DE202015002817U1

DE202015002817U1 - Abstandsregelungssystem, Kraftfahrzeug sowie Computerprogrammprodukt

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Publication number: DE202015002817U1
Application number: DE202015002817.9U
Authority: DE
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2015-04-17
Filing date: 2015-04-17
Publication date: 2016-07-19
Anticipated expiration: 2025-04-18
Also published as: CN106064625A; DE102016001406A1; US20160304093A1; US9969394B2

Abstract

Abstandsregelungssystem zur automatischen Einstellung eines Abstandes (Ds) eines Kraftfahrzeuges (4) zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug (6), mit wenigstens einem Sensor (10) zur Erfassung des Abstandes (D) zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug (6), wobei eine Streckenerfassung (18) zur Erfassung eines vorausliegenden Streckenabschnitts (8) vorgesehen ist, sowie einer Steuerung (12), die dazu eingerichtet ist, – Beschleunigungsbefehle an einen Antrieb (17) des Kraftfahrzeuges (4) zu übermitteln, – bei vergrößerndem Abstand (D) zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug (6) oder bei freier Geradeausfahrt mit einer vorgegebenen Beschleunigung (As) zu beschleunigen, – bei einer von der Streckenerfassung (18) erkannten vorausliegenden Kurve eine zu erwartende Querbeschleunigung (Aq) zu ermitteln und eine Längsbeschleunigung (Al) in Abhängigkeit von der zu erwartenden Querbeschleunigung (Aq) einzustellen.

Description

Nachfolgend werden ein Abstandsregelungssystem, ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogrammprodukt beschrieben. Das Abstandsregelungssystem dient zur automatischen Einstellung eines Abstands eines Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug.
Abstandsregelungssysteme der eingangs genannten Art sind im Stand der Technik bekannt. Entsprechende Abstandsregelungssysteme werden häufig auch als Abstandsregelungstempomaten bezeichnet. Bekannte Systeme messen den Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug und halten ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug auf einem bestimmten Abstand zu jenem. Der Abstand kann von der Geschwindigkeit abhängen. Eilt das vorausfahrende Kraftfahrzeug davon und vergrößert sich dadurch der Abstand zwischen den beiden Kraftfahrzeugen, beschleunigt das Abstandsregelungssystem das Kraftfahrzeug mit einer vorgegebenen Beschleunigung. Die Beschleunigung wird beibehalten, bis eine vorgegebene Geschwindigkeit erreicht ist.
Die DE 10 2005 027 655 A1 beschreibt ein Fahrassistenzsystem mit einer Schnittstelle zu einem Navigationssystem. Bei dem Fahrassistenzsystem handelt es sich um ein ACC-System, das dazu ausgebildet ist, bei Verschwinden eines vorausfahrenden Referenzfahrzeugs das eigene Kraftfahrzeug in Längsrichtung so zu beschleunigen, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs dem anstehenden Streckenverlauf geeignet angepasst wird. Das ACC-System erhält dabei Informationen über den Streckenverlauf, insbesondere das Höhenprofil, vom Navigationssystem des Kraftfahrzeugs.
Nachteilig an den bekannten Verfahren ist, dass diese hinsichtlich der gewählten Längsbeschleunigung auf gerade Straßen optimiert sind. Auf kurvigen Strecken kann die Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs in Verbindung mit der Querbeschleunigung zu hohen Gesamtbeschleunigungen führen.
Aufgabe ist es somit, Abstandsregelungssysteme der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass diese besser für das Fahren auf kurvigen Straßen geeignet sind.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Abstandsregelungssystem gemäß Anspruch 1, ein Kraftfahrzeug gemäß dem nebengeordneten Anspruch 7 sowie durch ein Computerprogrammprodukt gemäß dem nebengeordneten Anspruch 8. Weiterführende Ausgestaltungen von Abstandsregelungssystem und Computerprogrammprodukt sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Ein nachfolgend beschriebenes Abstandsregelungssystem dient zur automatischen Einstellung eines Abstands eines Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug. Das Abstandsregelungssystem ist dazu eingerichtet, den Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug im Wesentlichen konstant zu halten. Hierbei können gewisse Toleranzbereiche definiert sein, die der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug haben darf. Des Weiteren ist es möglich, dass der einzuhaltende Abstand von verschiedenen Kriterien abhängt, u. a. von der Geschwindigkeit, von einem Fahrmodus (zum Beispiel Komfort oder Sport), von Fahrereinstellungen oder von der Beschleunigung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs.
Zur Messung des Abstandes zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug sind Sensoren vorgesehen. Entsprechende Sensoren können optische Sensoren sein, Radarsensoren, Lidarsensoren oder andere Sensortechnologien, wie Ultraschall oder dergleichen. Entsprechende Sensorik ist üblicherweise im Bereich einer Kraftfahrzeugfront angeordnet. Statt eines einzelnen Sensors können auch eine Mehrzahl von Sensoren verbaut sein, beispielsweise mehrere optische Sensoren, die ein Stereobild erzeugen können. Auch können unterschiedliche Sensortypen miteinander kombiniert werden und die Sensorinformationen der Sensoren miteinander verrechnet werden.
Des Weiteren ist eine Steuerung vorgesehen, die die Informationen des wenigstens einen Sensors auswertet. Die Steuerung kann somit ermitteln, ob von dem Kraftfahrzeug ein anderes Kraftfahrzeug fährt und wenn ja, ob der Abstand einem Sollabstand entspricht. Ist der tatsächliche Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug zu niedrig, kann abhängig von der Situation, beispielsweise von der Relativgeschwindigkeit der beiden Kraftfahrzeuge, Gas weggenommen werden oder unter Umständen gar ein Bremseneingriff eingeleitet werden.
Die Steuerung ist des Weiteren dazu eingerichtet, Beschleunigungsbefehle an einen Antrieb des Kraftfahrzeugs zu übermitteln. Durch den Antriebseingriff des Abstandsregelungssystems kann die abgegebene Leistung des Antriebs beeinflusst werden. Entsprechende Beschleunigungsbefehle können aber auch, wie zuvor bereits erwähnt, negativ sein und entweder durch Reduzierung der Antriebsleistung oder durch Bremseneingriff bewirkt werden.
Die Steuerung ist des Weiteren dazu eingerichtet, bei sich vergrößerndem Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug oder bei freier Geradeausfahrt mit einer vorgegebenen Beschleunigung zu beschleunigen. Auf diese Weise kann wieder zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug aufgeschlossen werden. Die Beschleunigung kann bis zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit beibehalten werden. Die Beschleunigung muss nicht über den gesamten Geschwindigkeitsbereich konstant sein, sondern kann von der Geschwindigkeit abhängen. Die Beschleunigung kann beispielsweise durch Leistung und Drehmoment des Fahrzeugs zwangsläufig abnehmen. Es können aber auch verschiedene Beschleunigungs-Geschwindigkeits-Kurven implementiert sein. Diese können zudem von dem gewählten Fahrmodus abhängen.
Des Weiteren ist eine Streckenerfassung vorgesehen, die einen vor dem Kraftfahrzeug liegenden Streckenabschnitt erfasst. Die Steuerung ist dazu eingerichtet, bei einer von der Streckenerfassung erkannten vorausliegenden Kurve eine zu erwartende Querbeschleunigung zu ermitteln und eine Längsbeschleunigung in Abhängigkeit von der zu erwartenden Querbeschleunigung einzustellen. Somit werden die an den Antrieb abgegebenen Beschleunigungsbefehle vom Straßenverlauf abhängig. Durch die Berücksichtigung der zu erwartenden Querbeschleunigung kann die Längsbeschleunigung so angepasst werden, dass die Querbeschleunigung nicht zu hoch wird. Ein sich aus einer zu hohen Querbeschleunigung ergebendes verunsichertes Fahrergefühl mit daraus möglicherweise resultierendem Fehlverhalten kann damit vermieden werden. Des Weiteren kann die Sicherheit im Fahrbetrieb auf physikalischer Ebene erhöht werden, da dadurch gefährliche Kurvengeschwindigkeiten vermieden werden können.
Die Steuerung kann nach einer Weiterbildung derart ausgebildet sein, dass die entsprechende Längsbeschleunigung schon vor Kurvenbeginn reduziert wird, damit die Eintrittsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in die Kurve bereits der zu erwartenden Querbeschleunigung Rechnung trägt. Des Weiteren kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, eine Längsbeschleunigung durch den Antrieb des Kraftfahrzeugs in der Kurve zu unterbinden.
Eine erste mögliche weiterführende Ausgestaltung des Abstandsregelungssystems sieht vor, dass die Streckenerfassung eine Kamera umfasst, wobei die Steuerung dazu eingerichtet ist, aus Kamerabildern der Kamera einen Streckenverlauf zu ermitteln. Eine solche Kamera kann eine Stereobildkamera sein.
Die Streckenerfassung kann alternativ oder zusätzlich dazu weitere Eingabequellen aufweisen, beispielsweise ein Navigationssystem. Kamera und Navigationssystem können zusammenwirken, beispielsweise um eine Plausibilitätsprüfung der Auswertung durchzuführen. Des Weiteren kann beispielsweise der Kurvenradius durch das Navigationssystem bekannt sein, der Beginn der entsprechenden Kurve jedoch mit Hilfe des Kamerabildes festgelegt werden.
Eine andere weiterführende Ausgestaltung des Abstandsregelungssystems sieht vor, dass die Steuerung dazu eingerichtet ist, die Längsbeschleunigung derart einzustellen, dass sie einer in Abhängigkeit von der zu erwartenden Querbeschleunigung reduzierten vorgegebenen Beschleunigung entspricht. Somit kann die Längsbeschleunigung relativ zur gewählten vorgegebenen Beschleunigung angepasst werden, die wiederum vom Fahrmodus abhängen kann.
In einer darüber hinausgehenden weiterführenden Ausgestaltung kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, eine konstante Gesamtbeschleunigung zu erreichen. Dies kann einerseits dadurch geschehen, dass die Längsbeschleunigung sowie die Querbeschleunigung vektoriell zu einer Gesamtbeschleunigung addiert werden und bei Eintritt in die Kurve die Längsbeschleunigung entsprechend reduziert wird, oder dadurch, dass bei Einsetzen der Querbeschleunigung, also beim Einlenken in der Kurve, die Längsbeschleunigung auf Null reduziert wird, aber vorher der entsprechenden Querbeschleunigung oder eines entsprechenden Faktors der Querbeschleunigung entsprach. Dadurch spüren die Insassen eines entsprechend geregelten Kraftfahrzeugs eine konstante Beschleunigung, was als ruhige Fahrt wahrgenommen wird.
Eine weiterführende Ausgestaltung des Abstandsregelungssystems sieht vor, dass die Steuerung dazu eingerichtet ist, zur Anpassung der Längsbeschleunigung ein Kammscher Kreis-Modell zu verwenden. Ein Kammscher Kreis ist eine grafische Darstellung zur Aufteilung der möglichen Gesamtkraft an einem Rad eines Kraftfahrzeugs in eine Seitenführungskraft in Querrichtung und eine Antriebskraft in Längsrichtung bis zum Erreichen einer maximalen Reibungskraft. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass die entsprechenden Beschleunigungen einen vorgegebenen Anteil der maximalen Reibwerte nicht überschreiten. Der Anteil kann so gewählt werden, dass unterschiedlichen Reifenzuständen und unterschiedlichen Fahrbahnzuständen Rechnung getragen wird und u. a. von den Fahrbedingungen abhängen, beispielsweise von der Straßenbeschaffenheit.
Gemäß einer weiterführenden Ausgestaltung kann das Abstandsregelungssystem dazu eingerichtet sein, bis zu einer vorgegebenen Geschwindigkeit zu beschleunigen.
Ein erster unabhängiger Gegenstand betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Abstandsregelungssystem der vorgenannten Art. Ein entsprechendes Kraftfahrzeug lässt sich besonders komfortabel und sicher in einem Abstandsregelungsmodus fahren.
Ein weiterer unabhängiger Gegenstand betrifft ein Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Speichermedium, auf dem Befehle eingebettet sind, die, wenn sie von einer Recheneinheit ausgeführt werden, bewirken, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, ein Abstandsregelungssystem derart zu steuern, dass Beschleunigungsbefehle an einen Antrieb eines Kraftfahrzeugs übermittelbar sind, wobei bei vergrößerndem Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug und freier Geradeausfahrt eine vorgegebene Beschleunigung vorgegeben wird, wobei bei einer erkannten vorausliegenden Kurve eine zu erwartende Querbeschleunigung ermittelbar ist und eine Längsbeschleunigung in Abhängigkeit von der zu erwartenden Querbeschleunigung vorgegeben wird.
In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung des Computerprogrammprodukts können die Befehle dazu eingerichtet sein, die Längsbeschleunigung auf der Basis eines Kammscher Kreis-Modells zu berechnen.
Ein weiterer unabhängiger Gegenstand betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mittels eines Abstandsregelungssystems, wobei das Abstandsregelungssystem einen Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug erfasst und Beschleunigungsbefehle an einen Antrieb des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des Abstands zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug übermittelt. Bei vergrößerndem Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug ist vorgesehen, dass bei freier Geradeausfahrt mit einer vorgegebenen Beschleunigung beschleunigt wird. Die vorgegebene Beschleunigung kann von einem Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs abhängen. Des Weiteren ist vorgesehen, dass ein vor dem Kraftfahrzeug liegender Streckenabschnitt erfasst und analysiert wird. Bei einer vorausliegenden Kurve wird eine zu erwartende Querbeschleunigung ermittelt und eine Längsbeschleunigung in Abhängigkeit von der zu erwartenden Querbeschleunigung eingestellt. Auf diese Weise kann die Längsbeschleunigung an die zu erwartende Querbeschleunigung angepasst werden, wodurch sich ein besonders homogenes Fahren ermöglichen lässt.
Eine weiterführende Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass die Streckenerfassung durch Auswertung von Kamerabildern einer Kamera geschieht. Alternativ oder zusätzlich dazu können weitere Eingabequellen zur Streckenerfassung verwendet werden, beispielsweise ein Navigationssystem, aus dem Straßenkartendaten verwendet werden, um den Verlauf der vorausliegenden Strecke zu ermitteln.
Eine weiterführende Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass die Längsbeschleunigung derart eingestellt wird, dass sie einer in Abhängigkeit von der zu erwartenden Querbeschleunigung in der vorausliegenden Kurve reduzierten vorgegebenen Beschleunigung entspricht.
Eine weiterführende Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass die Längsbeschleunigung derart gewählt wird, dass eine konstante Gesamtbeschleunigung, also die Summe aus Längsbeschleunigung und Querbeschleunigung, erreicht wird. Die Gesamtbeschleunigung kann vor und während der Kurvenfahrt konstant sein.
In einer weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass zur Anpassung der Längsbeschleunigung ein Kammscher Kreis-Modell verwendet wird.
Des Weiteren kann die Beschleunigung bis zu einer gegebenen Geschwindigkeit erfolgen. Die gegebene Geschwindigkeit kann von einem Fahrer festgesetzt werden. Die gegebene Geschwindigkeit kann eine Untergrenze aufweisen, die beispielsweise verhindert, dass in einer Fußgängerzone das Abstandsregelungssystem aktiviert wird. Des Weiteren kann eine gewisse Höchstgeschwindigkeit zugelassen sein, um zu verhindern, dass das Abstandsregelungssystem bei zu hohen Geschwindigkeiten verwendet wird.
Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen schematisch:
1 eine Draufsicht auf eine Landstraße mit einem Kraftfahrzeug;
2 eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einem Abstandsregelungssystem sowie
3 ein Kammscher Kreis.
1 zeigt eine Landstraße 2, auf der ein Kraftfahrzeug 4 fährt.
Vor dem Kraftfahrzeug 4 fährt ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug 6. Das vorausfahrende Kraftfahrzeug 6 beschleunigt und wird schneller als das Kraftfahrzeug 4, was durch die entsprechend unterschiedlich langen Pfeile an den Kraftfahrzeugen 4, 6 dargestellt ist. Es stellt sich ein sich vergrößernder Abstand D zwischen den Kraftfahrzeugen 4, 6 ein, der größer ist als ein Sollabstand Ds, der von einem Abstandsregelungssystem 7 des Kraftfahrzeuges 4 eingehalten werden soll.
Auf der Straße 2 befindet sich eine Kurve 8. Die Kurve 8 hat einen Kurvenradius R, der vorliegend von einem Kurvenzentrum zu einer Mitte einer Spur 2.1 gemessen ist. Das Abstandsregelungssystem 7 des Kraftfahrzeugs 4, das in 2 genauer erläutert wird, umfasst eine Streckenerfassung, mit Hilfe derer der Straßenverlauf der Straße 2 ermittelt werden kann. Diese Erfassung kann fortlaufend geschehen. Mit Hilfe der Streckenerfassung wird festgestellt, dass eine Kurve 8 naht.
Durch den sich vergrößernden Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug 6 registriert das in 2 detaillierter beschriebene Abstandsregelungssystem 7 des Kraftfahrzeugs 4, dass das Kraftfahrzeug 4 beschleunigt werden kann, bis eine vorgegebene Geschwindigkeit, die vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 4 vorgegeben werden kann, erreicht ist. Die vorgegebene Geschwindigkeit kann auch einer maximal zulässigen Geschwindigkeit auf der Strecke 2 entsprechen oder durch jene begrenzt sein.
Das Abstandsregelungssystem 7 beschleunigt das Kraftfahrzeug 4 bei gerader, freier Strecke mit einer vorgegebenen Beschleunigung.
Durch die Erfassung der vorausliegenden Kurve 8 wird von dem Kraftfahrzeug 4 in Abhängigkeit vom erfassten Kurvenradius R ermittelt, dass eine Querbeschleunigung in der Kurve 8 anfallen wird. Die Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 4 in der Kurve 8 wird von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 4 abhängen. Die Berechnung dieser Geschwindigkeit ist komplex, aber lösbar. Sie hängt ab von der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 4 sowie der Distanz bis zur Kurve 8.
Die Beschleunigung des Kraftfahrzeuges 4 kann nun derart eingestellt werden, dass die Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 4 in Kombination mit der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 4 in der Kurve konstant ist. Dies kann u. a. dadurch erfolgen, dass in der Kurve 8 eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 4 entsprechend reduziert wird. Die Reduktion der Längsbeschleunigung kann bis auf null zurückgehen. Zur Berechnung der Beschleunigung wird ein Kammscher Kreis verwendet, wie er in 3 dargestellt und erläutert wird.
2 zeigt eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug 4.
Das Abstandsregelungssystem 7 (gestrichelt umrahmt) des Kraftfahrzeuges 4 weist einen Abstandsradar 10 auf, der in Fahrtrichtung nach vorne ausgerichtet ist. Der Abstandsradar 10 ist mit einer Steuerung 12 verbunden. Die Steuerung 12 weist eine Recheneinheit 14 sowie einen Speicher 16 auf. In dem Speicher 16 ist ein Computerprogrammprodukt gespeichert, das, wenn es in die Recheneinheit 14 geladen und von dieser ausgeführt wird, das Abstandsregelungssystem 7 steuert. Das Abstandsregelungssystem 7 wirkt auf einen Antrieb 17 des Kraftfahrzeuges, der einen Antriebsmotor und eine Bremse umfassen kann.
Des Weiteren ist eine Kamera 18 vorgesehen. Die Kamera 18 ist ebenfalls mit der Steuerung 12 verbunden und dient zur Erfassung der vorausliegenden Strecke.
In manchen Ausgestaltungen ist des Weiteren ein Navigationssystem 20 vorgesehen, in dem eine Straßenkarte gespeichert ist.
Die Steuerung 12 kann die Informationen der Kamera 18 und ggf. die Informationen des Navigationssystems 20 auswerten und somit bestimmen, wo eine Kurve zu erwarten ist und welchen Radius R diese Kurve aufweist. Hierdurch lässt sich eine Vorhersage über die zu erwartende Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 4 treffen. Die kann, wie zuvor beschrieben, zu einer Anpassung einer Längsbeschleunigung bei aktiviertem Abstandsregelungssystem 7 verwendet werden.
3 zeigt ein Modell eines Kammschen Kreises 22.
In dem Kammschen Kreis sind Längsbeschleunigungen Al und Querbeschleunigungen Aq bis zum Erreichen einer Gesamtbeschleunigung Ag dargestellt. Längsbeschleunigung Al und Querbeschleunigung Aq stehen aufeinander senkrecht.
Ein Radius Rk des Kammschen Kreises 22 entspricht der maximal möglichen Beschleunigung, die ein Reifen übertragen kann. Der Radius Rk des Kammschen Kreises 22 hängt somit ab vom Reifentyp, Reifenzustand und von anderen Kriterien, beispielsweise einem Fahrwerk des Kraftfahrzeugs, einem Gewicht des Kraftfahrzeugs und dergleichen mehr.
Das entsprechende Modell ist idealisiert. Manche Kammsche Kreismodelle entsprechen eher Ellipsen, bei denen Querbeschleunigungen möglicherweise geringer sind als Längsbeschleunigungen. Die Vektoraddition von Längsbeschleunigungen und Querbeschleunigungen darf dann nicht größer sein als die Ellipse.
Der Kammsche Kreis 22 sagt aus, dass die maximal mögliche Gesamtbeschleunigung vektoriell nicht größer sein kann als die Vektoraddition von Längsbeschleunigung Al und Querbeschleunigung Aq. Je größer die Querbeschleunigung Aq, desto geringer kann die Längsbeschleunigung Al sein. Bei maximaler Querbeschleunigung Aq,m ist überhaupt keine Längsbeschleunigung mehr möglich, ohne die Haftungsgrenze des entsprechenden Reifens zu überschreiten. Bei maximaler Längsbeschleunigung Al,m können keine Querkräfte vom Reifen aufgenommen werden.
Das beschriebene Abstandsregelungssystem kann einen Radius Rk für den Kammschen Kreis 22 wählen, der kleiner gewählt ist als durch die Haftungsgrenze eines entsprechenden Reifens vorgegeben, um einen Sicherheitspuffer zu wahren.
Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
Bezugszeichenliste

2: Landstraße
2.1: Spur
4: Kraftfahrzeug
6: vorausfahrendes Kraftfahrzeug
7: Abstandsregelungssystem
8: Kurve
10: Abstandsradar
12: Steuerung
14: Recheneinheit
16: Speicher
17: Antrieb
18: Kamera
20: Navigationssystem
22: Kammscher Kreis
Al: Längsbeschleunigung
Al,m: maximale Längsbeschleunigung
Ag: Gesamtbeschleunigung
Aq: Querbeschleunigung
Aq,m: maximale Querbeschleunigung
As: vorgegebene Beschleunigung
D: tatsächlicher Abstand der Kraftfahrzeuge 4, 6
Ds: vorgegebener Abstand Kraftfahrzeuge 4, 6
Rk: Radius Kammscher Kreis
R: Kurvenradius

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102005027655 A1 [0003]

Claims

Abstandsregelungssystem zur automatischen Einstellung eines Abstandes (Ds) eines Kraftfahrzeuges (4) zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug (6), mit wenigstens einem Sensor (10) zur Erfassung des Abstandes (D) zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug (6), wobei eine Streckenerfassung (18) zur Erfassung eines vorausliegenden Streckenabschnitts (8) vorgesehen ist, sowie einer Steuerung (12), die dazu eingerichtet ist, – Beschleunigungsbefehle an einen Antrieb (17) des Kraftfahrzeuges (4) zu übermitteln, – bei vergrößerndem Abstand (D) zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug (6) oder bei freier Geradeausfahrt mit einer vorgegebenen Beschleunigung (As) zu beschleunigen, – bei einer von der Streckenerfassung (18) erkannten vorausliegenden Kurve eine zu erwartende Querbeschleunigung (Aq) zu ermitteln und eine Längsbeschleunigung (Al) in Abhängigkeit von der zu erwartenden Querbeschleunigung (Aq) einzustellen.
Abstandsregelungssystem nach Anspruch 1, wobei die Streckenerfassung eine Kamera (18) umfasst, wobei die Steuerung (12) dazu eingerichtet ist, aus Kamerabildern einen Streckenverlauf (8) zu ermitteln.
Abstandsregelungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung (12) dazu eingerichtet ist, die Längsbeschleunigung (Al) derart einzustellen, dass sie einer in Abhängigkeit von der zu erwartenden Querbeschleunigung (Aq) reduzierten vorgegebenen Beschleunigung (As) entspricht.
Abstandsregelungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Steuerung (12) dazu eingerichtet ist, eine konstante Gesamtbeschleunigung (Ag) zu erreichen.
Abstandsregelungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Steuerung (12) dazu eingerichtet ist, zur Anpassung der Längsbeschleunigung (Al) ein Kammscher Kreis-Modell (22) zu verwenden.
Abstandsregelungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Steuerung (12) dazu eingerichtet ist, bis zu einer gegebenen Geschwindigkeit zu beschleunigen.
Kraftfahrzeug mit einem Abstandsregelungssystem (7) nach einem der vorangegangenen Ansprüche.
Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Speichermedium (16), auf dem Befehle eingebettet sind, die, wenn sie von einer Recheneinheit (14) ausgeführt werden bewirken, dass die Recheneinheit (14) dazu eingerichtet ist, ein Abstandregelungssystem (7) derart zu steuern, dass Beschleunigungsbefehle an einen Antrieb (17) eines Kraftfahrzeuges (4) übermittelbar sind, wobei bei vergrößerndem Abstand (D) zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug (6) oder bei freier Geradeausfahrt eine vorgegebenen Beschleunigung (As) vorgegeben wird, wobei bei einer erkannten vorausliegenden Kurve (8) eine zu erwartende Querbeschleunigung (Aq) ermittelbar ist und eine Längsbeschleunigung (Al) in Abhängigkeit von der zu erwartenden Querbeschleunigung (Aq) vorgegeben wird.
Computerprogrammprodukt nach Anspruch 8, wobei die Befehle dazu eingerichtet sind, die Längsbeschleunigung (Al) auf der Basis eines Kammschen Kreis-Modells zu berechnen.