende Erfindung beschreibt eine Antriebs und Schiebehilfe zur Montage an einem Rollstuhl, insbesondere an einem Klapprollstuhl, mit wenigstens zwei Laufrädern und einem Rahmen umfassend eine Antriebseinheit bestehend aus Antriebsrad und Antriebsmotor, eine Energieversorgungs- und Regeleinheit und ein gelenkiges Gestänge.
In Deutschland gibt es ca. 1,5 Millionen Menschen, die aufgrund einer körperlichen Behinderung in der Fähigkeit zum Gehen beeinträchtigt sind. Ein Rollstuhl ermöglicht es diesen Menschen, trotz der körperlichen Behinderung mobil zu sein.
Dabei existiert eine Vielzahl verschiedener Ausführungen von Rollstühlen, wie beispielsweise Modelle mit einem Starrrahmen oder faltbare Ausführungen. Bei den so genannten Faltrollstühlen sind in der Regel die Sitzfläche und die Rückenlehne aus flexiblem Tuchmaterial oder einer abnehmbaren bzw. hochklappbaren Sitzplatte gefertigt und der Rahmen hat eine zusammenklappbare liegende oder stehende Kreuzstrebe. Diese Modelle zeichnen sich in der Regel dadurch aus, dass sich beim Zusammenfalten des Faltrollstuhls die linke und rechte Seite des Faltrollstuhls auseinanderlegen lassen. Wegen den daraus resultierendem geringen Packmaßen und der Erhaltung der Rollfähigkeit, erfreuen sich diese Modelle einer großen Beliebtheit.
Für die selbständige Fortbewegung besitzen die meisten Rollstühle Greifringe, welche grundsätzlich durch die Muskelkraft des Rollstuhlfahrers angetrieben werden. Ein nicht geringer Anteil der Rollstuhlfahrer ist jedoch hierzu gar nicht oder nur eingeschränkt in der Lage.
In bestimmten Situationen, wie z.B. wenn längere Distanzen überbrückt oder Anstiege bewältigt werden müssen, brauchen diese Menschen die Hilfe einer anderen Person. Kann der Rollstuhlfahrer keine Unterstützung leisten, oder bei steilen Anstiegen und/oder schwereren Rollstuhlfahrern kann der Helfer jedoch selbst an seine körperlichen Grenzen kommen. In solchen Situationen wäre ein Rollstuhl mit Antrieb von großem Nutzen.
Solche Rollstuhlantriebe, sowohl zum alleinigen Antrieb geeignete, als auch reine Hilfsantriebe, sind schon hinlänglich bekannt. So gibt es als Elektrorollstühle bezeichnete Ausführungen, bei denen ein Antrieb schon in die Konstruktion integriert ist, z. B. in Form von zwei Radnabenantriebsmotoren in den Laufrädern, einem eingebauten Batteriepack und einer Steuereinrichtung, welche meist entweder in die Armlehne oder in einen Schiebegriff des Rollstuhls integriert ist. Diese Rollstühle sind also im Vergleich zu nicht motorisierten Exemplaren wesentlich aufwendiger konstruiert und müssen auch strengen Vorschriften genügen, daher sind sie entsprechend teuer. Dies gilt besonderem Maße für die Nachrüstung eines solchen Antriebs in einen nichtmotorisierten Rollstuhl, die prinzipiell möglich, jedoch sehr aufwendig ist. In jedem Fall sind solche Rollstühle integralem Antrieb wesentlich schwerer als ein Rollstuhl ohne Antrieb und dieses Gewicht lässt sich auch in Situationen, in denen dies gewünscht wäre, etwa wenn der Rollstuhl (ohne Fahrer) von einer helfenden Person eine Treppe hochgetragen oder in ein Fahrzeug verladen werden muss, nicht einfach durch Demontage des Antriebs reduzieren.
Es besteht daher ein Bedarf an Antrieben, die sich im Gegensatz zu fest integrierten Antrieben für einen relativ schnellen und einfachen nachträglichen Anbau an gewöhnliche, muskelkraftbetriebene Rollstühle eignen. Eine Reihe solcher Antriebe, welche die oben aufgeführten Nachteile fest integrierter Antriebe wenigstens teilweise vermeiden können, sind aus dem Stand der Technik schon bekannt. Meist umfassen sie eine einzelne, in Fahrtrichtung mittig zwischen den Laufrädern angebrachte Antriebseinheit aus Motor und Rad, welche von einer zusätzlichen Vorrichtung mit dem für einen schlupffreien Vortrieb nötigen Druck an den Boden angepresst werden. Diese Ausführungsform als mittig angebrachte Einheit wird hauptsächlich deshalb gewählt, weil sie die einfachste Lösung ist, die Kompaktheit mit einem guten Geradeauslauf unter Antrieb verbindet.
So offenbart die Patentschrift US 5,222,567 ein Antriebssystem für Rollstühle umfassend ein Gehäuse mit daran angebrachtem Antriebsrad, ein Mittel zum Anbringen dieses Gehäuses an einen Rollstuhlrahmen, einen Antriebsmotor und eine Anpressvorrichtung aus einem zweiten Motor und den nötigen mechanischen Verbindungen um die Antriebseinheit in eine Fahrposition zu senken bzw. daraus anzuheben. Diese Antriebseinheit kann mittig zwischen den Laufrädern befestigt werden und ist dazu geeignet den manuellen Vortrieb zu unterstützen. Sie ist jedoch eine relativ komplexe und mit allen Komponenten auch schwere Konstruktion die das zu bewegende Gewicht nicht unerheblich erhöht. Des Weiteren ist sie aufgrund ihrer Breite nicht mit der Faltbarkeit von Falt- oder Klapprollstühlen vereinbar, d. h. im montierten Zustand kann ein Klapprollstuhl, an dem diese Vorrichtung angebracht ist, nicht mehr einfach zusammengeklappt werden.
Ähnliches gilt für die in der Offenlegungsschrift DE 195 394 87 beschriebene Antriebs- und Bremshilfsvorrichtung. Diese besitzt jedoch vor der vorgenannten Antriebseinheit den Vorteil, durch die Geometrie der Anbringung einen von der übertragenen Kraft nahezu unabhängigen Anpressdruck zu gestatten, wodurch sie sowohl beim Vortrieb - als auch beim Abbremsen genutzt werden kann. Sie wird ebenfalls mittig zwischen den Laufrädern ungefähr auf gleicher Höhe mit den Laufradachsen unter der Sitzfläche am Rahmen befestigt. Da sie auch in der Lage ist, den Rollstuhl abzubremsen, kann sie zum alleinigen Antrieb und zur Verwendung durch den Rollstuhlfahrer ohne weitere schiebende Person angewandt werden, falls die Steuerkontrollen so angebracht sind, dass der Rollstuhlfahrer sie während der Fahrt bedienen kann, z. B. an einer der Armlehnen. Diese Antriebseinheit ist jedoch ebenfalls relativ schwer und vor allem breit, sodass ein Klapprollstuhl mit einer eingebauten Antriebsvorrichtung dieser Art sehr schwer und auch nicht mehr faltbar wäre.
Eine andere Möglichkeit einen vom Fahrer bedienbaren Antrieb zu realisieren, ist in der Veröffentlichungsschrift EP1927331 offenbart. Diese behandelt eine Antriebs- und Steuereinheit umfassend eine Kopplungsvorrichtung zur Befestigung am Rahmen mit einer Steuerstange und oben angebrachtem Querlenker und unten daran befestigtem Antriebsrad sowie einer Energieversorgung. Diese Einheit wird vor dem Rollstuhlfahrer am Rahmen befestigt, sodass das Antriebsrad den Boden berührt und ermöglicht dem Fahrer neben dem Vortrieb auch eine Richtungssteuerung. Der Nachteil hierbei ist, dass die Befestigung des Drehlagers der Lenkstange am Rahmen in einer horizontal verlaufenden Stange erfolgen muss, die stabil genug ausgeführt ist um die auftretenden Antriebs- und Lenkkräfte zu übertragen. Eine solche ist nicht bei allen Rollstühlen vorhanden, insbesondere nicht bei Klapprollstühlen. Rüstet man sie, falls dies möglich ist, nach, bedeutet dies zum einen zusätzliches Gewicht und zum anderen geht wiederum die Faltbarkeit verloren. Auch setzt die Benutzung dieser Antriebseinrichtung im Gegensatz zu den oben Beschriebenen in jedem Fall die aktive Beteiligung des Fahrers voraus, eignet sich also nicht als Schiebehilfe für Rollstuhlfahrer, die dazu nicht in der Lage sind.
Eine weitere mittig zwischen den Laufrädern angebrachte Antriebshilfe, die schmal genug ist, dass sie prinzipiell eine Faltbarkeit des Rollstuhls nicht behindern würde, ist in der Offenlegungsschrift US 2014/0262575 offenbart. Jedoch wird die Antriebskraft hier mittels einer einzelnen die Antriebseinheit tragende Schubstange an den Rollstuhl weitergegeben. Diese Stange muss also an einer quer zur Fahrtrichtung verlaufenden, horizontalen oder vertikalen Stange befestigt werden. Wenn am Rollstuhl keine solche Stange vorhanden ist, muss sie nachgerüstet werden, was wiederum das Gewicht erhöht und schädlich für die Faltbarkeit von Klapprollstühlen ist, denn soll der Rollstuhl zusammengefaltet werden muss diese Stange samt Antriebseinheit erst abgebaut werden. Selbst wenn dies leicht möglich wäre z. B. mit schnellöffnenden Befestigungsmitteln, müsste man immer noch die Stange und Antriebshilfe separat transportieren.
Eine Antriebshilfseinheit mit im Prinzip gleicher Art der Anbringung zu der eben beschriebenen wird in der Schrift US 2013/0008732 offenbart, die somit auch die eben beschriebenen Nachteile hat.
Die hier aufgeführten, den Stand der Technik repräsentierenden Vorrichtungen haben also gemeinsam, nicht gut zum Einsatz an Faltrollstühlen geeignet zu sein, da sie in jedem Fall ein einfaches Zusammenfalten ohne zusätzliche Handgriffe oder Arbeitsschritte unmöglich machen. Des Weiteren umfassen diese Konstruktionen viele zusätzliche, nicht direkt mit dem Antrieb und der Kraftübertragung auf den Rollstuhlrahmen befasste Komponenten, wie z. B. Vorrichtungen zum Erhöhen des Anpressdrucks oder zusätzliche Motoren und Vorrichtungen, die ein automatisches Verschwenken in eine Fahrposition hinein bzw. daraus heraus ermöglichen. Dies erhöht die Komplexität und das Gewicht dieser Systeme nicht unerheblich.
Da das Hauptaugenmerk der bisher genannten Erfindungen wohl auf dem Antrieb lag, wurde einer vorteilhaften Anbringung am Rollstuhl bisher weniger Aufmerksamkeit geschenkt. Insbesondere ist es bei den eben beschriebenen Modellen nicht möglich sie einfach an verschiedenen Rollstuhlmodellen anzubringen.
Die vorliegende Erfindung stellt sich daher die Aufgabe, einen möglichst kompakten Antrieb für Rollstühle, insbesondere Faltrollstühle, zu entwickeln, der zumindest beim Schieben unterstützt, ein einfaches Zusammenfalten auch im montierten Zustand gestattet und dabei möglichst leicht ist.
Gelöst wird die Aufgabe gemäß der Erfindung durch eine Vorrichtung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen.
Im montierten Zustand ist die Antriebseinheit bestehend aus Antriebsrad und -motor an einem Ende der Schienen oder Stangen des gelenkigen Gestänges befestigt und ist von diesen in Fahrtrichtung mittig zwischen den Laufrädern relativ zu den Laufrädern nach hinten versetzt gehalten, wobei in der normalen Fahrposition das Antriebsrad Kontakt zum Fahruntergrund hat. Die anderen Enden der Gestängeschienen sind am Rahmen des Rollstuhls befestigt. Durch die jeweils zwei in die Schienen oder Stangen integrierten Gelenke mit parallel zueinander und zur Mittenebene bzw. Symmetrieebene ausgerichteten Gelenkachsen, können sich diese äußeren Befestigungspunkte während des Auf- oder Zufaltens eines Faltrollstuhls ohne mechanische Blockade auf einer zur Mittenebene senkrechten Achse bewegen.
Die Vorteile dieser Lösung bestehen darin, dass zum einen eine problemlose Faltbarkeit auch bei montiertem Antrieb möglich ist. Dies ist in vielen alltäglichen Situationen von großem Vorteil, etwa wenn der Rollstuhl platzsparend abgestellt oder von einer einzelnen Person tragend transportiert werden soll.
Zum anderen ist der erfindungsgemäße Antrieb einfach und leicht konstruiert, sodass es ein geringes zusätzliches Gewicht darstellt, was der erwähnten Transportierbarkeit zu Gute kommt.
Weiterhin ist es ohne Schwierigkeiten auch an verschiedenen Rollstuhlmodellen zu befestigen, durch entsprechende Erweiterungen wie in den vorteilhaften Weiterbildungen beschrieben ist es sogar prinzipiell möglich mit einem einzigen Bausatz fast alle Rollstühle abzudecken.
Und nicht zuletzt ist die Vorrichtung durch ihre ihren simplen Aufbau auch sehr leicht zu bedienen, was, da Rollstühle oft von älteren Menschen genutzt und geschoben werden, ein wichtiger Aspekt ist, um Fehlbedienungen zu vermeiden.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung, welche einzeln oder in Kombination realisierbar sind, sind in den Unteransprüchen dargestellt.
In einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Antriebsrad gegenüber der Achse der Laufräder nach hinten zu versetzt angeordnet. In einem solchen Fall wirkt das durch das Antriebsrad ausgelöste Kippmoment um den Schwerpunkt des Rollstuhls plus Rollstuhlfahrer, in dem Sinne, dass das Antriebsrad gegen den Fahruntergrund gepresst wird und den Rollstuhl gegen das Kippmoment abstützt. Vorteilhafterweise steht das Antriebsrad dabei nicht über die Gesamtlänge des Rollstuhls über.
Diese Anordnung des Antriebsrades lässt sich kompakt und dabei minimalistisch gestalten. Zudem stellt diese sicher, dass sich der Rollstuhl zusammenklappen lässt, dass der Rollstuhl durch das Antriebsmoment nicht nach hinten überschlägt, dass der Rollstuhl gut händelbar ist und/oder dass der Antrieb einen Geradeauslauf des Rollstuhls gewährleistet.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Antriebsmotor ein Einzelradantrieb. Unter einem „Einzelradantrieb“ versteht sich ein separater Antrieb im oder am Rad selbst. Ein derartiger Einzelradantrieb kann mit einem Verbrennungsmotor oder einem Elektromotor realisiert sein. Aus sicherheitstechnischen und platztechnischen Aspekten empfiehlt sich allerdings ein Elektromotor.
Aufgrund der erfindungsgemäßen mittigen Anordnung des Antriebsrades in Fahrtrichtung mittig zwischen den Laufrädern des Rollstuhls, wird ein solcher Geradeauslauf ebenfalls zuverlässig erreicht. Zudem ist das Gewicht im Vergleich zu bisher verwendeten Antriebssystemen stark verringert.
Sollte sich im Laufe der Benutzung eine Verschiebung oder Verzerrung des gelenkigen Gestänges mit daraus folgender Fehlpositionierung der Antriebseinheit ergeben, wodurch der Geradeauslauf beeinträchtigt wäre, so kann eine Zentrierung der Antriebseinheit erfolgen, entweder über im gelenkigen Gestänge integrierte Justierschrauben oder, falls das gelenkige Gestänge Teleskopschienen umfasst, auch durch entsprechender Längenänderung dieser Teleskopschienen.
Bei dem Einzelradantrieb bewirkt das von dem Motor erzeugte Drehmoment eine Kraft am Radaufstandspunkt des Antriebsrades. Der Einzelradantrieb bietet im Hinblick auf einen konventionellen Antrieb mehrerer Räder zudem die Vorteile, dass auf ein Differentialgetriebe verzichtet werden kann, was sich nicht nur in den Nachrüstungs-, Herstellungs- und Wartungskosten, sondern auch im Gesamtgewicht positiv bemerkbar macht. Zudem schlagen sich diese Verzichte in einem verringerten Platzbedarf nieder.
Weiterhin bevorzugt ist der Antriebsmotor ein Radnabenmotor, noch mehr bevorzugt ein Elektro-Radnabenmotor, welcher sowohl als Innen- als auch Außenläufer denkbar ist. Unter einem „Radnabenmotor“ versteht sich dabei ein Motor, welcher direkt in das Antriebsrad des Rollstuhls integriert ist und gleichzeitig die Radnabe trägt. Dabei überträgt ein Teil des Motors das erzeugte Drehmoment auf das Antriebsrad, mit dem es umläuft. Aufgrund der reduzierten Drehträgheit des Antriebsstranges und der viel schnelleren Regelung des Antriebsmoments bietet ein Radnabenmotor eine wesentlich verbesserte Dynamik, als herkömmliche Systeme.
Ein Elektro-Radnabenmotor bietet dabei den Vorteil, dass, gegenüber Antriebskonzepten mit einem zentralen Motor, der klassische Antriebsstrang mit den entsprechend notwendigen Komponenten, wie beispielsweise (Schalt-)Getriebe, Kardanwelle, Differentialgetriebe und Antriebswellen, entfällt. Zudem fallen damit auch die mit diesen Komponenten verbundenen Übertragungsverluste weg, was nicht nur ein einer Steigerung des Wirkungsgrades des gesamten Antriebssystems, sondern auch in einer Senkung der Nachrüstungs-, Herstellungs- und Wartungskosten bemerkbar macht. Die Antriebskomponenten beschränken sich dabei auf die Größe des Antriebsrades und finden deshalb im zusammengeklappten Rollstuhl zwischen den Laufrädern Platz. Zudem verringert sich das Gewicht im Vergleich mit herkömmlichen Systemen drastisch.
Um Gewicht und Komplexität des hier beschriebenen Hilfsantriebs weiter zu reduzieren, empfiehlt es sich, das Eigengewicht der Antriebseinheit sowie die Länge des sie haltenden Gestänges so zu wählen, dass der durch Eigengewicht sowie aufgrund des Winkels, den das Gestänge mit dem Fahruntergrund bildet, dynamisch erzeugte Anpressdruck alleine genügt, um auf normalem, festem Stra-ßenbelag, wie Asphalt oder Beton, einen schlupffreien Antrieb zu gewährleisten, und zwar auch bei maximal anliegendem Drehmoment des Motors. Einerseits ist der Anteil des in einen dynamischen Anpressdruck umgesetzten Antriebsmoments umso größer, je größer vorgenannter (Gestänge-)Winkel ist, andererseits vermindert sich bei größerem Winkel das in den gewünschten Vortrieb umgesetzte Moment. Zusätzlich wirkt es in diesem Fall als Kippmoment, das den Rollstuhl nach hinten zu kippen geeignet ist. Der beste Kompromiss zwischen diesen widerstreitenden Anforderungen, bei dem auch die Gefahr des Umkippens nach hinten vermieden wird, ist erfahrungsgemäß bei einem Gestängewinkel von ungefähr 45 Grad gegeben.
Durch diese Maßnahmen kann auf eine zusätzliche Vorrichtung zur Erhöhung des Anpressdrucks weitgehend verzichtet werden. Falls es sich im Laufe der Nutzung herausstellen sollte, dass unter den gegebenen Einsatzumständen eines Rollstuhls eine solche Vorrichtung doch hilfreich wäre, z.B. wenn häufig auf schlechtem Untergrund mit Unebenheiten und Schlaglöchern gefahren wird, kann der Antrieb so ausgestaltet sein, dass sich eine solche Vorrichtung zur Erhöhung des Anpressdrucks leicht nachrüsten lässt. Z. B. können die Schienen oder Stangen des die Antriebseinheit mit dem Rahmen verbindenden Gestänges an der Befestigungsstelle mit dem Rahmen drehbar gelagert und die Stangen oder Schienen über diese Stelle hinaus verlängert ausgebildet sein, so dass zwischen ihren Enden sowie dem Rahmen Federn (z.B. je eine Spiral- oder Gasdruckfeder) einbaubar sind, die mit ihrer Federkraft die Antriebseinheit über das Gestänge zusätzlich an den Fahruntergrund anpressen.
Weiterhin bevorzugt umfasst die Antriebseinheit zusätzlich eine Sensoreinrichtung zur Erfassung der manuell eingeleiteten Antriebskraft und eine Regeleinheit zur Ansteuerung und/oder Regelung des Antriebsmotors in Abhängigkeit von der erfassten manuellen Antriebskraft. Auf diese Weise ist das Drehmoment des Antriebsmotors in Abhängigkeit von der in die Greifringe geleiteten Muskelkraft steuerbar. Dies ist besonders wichtig, um eine Überlastung der Muskulatur des Rollstuhlfahrers, insbesondere bei längeren, schnellen Fahrten, zu verhindern.
Die Sensoreinrichtung ist dabei bevorzugt am Greifring angeordnet und dient der Erfassung der am Greifring wirkenden Muskelkraft, insbesondere der beschleunigenden und/oder abbremsenden Kraft. Somit unterstützt die Antriebseinheit die Muskelkraft des Rollstuhlfahrers und/oder der Hilfsperson in Abhängigkeit von der individuellen Einstellung, wobei diese Unterstützung von der Sensoreinrichtung mittels eines Messsignals erfasst und an die Regeleinheit weitergeleitet wird.
Alternativ kann die gesamte manuell aufgebrachte Kraft mittelbar bestimmt werden, indem eine mit den nötigen Daten, wie Gesamtgewicht von Rollstuhl und Fahrer sowie Rollwiderstand der Reifen, programmierte Steuerung den aktuellen dynamischen Zustand des Motors, d.h. Drehzahl, Drehmoment und Drehbeschleunigung, überwacht und daraus rechnerisch die manuell aufgebrachte Kraft ableitet.
Eine Überlastung des Motors wird dadurch vermieden, dass die Regeleinheit so programmiert ist, dass eine maximale Drehzahl und ein maximales Drehmoment nicht überschritten wird.
Die Regeleinheit bewirkt die Krafteinwirkung durch den Antriebsmotor, unterstützt den Rollstuhlfahrer und/oder die Hilfsperson und/oder trägt zu deren Entlastung bei. Dazu ist diese bevorzugt in der Nähe des Rollstuhlfahrers und/oder der Hilfsperson, insbesondere am Schiebegriff des Rollstuhls, am Rahmen des Rollstuhls angebracht. Somit ist dieser von dem Rollstuhlfahrer und/oder der Hilfsperson leicht zu betätigen. Verständlicherweise ist die Antriebseinheit, d.h. der Antriebsmotor, mittels der Regeleinheit bei Bedarf, beispielsweise zur Verhinderung einer Überlastung und/oder Ermüdung des Rollstuhlfahrers oder der Hilfsperson, bei Bergauf- und/oder Bergabfahrten, zu- und/oder abschaltbar.
Der Antriebsmotor wird dabei bevorzugt über einen Tastschalter eingeschalten bzw. ausgeschaltet. Alternativ ist es denkbar, dass der Sensor wie ein Schalter zum Ein- und/oder Ausschalten des Antriebsmotors genutzt werden kann, indem der Antriebsmotor beispielsweise bei Betätigen der Greifringe und/oder Anschieben seitens der Hilfsperson zugeschaltet wird, ohne dass es zuvor einer Betätigung des Tastschalters bedarf. Dabei kann die Fortbewegungsgeschwindigkeit weiterhin bevorzugt auch über ein leicht einzustellendes und/oder zu bedienendes Display im Schritt-Tempo-Bereich eingestellt werden. Natürlich ist mittels des Displays die Fahrgeschwindigkeit an die jeweilige Situation entsprechend anpassbar.
Die Überlastung wird verhindert, indem die Regeleinheit bei Erreichen einer vorgegebenen Drehzahl bevorzugt mit einer verringerten bzw. erhöhten Auslenkung des Antriebsrades die zuvor erreichte Geschwindigkeit hält. Dazu wird ein zuvor von der Sensoreinrichtung erfasstes Messsignal an die Regeleinheit abgegeben, was zu einer entsprechenden Ansteuerung und/oder Abbremsung des Antriebsmotors führt. Es ist natürlich auch denkbar, dass bei Erreichen einer vorgegebenen Drehzahl ein fest vorgegebener Signalwert an die Regeleinheit abgegeben wird.
Auf diese Weise erleichtert die Antriebseinheit das Befahren von Steigungen und/oder Gefällen. So ist auch eine Abbremsung durch den Antriebsmotor möglich, wenn der Rollstuhlfahrer die muskuläre Krafteinleitung in die Greifringe stoppt, beispielsweise an einer Ampelkreuzung, und/oder die durch die Krafteinleitung bestimmte Solldrehzahl, beispielsweise bei Bergabfahrten, erreicht ist.
Die Antriebseinheit weist für die Energieversorgung des Radnabenmotors bevorzugt eine Batterie und/oder aufladbare Akkuelektronik auf. Während der Motor den Rollstuhl antreibt, zieht er somit Strom aus der Batterie und/oder dem Akku.
Bevorzugt ist die Energieversorgung allerdings eine Akkuelektronik, so dass bei manuellem Antrieb des Rollstuhls und/oder Beschleunigung durch die Schwerkraft bei Bergabfahrten der Radnabenmotor im Antriebsrad und/oder ein zusätzlicher Generatorantrieb, beispielsweise im Laufrad, als Generator wirkt und die Akkuelektronik wieder aufgeladen wird. Wichtig dabei ist, dass die Energie zur Aufladung der Akkuelektronik aus der Eigenbewegung des Rollstuhls folgt. Es ist dabei denkbar, dass ein beliebiger Akku verwendet werden kann.
Um die Regeleinheit und/oder die empfindlichen elektronischen Bauteile vor zu hohen induzierten Spannungen zu schützen, umfasst die Antriebseinheit zusätzlich eine Schutzschaltung für den Antriebsmotor und/oder einen elektrischen Energiespeicher. Es ist von Vorteil, wenn der Energiespeicher über die Schutzschaltung durch eine vom Motor induzierte Spannung aufgeladen wird. Die Schutzschaltung schützt die elektronischen Bauteile, indem diese bei Überschreiten eines kritischen Schwellenwertes die vom Antriebsmotor induzierte Spannung durch Schließen eines Schalters kurzschließt. Daher ist die Schutzschaltung bevorzugt zwischen dem Motor und der Akkuelektronik angeordnet. Noch mehr bevorzugt ist die Schutzschaltung ein Transistor oder Relais.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die Antriebseinheit mittels eines Befestigungsmittels lösbar mit dem Rahmen des Rollstuhls verbunden. Im Rahmen der Erfindung ist es somit vorgesehen, dass die Antriebseinheit abgenommen bzw. nachgerüstet werden kann. Bevorzugt sind wenigstens zwei Befestigungsmittel umfasst, welche lösbar mit den sich gegenüberliegenden Enden des Rahmens der Sitzfläche verbunden sind. Eine derartige lösbare Verbindung wird beispielsweise mit einer Steck-, Schraub-, Bajonett- oder Schnappverbindung realisiert. Bevorzugt ist die Antriebseinheit mittels einer Schraubverbindung verbunden, wie beispielsweise über Rändelmuttern.
Vorteilhafterweise wird dadurch nicht nur eine stabile Anbringung der Antriebseinheit am Rahmen erreicht, sondern auch, dass diese bei einem beliebigen, im Handel verfügbaren Rollstuhlmodell einsetzbar und nachrüstbar ist. Bei der Nachrüstung der Antriebseinheit erweist sich die lösbare Verbindung dieser als vorteilhaft, welche einfach und problemlos montiert und/oder entfernt werden kann.
Das die Antriebseinheit mit dem Rahmen verbindende gelenkige Gestänge sollte aus möglichst leichtem Material bestehen, z. B. aus einem Leichtmetall wie Aluminium. Sind die Schienen dieses Gestänges als gegeneinander verschiebbare Doppelschienen ausgeführt, die mit Schrauben gegeneinander fixiert werden können, so lässt sich die effektive Länge des Gestänges je nach Ausführung in diskreten Schritten oder sogar stufenlos variieren um z. B. die Antriebseinheit besser zwischen den Laufrädern zu zentrieren, was einen besseren Geradeauslauf gewährleistet, oder sie an unterschiedlich breiten Rollstühlen anzubringen oder auch um den Winkel den das Gestänge mit dem Fahruntergrund bildet einzustellen. Wird das Gestänge an dem mit dem Rahmen zu verbindenden Ende mit einem geeigneten Befestigungsmittel versehen, wie z. B. einer Schraubklemmverbindung oder einem Klemmring, so kann sie auch an Rahmen mit verschiedenen Rohrstärken befestigt werden. Vorteilhafterweise wird dadurch eine stabile Anbringung der Antriebseinheit am Rahmen eines beliebigen, im Handel verfügbaren Rollstuhlmodells erreicht, so dass die Antriebseinheit einfach und problemlos nachrüstbar ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die Antriebseinheit als eine unabhängig von dem Rollstuhl schaltbare Einheit ausgestaltet. Im Rahmen der Erfindung ist es somit vorgesehen, dass der Antriebsmotor der Antriebseinheit bei Bedarf zu- und/oder abschaltbar ist. Im Rahmen der Erfindung sind dabei mehrere Möglichkeiten denkbar, den Antriebsmotor der Antriebseinheit zu- und/oder abzuschalten:

Einerseits ist es vorgesehen, den Antriebsmotor bei Bedarf mittels der Regeleinheit zu- und/oder abzuschalten, welche vorteilhafterweise in der Nähe des Rollstuhlfahrers und/oder der Hilfsperson am Rahmen des Rollstuhls angebracht ist. In abgeschaltetem Zustand befindet sich der Motor folglich im Leerlauf.

Andererseits ist der Motor somit ständig mit dem Fahruntergrund in Kontakt, wobei der Motor den Rollstuhl antreibt oder in den Leerlauf geschaltet wird. Dies bietet den Vorteil, dass der Verzicht auf eine Hebemechanik in einem geringeren Gesamtgewicht und in einer ständigen Aufladung der Akkuelektronik resultiert. Nachteilig erweist sich diese Position allerdings hinsichtlich der erhöhten Abnutzung des Antriebsrades. Aufgrund eines bevorzugten sehr geringen zusätzlichen Widerstandes wird das Antriebsrad auch bei manuellem Antrieb seitens des Rollstuhlfahrers und/oder der Hilfsperson als nicht störend empfunden.
Weiterhin vorteilhaft ist die Antriebseinheit mittels einer Hebe- und Senkvorrichtung aus einer Fahrposition verschwenkbar auszuführen. Diesbezüglich ist einerseits eine Hebe- und Senkvorrichtung vorgesehen, welche das Antriebsrad mit dem Antriebsmotor in der Fahrposition auf den Fahruntergrund, beispielsweise den FahrbahnBelag, die Straßenoberfläche und/oder den Boden, bringt. Alternativ kann der Motor in einer antriebslosen Position von dem Fahruntergrund nach oben zu verschwenkt sein, so dass das Antriebsrad den Fahruntergrund nicht mehr berührt. Bevorzugt wird der Antriebsmotor mittels des Verriegelungsmechanismus in der verschwenkten Position arretiert und ausgeschaltet. Dies bietet den Vorteil, dass das Antriebsrad auf diese Weise die vorzeitige Abnutzung verringert wird, was nicht nur Kosten spart, sondern auch die Haltbarkeit des Antriebsrades verlängert. Zudem wird kein zusätzlicher Widerstand bei manuellem Kraftantrieb des Rollstuhls erzeugt.
Es ist denkbar, dass die Hebe- und Senkvorrichtung manuell betrieben wird. Alternativ kann diese ein am Rahmen des Rollstuhls befestigtes Zugband zum Heben der Antriebseinheit sein, welches durch Lösen der Verbindung mit dem Rahmen eine Absenkung der Antriebseinheit bewirkt.
Des Weiteren ist wenigstens ein pneumatisch, hydraulisch, mechanisch und/oder elektromechanisch betätigbarer Zylinder, insbesondere eine Gasdruckfeder, vorgesehen, welche den Vorteil bietet, dass diese Vollautomatisch das Anheben bzw. Absenken der Antriebseinheit bewirkt und zudem diese an den Fahruntergrund presst. Es ist dabei denkbar, dass der Zylinder bzw. die Gasdruckfeder von der Regeleinheit ansteuerbar und/oder regelbar ist.
Es ist eine weitere bevorzugte Ausgestaltung vorgesehen, in welcher die Hebe- und Senkvorrichtung eine Einrichtung zur Anpressung des Antriebsrades auf einen Fahruntergrund umfasst. Für die zuverlässige Übertragung des Vortriebsmoments ist es ja wichtig, dass das Antriebsrad entsprechend stark auf den Fahruntergrund gedrückt und/oder gepresst wird, insbesondere, da in vielen Fällen das Eigengewicht des Antriebsrades mit dem Antriebsmotor für einen Kraftfluss nicht ausreichend ist. Die Stärke der übertragbaren Kraft ist dabei von den konkreten Konditionen abhängig, wie beispielsweise der Größe und/oder der Breite des Antriebsrades und/oder der Leistung des Antriebsmotors.
Der Begriff „Anpresskraft“, ist jene Kraft, die gegen einen anderen Körper drückt. Je größer die Anpresskraft ist, desto höher ist der Reibungswiderstand und so auch die ohne Abrutschen übertragbare Kraft auf einen anderen Körper.
Eine bevorzugte Einrichtung zur Kraftaufbringung ist wenigstens ein pneumatisch, hydraulisch, mechanisch und/oder elektromechanisch betätigbarer Zylinder, wenigstens einer Feder und/oder ein Verriegelungsmechanismus, damit der Antriebsmotor neben seinem eigenen Gewicht mit entsprechender Anpresskraft auf den Fahruntergrund gedrückt wird. Wichtig dabei ist, dass die Anpresskraft selbstständig wirkt.
Eine derartige Einrichtung bietet den Vorteil, dass die Antriebseinheit nachführend und/oder federnd auf Unebenheiten des Fahruntergrundes, wie beispielsweise Steine und/oder Schlaglöcher, reagiert und es zu keinem Rückschlag und dem damit verbundenen Verlust der Antriebskraft kommt. Zudem werden eventuelle Schläge von der Einrichtung aufgefangen, ohne dass diese seitens des Rollstuhlfahrers und/oder der Hilfsperson als störend empfunden bzw. wahrgenommen werden.
Die Antriebseinheit ist mittels zweier gabelförmiger Befestigungsstreben links und rechts am Rahmen der Sitzfläche des Rollstuhls befestigt. Diese beiden Streben lassen sich zusammenlegen, so dass die Möglichkeit des Zusammenklappens des Rollstuhls erhalten bleibt. Es kann jedoch vorkommen, dass der Rollstuhl dabei nicht vollständig, sondern mit der befestigen Antriebseinheit weitgehend zusammengeklappt wird. Dies wird durch das gegenüber der Achse der Laufräder nach hinten zu versetzt angeordnete Antriebsrad begünstigt, welches nicht über die Gesamtlänge des Rollstuhls übersteht. Verständlicherweise ergibt sich beim Zusammenklappen des Rollstuhls dann ein kleiner Spalt, der nicht vollkommen geschlossen werden kann. Dies liegt an den Befestigungsmitteln der Antriebseinheit. Trotz des kleinen Spaltes kann der Rollstuhl jedoch fast vollständig zusammengeklappt werden, ohne dass die Notwendigkeit der Entfernung der Antriebseinheit besteht.
Eine weitere Möglichkeit besteht darin, die lösbare Verbindung des Befestigungsmittels mit dem Rollstuhl zu lösen. Dies kann bevorzugt durch Lösen der Schraubverbindung geschehen.
Alternativ kann die Zusammenklappbarkeit des Rollstuhls gewährleistet werden, indem die Verbindung des Befestigungsmittels mit dem Rollstuhl als ein Gestänge ausgestaltet ist, welches Gelenke aufweist. Vorteilhafterweise wird damit erreicht, dass sich der Rollstuhl vollständig zusammenklappen lässt. Dies wird durch ein gegenüber der Achse der Laufräder nach hinten zu versetzt angeordnete Antriebsrad begünstigt, welches nicht über die Gesamtlänge des Rollstuhls übersteht.
Zudem sind die Energieversorgung und die Regeleinheit bevorzugt auf einer Seite des Rahmens des Rollstuhls und in der Nähe des Rollstuhlfahrers und/oder der Hilfsperson angeordnet, so dass diese die Regeleinheit bequem bedienen können. Bevorzugt ist die Anbringung lösbar und mittels einer Steck-, Schraub-, Bajonett-, Klett- oder Schnappverbindung realisiert, so dass vor allem die Regeleinheit schnell und leicht bei Bedarf umgesteckt werden kann. Ein solcher Fall kann beispielsweise vorliegen, wenn der Rollstuhlfahrer allein ohne Hilfsperson unterwegs ist.
Aufgrund der einseitigen Anordnung stören die Energieversorgung und die Regeleinheit beim Zusammenklappen des Rollstuhls nicht. Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass sich die Energieversorgung und die Regeleinheit aufgrund ihrer beschriebenen einseitigen Anbringung problemlos nachrüsten lassen. D.h., dass der Rollstuhlfahrer bei einer Nachrüstung nicht auf die Vorteile eines zusammenklappbaren Rollstuhls verzichten muss.
Es wird davon ausgegangen, dass die Definitionen und Ausführungen der oben genannten Begriffe für alle in dieser Beschreibung im Folgenden beschriebenen Aspekte gelten, sofern nichts anders angegeben ist.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Unteransprüchen. Hierbei können die jeweiligen Merkmale für sich alleine oder zu mehreren in Kombination miteinander verwirklicht sein. Die Erfindung ist nicht auf die Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Ausführungsbeispiele sind in den Figuren schematisch dargestellt. Gleiche Bezugsziffern in den einzelnen Figuren bezeichnen dabei gleiche oder funktionsgleiche bzw. hinsichtlich ihrer Funktion einander entsprechende Elemente.
Es folgt eine kurze Beschreibung der Abbildung. Es zeigen

1: eine perspektivische Rückansicht einer bevorzugten Ausführung der erfindungsgemäßen Antriebseinheit in an einen Faltrollstuhl montiertem Zustand und in die Fahrposition abgesenkt.
2: Faltrollstuhl mit Antriebseinheit aus 1, jedoch aus leicht geänderter Perspektive und mit der Antriebseinheit in die Ruheposition angehoben.
3: Rückansicht des Rollstuhls mit Antriebsvorrichtung aus 1, mit Antriebsvorrichtung in Fahr- (durchgezogen) und Ruheposition (gestrichelt)
4: Querschnitt durch den Rollstuhl mit Antriebseinheit, wie in 3 angedeutet

1 zeigt in perspektivischer Rückansicht eine bevorzugte Ausführung des Rollstuhls mit Antrieb in Fahrposition wie sie an einem Faltrollstuhl montiert ist. Die Antriebseinheit 110 bestehend aus einem einzelnen Rad 111 mit Radnabenmotor 112 wird vom gelenkige Gestänge 113, bestehend aus spiegelsymmetrischen Aluminiumteleskopschienen mit Gelenken 115 an oder in der Nähe beider Enden, wobei die Drehachsen der Gelenke zur Hauptachse orthogonal und zueinander sowie zur Mittenebene des Rollstuhls parallel gelegen sind. An jeweils einem Ende der Schienen besitzen diese eine Achsaufnahme zur Befestigung der Radachse der Antriebseinheit und am anderen Ende sind sie jeweils mit einem Mittel zur Befestigung am Rollstuhlrahmen ausgestattet. Des Weiteren sieht man einen Akkumulator mit integrierter Steuerelektronik 116 zur Regelung der Leistungsabgabe in flacher und länglicher Bauform, der links hinter dem Fahrerplatz so am Rahmen befestigt ist, dass die größte Seite parallel zur Mittenebene des Rollstuhls liegt. Schließlich erkennt man eine Schwenkvorrichtung bestehend aus einem Hebel 117 und einer Kette 118, wobei die Kette mit einem Ende mittig am Hebel und mit dem anderen Ende in der Nähe der Antriebseinheit an dem gelenkigen Gestänge befestigt ist. Durch diese Konstruktion wird eine gute Hebelwirkung zu erreicht, was die Bedienung erleichtert. Der Hub beträgt dabei ca. 5-10 cm wie in 2 zu erkennen ist.
Eine Vorrichtung zur Erzeugung eines zusätzlichen Anpressdrucks ist nicht installiert, kann aber wie ersichtlich ist, in Form von Kompressionsfedern (z.B. Spiral oder Gasdruck) leicht nachgerüstet werden, da die Stangen oder Schienen des gelenkigen Gestänges 113 über ihren Befestigungspunkt am Rahmen, wo sie drehbar gelagert sind, hinaus verlängert ausgeführt sind.
Die Antriebseinheit 110 ist bevorzugt mittels eines gelenkigen Gestänges 113 an der Rückseite des Rollstuhls 100 lösbar mit dem Rahmen 105 verbunden. Dadurch kann diese nicht nur gelöst und abgenommen, sondern auch leicht nachgerüstet werden. Dabei erlaubt das gelenkige Gestänge 113 das problemlose Zusammenfalten des Rollstuhls 100.
In den 1, 3 und 4 ist zudem deutlich zu erkennen, dass das Antriebsrad 111 mit dem Antriebsmotor 112 in der Fahrposition an den Fahruntergrund 120, beispielsweise eine Straßenoberfläche und/oder den Boden, gebracht ist. Wichtig dabei ist, dass das Antriebsrad 111 entsprechend stark auf die Kontaktebene 114 gedrückt bzw. gepresst wird, so dass das Vortriebsmoment zuverlässig übertragen wird. Dies kann bereits mittels des Eigengewichtes des Antriebsrades 111 und/oder des Gewichtes des Rollstuhlfahrers plus Rollstuhl 100 erreicht sein.
In den 1, 2 und 4 ist zudem eine Hebe- und Senkvorrichtung (119) zu erkennen, mittels welcher der Antriebsmotor 112 bei Bedarf verschwenkbar ist. Diese bringt das Antriebsrad (111) mit dem Antriebsmotor 112 in der Fahrposition an den Fahruntergrund 120. Zudem dient die Hebe- und Senkvorrichtung 119 dazu, das Anheben bzw. Absenken der Antriebseinheit 110 vollautomatisch zu bewirken, sowie den Antriebsmotor 112 in der antriebslosen Position zu arretieren. Der zugeschaltete Antriebsmotor 112 kann dabei den Rollstuhl (100) antreiben oder in den Leerlauf geschaltet sein. Dies bietet den Vorteil, dass die Akkuelektronik aufgeladen wird. Die antriebslose Position, in welcher der Antriebsmotor 112 von dem Fahruntergrund 120 nach oben verschwenkt ist, ist jeweils gestrichelt in den 3 und 4 dargestellt. In dieser Position berührt das Antriebsrad 111 den Fahruntergrund 120 nicht mehr, was vorteilhafterweise den Abrieb des Antriebsrades 111 verringert.
Die Hebe und Senkvorrichtung umfasst dabei in 1 und 2 einen an einem Festpunkt befestigten, drehbar gelagerten Hebel 117, an dem mittig mit ihrem einem Ende eine Kette angebracht ist, die mit ihrem anderen Ende am gelenkigen Gestänge 113 nahe der Antriebseinheit befestigt ist. In einer unteren Position des Hebels(117 hat die Antriebseinheit Kontakt zum Fahruntergrund 120. Legt man den Hebel 117 nach oben so wird dabei die Antriebseinheit mit angehoben und aus der Fahrposition verschwenkt. Sobald der Hebel 117 gegen einen in seiner Schwenkebene liegendes Hindernis, wie einen Rahmenteil stößt, ist eine stabile Ruheposition erreicht.
In 4 ist eine andere Ausführungsform der Hebe- und Senkvorrichtung gezeigt. Diese besteht aus einem langen, auf einer Seite des Rollstuhls an den Verlängerungen des gelenkigen Gestänges 113 über ihren Befestigungspunkt mit dem Rahmen 105 hinaus reichenden Schienen angebrachten Hebel, der bei in Fahrposition befindlicher Antriebsvorrichtung 110 mit einem hinteren vertikalen Rohr des Rahmens 105 einen deutlichen Winkel bildet. Wird der Hebel betätigt in dem er von Hand in Richtung auf das hintere vertikale Rohr gedrückt wird, so wird die Hebelkraft über das gelenkige Gestänge 113 auf die Antriebseinheit 110 übertragen und diese aus der Fahrposition angehoben.
In 4 ist zudem dargestellt, dass der Rollstuhl (100) mit einer Einrichtung (114) zur Anpressung des Antriebsrades (111) an den Fahruntergrund (120) nachgerüstet ist, welche den Antriebsmotor (112) neben seinem eigenen Gewicht mit entsprechender Anpresskraft an den Fahruntergrund (120) presst, sodass die Antriebseinheit (110) nachführend und/oder federnd auf Unebenheiten des Fahruntergrundes (114) reagiert und es zu keinem Rückschlag und dem damit verbundenen Verlust der Antriebskraft kommt.
Bezugszeichenliste

100: Rollstuhl
101: Laufrad
102: Greifring
103: Sitzfläche
104: Rückenlehne
105: Rahmen
106: Stützrad
110: Antriebseinheit
111: Antriebsrad
112: Antriebsmotor
113: Befestigungsmittel
114: Einrichtung zur Anpressung des Antriebsrades an eine Kontaktebene
115: Gestängegelenke
116: Energieversorgungs- und Regeleinheit
117: Bedienhebel der Hebe- und Senkvorrichtung
118: Kette zwischen Bedienhebel und Gestänge 113
119: Hebe- und Senkvorrichtung
120: Fahruntergrund
121: Gestängewinkel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 5222567 [0008]
DE 19539487 [0009]
EP 1927331 [0010]
US 2014/0262575 [0011]
US 2013/0008732 [0012]

Claims

Rollstuhl mit Antrieb (100), wobei der Rollstuhl (100) im Wesentlichen spiegelsymmetrisch zu einer Mittenebene und mit wenigstens zwei Laufrädern (101) und einem Rollstuhlrahmen (105) versehen ist, der Antrieb umfassend: - eine Antriebseinheit (110) mit Antriebsrad (111) und Antriebsmotor (112), - eine Energieversorgung mit Regeleinheit (116), - ein gelenkiges Gestänge (113), mit beiderseits der Mittenebene jeweils zwei, außerhalb der Antriebseinheit (110) gelegenen, Gelenken (115), wobei die Drehachsen der Gelenke (115) im Wesentlichen parallel zueinander und zur Mittenebene ausgerichtet sind, - wobei das gelenkige Gestänge (113) mit beiderseits der Mittenebene liegenden Enden an dem Rollstuhlrahmen (105) befestigt ist, und - wobei die an dem gelenkigen Gestänge (113) befestigte Antriebseinheit (110) in Fahrtrichtung mittig zwischen den Laufrädern gehalten ist.
Rollstuhl nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, dass der Rollstuhl ein Faltrollstuhl ist und mit montiertem Antrieb weiterhin faltbar ist, wobei die Drehachsen der Gelenke (115) des gelenkigen Gestänges (113) nahe (einige Zentimeter von) der Mittenebene des Faltrollstuhls zu liegen kommen.
Rollstuhl nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet dadurch, dass Eigengewicht der Antriebseinheit (110) und Länge des gelenkigen Gestänges (113) so gewählt sind, dass der durch Eigengewicht zusammen mit dem aufgrund des Winkels (121), den das Gestänge mit dem Fahruntergrund bildet, dynamisch erzeugte Anpressdruck derart ist, dass auf normalen Straßenuntergrund auch bei dem maximal möglichen Drehmoment des Motors (112) ein schlupffreier Antrieb gewährleistet ist.
Rollstuhl (100) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsrad (111) gegenüber der Achse der Laufräder (101) nach hinten zu versetzt angeordnet ist.
Rollstuhl (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (112) ein Einzelradantrieb ist.
Rollstuhl (100) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (112) ein Radnabenmotor ist.
Rollstuhl (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (110) eine Sensoreinrichtung zur Erfassung der manuell eingeleiteten Antriebskraft und eine Regeleinheit zur Ansteuerung und/oder Regelung des Antriebsmotors (112) in Abhängigkeit von der erfassten manuellen Antriebskraft umfasst.
Rollstuhl (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieversorgung eine Batterie und/oder aufladbare Akkuelektronik ist.
Rollstuhl (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (110) eine Schutzschaltung umfasst.
Rollstuhl (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das gelenkige Gestänge (113) mittels eines Befestigungsmittels lösbar mit dem Rahmen (105) des Rollstuhls (100) verbunden ist.
Rollstuhl (100) nach dem vorhergehenden Anspruch, gekennzeichnet dadurch, dass das Befestigungsmittel eine Montage an Rollstühle mit unterschiedlicher Rohrstärke gestattet und vorzugsweise als Schraubklemmverbindung oder Klemmring ausgeführt ist.
Rollstuhl (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (110) schaltbar ist.
Rollstuhl (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (100) mittels einer Hebe- und Senkvorrichtung (119) aus einer Fahrposition verschwenkbar ist.
Rollstuhl (100) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebe- und Senkvorrichtung (119) eine Einrichtung (117) zur Anpressung des Antriebsrades (111) an einen Fahruntergrund (114) umfasst.
Rollstuhl (100) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieversorgungs- und Regeleinheit (116) auf einer Seite des Rahmens eines Rollstuhls (100) anbringbar sind.
Rollstuhl (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet dadurch, dass die Gestängeschienen Teleskopschienen sind, sodass ihre Länge variabel einstellbar ist.
Rollstuhl (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet dadurch, dass er einen Regler zum Einstellen ein Sollgeschwindigkeit umfasst.
Rollstuhl (100) nach Anspruch 17, gekennzeichnet dadurch, dass der Regler zur Anbringung an einem der Schiebegriffe eines Rollstuhls geeignet und vorzugsweise als ein den Griff umspannender Drehschalter ausgeführt ist.