DE202008009891U1

DE202008009891U1 - Getriebestufe für einen Stellantrieb

Info

Publication number: DE202008009891U1
Application number: DE202008009891U
Authority: DE
Original assignee: Keiper GmbH and Co
Current assignee: Adient Luxembourg Holding SARL
Priority date: 2007-09-05
Filing date: 2008-07-21
Publication date: 2008-10-09
Anticipated expiration: 2018-07-22
Also published as: DE102007042168A1; DE102007042168B4

Abstract

Getriebestufe (10) für einen Stellantrieb in einem Fahrzeug, insbesondere eines Fahrzeugsitzes (2), mit
a) einem Antrieb (11), welcher um eine Drehachse (A) drehbar ist,
b) wenigstens einem Exzenter (12), welcher eine zur Drehachse (A) parallel um eine Exzentrizität (e) versetzte Exzenterachse (B) und eine der Exzenterachse (B) bezüglich der Drehachse (A) gegenüberliegende Engstelle (H) definiert, wenigstens einen Wälzkörper (12a, 12b) aufweist und vom Antrieb (11) angetrieben wird,
c) einem Ritzel (14), welches vom Exzenter (12) angetrieben wird,
d) einem Hohlrad (16), relativ zu welchem das Ritzel (14) eine einen Wälzkontakt (W) definierende Abwälzbewegung ausführt, und
e) einem Abtrieb (18), welcher die relative Abwälzbewegung von Ritzel (14) und Hohlrad (16) abgreift,
dadurch gekennzeichnet, dass
f) der Exzenter (12) als Wälzkörper (12a, 12b) wenigstens zwei Antriebskörper (12b), welche das Antriebsmoment für den Antrieb des Ritzels (14) aufbringen, und wenigstens einen Stützkörper (12a) aufweist, welcher wenigstens...

Description

Die Erfindung betrifft eine Getriebestufe für einen Stellantrieb, insbesondere eines Fahrzeugsitzes, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruches 1.
Aus der DE 102 32 247 B3 ist eine Getriebestufe dieser Art bekannt, deren Exzenter durch einen einzelnen Wälzkörper definiert wird, der sowohl dem Antrieb als auch der Abstützung des Ritzels dient.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Getriebestufe der eingangs genannten Art zu verbessern. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Getriebestufe mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Dadurch, dass der Exzenter als Wälzkörper wenigstens zwei Antriebskörper, welche das Antriebsmoment für den Antrieb des Ritzels aufbringen, und wenigstens einen Stützkörper aufweist, welcher wenigstens zwischen der Drehachse und dem Wälzkontakt angeordnet ist, die weiteste Stelle eines sichelförmigen Luftspaltes zwischen Antrieb und Ritzel ausfüllt und der Abstützung des Ritzels dient, erfolgt eine Funktionsaufteilung von radialem Stützen und Antreiben auf die verschiedenen Wälzkörper. Entsprechend diesen Funktionen sind die einzelnen Wälzkörper an bevorzugten Stellen des Exzenters angeordnet und bewegen sich auf vorbestimmten Bahnen, beispielsweise um den Wirkungsgrad der Getriebestufe zu verbessern und/oder einen Leerweg beim Starten oder bei einer Umkehr der Drehrichtung zu vermeiden. Mit dem gleichen Ziel können auch bestimmten Größenverhältnisse ge wählt werden. Rillenartige oder nutartige Laufbahnen können eine gute Schmiegung und/oder gezielte Änderungen der Bahnen der Wälzkörper bewirken.
Für das Abgreifen der Abwälzbewegung durch den Abtrieb ist vorzugsweise ein Kreisschubgetriebe (Flächendruckgetriebe) mit Führungselementen für das Ritzel vorgesehen, wie es beispielsweise in der US 4,228,698 A offenbart ist, oder alternativ eine Oldham-Kupplung (Kreuzkurbelgetriebe) vorgesehen, wie sie beispielsweise in der EP 0 450 324 B1 beschrieben ist.
Es ist für den laufenden Betrieb, auch hinsichtlich lokaler Belastungen und Verschleiß, von Vorteil, wenn funktionsbedingte Exzentrizitäten der Bewegung und Unsymmetrien der Lagerkräfte möglichst weitgehend kompensiert werden. So kann eine Kompensation des taumelnden Anteils der Abwälzbewegung beim Übergang auf den Abtrieb durch ein Kreisschubgetriebe oder eine Kompensationsstufe mit einer Übersetzung von eins erfolgen. Insbesondere beim Kreisschubgetriebe kann eine näherungsweise symmetrische Beaufschlagung des Abtriebs erfolgen, indem zwei Ritzel bezüglich der Drehachse exzentrisch, in Umfangsrichtung um 180° versetzt zueinander und axial nebeneinander gelagert sind und mit dem gemeinsamen Hohlrad und gemeinsamen Abtrieb zusammenwirken.
Um eine stärkere Untersetzung von der Motordrehzahl in die Drehzahl des Abtriebs zu erreichen, können zwei Getriebestufen in Serie geschaltet werden, wobei die zwei Getriebestufen axial und/oder radial geschachtelt sein können. Gleichachsige Drehungen des Antriebs und Abtriebs der Getriebestufen benötigen keine Ausgleichselemente und ermöglichen einfache Lagerverhältnisse.
Die erfindungsgemäße Getriebestufe kann mit einem bürsten- oder elektronisch kommutierten Motor, an den sie abtriebsseitig angeschlossen wird, zu einem motorischen Stellantrieb kombiniert werden. Ein vorzugsweise gemeinsames Gehäuse des motorischen Stellantriebs kann, gegebenenfalls unter Hinzunahme von Deckeln oder dergleichen, abdichtend aufgebaut werden, was eine problemlose Behandlung des motorischen Stellantriebs in einem Tauchbad erlaubt.
Ein solcher motorischer Stellantrieb kann beispielsweise in ein lastaufnehmendes Getriebe eines Einstellers eines Fahrzeugsitzes integriert werden. Aufgrund der hohen Untersetzung kann, falls notwendig, ein Ablaufen des lastaufnehmenden Getriebes durch eine Schlingfederbremse oder dergleichen am Rotor des Motors verhindert werden. Eine Hohlwellenbauweise erlaubt einen einfachen Anschluss einer Übertragungsstange zwischen beiden Fahrzeugsitzseiten, vorzugsweise durch eine profilierte zentrale Aufnahme in dem Antriebsbauteil für das lastaufnehmende Getriebe, also vorliegend im Abtrieb der Getriebstufe.
Im folgenden ist die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
1 einen Querschnitt durch das Ausführungsbeispiel entlang der Linie I-I in 2,
2 einen Längsschnitt durch das Ausführungsbeispiel entlang der Linie II-II in 1,
3 ein Blockschaltbild eines Stellantriebs, und
4 eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugsitzes.
Ein motorischer Stellantrieb 1 eines Fahrzeugsitzes 2, beispielsweise eines Kraftfahrzeuges, weist einen Motor 5 und wenigstens eine abtriebsseitig an den Motor 5 angeschlossene Getriebestufe 10 auf. Dabei kann der Motor 5 eine weitere, integrierte Getriebestufe enthalten. Die Getriebestufe 10 umfasst einen an den Motor 5 angeschlossenen Antrieb 11, welcher vorliegend als Hohlwelle ausgebildet und um eine Drehachse A drehbar ist, einen Exzenter 12, welcher vom Antrieb 11 antreibbar ist, ein Ritzel 14, welches vom Exzenter 12 antreibbar ist, ein Hohlrad 16 und einen Abtrieb 18. Die Drehachse A definiert die nachfolgend verwendeten Richtungsangaben.
Das Ritzel 14 ist mit einer zentralen Öffnung auf dem Exzenter 12 gelagert, wodurch das Zentrum des Ritzels 14 auf einer Exzenterachse B liegt, welche um die Exzentrizität e parallel versetzt zur Drehachse A angeordnet ist. Wenn der Antrieb 11 den Exzenter 12 antreibt, dreht sich dieser um die Achse A, wodurch die Exzenterachse B um die Drehachse A umläuft. Das vom Exzenter 12 angetriebene Ritzel 14 läuft im Hohlrad 16 um, wobei es eine – vorliegend taumelnde – Abwälzbewegung durchführt. Bei dieser relativen Abwälzbewegung von Ritzel 14 und Hohlrad 16 steht die in Verlängerung der Exzentrizität e (d. h. der Verbindungslinie zwischen der Drehachse A und der Exzenterachse B) gelegene Stelle der Außenseite des Ritzels 14 in Kontakt mit der augenblicklich zugewandten Stelle der Innenseite des Hohlrades 16. Die Kontaktstelle sei als Wälzkontakt W bezeichnet. Dabei können das Ritzel 14 und das Hohlrad 16 beliebige Zahnräder oder beliebige Reibräder sein, welche dementsprechend zusammenwirken, d. h. beispielsweise kämmen oder gleitfrei abrollen. Der Wälzkreisdurchmesser des Ritzels 14 ist kleiner als der Wälzkreisdurchmesser des Hohlrades 16. Beispielsweise ist im Falle von Zahnrädern der Kopfkreisdurchmesser des Ritzels 14 um mindestens eine Zahnhöhe kleiner als der Fußkreisdurchmesser des Hohlrades 16. Zum Erreichen eines großen Untersetzungsverhältnisses sind die geometrischen Abmessungen so gewählt, dass eine volle Umdrehung des Exzenters 12 nur zu einem kleinen Bruchteil der Relativdrehung zwischen Ritzel 14 und Hohlrad 16 führt, im Falle von Zahnrädern beispielsweise um einen Zahn weiterdreht.
Bezüglich des Abtriebs 18, der die relative Abwälzbewegung von Ritzel 14 und Hohlrad 16 abgreift, sind verschiedene Varianten möglich. In einer ersten Variante wird das Hohlrad 16 als feststehend betrachtet, während der Abtrieb 18 fest mit dem Ritzel 14 verbunden ist oder einen Bestandteil desselben bildet. Der Abtrieb 18 taumelt dann wie das Ritzel 14. In einer zweiten Variante ist das Hohlrad 16 ebenfalls feststehend, während zwischen dem Ritzel 14 und dem um die Drehachse A drehbar gelagerten Abtrieb 18 ein Kreisschubgetriebe (Flächendruckgetriebe) ausgebildet ist. Von einem scheibenförmigen Grundkörper des Abtriebs 18 stehen wenigstens zwei näherungsweise zylindrische Führungselemente 24 axial ab, beispielsweise ausgeprägte Nocken oder Bolzen. Das Ritzel 14 weist um die Exzenterachse B herum entsprechend der Anzahl der Führungselemente 24 wenigstens zwei Führungsöffnungen 25 auf, in welche die Führungselemente 24 mit Spiel greifen. Das Spiel ist etwas größer als die doppelte Exzentrizität. Mit der Abwälzbewegung des Ritzels 14 führt der Abtrieb 18 eine untersetzte Drehbewegung um die Drehachse A aus. In weiteren Varianten ist es möglich, die Führungselemente 24 feststehend zu halten und den Abtrieb 18 mit dem Hohlrad 16 zu verbinden.
Der Exzenter 12 wird vorliegend durch mehrere Wälzkörper definiert, vorliegend Kugeln, alternativ zylindrische Rollen oder Hohlzylinder. Die Wälzkörper sind zwischen dem Antrieb 11 und dem Ritzel 14, insbesondere der Begrenzung von dessen zentraler Öffnung, angeordnet und können um die Drehachse A umlaufen. Der Antrieb 11 trägt auf seiner Außenseite eine rillenartige Laufbahn mit einem Krümmungsradius (in der durch die radiale und axiale Richtung aufgespannten Ebene), der etwas größer ist als der Radius der größten darin umlaufenden Kugel, wodurch sich für alle Kugeln gute Schmiegeverhältnisses ergeben. Das Ritzel 14 trägt eine weitere rillenartige Laufbahn, insbesondere auf der Begrenzung der zentralen Öffnung des Ritzels 14. Der Krümmungsradius der letztgenannten Laufbahn ist gleich oder ähnlich derjenigen auf dem Antrieb 11. Eine leicht unterschiedliche Radienwahl der Laufbahnen berücksichtigt unterschiedliche Pressungsverhältnisse und Wirkungsgradeinflüsse der Kontaktverhältnisse in den Laufbahnen von Ritzel 14 und Antrieb 11. Zwischen den beiden Laufbahnen entsteht – in der Projektion von der Stirnseite – ein über den Umfang sichelförmig veränderlicher Luftspalt L, in welchen die Kugeln eingefügt sind. Die beiden rillenartigen Laufbahnen in Antrieb 11 und Ritzel 14 sorgen auch für eine axiale Fixierung dieser beiden Teile zueinander.
Soweit stimmen die beiden Ausführungsbeispiele überein. Unterschiede sind in der genauen Ausbildung des Exzenters 12 vorhanden. Dabei findet eine Funktionsaufteilung in Stützen und Antreiben statt, was durch unterschiedliche, insbesondere unterschiedlich große Wälzkörper und/oder Lager gelöst wird.
Im Ausführungsbeispiel ist eine große Kugel als Stützkörper 12a vorgesehen. Der Stützkörper 12a hat einen Durchmesser, aufgrund dessen er gerade die weiteste Stelle des Luftspaltes L vollständig oder mit geringem Spiel ausfüllt und dadurch Richtung und Betrag der Exzentrizität e definiert. Damit ist der Stützkörper 12a zwischen der Drehachse A und dem Wälzkontakt W angeordnet. Der Stützkörper 12a befindet sich immer gegenüber der engsten Stelle des Luftspaltes L, im folgenden als Engstelle H bezeichnet. Zwei weitere Kugeln, im folgenden als Antriebskörper 12b bezeichnet, weisen untereinander den gleichen Durchmesser auf und sind kleiner als der Stützkörper 12a. Dieser Durchmesser ist so gewählt, dass je ein Antriebskörper 12b in je eine der beiden Hälften des Luftspaltes L eingelegt werden kann, die von der Engstelle H auf der einen Seite und dem Stützkörper 12a auf der anderen Seite getrennt werden. Im günstigsten Fall, d. h. für einen optimalen Wirkungsgrad, sind die beiden Antriebskörper 12b querab zur Verbindungslinie zwischen Engstelle H und Stützkörper 12a angeordnet, d. h. die Verbindungslinie zwischen jeder der Antriebskörper 12b und der Drehachse A verläuft ungefähr 90° relativ zur Verbindungslinie zwischen Engstelle H und Stützkörper 12a.
Wird der Antrieb 11 angetrieben, so wird einer der beiden Antriebskörper 12b, nämlich der in Drehrichtung voreilende, in den keilförmigen Abschnitt des sichelförmigen Luftspaltes L hineinbewegt. Dieser Antriebskörper 12b klemmt sich so zwischen den Laufbahnen fest, dass er am Antrieb 11 und am Ritzel 14 haftet. Da sich das Ritzel 14 im feststehenden Hohlrad 16 abstützt und sehr langsam dreht, der Antrieb 11 sich aber sehr schnell dreht, bewirkt der an beiden Bauteilen haftende Antriebskörper 12b, dass sich der sichelförmige Luftspalt L und damit auch die Exzentrizität e weiterdreht. Der Stützkörper 12a erzeugt kein Antriebsmoment, da er aufgrund seiner Lage in einem nicht-keilförmigen Abschnitt des Luftspaltes L bei gegebener radialer Anpressung keine keilförmig verstärkten Umfangskräfte erzeugen kann.
Der sich drehende Exzenter 12 mit dem wandernden Luftspalt L, der durch den wandernden Antriebskörper 12b das Ritzel 14 mit dem Wälzkontakt W als Drehpunkt seitlich wegdrückt, treibt das Ritzel 14 an. Das seitliche Wegdrücken des Ritzels 14 kann an der Stelle im sichelförmigen Luftspalt L mit den geringsten Normalkräften und dem geringsten Wirkungsgradverlust erfolgen, also wo die auf die Sichelbegrenzung gerichtete Normalkraft-Komponente der Kraft, die sich aus der Division des Drehmomentes am Ritzel 14 durch den Abstand von Wälzkontakt W zum Kontaktpunkt des Antriebskörpers 12b mit der Laufbahn des Ritzels 14 ergibt, minimal ist. Dies ist an der vorgenannten Stelle der Fall, an der die Verbindungslinien von der Drehachse A zu den Antriebskörpern 12b jeweils etwa 90°, beispielsweise 90° ± 5°, relativ zur Verbindungslinie der Drehachse A zum Stützkörper 12a angeordnet sind.
In Folge des aufgebrachten Moments ist das Ritzel 14 bestrebt, sich zusätzlich zum Hohlrad 16 und zum antreibenden Antriebskörper 12b an einem dritten Punkt abzustützen, nämlich am Stützkörper 12a. Das Ritzel 14 bleibt somit exzentrisch gelagert und hat mit dem Antriebskörper 12b und dem Stützkörper 12a zugleich einen Antrieb und eine Abstützung durch den Antrieb 11, auf dem alle Kugeln laufen. Wird das taumelnde Ritzel 14 durch ein Bremsmoment gebremst, dann muss der Antrieb 11 ein entsprechend dem Übersetzungs- bzw. Untersetzungsverhältnis geringeres Antriebsmoment aufbringen, um die Drehbewegung aufrecht zu erhalten.
Der in Drehrichtung nacheilende Antriebskörper 12b läuft lose mit und kommt erst bei einer Umkehr der Drehrichtung zum Einsatz.
Damit die Getriebestufe 10 vom Stillstand aus ohne Leerweg in eine Drehrichtung starten kann, muss der antreibende, voreilende Antriebskörper 12b bereits mit leichter Vorspannung in den keilförmigen Abschnitt des sichelförmigen Luftspaltes L gedrückt sein. Um dies zu gewährleisten, kann sich zwischen den Antriebskörpern 12b und dem Stützkörper 12a jeweils eine Feder befinden. Die beiden Federn können auch konstruktiv zu einer Feder zusammengefasst sein, beispielsweise in Form eines elastischen Käfigs. Diese vorgespannten Federn bewirken, dass sich die beiden Antriebskörper 12b gegeneinander abstützen und dadurch immer im keilförmigen Abschnitt des sichelförmigen Luftspalt L vorgespannt sind. Bei jeder Umkehr der Drehrichtung kann also der zuvor nacheilende Antriebskörper 12b sofort zum antreibenden, voreilenden Antriebskörper 12b werden.
Der erfindungsgemäße motorische Stellantrieb 1 kann beispielsweise zur Neigungseinstellung einer Lehne 42 des Fahrzeugsitzes 2 relativ zu einem Sitzteil 43 des Fahrzeugsitzes 2 eingesetzt werden. Hierzu treibt der motorischen Stellantrieb 1 ein lastaufnehmendes, im Kraftfluss zwischen der Lehne 42 und dem Sitzteil 43 liegendes Getriebe an, beispielsweise einen Getriebebeschlag, wie er beispielsweise in der DE 199 38 666 A1 offenbart ist, deren diesbezüglicher Offenbarungsgehalt ausdrücklich einbezogen wird. Der motorische Stellantrieb 1 kann unter Bildung eines integrierten Einstellers vollständig oder teilweise in das lastaufnehmende Getriebe integriert sein, wie es in der DE 10 2004 019 466 A1 beschrieben ist, deren diesbezüglicher Offenbarungsgehalt ausdrücklich einbezogen wird.
Der motorische Stellantrieb 1 kann aber auch zur Höheneinstellung des Sitzteils 43 eingesetzt werden, indem der motorische Stellantrieb 1 beispielsweise zwischen einer Schwinge einerseits und einem Sitzrahmen oder einer Sitzschiene andererseits wirksam ist und ebenfalls in den Einsteller integriert ist. Es sind weitere Einsatzmöglichkeiten des motorischen Stellantriebs 1 zwischen weiteren, relativ zueinander beweglichen Komponenten des Fahrzeugsitzes 2 möglich.

1: motorischer Stellantrieb
2: Fahrzeugsitz
5: Motor
10: Getriebestufe
11: Antrieb
12: Exzenter
12a: Stützkörper
12b: Antriebskörper
14: Ritzel
16: Hohlrad
18: Abtrieb
24: Führungselement
25: Führungsöffnung
42: Lehne
43: Sitzteil
A: Drehachse
B: Exzenterachse
e: Exzentrizität
H: Engstelle
L: Luftspalt
W: Wälzkontakt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 10232247 B3 [0002]
- US 4228698 A [0005]
- EP 0450324 B1 [0005]
- DE 19938666 A1 [0026]
- DE 102004019466 A1 [0026]

Claims

Getriebestufe (10) für einen Stellantrieb in einem Fahrzeug, insbesondere eines Fahrzeugsitzes (2), mit a) einem Antrieb (11), welcher um eine Drehachse (A) drehbar ist, b) wenigstens einem Exzenter (12), welcher eine zur Drehachse (A) parallel um eine Exzentrizität (e) versetzte Exzenterachse (B) und eine der Exzenterachse (B) bezüglich der Drehachse (A) gegenüberliegende Engstelle (H) definiert, wenigstens einen Wälzkörper (12a, 12b) aufweist und vom Antrieb (11) angetrieben wird, c) einem Ritzel (14), welches vom Exzenter (12) angetrieben wird, d) einem Hohlrad (16), relativ zu welchem das Ritzel (14) eine einen Wälzkontakt (W) definierende Abwälzbewegung ausführt, und e) einem Abtrieb (18), welcher die relative Abwälzbewegung von Ritzel (14) und Hohlrad (16) abgreift, dadurch gekennzeichnet, dass f) der Exzenter (12) als Wälzkörper (12a, 12b) wenigstens zwei Antriebskörper (12b), welche das Antriebsmoment für den Antrieb des Ritzels (14) aufbringen, und wenigstens einen Stützkörper (12a) aufweist, welcher wenigstens zwischen der Drehachse (A) und dem Wälzkontakt (W) angeordnet ist und der Abstützung des Ritzels (14) dient, und g) zwischen dem Antrieb (11) und dem Ritzel (14) ein sichelförmiger Luftspalt (L) vorgesehen ist, wobei der Stützkörper (12a) die weiteste Stelle des Luftspaltes (L) vollständig oder mit geringem Spiel ausfüllt und dadurch Richtung und Betrag der Exzentrizität (e) definiert.
Getriebestufe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebskörper (12b) untereinander den gleichen Durchmesser aufweisen.
Getriebestufe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebskörper (12b) im Durchmesser kleiner sind als der Stützkörper (12a).
Getriebestufe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stützkörper (12a) bezüglich der Drehachse (A) der Engstelle (H) gegenüber liegt.
Getriebestufe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass je ein Antriebskörper (12b) in je eine der beiden Hälften des Luftspaltes (L) eingelegt ist, die von der Engstelle (H) auf der einen Seite und dem Stützkörper (12a) auf der anderen Seite getrennt werden.
Getriebestufe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Antriebskörper (12b) querab zur Verbindungslinie zwischen Engstelle (H) und Stützkörper (12a) angeordnet sind.
Getriebestufe nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungslinie zwischen jedem der Antriebskörper (12b) und der Drehachse (A) 90° ± 5° relativ zur Verbindungslinie zwischen Engstelle (H) und Stützkörper (12a) verläuft.
Getriebestufe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wälzkörper (12a, 12b) Kugeln, zylindrische Rollen oder Hohlzylinder sind.
Motorischer Stellantrieb (1) mit einem insbesondere elektronisch kommutierten Motor (5) und wenigstens einer abtriebsseitig am Motor (5) angeschlossenen Getriebestufe (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Einsteller für einen Fahrzeugsitz (2), insbesondere zur Neigungseinstellung einer Lehne (42) relativ zu einem Sitzteil (43), mit einem lastaufnehmenden Getriebe und einem wenigstens teilweise in das lastaufnehmende Getriebe integrierten motorischen Stellantrieb (1) nach Anspruch 9.