DE202012013040U1

DE202012013040U1 - Device for driving on a rope

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Publication number: DE202012013040U1
Application number: DE201220013040
Authority: DE
Original assignee: Diagnose und Ingenieurgesellschaft Dr Boue mbH
Current assignee: Diagnose und Ingenieurgesellschaft Dr Boue mbH
Priority date: 2012-06-19
Filing date: 2012-06-19
Publication date: 2014-08-26
Anticipated expiration: 2022-06-20

Abstract

Vorrichtung (1) zum Befahren eines Seils (2) oder einer stabartigen Struktur, aufweisend zumindest eine erste Antriebseinheit (3) und eine zweite Antriebseinheit (4), wobei die erste Antriebseinheit (3) und die zweite Antriebseinheit (4) an dem Seil (2) oder der stabartigen Struktur jeweils mit einem Befestigungsmittel (5) befestigbar sind und die erste Antriebseinheit (3) und die zweite Antriebseinheit (4) jeweils einen Antrieb (6) umfassen, so dass die erste Antriebseinheit (3) und die zweite Antriebseinheit (4) entlang einer ersten Längsachse (7) des Seils (2) oder der stabartigen Struktur verfahrbar sind, und mindestens eine Hebevorrichtung (8), mit der die erste Antriebseinheit (3) und die zweite Antriebseinheit (4) gegenseitig von dem Seil (2) oder der stabartigen Struktur hebbar sind, so dass ein Hindernis (9) an dem Seil (2) oder der stabartigen Struktur durch die erste Antriebseinheit (3) und die zweite Antriebseinheit (4) beim Verfahren entlang der ersten Längsachse (7) des Seils (2) oder der stabartigen Struktur überwindbar ist.Device (1) for driving on a rope (2) or a rod-like structure, comprising at least a first drive unit (3) and a second drive unit (4), the first drive unit (3) and the second drive unit (4) on the rope ( 2) or the rod-like structure can each be fastened with a fastening means (5) and the first drive unit (3) and the second drive unit (4) each comprise a drive (6), so that the first drive unit (3) and the second drive unit ( 4) can be moved along a first longitudinal axis (7) of the cable (2) or the rod-like structure, and at least one lifting device (8) with which the first drive unit (3) and the second drive unit (4) can be mutually removed from the cable (2 ) or the rod-like structure can be lifted, so that an obstacle (9) on the rope (2) or the rod-like structure by the first drive unit (3) and the second drive unit (4) when moving along the first longitudinal axis (7) of the Rope (2) or the rod-like structure can be overcome.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Befahren eines Brückenseils einer Hängebrücke oder einer vergleichbaren Struktur aus stationären Seilen, Kabeln, Rohren oder Stäben, wie sie z.B. bei Schrägseilbrücken oder bei seilgetragenen Dachkonstruktionen oder zum Abspannen von Masten eingesetzt werden. Solche Vorrichtungen und entsprechende Verfahren werden regelmäßig bei der Inspektion von derartigen Seilen eingesetzt. The present invention relates to a device for driving a bridge rope of a suspension bridge or a comparable structure of stationary ropes, cables, pipes or rods, as e.g. be used in cable-stayed bridges or cable-supported roof structures or for clamping masts. Such devices and related methods are regularly used in the inspection of such ropes.

Seile oder Stäbe, die zur Übertragung von Zugkräften stationär in technische Strukturen, wie beispielsweise Seil- oder Hängebrücken, seilgespannten Tragwerken oder zum Abspannen von Masten eingebaut werden, müssen regelmäßig einer Wartung und Inspektion unterzogen werden, um frühzeitig Korrosions- oder sonstige Verschleißschäden festzustellen. Diese Maßnahmen dienen insbesondere dem Erhalt der Bausubstanz und der Gewährleistung der Sicherheit von Bauwerken. Für Wartungs- und Inspektionsarbeiten an Seilen haben sich besonders unbemannte Geräte beziehungsweise Roboter bewährt, wie sie beispielsweise aus der DE 10 2009 052 829 A1 bekannt sind. Diese Geräte sind in der Lage, Seile selbständig abzufahren und hierbei mittels Sensoren Beschädigungen an den Seilen festzustellen und/oder mittels Wartungssystemen Reparaturen an den Seilen vorzunehmen. Die bekannten Geräte weisen hierzu eine Mehrzahl von Rädern auf, mit denen die Geräte an ein Brückenseil geklammert werden, so dass diese entlang der Seile verfahrbar sind. Gerade weil die bekannten Geräte bereits sehr erfolgreich eingesetzt werden, besteht der Wunsch, auch schwer zugängliche Bereiche von Seilen mittels dieser Geräte zu inspizieren und zu warten. Dies ist jedoch mit den bekannten Geräten teilweise nicht möglich, insbesondere wenn an den Seilen Querverstrebungen, Muffen und/oder dergleichen angebracht sind, die für die bekannten Geräte ein unüberwindbares Hindernis darstellen. Ein ebensolches Hindernis ergibt sich, wenn der Querschnitt des Seiles, des Rohres oder der Stabartigen Struktur variabel ist, z.B. in seiner Länge eine Änderung z.B. des Durchmessers erfährt. Weitere Hindernisse entstehen, wenn es z.B. durch Befestigungen zu einem Abschwenken des Seiles kommt, d.h. die Längsachse des Seiles vor dem Hindernis unterscheidet sich von der Längsachse des Seils nach dem Hindernis, oder es handelt sich um einen Knotenpunkt mehrerer aneinander befestigter Seile oder Stäbe. Ropes or bars, which are installed to transfer tensile forces stationary in technical structures, such as rope or suspension bridges, rope-tensioned structures or for mast bracing, must be regularly subjected to maintenance and inspection to early identify corrosion or other wear damage. In particular, these measures serve to preserve the building fabric and ensure the safety of buildings. For maintenance and inspection work on ropes have particularly unmanned devices or robots proven, as for example from the DE 10 2009 052 829 A1 are known. These devices are capable of self-propelled rope ropes and thereby detect damage to the ropes by means of sensors and / or make repairs to the ropes by means of maintenance systems. The known devices have for this purpose a plurality of wheels, with which the devices are clamped to a bridge rope, so that they can be moved along the cables. Precisely because the known devices are already being used very successfully, there is a desire to inspect and also to maintain areas of ropes which are difficult to access by means of these devices. However, this is sometimes not possible with the known devices, especially when cross braces, sleeves and / or the like are attached to the cables, which represent an insurmountable obstacle for the known devices. A similar obstacle arises when the cross section of the rope, the tube or the rod-like structure is variable, eg in its length undergoes a change, for example, the diameter. Other obstacles arise when it comes, for example by attachments to a pivoting of the rope, ie the longitudinal axis of the rope before the obstacle is different from the longitudinal axis of the rope after the obstacle, or it is a node of several attached ropes or rods.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, die mit Bezug auf den Stand der Technik geschilderten Probleme zumindest teilweise zu lösen und insbesondere eine Vorrichtung zum Befahren eines Seils anzugeben, mit dem Hindernisse an einem oder an mehreren Seilen bzw. stabartigen Strukturen leicht überwunden werden können. The object of the invention is therefore to solve the problems described with reference to the prior art at least partially and in particular to provide a device for driving a rope, with the obstacles on one or more ropes or rod-like structures can be easily overcome.

Diese Aufgaben werden gelöst mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängig formulierten Ansprüchen angegeben. These objects are achieved with the features of the independent claim. Further advantageous embodiments of the invention are specified in the dependent formulated claims.

Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den abhängig formulierten Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale in beliebiger, technologisch sinnvoller, Weise miteinander kombiniert werden können und weitere Ausgestaltungen der Erfindung definieren. Darüber hinaus werden die in den Ansprüchen angegeben Merkmale in der Beschreibung näher präzisiert und erläutert, wobei weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung dargestellt werden. It should be noted that the features listed individually in the dependent claims can be combined with each other in any technologically meaningful manner and define further embodiments of the invention. In addition, the features specified in the claims in the description are specified and explained in more detail, wherein further preferred embodiments of the invention are shown.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Befahren eines Seils oder einer stabartigen Struktur weist zumindest eine erste Antriebseinheit und eine zweite Antriebseinheit, wobei die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit an dem Seil oder der stabartigen Struktur jeweils mit einem Befestigungsmittel befestigbar sind und die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit jeweils einen Antrieb umfassen, so dass die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit entlang einer ersten Längsachse des Seils oder der stabartigen Struktur verfahrbar sind, und mindestens eine Hebevorrichtung auf, mit der die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit gegenseitig von dem Seil oder der stabartigen Struktur hebbar sind, so dass ein Hindernis an dem Seil oder der stabartigen Struktur durch die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit beim Verfahren entlang der ersten Längsachse des Seils oder der stabartigen Struktur überwindbar sind. Die Befestigungsmittel sind insbesondere schwenkbar ausgeführt, so dass sie die Befestigung an Seilen oder stabartigen Strukturen mit wechselnden Durchmessern oder Querschnittsformen ermöglichen. The inventive device for driving a rope or a rod-like structure has at least a first drive unit and a second drive unit, wherein the first drive unit and the second drive unit are fastened to the cable or the rod-like structure each with a fastening means and the first drive unit and the second drive unit each comprise a drive, so that the first drive unit and the second drive unit are movable along a first longitudinal axis of the cable or the rod-like structure, and at least one lifting device, with which the first drive unit and the second drive unit mutually by the rope or the rod-like structure can be lifted, so that an obstacle to the rope or the rod-like structure by the first drive unit and the second drive unit in the process along the first longitudinal axis of the rope or the rod-like structure can be overcome. The fastening means are in particular designed to be pivotable, so that they allow attachment to ropes or rod-like structures with varying diameters or cross-sectional shapes.

Die hier vorgeschlagene Vorrichtung zum Befahren eines Seils oder einer stabartigen Struktur dient insbesondere als Träger von Sensoren, um das Seil auf Beschädigungen zu untersuchen, und/oder Einrichtungen, um Wartungsarbeiten beziehungsweise Reparaturarbeiten an Seilen oder einer stabartigen Struktur vorzunehmen. Die Seile bestehen regelmäßig im Wesentlichen aus Metall. Bei den stabartigen Strukturen handelt es sich insbesondere um Rohre, die insbesondere im Wesentlichen aus Kunststoffen bestehen. Sie dienen auch als Umhüllung von Seilen oder Einzeldrähten. Die Seile und/oder stabartigen Strukturen weisen einen Durchmesser von mindestens 1 cm, mindestens 10 cm oder sogar mindestens 30 cm auf. Bei den Seilen handelt es sich insbesondere um Brückenseile. Als Sensoren können beispielsweise optische Sichtprüfgeräte, zum Beispiel Kameras, Ultraschall- und/oder Röntgengeräte zum Einsatz kommen. Hierdurch lassen sich insbesondere Risse an der Oberfläche und/oder im Inneren von Seilen oder stabartigen Strukturen feststellen, die kurz-, mittel- oder langfristig die Zuverlässigkeit der Seile oder der stabartigen Strukturen gefährden könnten. Zudem sind auch Witterungs- und/oder Korrosionsschäden frühzeitig erkennbar, so dass Ausbesserung am Korrosionsschutz vorgenommen werden können bevor ein vollständiger Ersatz des Seils oder der stabartigen Struktur erforderlich wird. Für Instandsetzungsarbeiten kann die Vorrichtung darüber hinaus Einrichtungen zur Be- oder Entschichtung von Seilen oder der stabartigen Strukturen aufweisen. Hierunter fallen insbesondere Einrichtungen zum Auftragen von beispielsweise Lacken, Bitumen, Ölen und/oder Zink, aber auch zum Reinigen und Entfernen von alten Beschichtungen. The device proposed here for driving on a rope or a rod-like structure serves, in particular, as a carrier for sensors in order to examine the cable for damage, and / or devices for carrying out maintenance or repair work on ropes or a rod-like structure. The ropes are usually made of metal. The rod-like structures are, in particular, tubes which consist in particular essentially of plastics. They also serve as a covering of ropes or wires. The ropes and / or rod-like structures have a diameter of at least 1 cm, at least 10 cm or even at least 30 cm. The ropes are in particular bridge cables. As sensors, for example, optical visual inspection devices, for example cameras, ultrasound and / or X-ray devices can be used. This makes it possible in particular cracks on the surface and / or inside of ropes or rod-like structures that could jeopardize the reliability of the ropes or rod-like structures in the short, medium or long term. In addition, weathering and / or corrosion damage can be detected at an early stage, so that the corrosion protection can be repaired before a complete replacement of the rope or the rod-like structure is required. For repair work, the device may further comprise facilities for loading or unloading of ropes or rod-like structures. These include in particular means for applying, for example, paints, bitumen, oils and / or zinc, but also for cleaning and removing old coatings.

Des Weiteren weist die Vorrichtung zumindest eine erste Antriebseinheit und eine zweite Antriebseinheit auf, die mit Befestigungsmitteln an dem Seil oder der stabartigen Struktur befestigbar sind. Klarzustellen ist an dieser Stelle, dass weder die erste Antriebseinheit noch die zweite Antriebseinheit starr mit dem Seil oder der stabartigen Struktur verbunden ist, sondern jeweils einen Antrieb umfassen, mit denen die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit entlang einer Längsachse des Seils oder der stabartigen Struktur verfahrbar sind. Die Befestigungsmittel verhindern insbesondere, dass die Vorrichtung sich im Betrieb von dem Seil oder der stabartigen Struktur lösen kann und von diesem herabstürzt, auch wenn sich der Querschnitt des Seiles oder der stabartigen Struktur kontinuierlich oder in Stufen ändert. Bei dem Antrieb handelt es sich insbesondere um einen Elektromotor oder einen Verbrennungsmotor. Die Vorrichtung ist insbesondere unbemannt und agiert ferngesteuert oder sogar autark. Die Fernsteuerung der Vorrichtung erfolgt entweder kabelgebunden oder durch eine Funkverbindung. Anzumerken ist zudem, dass die Vorrichtung mindestens zwei Antriebseinheiten aufweist, jedoch auch weitere Antriebseinheiten, beispielsweise 3, 4, 5 oder sogar 6 Stück aufweisen kann. Furthermore, the device has at least one first drive unit and a second drive unit, which can be fastened to the cable or the rod-like structure by fastening means. It should be clarified at this point that neither the first drive unit nor the second drive unit is rigidly connected to the cable or the rod-like structure, but each comprise a drive, with which the first drive unit and the second drive unit along a longitudinal axis of the rope or the rod-like structure are movable. In particular, the attachment means prevent the device from detaching from the rope or rod-like structure in operation and falling down therefrom, even if the cross section of the rope or rod-like structure changes continuously or in steps. The drive is in particular an electric motor or an internal combustion engine. In particular, the device is unmanned and acts remotely or even autonomously. The remote control of the device is either wired or through a wireless connection. It should also be noted that the device has at least two drive units, but may also have further drive units, for example 3, 4, 5 or even 6 pieces.

Darüber hinaus weist die Vorrichtung mindestens eine Hebevorrichtung auf, mit der die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit gegenseitig von dem Seil oder der stabartigen Struktur hebbar sind. Dies bedeutet insbesondere, dass eine oder mehrere der Antriebseinheiten von dem Seil oder der stabartigen Struktur lösbar und mit Hilfe der Hebevorrichtung von dem Seil oder der stabartigen Struktur hebbar sind, so dass zwischen der gehobenen Antriebseinheit und dem Seil oder der stabartigen Struktur eine Distanz besteht. Dies bedeutet mit anderen Worten auch, dass die gehobene Antriebseinheit das Seil oder der stabartigen Struktur nicht berührt, sondern mit einem Abstand zu dem Seil oder der stabartigen Struktur durch die Hebevorrichtung und die übrigen Antriebseinheiten gehalten wird. Jedenfalls verbleibt stets mindestens eine Antriebseinheit mit dem Seil oder der stabartigen Struktur fest verbunden, so dass dieses die gehobenen Antriebseinheiten mit der Hebevorrichtung trägt. Der Abstand zwischen der gehobenen Antriebseinheit und dem Seil oder der stabartigen Struktur kann insbesondere mindestens 1 cm, bevorzugt mindestens 5 cm oder besonders bevorzugt mindestens 50 cm betragen. Durch das Heben zumindest einer Antriebseinheit von dem Seil oder der stabartigen Struktur kann in vorteilhafter Weise ein Hindernis an dem Seil oder der stabartigen Struktur überwunden werden. Als Hindernisse treten häufig Querverstrebungen, das heißt insbesondere Verbindungsstellen des Seils oder der stabartigen Struktur mit weiteren Seilen oder stabartigen Strukturen, oder insbesondere auch Vorrichtungen zur Schwingungsdämpfung von Seilen oder stabartigen Strukturen, auf. Klarzustellen ist an dieser Stelle, dass es sich bei den Hindernissen nicht bloß um Unebenheiten auf einer Oberfläche des Seils oder der stabartigen Struktur handelt, die leicht zu überfahren sind, sondern sich deutlich aus der Oberfläche des Seils oder der stabartigen Struktur hervorheben. Außerdem kann es sich um solche Hindernisse handeln, die durch eine bloße Veränderung des Querschnitts entstehen, z.B. wenn sich der Durchmesser der Seile oder der stabartigen Strukturen verändert. Die Höhe der Hindernisse von der Oberfläche des Seils oder der stabartigen Struktur beträgt insbesondere mindestens 1 cm, mindestens 5 cm, mindestens 20 cm oder sogar mehr als 50 cm. Das Hindernis kann das Seil oder der stabartigen Struktur in einer Umfangsrichtung auch vollständig umgeben. Die zumindest eine erste Antriebseinheit oder zweite Antriebseinheit ist beim Verfahren vor Erreichen eines Hindernisses mit der mindestens einen Hebevorrichtung relativ zum Seil oder der stabartigen Struktur auf eine Höhe hebbar, die mindestens der Höhe des Hindernisses in Richtung der Heberichtung der zumindest einen ersten Antriebseinheit oder zweiten Antriebseinheit entspricht. Sobald die gehobene Antriebseinheit das Hindernis überwunden hat, ist die Antriebseinheit auf der dem Hindernis gegenüberliegenden Seite des Seils oder der stabartigen Struktur an dem Seil oder der stabartigen Struktur wieder befestigbar. In dieser Weise sind alle Antriebseinheiten der Vorrichtung nacheinander durch die Hebevorrichtung von dem Seil oder der stabartigen Struktur hebbar und können so ebenfalls das Hindernis an dem Seil oder der stabartigen Struktur überwinden. In addition, the device has at least one lifting device, with which the first drive unit and the second drive unit are mutually liftable by the cable or the rod-like structure. This means in particular that one or more of the drive units of the rope or the rod-like structure are releasably and by means of the lifting device of the rope or the rod-like structure can be raised, so that there is a distance between the raised drive unit and the rope or the rod-like structure. In other words, this means that the lifted drive unit does not touch the cable or the rod-like structure, but is held at a distance from the cable or the rod-like structure by the lifting device and the other drive units. In any case, at least one drive unit always remains firmly connected to the cable or the rod-like structure, so that it carries the lifted drive units with the lifting device. The distance between the raised drive unit and the rope or the rod-like structure may be in particular at least 1 cm, preferably at least 5 cm or more preferably at least 50 cm. By lifting at least one drive unit from the cable or the rod-like structure, an obstacle on the cable or the rod-like structure can be overcome in an advantageous manner. Crossbars, that is, in particular connecting points of the cable or of the rod-type structure with additional cables or rod-like structures, or in particular also devices for vibration damping of cables or rod-like structures, often occur as obstacles. It should be made clear at this juncture that the obstacles are not merely bumps on a surface of the rope or rod-like structure that are easy to overrun, but rather clearly stand out from the surface of the rope or rod-like structure. In addition, these may be obstacles caused by a mere change in cross-section, e.g. when the diameter of the ropes or rod-like structures changes. The height of the obstacles from the surface of the rope or the rod-like structure is in particular at least 1 cm, at least 5 cm, at least 20 cm or even more than 50 cm. The obstacle may also completely surround the rope or rod-like structure in a circumferential direction. The at least one first drive unit or second drive unit is in the process before reaching an obstacle with the at least one lifting device relative to the rope or the rod-like structure liftable to a height at least the height of the obstacle in the direction of the lifting direction of the at least one first drive unit or second drive unit equivalent. Once the lifted drive unit has overcome the obstacle, the drive unit on the opposite side of the obstacle of the rope or the rod-like structure to the rope or the rod-like structure can be refastened. In this way, all the drive units of the device are successively liftable by the lifting device from the rope or rod-like structure, and so can also overcome the obstacle on the rope or rod-like structure.

Vorzugsweise weisen die Befestigungsmittel zumindest ein Antriebsrad, zumindest ein Führungsrad und zumindest ein Laufrad auf. Das Antriebsrad ist durch den Antrieb antreibbar, so dass die Vorrichtung entlang der Längsachse des Seils oder der stabartigen Struktur verfahrbar ist. Eine Lauffläche des Antriebsrads besteht bevorzugt zumindest teilweise aus Gummi, um beim Verfahren der Vorrichtung Schlupf zwischen dem Antriebsrad und dem Seil oder der stabartigen Struktur zu vermeiden. Das zumindest eine Führungsrad dient insbesondere der seitlichen Führung der Vorrichtung an dem Seil oder der stabartigen Struktur. Das zumindest eine Laufrad ist bevorzugt auf der dem zumindest einen Antriebsrad gegenüberliegenden Halbseite des Seils oder der stabartigen Struktur anordbar, so dass die Vorrichtung sich (beim Verfahren) nicht von dem Seil oder der stabartigen Struktur lösen kann. The fastening means preferably have at least one drive wheel, at least one guide wheel and at least one running wheel. The drive wheel can be driven by the drive, so that the device is movable along the longitudinal axis of the cable or the rod-like structure. A running surface of the drive wheel is preferably at least partially made of rubber in order to avoid slippage between the drive wheel and the cable or the rod-like structure when the device is moved. The at least one guide wheel is used in particular for the lateral guidance of the device on the cable or the rod-like structure. The at least one impeller can preferably be arranged on the half side of the cable or rod-like structure opposite the at least one drive wheel, so that the device can not be detached from the cable or the rod-like structure (in the method).

Ebenfalls vorteilhaft ist es, wenn das zumindest eine Laufrad um eine Schwenkachse verschwenkbar ist. Durch eine solche Ausgestaltung lässt sich die Vorrichtung besonders einfach an einem Seil oder der stabartigen Struktur befestigen und wieder lösen, auch wenn sich der Querschnitt des Seiles oder der stabartigen Struktur geändert hat. It is also advantageous if the at least one impeller is pivotable about a pivot axis. By such a configuration, the device can be particularly easy to attach to a rope or the rod-like structure and solve again, even if the cross section of the rope or the rod-like structure has changed.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Hebevorrichtung einen Ausleger, an deren längsseitigen Enden die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit befestigt ist, und wobei die Lage des Auslegers mit einem ersten Stellmittel oder mit einem zweiten Stellmittel relativ zur ersten Längsachse des Seils oder der stabartigen Struktur verstellbar ist. Der Ausleger ist bevorzugt nach Art eines Kranarms ausgeführt, deren längsseitigen Enden beweglich an der ersten Antriebseinheit und der zweiten Antriebseinheit befestigt sind. Darüber hinaus kann der Ausleger zwischen seinen längsseitigen Enden auch noch weitere Gelenke aufweisen, so dass der Ausleger vielfältig und ggf. mehrdimensional bewegbar ist. Hierdurch werden auch Hindernisse überwunden, die zu einem Abschwenken des Seiles oder der stabartigen Struktur führen können, d.h. die Längsachse des Seiles oder der stabartigen Struktur vor dem Hindernis unterscheidet sich von der Längsachse des Seils nach dem Hindernis, oder es handelt sich um einen Knotenpunkt mehrerer aneinander befestigter Seile oder stabartiger Strukturen. Darüber hinaus weist die Vorrichtung ein erstes Stellmittel und ein zweites Stellmittel auf, mit denen der Ausleger an seinen Befestigungsstellen an den längsseitigen Enden relativ zur ersten Antriebseinheit und zur zweiten Antriebseinheit verschwenkbar ist. Somit ist die Lage des Auslegers relativ zur ersten Längsachse des Seils oder der stabartigen Struktur verstellbar und die zumindest eine erste Antriebseinheit und zweite Antriebseinheit besonders einfach mit Hilfe des Auslegers der Hebevorrichtung von dem Seil oder der stabartigen Struktur hebbar. In a particularly preferred embodiment of the invention, the lifting device comprises a boom, at the longitudinal ends of the first drive unit and the second drive unit is fixed, and wherein the position of the boom with a first actuating means or with a second actuating means relative to the first longitudinal axis of the rope or rod-like structure is adjustable. The boom is preferably designed in the manner of a crane arm whose longitudinal ends are movably mounted on the first drive unit and the second drive unit. In addition, the boom may also have other joints between its longitudinal ends, so that the boom is diverse and possibly multi-dimensionally movable. This also overcomes obstacles that can lead to a pivoting of the rope or the rod-like structure, i. the longitudinal axis of the rope or the rod-like structure in front of the obstacle is different from the longitudinal axis of the rope after the obstacle, or it is a node of several attached ropes or rod-like structures. In addition, the device has a first adjusting means and a second adjusting means, with which the boom is pivotable at its attachment points at the longitudinal ends relative to the first drive unit and the second drive unit. Thus, the position of the boom relative to the first longitudinal axis of the rope or the rod-like structure is adjustable and the at least one first drive unit and second drive unit particularly easy by means of the boom of the lifting device of the rope or the rod-like structure can be raised.

Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform umfasst die Hebevorrichtung eine Traverse, an der die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit befestigt sind, und wobei die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit orthogonal zu einer zweiten Längsachse der Traverse verstellbar sind. Die Verstellung der ersten Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit erfolgt jeweils mit zumindest einer Hebevorrichtung. In another preferred embodiment, the lifting device comprises a traverse to which the first drive unit and the second drive unit are attached, and wherein the first drive unit and the second drive unit are orthogonal to a second longitudinal axis of the traverse adjustable. The adjustment of the first drive unit and the second drive unit takes place in each case with at least one lifting device.

Ferner ist es vorteilhafte, wenn die Vorrichtung eine dritte Antriebseinheit aufweist, wobei die dritte Antriebseinheit an der Traverse befestigt und orthogonal zu der zweiten Längsachse der Traverse verstellbar ist. Hierdurch kann gewährleistet werden, dass eine durch die Hebevorrichtung von dem Seil oder der stabartigen Struktur gehoben Antriebseinheit mit mindestens zwei weiteren Antriebseinheiten an dem Seil oder der stabartigen Struktur befestigbar ist, so dass die gehobene Antriebseinheit besonders sicher und exakt über das Hindernis führbar ist. Furthermore, it is advantageous if the device has a third drive unit, wherein the third drive unit is attached to the traverse and is orthogonal to the second longitudinal axis of the traverse adjustable. In this way it can be ensured that a drive unit lifted by the lifting device from the cable or rod-like structure can be fastened to the cable or rod-like structure with at least two further drive units, so that the lifted drive unit can be guided particularly securely and precisely over the obstacle.

Weiterhin wird auch ein Verfahren zum Befahren eines Seils oder einer stabartigen Struktur beschrieben, das zumindest die folgenden Schritte aufweist:

a) Befestigen einer Mehrzahl von Antriebseinheiten einer Vorrichtung zum Befahren eines Seils oder der stabartigen Struktur an einem Seil oder der stabartigen Struktur,
b) Verfahren der Vorrichtung entlang einer ersten Längsachse des Seils oder der stabartigen Struktur,
c) Heben zumindest einer Antriebseinheit von dem Seil oder der stabartigen Struktur,
d) Verfahren der Vorrichtung entlang der ersten Längsachse des Seils oder der stabartigen Struktur, bis dass die gehobene Antriebseinheit ein Hindernis des Seils oder der stabartigen Struktur überwunden hat,
e) Senken der gehobenen Antriebseinheit auf das Seil oder der stabartigen Struktur hinter dem Hindernis,
f) Befestigen der gesenkten Antriebseinheit an dem Seil oder der stabartigen Struktur.

Furthermore, a method for driving a rope or a rod-like structure is described, which has at least the following steps:

a) attaching a plurality of drive units of a device for driving a cable or the rod-like structure to a cable or the rod-like structure,
b) moving the device along a first longitudinal axis of the rope or rod-like structure,
c) lifting at least one drive unit from the cable or rod-like structure,
d) moving the device along the first longitudinal axis of the rope or rod-like structure until the lifted drive unit has overcome an obstruction of the rope or rod-like structure,
e) lowering the raised drive unit on the rope or the rod-like structure behind the obstacle,
f) attaching the lowered drive unit to the rope or rod-like structure.

Das hier beschriebene Verfahren zum Befahren eines Seils oder einer stabartigen Struktur wird insbesondere mit der hier vorgeschlagenen erfindungsgemäßen Vorrichtung durchgeführt. Insoweit wird an dieser Stelle auf die Beschreibung der Vorrichtung verwiesen. The method described here for driving on a rope or a rod-like structure is carried out in particular with the device according to the invention proposed here. In that regard, reference is made at this point to the description of the device.

Die Erfindung sowie das technische Umfeld werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Figuren besonders bevorzugte Ausführungsvarianten der Erfindung zeigen, diese jedoch nicht darauf beschränkt ist. Es zeigen schematisch: The invention and the technical environment will be explained in more detail with reference to FIGS. It should be noted that the figures show particularly preferred embodiments of the invention, but this is not limited thereto. They show schematically:

1: eine erste Ausführungsvariante einer Vorrichtung zum Befahren eines Seils in einer Längsansicht, 1 1 shows a first embodiment of a device for driving a rope in a longitudinal view,

2: eine erste Antriebseinheit der Vorrichtung gemäß der 1 in einer Frontansicht, und 2 a first drive unit of the device according to the 1 in a front view, and

3: eine weitere Ausführungsvariante einer Vorrichtung zum Befahren eines Seils in einer Längsansicht. 3 : a further embodiment of a device for driving a rope in a longitudinal view.

1 zeigt eine Vorrichtung 1 zum Befahren eines Seils 2. Das hier dargestellte Seil 2 könnte auch eine stabartige Struktur darstellen. Die Vorrichtung 1 weist eine erste Antriebseinheit 3 und eine zweite Antriebseinheit 4 auf. Die erste Antriebseinheit 3 und die zweite Antriebseinheit 4 sind mit Befestigungsmitteln 5 (vgl. 2) derart an dem Seil 2 befestigt, dass die Vorrichtung 1 entlang einer ersten Längsachse 7 des Seils 2 an dem Seil 2 beweglich befestigt ist. Die Vorrichtung 1 weist eine Hebevorrichtung 8 auf, die einen Ausleger 14, ein erstes Stellmittel 16 und ein zweites Stellmittel 17 umfasst. Der Träger 14 ist mit seinen längsseitigen Enden 15 mit der ersten Antriebseinheit 3 und der zweiten Antriebseinheit 4 drehbar verbunden. Durch Aktivieren des ersten Stellmittels 16 kann die zweite Antriebseinheit 4 mit der Hebevorrichtung 8 in eine Heberichtung 24 von dem Seil 2 gelöst und gehoben werden, so dass ein Abstand 26 zwischen einer Oberfläche 27 des Seils 2 und der zweiten Antriebseinheit 4 mindestens einer Höhe 25 eines Hindernisses 9 in der Heberichtung 24 der zweiten Antriebseinheit 4 entspricht. Durch Verfahren der ersten Antriebseinheit 3 in Fahrrichtung 21 kann somit die zweite Antriebseinheit 4 über ein Hindernis 9 an dem Seil 2 gehoben und auf der dem Hindernis 9 gegenüberliegenden Seite des Seils 2 wieder auf das Seil 2 abgesetzt werden. Nach dem Absetzen der zweiten Antriebseinheit 4 kann nach dem gleichen Verfahren die erste Antriebseinheit 3 durch die Hebevorrichtung 8 von dem Seil 2 gehoben und somit das Hindernis 9 durch die Vorrichtung 1 vollständig überwunden werden. 1 shows a device 1 for driving on a rope 2 , The rope shown here 2 could also represent a rod-like structure. The device 1 has a first drive unit 3 and a second drive unit 4 on. The first drive unit 3 and the second drive unit 4 are with fasteners 5 (see. 2 ) on the rope 2 attached that device 1 along a first longitudinal axis 7 of the rope 2 on the rope 2 is movably attached. The device 1 has a lifting device 8th on, which is a jib 14 , a first actuating means 16 and a second actuating means 17 includes. The carrier 14 is with its longitudinal ends 15 with the first drive unit 3 and the second drive unit 4 rotatably connected. By activating the first actuating means 16 can the second drive unit 4 with the lifting device 8th in a lifting direction 24 from the rope 2 be loosened and lifted, leaving a gap 26 between a surface 27 of the rope 2 and the second drive unit 4 at least one height 25 an obstacle 9 in the lifting direction 24 the second drive unit 4 equivalent. By moving the first drive unit 3 in the direction of travel 21 can thus the second drive unit 4 over an obstacle 9 on the rope 2 lifted and on the obstacle 9 opposite side of the rope 2 back on the rope 2 be dropped off; be discontinued; be deducted; be dismissed. After settling the second drive unit 4 can according to the same procedure the first drive unit 3 through the lifting device 8th from the rope 2 lifted and thus the obstacle 9 through the device 1 be completely overcome.

2 zeigt nunmehr die erste Antriebseinheit 3 der Vorrichtung 1 in einer Frontansicht. Erkennbar ist hier insbesondere das Befestigungsmittel 5, das ein Antriebsrad 10, eine Mehrzahl von Führungsrädern 11 und eine Mehrzahl von Laufrädern 12 umfasst. Das Antriebsrad 10 ist durch einen Antrieb 6 antreibbar, so dass die Vorrichtung 1 entlang des Seils 2 verfahrbar ist. Die Führungsräder 11 sind in diesem Ausführungsbeispiel ortsfest mit der Vorrichtung 1 verbunden. Dem gegenüber sind die Laufräder 12 an einem Schwenkarm 22 befestigt, welcher mit einem Verstellmittel 23 um eine Schwenkachse 13 verschwenkbar ist. Bei dem Verstellmittel 23 handelt es sich in diesem Ausführungsbeispiel um einen Servomotor. Durch Verschwenken des Schwenkarms 22 um die Schwenkachse 13 können die Laufräder 12 von dem Seil 2 weggeschwenkt werden, so dass die erste Antriebseinheit 3 leicht von dem Seil 2 gelöst werden kann. 2 now shows the first drive unit 3 the device 1 in a front view. Visible here is in particular the fastener 5 that is a drive wheel 10 , a plurality of guide wheels 11 and a plurality of wheels 12 includes. The drive wheel 10 is by a drive 6 drivable so that the device 1 along the rope 2 is movable. The guide wheels 11 are stationary in this embodiment with the device 1 connected. Opposite are the wheels 12 on a swivel arm 22 attached, which with an adjustment 23 around a pivot axis 13 is pivotable. In the adjustment 23 This is a servomotor in this embodiment. By pivoting the swivel arm 22 around the pivot axis 13 can the wheels 12 from the rope 2 be swung away, leaving the first drive unit 3 slightly off the rope 2 can be solved.

3 zeigt eine weitere Ausführungsvariante der Vorrichtung 1. Die Vorrichtung 1 weist in dieser Ausführungsvariante eine erste Antriebseinheit 3, eine zweite Antriebseinheit 4 und eine dritte Antriebseinheit 20 auf. Die erste Antriebseinheit 3, die zweite Antriebseinheit 4 und die dritte Antriebseinheit 20 sind jeweils mit Befestigungsmitteln 5 an dem Seil 2 befestigbar. Die Befestigungsmittel 5 entsprechen dem in 2 gezeigten Befestigungsmittel 5. Die Befestigungsmittel 5 umfassen ein Antriebsrad 10, ein Führungsrad 11 und ein Laufrad 12. Darüber hinaus ist das Laufrad 12 mit dem Schwenkarm 22 von dem Seil 2 weg verschwenkbar. Um beim Verfahren der Vorrichtung 1 entlang der ersten Längsachse 7 in Fahrrichtung 21 das Hindernis 9 an dem Seil 2 zu überwinden, weist die Vorrichtung 1 eine Hebevorrichtung 8 auf, die eine Traverse 18 umfasst. Mit Hilfe der Hebevorrichtungen 8 können die erste Antriebseinheit 3, die zweite Antriebseinheit 4 und/oder die dritte Antriebseinheit 20 orthogonal zu einer zweiten Längsachse 19 der Traverse 18 verfahren werden, so dass jeweils zumindest eine Antriebseinheit (3, 4, 20) von dem Seil 2 hebbar ist. Die 3 zeigt die Vorrichtung 1 in einer Situation, in der die zweite Antriebseinheit 4 durch die Hebevorrichtung 8 der zweiten Antriebseinheit 4 mit einem Abstand 26 in der Heberichtung 24 von der Oberfläche 27 des Seils 2 gehalten wird, wobei der Abstand 26 mindestens der Höhe 25 des Hindernisses 9 in der Heberichtung 24 entspricht. Zu Berücksichtigen ist an dieser Stelle, dass bei der Bestimmung des Abstands 26 nur Bereiche der Vorrichtung 1 zu berücksichtigen sind, die in der Heberichtung 24 mit dem Hindernis 9 beim Überfahren des Hindernisses 9 kollidieren könnten. Somit bleiben hier die Laufräder 12 und die Schwenkarme 22 unberücksichtigt. 3 shows a further embodiment of the device 1 , The device 1 has in this embodiment, a first drive unit 3 , a second drive unit 4 and a third drive unit 20 on. The first drive unit 3 , the second drive unit 4 and the third drive unit 20 are each with fasteners 5 on the rope 2 fixable. The fasteners 5 correspond to the in 2 shown fasteners 5 , The fasteners 5 include a drive wheel 10 , a guide wheel 11 and an impeller 12 , In addition, the impeller is 12 with the swivel arm 22 from the rope 2 swing away. To process the device 1 along the first longitudinal axis 7 in the direction of travel 21 the obstacle 9 on the rope 2 to overcome, the device has 1 a lifting device 8th on that a crossbar 18 includes. With the help of the lifting devices 8th can be the first drive unit 3 , the second drive unit 4 and / or the third drive unit 20 orthogonal to a second longitudinal axis 19 the traverse 18 be moved so that in each case at least one drive unit ( 3 . 4 . 20 ) from the rope 2 is liftable. The 3 shows the device 1 in a situation where the second drive unit 4 through the lifting device 8th the second drive unit 4 with a distance 26 in the lifting direction 24 from the surface 27 of the rope 2 is held, the distance 26 at least the height 25 of the obstacle 9 in the lifting direction 24 equivalent. To take into account at this point is that when determining the distance 26 only areas of the device 1 to take into account in the lifting direction 24 with the obstacle 9 when crossing the obstacle 9 could collide. Thus, the wheels remain here 12 and the swivel arms 22 unconsidered.

Die vorliegende Erfindung zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass mit dieser in besonders einfacher Weise ein Hindernis 9 an einem Seil 2 überwunden werden kann. The present invention is characterized in particular by the fact that with this in a particularly simple manner an obstacle 9 on a rope 2 can be overcome.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Vorrichtung contraption
2 2: Seil rope
3 3: erste Antriebseinheit first drive unit
4 4: zweite Antriebseinheit second drive unit
5 5: Befestigungsmittel fastener
6 6: Antrieb drive
7 7: erste Längsachse first longitudinal axis
8 8th: Hebevorrichtung hoist
9 9: Hindernis obstacle
10 10: Antriebsrad drive wheel
11 11: Führungsrad guide wheel
12 12: Laufrad Wheel
13 13: Schwenkachse swivel axis
14 14: Ausleger boom
15 15: Ende The End
16 16: erstes Stellmittel first actuating means
17 17: zweites Stellmittel second actuating means
18 18: Traverse traverse
19 19: zweite Längsachse second longitudinal axis
20 20: dritte Antriebseinheit third drive unit
21 21: Fahrrichtung driving direction
22 22: Schwenkarm swivel arm
23 23: Verstellmittel adjustment
24 24: Heberichtung lifting direction
25 25: Höhe height
26 26: Abstand distance
27 27: Oberfläche surface

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102009052829 A1 [0002]

Claims

Contraption ( 1 ) for driving on a rope ( 2 ) or a rod-like structure, comprising at least a first drive unit ( 3 ) and a second drive unit ( 4 ), wherein the first drive unit ( 3 ) and the second drive unit ( 4 ) on the rope ( 2 ) or the rod-like structure each with a fastening means ( 5 ) are fastened and the first drive unit ( 3 ) and the second drive unit ( 4 ) each have a drive ( 6 ), so that the first drive unit ( 3 ) and the second drive unit ( 4 ) along a first longitudinal axis ( 7 ) of the rope ( 2 ) or the rod-like structure are movable, and at least one lifting device ( 8th ), with which the first drive unit ( 3 ) and the second drive unit ( 4 ) each other from the rope ( 2 ) or the rod-like structure are liftable, so that an obstacle ( 9 ) on the rope ( 2 ) or the rod-like structure by the first drive unit ( 3 ) and the second drive unit ( 4 ) in the process along the first longitudinal axis ( 7 ) of the rope ( 2 ) or the rod-like structure can be overcome.

Contraption ( 1 ) according to claim 1, wherein the fastening means ( 5 ) at least one drive wheel ( 10 ), at least one guide wheel ( 11 ) and at least one impeller ( 12 ) exhibit.

Contraption ( 1 ) according to claim 2, wherein the at least one impeller ( 12 ) about a pivot axis ( 13 ) is pivotable.

Contraption ( 1 ) according to any one of the preceding claims, wherein the lifting device ( 8th ) a boom ( 14 ), at their longitudinal ends ( 15 ) the first drive unit ( 3 ) and the second drive unit ( 4 ), and wherein the position of the boom ( 14 ) with a first actuating means ( 16 ) or with a second actuating means ( 17 ) relative to the first longitudinal axis ( 7 ) of the rope ( 2 ) or the rod-like structure is adjustable.

Contraption ( 1 ) according to one of the claims 1 to 3, wherein the lifting device ( 8th ) a traverse ( 18 ) at which the first drive unit ( 3 ) and the second drive unit ( 4 ), and wherein the first drive unit ( 3 ) and the second drive unit ( 4 ) orthogonal to a second longitudinal axis ( 19 ) the traverse ( 18 ) are adjustable.

Contraption ( 1 ) according to claim 5, comprising a third drive unit ( 20 ), wherein the third drive unit ( 20 ) on the crossbeam ( 19 ) and orthogonal to the second longitudinal axis ( 19 ) the traverse ( 18 ) is adjustable.