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Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Flurförderfahrzeug mit einer Hubeinrichtung für eine Transportpalette mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1, das in einen Zwischenraum zwischen Füßen einer Transportpalette fahrbar ist. Transportpaletten werden zum Transport auf ihnen lagernder Waren verwendet und werden mit Flurförderfahrzeugen wie beispielsweise Hubwagen oder Gabelstaplern angehoben und verfahren.
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Das europäische Patent
EP 2 190 714 B1 offenbart ein selbstfahrendes Flurförderfahrzeug mit Hubeinrichtung für eine Transportpalette, das einen liegend angeordneten U-Träger als Lastaufnahme aufweist, der nicht breiter als ein Zwischenraum zwischen Füßen einer Transportpalette ist, so dass das Flurförderfahrzeug in einen Zwischenraum zwischen den Füßen einer Transportpalette fahrbar ist. Als Hubeinrichtung weist das bekannte Flurförderfahrzeug zwei vertikale Spindeltriebe nahe Enden der Lastaufnahme auf. Jeder Spindeltrieb weist zwei angetriebene Räder auf, die gleichachsig einander gegenüber beiderseits des Spindeltriebs auf einer Radialachse des Spindeltriebs angeordnet sind. Die Elektromotoren zum Antrieb der Räder sind tangential zum Spindeltrieb und achsparallel zu den Rädern angeordnet. Zum Bewegen des bekannten Flurförderfahrzeugs werden dessen vier angetriebene Räder mit den vier Elektromotoren angetrieben. Zum Lenken werden die beiden Räder eines Spindeltriebs mit verschiedenen Geschwindigkeiten und zu einem Lenkanschlag gegenläufig oder nur ein Rad angetrieben. Zum Heben und Senken der Lastaufnahme werden jeweils beide Räder beider Spindeltriebe gegenläufig angetrieben, wodurch die Räder die Spindeltriebe umkreisen und die Spindeltriebe drehend angetrieben werden und dadurch die Lastaufnahme heben oder senken. Mit den Rädern kreisen auch die Elektromotoren um die Spindeltriebe. Deswegen ist eine Stromzuführung zu den Elektromotoren notwendig, die die Kreisbewegung der Elektromotoren um die Spindeltriebe ermöglicht. Zum Bewegen einer Transportpalette sind zwei der bekannten Flurförderfahrzeuge notwendig, die in zwei nebeneinander befindliche Zwischenräume zwischen Füßen einer Transportpalette beiderseits einer Längsmitte der Transportpalette gefahren werden.
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Aufgabe der Erfindung ist ein selbstfahrendes Flurförderfahrzeug mit einer Hubeinrichtung für eine Transportpalette der vorstehend erläuterten Art vorzuschlagen, das eine fahrzeugfeste Anordnung von Antriebsmotoren ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Das erfindungsgemäße selbstfahrende Flurförderfahrzeug mit einer Hubeinrichtung weist eine Lastaufnahme auf, die mit der Hubeinrichtung heb- und senkbar ist. Durch Fahren des Flurförderfahrzeugs in einen Zwischenraum zwischen Füßen einer Transportpalette ist die Lastaufnahme unter die Transportpalette verbringbar, so dass die Transportpalette anhebbar ist.
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Des Weiteren weist das erfindungsgemäße selbstfahrende Flurförderfahrzeug mindestens ein angetriebenes Rad und mindestens zwei Motoren zum Antrieb des mindestens einen angetriebenen Rades auf. Die Motoren sind insbesondere Elektromotoren. Unter einem Rad im Sinne der Erfindung ist auch eine Rolle, Walze oder dgl. zu verstehen.
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Der Antrieb des mindestens einen angetriebenen Rades mit den mindestens zwei Motoren erfolgt erfindungsgemäß über ein Differentialgetriebe, das als Sammelgetriebe benutzt wird und das zwei Eingänge und einen Ausgang aufweist. Jeder der beiden Eingänge ist mit mindestens einem Motor antreibbar, der Ausgang treibt das angetriebene Rad des Flurförderfahrzeugs an. Das als Sammelgetriebe benutzte Differentialgetriebe ermöglicht den Antrieb des mindestens einen angetriebenen Rades mit zwei oder mehr Motoren, die mit gleicher oder unterschiedlicher Drehzahl laufen.
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Des Weiteren weist das erfindungsgemäße Flurförderfahrzeug eine lösbare Kupplung zum Antrieb der Hubeinrichtung auf. Die lösbare Kupplung wird von einem Eingang des Differentialgetriebes und damit von mindestens einem Motor angetrieben. Der mindestens eine Motor und/oder der Eingang des Differentialgetriebes können die lösbare Kupplung unmittelbar oder mittelbar beispielsweise über ein Getriebe antreiben. Zum Heben und Senken der Lastaufnahme wird die lösbare Kupplung geschlossen (eingekuppelt), so dass sie die Hubeinrichtung mit dem Eingang des Differentialgetriebes verbindet, und es werden die mindestens zwei Motoren gegenläufig angetrieben, so dass sich der Ausgang des Differentialgetriebes nicht dreht und das angetriebene Rad nicht bewegt. Die Hubeinrichtung wird über die Kupplung von den mindestens zwei gegenläufig angetriebenen Motoren angetrieben, wobei der Antrieb durch mindestens einen Motor über das Differentialgetriebe erfolgt.
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Ein Vorteil der Erfindung ist, dass sie die mindestens zwei Motoren sowohl zum Antrieb des Flurförderfahrzeugs als auch zum Heben der Lastaufnahme verwendet. Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist die Möglichkeit, die mindestens zwei Motoren fahrzeugfest am Flurförderfahrzeug anzuordnen, was zum einen eine mechanisch stabile Befestigung der Motoren und zum anderen eine einfache Stromzuführung vom Flurförderfahrzeug zu den Motoren ohne Beweglichkeit der Stromzuführung ermöglicht. Ein zusätzlicher Vorteil der Erfindung ist die Möglichkeit einer reibungsarmen Hubeinrichtung einschließlich ihres Antriebs und eines infolgedessen guten Wirkungsgrads der Hubeinrichtung. Beim Anheben und Absenken der Lastaufnahme rollt das angetriebene Rad nicht auf einer Kreisbahn sondern steht. Das vermeidet hohe Reibung und infolgedessen einen schlechten Wirkungsgrad sowie großen Verschleiß des Rades, insbesondere wenn es sich um ein breites Rad oder eine Walze handelt.
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Zum Anheben und Bewegen einer Transportpalette werden zwei Flurförderfahrzeuge benötigt, die parallel nebeneinander beiderseits einer Längsmitte einer Transportpalette in zwei Zwischenräume zwischen Füßen der Transportpalette gefahren werden. Gelenkt wird eine angehobene Transportpalette beim Bewegen durch unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten der beiden Flurförderfahrzeuge, eine Lenkung der Flurförderfahrzeuge ist dafür nicht notwendig. Anstelle von zwei Flurförderfahrzeugen können auch vier kurze Flurförderfahrzeuge verwendet werden, von denen je zwei hintereinander in einen Zwischenraum zwischen Füßen der Transportpalette gefahren werden.
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Zum Fahren wird oder ist die Kupplung gelöst (ausgekuppelt), so dass die Hubeinrichtung nicht angetrieben wird. Die Hubeinrichtung ist vorzugsweise selbsthemmend, so dass sie eine angehobene Last ohne Antrieb angehoben hält. Denkbar ist allerdings auch eine Hubbremse, eine Hubverriegelung oder dgl., die die angehobene Lastaufnahme gegen ungewolltes Absenken hält.
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Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht eine drehzahlgesteuerte, insbesondere fliehkraftgesteuerte Kupplung vor, die bei Überschreiten einer konstruktiv festgelegten und ggf. einstellbaren Schaltdrehzahl einkuppelt. Eine fliehkraftgesteuerte Kupplung kann eine Fliehkraftkupplung oder eine lösbare Kupplung, beispielsweise eine Scheiben- oder eine Lamellenkupplung sein, die von einer baulich getrennten Fliehkrafteinrichtung betätigt wird. Eine drehzahl- oder fliehkraftgesteuerte Kupplung hat den Vorteil, dass sie selbsttätig arbeitet. Zum Heben und Senken der Lastaufnahme werden die mindestens zwei Motoren wie bereits geschrieben gegenläufig angetrieben. Erreicht oder übersteigt ihre Drehzahl die Schaltdrehzahl der Kupplung, kuppelt die Kupplung selbsttätig ein und treibt die Hubeinrichtung an. Zum Bewegen des Flurförderfahrzeugs werden die mindestens zwei Motoren so angetrieben, dass sie die Schaltdrehzahl der Kupplung nicht erreichen und die Kupplung gelöst bleibt.
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Für die Hubeinrichtung sieht eine Ausgestaltung der Erfindung ein Schraubgetriebe vor, wobei gleitende Schraubgetriebe, beispielsweise ein Trapezgewindetrieb für hohe Lasten, oder reibungsarme Wälzschraubgetriebe wie ein Kugel-, Rollen- oder Planetenrollengewindetriebe möglich ist. Die Aufzählung ist nicht abschließend sondern beispielhaft. Vorzugsweise weist das Flurförderfahrzeug zwei oder mehr Hubeinrichtungen bzw. die Hubeinrichtung zwei oder mehr Schraubgetriebe auf, die in Längsrichtung des Flurförderfahrzeugs voneinander beabstandet sind.
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Für ein hohes Antriebsmoment sieht eine Ausgestaltung der Erfindung mindestens zwei Motoren für einen Eingang des Differentialgetriebes vor. Das ist nicht zu verwechseln mit den mindestens zwei Motoren für die beiden Eingänge des Differentialgetriebes. Diese Ausgestaltung der Erfindung weist beispielsweise vier Motoren auf, von denen je zwei einen Eingang des Differentialgetriebes antreiben. Diese Ausgestaltung der Erfindung ermöglicht ein hohes Antriebsmoment mit kleinen Motoren. Eine Baugröße, insbesondere ein Durchmesser der Motoren ist von Bedeutung für die Unterbringung der Motoren innerhalb eines Bauraums, dessen maximale Größe von einer Breite eines Zwischenraums zwischen Füßen einer Transportpalette und deren lichter Höhe begrenzt ist, weil das Flurförderfahrzeug einschließlich seiner Motoren in den Zwischenraum zwischen den Füßen der Transportpalette fahrbar sein muss.
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Eine Weiterbildung der Erfindung sieht zwei angetriebene Räder und ein weiteres Differential als Verteilergetriebe vor, das die beiden angetriebenen Räder antreibt. Das weitere Differentialgetriebe wird vom Ausgang des einen Differentialgetriebes angetrieben, das als Sammelgetriebe von den mindestens zwei Motoren des Flurförderfahrzeugs angetrieben wird. Das weitere Differentialgetriebe ermöglicht unterschiedliche Drehzahlen der angetriebenen Räder und verringert dadurch bei einer Kurvenfahrt des Flurförderfahrzeugs Schlupf, Reibung und Verschleiß der angetriebenen Räder.
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Zum Lenken und/oder Drehen des erfindungsgemäßen Flurförderfahrzeugs ohne Transportpalette sieht eine Ausgestaltung der Erfindung ein weiteres, separat antreibbares Rad vor, das axial versetzt zu dem einen angetriebenen Rad angeordnet ist. Die beiden Räder können gleichachsig oder axial und radial versetzt zueinander angeordnet sein. Unterschiedliche Drehzahlen der beiden angetriebenen und axial versetzten Räder bewirken eine Kurvenfahrt, gegenläufig drehende oder ein stehendes und ein drehendes Rad bewirken ein Drehen des Flurförderfahrzeugs auf der Stelle.
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Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht mindestens ein selbstlenkendes Stützrad vor. Selbstlenkende Räder sind von Einkaufswägen und Bürostühlen bekannt, sie weisen eine vertikale Lenkachse mit radialem Abstand von einer Drehachse auf, um die sie drehbar sind. Selbstlenkende Stützräder sind insbesondere nahe an Enden und/oder nahe an der oder den Hubeinrichtungen und/oder nahe Seiten des Flurförderfahrzeugs angeordnet. Sie stützen das Flurförderfahrzeug kippsicher und ermöglichen ein Lenken oder ein Drehen des Flurförderfahrzeugs auf der Stelle.
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Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht eine Blockiereinrichtung für den Antrieb des angetriebenen Rads vor. Die Blockiereinrichtung kann auf den Ausgang des als Sammelgetriebes benutzten Differentialgetriebes, auf das angetriebene Rad oder ein wirkungsmäßig dazwischen befindliches Übertragungsgetriebe, Übertragungstrieb oder dgl. wirken, das eine Drehung vom Sammelgetriebe auf das oder die angetriebenen Räder überträgt. Die Blockiereinrichtung kann beispielsweise eine Bremse oder ein Gesperre aufweisen, wobei mit Gesperre kein Freilauf gemeint ist sondern eine Einrichtung zum Blockieren gegen Drehung in beiden Richtungen. Diese Ausgestaltung der Erfindung vermeidet einen Antrieb des Flurförderfahrzeugs während des Anhebens oder Absenkens der Lastaufnahme.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen 1 einen mittleren Bereich und 2 Endbereiche eines Flurförderfahrzeugs mit Hubeinrichtung gemäß der Erfindung von unten in einer schematisierten und vereinfachten Darstellung.
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Das in der Zeichnung dargestellte erfindungsgemäße Flurförderfahrzeug 1 ist selbstfahrend und weist eine Hubeinrichtung 2 zum Heben und Senken einer Lastaufnahme 3 auf. Die Lastaufnahme 3 ist ein liegend angeordneter U-Profilträger, der schmaler als ein Zwischenraum zwischen Füßen einer nicht gezeichneten Transportpalette und nicht länger als eine Transportpalette ist, die zum Transport auf ihr gelagerter Waren dient. Alle Teile des Flurförderfahrzeugs 1 befinden sich unter der Lastaufnahme 2, kein Teil steht seitlich oder in Längsrichtung vor. Außerdem ist das Flurförderfahrzeug 1 bei abgesenkter Lastaufnahme 3 nicht höher als eine lichte Höhe unter einer auf einem Boden liegenden Transportpalette, so dass das Flurförderfahrzeug 1 mit abgesenkter Lastaufnahme 3 in einen Zwischenraum zwischen Füßen einer auf einem Boden liegenden Transportpalette fahrbar ist.
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Zum Antrieb weist das Flurförderfahrzeug 1 vier Elektromotoren 4 auf, die jeweils paarweise beiderseits einer Längsmitte der Lastaufnahme 3 unter dieser angeordnet sind. Achsen der Elektromotore 4 verlaufen parallel zu einer Längsrichtung der Lastaufnahme 3, wobei die beiden Elektromotoren 4 auf jeder Seite der Längsmitte der Lastaufnahme 3 gleichachsig und die Elektromotoren 4 auf beiden Seiten der Längsmitte der Lastaufnahme 3 nebeneinander angeordnet sind. Jeder Elektromotor 4 weist ein angeflanschtes Untersetzungsgetriebe 5 auf, wobei die beiden Elektromotoren 4 auf jeder Seite der Längsmitte der Lastaufnahme 3 mit ihren Getrieben 5 einander zugewandt angeordnet sind. An einem Ausgang ihrer Getriebe 5 weisen die Elektromotoren 4 Kegelräder 6 auf, die paarweise mit einem weiteren Kegelrad 7 kämmen. Es kämmen jeweils die beiden Kegelräder 6 der beiden auf einer Seite der Längsmitte der Lastaufnahme 3 angeordneten Elektromotoren 4 mit einem der beiden weiteren Kegelräder 7. Die beiden mit einem weiteren Kegelrad 7 kämmenden Kegelräder 6 der Elektromotoren 4 und das zugeordnete weitere Kegelrad 7 bilden ein Kegelradgetriebe 8, von denen das Flurförderfahrzeug 1 zwei aufweist, jeweils eines auf einer Seite der Längsmitte der Lastaufnahme 3. Die Kegelräder 6 der Kegelradgetriebe 8 sind einander gegenüber angeordnet.
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Zwischen den Kegelradgetrieben 8 ist ein Differentialgetriebe 9 als Sammelgetriebe angeordnet, das zwei Eingänge aufweist, die von den beiden Kegelradgetrieben 8 angetrieben werden, und einen Ausgang zum Antrieb des Flurförderfahrzeugs 1. Im Ausführungsbeispiel ist das Differentialgetriebe 9 ein Kegelrad-Umlaufrädergetriebe mit vier miteinander kämmenden Kegelrädern 10, 11, die einander paarweise gleichachsig gegenüber angeordnet sind, wobei die Achsen der beiden Paare Kegelräder 10, 11 radial zueinander sind. Zwei der Kegelräder 10 des Differentialgetriebes 9 sind starr mit den weiteren Kegelrädern 7 der Kegelradgetriebe 8 verbunden, sie bilden die beiden Eingänge 12 des Differentialgetriebes 9. Die beiden anderen Kegelräder 11 des Differentialgetriebes 9 sind drehbar in einem quadratischen oder rechteckigen Rahmen 13 gelagert, der um die Achsen der Eingangs-Kegelräder 10 drehbar gelagert ist. Der Rahmen 13 weist eine mit ihm starre Zahnriemenscheibe 14 auf, die gleichachsig zu den Eingangs-Kegelrädern 10 ist und einen Ausgang 15 des als Sammelgetriebe benutzten Differentialgetriebes 9 bildet. Bei einem Drehantrieb des Differentialgetriebes 9 mit den Kegelradgetrieben 8 mit gleicher Drehrichtung wird der Rahmen 13 und die mit ihm starre Zahnriemenscheibe 14, die den Ausgang 15 des Differentialgetriebes 9 bildet, in derselben Richtung drehend angetrieben, wobei das Differentialgetriebe 9 Drehzahlunterschiede seiner beiden Eingänge 12 ausgleicht. Es sind andere Kegelrad-, Stirnrad- oder sonstige Differentialgetriebe als Sammelgetriebe des Flurförderfahrzeugs 1 verwendbar.
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Die beiden Kegelradgetriebe 8 koppeln die Antriebe jeweils zweier Elektromotoren 4 und das Differentialgetriebe 9 koppelt Ausgänge der beiden Kegelradgetriebe 8 ein, so dass über die beiden Kegelradgetriebe 8 und das Differentialgetriebe 9 alle vier Elektromotoren 4 das Flurförderfahrzeug 1 und dessen Hubeinrichtung 2 in noch zu beschreibender Weise gemeinsam antreiben. Der Antrieb mit vier Elektromotoren 4 hat den Vorteil, dass kleinere, insbesondere durchmesserkleinere Elektromotoren 4 verwendbar sind als es bei Verwendung nur eines oder zweier Elektromotoren möglich wäre. Dadurch lassen sich die Elektromotoren 4 in einem seitlich und in der Höhe begrenzten Bauraum unter der Lastaufnahme 3 unterbringen.
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Über einen Zahnriemen 16 treibt die Zahnriemenscheibe 14 des Differentialgetriebes 9 über ein weiteres Differentialgetriebe 17 zwei angetriebene Räder 18 des Flurförderfahrzeugs 1 an. Die Räder 18 können auch als Rollen oder Walzen aufgefasst werden, sie stehen auf einem Boden und treiben das Flurförderfahrzeug 1 an. Grundsätzlich können die Räder 18 in Längsrichtung der Lastaufnahme 3 an beliebiger Stelle angeordnet sein. Vorzugsweise befinden sich die Räder 18 oder die gesamte Antriebsanordnung mit den Elektromotoren 4, 21, Getrieben 8, 9, 17, Zahnriemenantrieb 16, Riemenantrieben 20 und Rädern 18, 19 ungefähr in einer Längsmitte der Lastaufnahme 3. Das weitere Differentialgetriebe 17 wird als Verteilergetriebe verwendet und gleicht unterschiedliche Drehzahlen der beiden angetriebenen Räder 18 bei einer Kurvenfahrt des Flurförderfahrzeugs 1 aus. Der Zahnriemen 16 und die beiden Differentialgetriebe 9, 17 sind in der Längsmitte der Lastaufnahme 3, die zugleich eine Längsmitte des Flurförderfahrzeugs 1 ist, angeordnet.
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Mit einer Blockiereinrichtung 34 lässt sich der Ausgang 15 des als Sammelgetriebe benutzten Differentialgetriebes 9, der Antrieb mit dem Zahnriemen 16 oder das als Verteilergetriebe benutzte Differentialgetriebe 17 blockieren, um beim Anheben oder Absenken des Lastaufnahme 3 ein Fahren des Flurförderfahrzeugs 1 zu vermeiden falls die Elektromotoren 4 ungleiche Drehzahlen aufweisen. Im Ausführungsbeispiel wirkt die Blockiereinrichtung 34 auf die Zahnriemenscheibe 14, die den Ausgang 15 des als Sammelgetriebe benutzten Differentialgetriebes 9 bildet. Eine elektromagnetisch oder in anderer Weise betätigbare Sperrklinke oder Sperrstift, die/der in der Zeichnung vom Zahnriemen 16 verdeckt und deswegen nicht sichtbar ist, blockiert die Zahnriemenscheibe 14 während des Anhebens und Absenkens der Lastaufnahme 3.
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Gleichachsig zu den angetriebenen Rädern 18 an deren Außenseiten weist das Flurförderfahrzeug 1 zwei weitere angetriebene Räder 19 auf, die gegenüber den Rädern 18 drehbar sind. Die weiteren Räder 19 stehen ebenfalls auf dem Boden auf und sind über Riemenantriebe 20 mit Elektromotoren 21 antreibbar, die zur Unterscheidung von den vier Elektromotoren 4 für den Antrieb des Flurförderfahrzeugs 1 als Wendemotoren 21 bezeichnet werden. Im Ausführungsbeispiel sind die Wendemotoren 21 kleiner und leistungsschwächer als die Elektromotoren 4, was allerdings nicht zwingend für die Erfindung ist. Die Wendemotoren 21 sind achsparallel zu den Rädern 18, 19 auf den Elektromotoren 4 gegenüberliegenden Seiten der Räder 18, 19 angeordnet. Durch Antrieb eines der beiden weiteren angetriebenen Räder 19 oder entgegengesetzten Antrieb der beiden weiteren angetriebenen Räder 19 lässt sich das Flurförderfahrzeug 1 wenden, womit ein Drehen auf der Stelle gemeint ist. Durch Ausüben eines Antriebsmoments auf ein oder beide weitere angetriebene Räder 19 in oder entgegen einer Fahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs 1 lässt sich das Flurförderfahrzeug 1 bei einer mit den Elektromotoren 4 angetriebenen Fahrt lenken. An sich ist vorgesehen, dass das Flurförderfahrzeug 1 mit den vier Elektromotoren 4 angetrieben wird, es kann allerdings auch zusätzlich mit den Wendemotoren 21 angetrieben werden. Auch ist es möglich, dass die zusätzlichen angetriebenen Räder 19 drehfest mit den angetriebenen Rädern 18 sind oder das Flurförderfahrzeug 1 nur jeweils ein angetriebenes Rad anstelle der angetriebenen Räder 18 und der weiteren angetriebenen Räder 19 aufweist, die mit dem Zahnriemen 16 über das Differential 17 und mit den Wendemotoren 21 über die Riemenantriebe 20 antreibbar sind.
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Die Hubeinrichtung 2 weist zwei vertikal stehend angeordnete Spindeltriebe 22 nahe Enden der Lastaufnahme 3 auf, die allgemein auch als Schraubgetriebe aufgefasst werden können. Durch einen Drehantrieb von Spindelmuttern 23 der Spindeltriebe 22 lässt sich die Lastaufnahme 3, die auf Spindeln 24 der Spindeltriebe 22 angeordnet ist, heben und senken. Ein Drehantrieb der Spindelmuttern 23 erfolgt mit einem Zahnriemen 25 über Zahnriemenscheiben 26, die drehfest mit den Spindelmuttern 23 sind. Der Zahnriemen 25 ist umlaufend an einer Unterseite der Lastaufnahme 3 entlang und innerhalb deren Längsrändern und außerhalb der Elektromotore 4, Wendemotore 21 und weiteren angetriebenen Rädern 19 geführt. Der Zahnriemen 25 ist oberhalb von Achsen der Elektromotoren 4 angeordnet. Der Antrieb des Zahnriemens 25 erfolgt mittels einer Antriebs-Zahnriemenscheibe, die von einem Schneckengetriebe 28 angetrieben wird. Durch die Ansicht des Flurförderfahrzeugs 1 von unten verdeckt in der Zeichnung das Schneckengetriebe 28 die Antriebs-Zahnriemenscheibe, die gleichachsig über einem Schneckenrad des Schneckengetriebes 28 angeordnet und durch eine Welle drehfest mit dem Schneckenrad verbunden ist. Umlenkrollen 29 sorgen für einen ausreichenden Umschlingungswinkel des Zahnriemens 25 um die Antriebs-Zahnriemenscheibe. Das Schneckengetriebe 28 wird über eine Fliehkraftkupplung 30 von einem der beiden Kegelradgetriebe 8 angetrieben. Anstelle der Fliehkraftkupplung 30 ist auch eine fliehkraftgesteuerte oder allgemein eine drehzahlgesteuerte Kupplung oder allgemein eine selbsttätig drehzahlabhängig schaltende oder auch eine fremdgesteuerte lösbare Kupplung verwendbar (nicht dargestellt). Zum Heben und Senken der Lastaufnahme 3 werden die beiden Eingänge 12 des als Sammelgetriebe benutzten Differentialgetriebes 9 mit den Elektromotoren 4 über die Kegelradgetriebe 8 gegenläufig und mit gleicher Drehzahl angetrieben, so dass sich der Rahmen 13 mit der Zahnriemenscheibe 14 des Differentialgetriebes 9 nicht dreht und infolgedessen das Flurförderfahrzeug 1 nicht angetrieben wird. Es treiben die beiden Elektromotoren 4, die auf derselben Seite der Längsmitte der Lastaufnahme 3 wie die Fliehkraftkupplung 30 angeordnet sind, über das zugeordnete Kegelradgetriebe 8 und die beiden anderen Elektromotoren 4 auf der anderen Seite der Längsmitte der Lastaufnahme 3 über das ihnen zugeordnete Kegelradgetriebe 8 und das Differentialgetriebe 9 die Fliehkraftkupplung 30 an. Eine Last wird so mit allen vier Elektromotoren 4 angehoben. Erreicht und übersteigt eine Drehzahl der Elektromotoren 4 eine Schaltdrehzahl, bei der die Fliehkraftkupplung 30 einkuppelt, werden über das Schneckengetriebe 28 und den umlaufenden Zahnriemen 25 die Spindelmuttern 23 der Spindeltriebe 22 drehend angetrieben, was auch als Antrieb der Hubeinrichtung 2 aufgefasst werden kann, und die Lastaufnahme 3 wird abhängig von einer Drehrichtung angehoben oder abgesenkt. Dadurch lässt sich eine nicht gezeichnete Transportpalette, unter die das Flurförderfahrzeug 1 gefahren worden ist, anheben, in angehobenem Zustand durch Antrieb des Flurförderfahrzeugs 1 bewegen und wieder absenken/absetzen. Die Schaltdrehzahl, bei der die Fliehkraftkupplung 30 einkuppelt, liegt wenig unterhalb einer Maximaldrehzahl der vier Elektromotoren 4 unter Maximallast, wobei die Maximallast durch Heben eines festgelegten Höchstgewichts mit der Lastaufnahme 3 festgelegt ist. Die Schaltdrehzahl der Fliehkraftkupplung 30 ist so festgelegt, dass beim Heben der maximalen Last mit maximaler Lastdrehzahl der Elektromotoren 4 die Fliehkraftkupplung 30 voll eingekuppelt ist und ein Drehmoment ohne Schlupf überträgt. Ein Fahren des Flurförderfahrzeugs 1 erfolgt mit einer Drehzahl der Elektromotoren 4 unterhalb der Schaltdrehzahl der Fliehkraftkupplung 30, so dass die Fliehkraftkupplung 30 vollständig ausgekuppelt ist, um Reibung und Verschleiß der Fliehkraftkupplung 30 beim Fahren des Flurförderfahrzeugs 1 zu vermeiden.
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Um das Flurförderfahrzeug 1 kipp- und standsicher abzustützen, weist es vier selbstlenkende Stützräder 31 nahe an Enden und nahe an Seiten der Lastaufnahme 3 auf. Die selbstlenkenden Stützräder 31 sind außer um ihre horizontalen Drehachsen 32 um vertikale Längsachsen 33 drehbar, die radialen Abstand von den Drehachsen 32 aufweisen, so dass sich die selbstlenkenden Stützräder 31 von selbst in eine jeweilige Fahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs 1 ausrichten. Die selbstlenkenden Stützräder 31 richten sich sowohl bei einer Kurvenfahrt als auch bei einem Wenden des Flurförderfahrzeugs 1 auf einer Stelle aus. Die selbstlenkenden Stützräder 31 sind soweit innerhalb der Seiten der Lastaufnahme 3 angeordnet, dass sie beim Drehen um die Lenkachsen 33 nicht seitlich über die Lastaufnahme 3 vortreten.
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Zum Bewegen einer nicht gezeichneten Transportpalette werden zwei Flurförderfahrzeuge 1 benötigt, die mit abgesenkten Lastaufnahmen 3 beiderseits einer Längs- oder auch einer Quermitte einer Transportpalette in einen Zwischenraum zwischen Füße der Transportpalette gefahren werden. Nach einem Anheben der Transportpalette durch Anheben der Lastaufnahmen 3 der beiden Flurförderfahrzeuge 1 kann die Transportpalette durch Antrieb der Flurförderfahrzeuge 1 bewegt werden, wobei zu einer Kurvenfahrt die beiden Flurförderfahrzeuge 1 mit unterschiedlicher Geschwindigkeit angetrieben werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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