DE202008000397U1

DE202008000397U1 - Handhabungsvorrichtung

Info

Publication number: DE202008000397U1
Application number: DE200820000397
Authority: DE
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: ASMPT GmbH and Co KG
Priority date: 2008-01-10
Filing date: 2008-01-10
Publication date: 2008-09-18
Anticipated expiration: 2018-01-11

Abstract

Handhabungsvorrichtung (10) zum Anordnen dreidimensionaler Objekte (13) auf einer Unterlage (12)
mit einer Auswerteeinheit (15), die derart ausgestaltet ist, dass aus digitalisierten Bildinformationen (21) einer Bildvorlage Sollpositionen (14) bestimmt werden, an denen die dreidimensionalen Objekte (13) auf der Unterlage (12) anzuordnen sind,
mit einer Steuereinrichtung (16), die derart ausgestaltet ist, dass die Objekte (13) an ihrer jeweils zugeordneten Sollposition (14) auf der Unterlage (12) positioniert werden, so dass durch die Objekte (13) ein Abbild der Bildvorlage erzeugt wird.

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung dreidimensionaler Objekte auf einer Unterlage.
In der heutigen Zeit, in der die Anforderungen an Genauigkeit, Arbeitsleistung und vor allem Verfügbarkeit immer stärker in den Vordergrund treten, werden immer mehr Tätigkeiten automatisiert von Robotern oder ähnlichen Vorrichtungen ausgeführt. Wurden Industrieroboter zunächst für Schweißarbeiten in der Automobilindustrie eingesetzt, so ist ihr Einsatzspektrum heute vielfältig ausgeprägt.
Unter anderem werden Roboter heute als Handhabungseinrichtungen oder Handling-Systeme verwendet, welche den Materialfluss von oder zu einer Wirkstelle bewältigen. Beim Handhaben wird eine definierte Pose eines geometrisch definierten Objekts entweder geschaffen oder für eine begrenzte Zeit aufrechterhalten. Weitere Anforderungen – wie beispielsweise das Speichern oder das Bewegen von Material – können hinzukommen.
Typische Handhabungseinrichtungen sind dabei meist programmgesteuert, d. h. die zur Ansteuerung der einzelnen Achsen der Handhabungseinrichtung notwendigen Kenngrößen bestimmen sich anhand eines definierten Programmablaufes oder Algorithmus. Die damit einhergehende Programmierung ist oftmals sehr aufwändig, weswegen versucht wird, auch diese Tätigkeiten zumindest teilweise zu automatisieren.
Es ist deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung bereitzustellen, mit der Objekte deutlich effizienter gehandhabt werden können. Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß Anspruch 1 wird eine Handhabungsvorrichtung zum Anordnen dreidimensionaler Objekte auf einer Unterlage bean sprucht. Diese umfasst eine Auswerteeinheit, die derart ausgestaltet ist, dass aus digitalisierten Bildinformationen einer Bildvorlage Sollpositionen bestimmt werden, an denen die dreidimensionalen Objekte auf der Unterlage anzuordnen sind. Ferner umfasst die Handhabungsvorrichtung eine Steuereinrichtung, welche derart ausgestaltet ist, dass die Objekte an ihrer jeweils zugeordneten Sollposition auf der Unerlage positioniert werden, so dass durch die Objekte ein Abbild der Bildvorlage erzeugt wird.
Hieraus ergibt sich der Vorteil, dass zumindest Teile des Steuerungsprogramms zur Steuerung der Handhabungseinrichtung automatisiert erstellt werden, da die Sollpositionen der zu positionierenden Objekte aus einer Bildvorlage bestimmbar sind. Verglichen mit anderen Methoden, beispielsweise der manuellen Eingabe der Sollposition per Tastatur, bewirkt diese zumindest teilautomatisierte Erstellung des Steuerungsprogramms eine deutliche Zeitersparnis. Dies ist vor allem vor dem Hintergrund immer kleinerer Losgrößen – bis hin zur Losgröße Eins – ein nicht zu unterschätzender Vorteil.
Eine Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2 weist mindestens eine Zuführvorrichtung zum Bereitstellen der dreidimensionalen Objekte auf. Damit werden die Objekte mittels der Handhabungsvorrichtung von der mindestens einen Zuführvorrichtung entnommen und an ihren Sollpositions-Koordinaten auf der Unterlage positioniert.
Durch die mindestens eine Zuführeinrichtung kann auf einfache Weise eine automatische und kontinuierliche Zuführung sowie Bereitstellung von Objekten realisiert werden. Hierbei können Stetigförderer, wie beispielsweise Rollen- oder Bandförderer, eingesetzt werden.
Eine Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3 weist eine Transporteinrichtung zum Anliefern unbestückter Unterlagen sowie zum Abtransportieren der mit Objekten bestückten Unterlagen auf.
Durch die Transporteinrichtung kann auf einfache Weise eine automatische und kontinuierliche Zuführung sowie Bereitstellung von Unterlagen realisiert werden. Vorteilhafterweise kommen auch hier Stetigförderer, wie beispielsweise Rollenförderer oder Transportbänder zum Einsatz.
In einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 4 ist die Auswerteeinheit zur Bestimmung der Sollpositionen der Objekte derart ausgestaltet, dass aus den digitalisierten Bildinformationen durch Bildbearbeitungsalgorithmen Charakteristika für die Bestimmung der Sollpositionen bestimmt werden.
Unter den Charakteristika für die Bestimmung der Sollpositionen sind dabei charakteristische Merkmale zu verstehen, welche geeignet sind, ein wieder erkennbares Abbild der Bildvorlage zu erzeugen.
Die Möglichkeiten der Bildbearbeitung bieten den Vorteil, die Bildvorlage durch geeignete Algorithmen derart zu manipulieren, dass daraus die Koordinaten der Sollpositionen auf eine einfache Weise bestimmt werden können. Basierend auf den Koordinaten der Sollpositionen kann dann ein maschinenlesbares Steuerungsprogramm für die Handhabungsvorrichtung generiert werden, welches mittels der Steuereinrichtung ausführbar ist.
In einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5 beinhalten die Bildbearbeitungsalgorithmen eine Variation der Helligkeit und/oder eine Variation des Kontrasts.
Insbesondere wenn die digitale Bildinformation als Graustufen-Darstellung vorliegt, stellt die Variation von Helligkeit und Kontrast stellen eine einfache Vorgehensweise dar, um aus der digitalisierten Bildinformation die wesentlichen Charakteristika für die Bestimmung der Sollpositionen zu ermitteln.
In der Bildverarbeitung stellt der Grauwert den Helligkeits- oder Intensitätswert eines einzelnen Bildpunktes dar. Im Fall eines RGB-Farbwertes kann mit Hilfe der Formel Grauwert = 0,299·Rot + 0,587·Grün + 0,114·Blauein jeweiliger Grauwert errechnet werden. Das Ergebnis ist ein Wert, der unabhängig von den Farben die Helligkeit des Bildpunktes wiedergibt.
Unter dem Begriff Helligkeit wird dabei die subjektive Lichtempfindung verstanden, wie sie auf das Auge des Beobachters wirkt. Bei einer Variation der Helligkeit wird dabei der Grauwert eines jeden Bildpunktes, der typischer Weise diskret digitalisiert ist und dabei Werte von 0 bis 255 annehmen kann, um einen festen Wert variiert. Bei Bildpunkten, deren Grauwert nach einer Erhöhung Werte größer 255 annehmen würde, wird dabei der neu ermittelte Grauwert auf 255 gesetzt. Gleiches gilt für Bildpunkte, deren Grauwert nach einer Reduzierung Werte kleiner Null ergeben würden. In diesem Fall wird der neu ermittelte Grauwert entsprechend auf Null gesetzt.
Der Kontrast bezeichnet den Unterschied zwischen hellen und dunklen Bereichen, und ist somit ein Unterscheidungsmerkmal für den Helligkeitsverlauf eines Bildes oder zwischen zwei benachbarten Bildpunkten. Der Kontrastumfang beschreibt somit auch den Intensitätsunterschied zwischen dem hellsten und dunkelsten Punkt eines Bildes.
Bei der Variation des Kontrasts bestimmt sich der neue Grauwert eines jeden Bildpunkts, indem der aktuelle Grauwert zunächst um einen Abdunklungswert reduziert wird und der Differenzwert anschließend mit einem Aufhellungsfaktor multipliziert wird.
In einer Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6 ist die Auswerteeinheit derart ausgestaltet, dass bei der Bearbeitung der digitalisierten Bildinformation eine Rasterung entlang Kanten und/oder ein Auffüllen von Graubereichen erfolgen.
Beim Rastern entlang Kanten wird die digitalisierte bzw. manipulierte Bildinformation Bildpunkt für Bildpunkt abgetastet, wobei zwischen benachbarten Bildpunkten eine Grauwertdifferenz ermittelt wird. Übersteigt diese Differenz einen zuvor definierten Kantenschwellwert, so wird eine Kante als solche erkannt und der betreffende Bildpunkt entsprechend dargestellt.
Beim Füllen von Graubereichen werden die einzelnen Grauwerte der Bildpunkte zeilenweise oder spaltenweise aufsummiert, bis ein bestimmter Schwellwert überschritten ist, wobei der betreffende Bildpunkt entsprechend markiert wird. Durch eine Veränderung des Schwellwerts kann die Dichte der markierten Bildpunkte variiert werden, um ein besseres Resultat zu erzielen.
In einer weiteren Ausgestaltung der Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 7 ist die Auswerteeinheit zur Bestimmung der Sollpositionen der Objekte derart ausgestaltet, dass die digitalisierte Bildinformation in gleichmäßige Kacheln geeigneter Größe zerleg wird. Jeder einzelnen Kachel wird anschließend ein Grauwert zugeordnet. Die Grauwerte werden bis zu einem vordefinierten Schwellwert zeilenweise aufsummiert. Bei Überschreiten des vordefinierten Schwellwerts wird dabei der jeweiligen Kachel eine Montageinformation zugeordnet, anschließend wird für eine zugeordnete nachfolgende Kachel von vorne mit dem Aufsummieren der Grauwerte begonnen.
Mittels dieser alternativen Möglichkeit wird die Bildvorlage auf einfache Art und Weise manipuliert, um daraus die wesentlichen Charakteristika für die Bestimmung der Sollpositionen zu ermitteln. Vorteilhafterweise orientiert sich die Größe der Kacheln dabei an der Größe der zu positionierenden Objekte. Werden nur Objekte einer einheitlichen Größe auf der Unterlage positioniert, so entspricht die Größe der Kachel ungefähr dem Längen-/Breitenverhältnis der Objekte, gegebenenfalls zuzüglich eines geringen Zuschlags zur einfacheren Handhabung der Objekte. Basierend auf den ermittelten Koordinaten der Sollpositionen kann daraus ein maschinenlesbares Steuerungsprogramm generiert werden, welches mittels der Steuereinrichtung ausführbar ist.
Gemäß Anspruch 8 wird ein Bestückautomat zum Bestücken von Substraten mit Bauelementen mit einer Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 beansprucht.
Hinsichtlich der Vorteile eines Bestückautomaten mit einer derartigen Handhabungsvorrichtung wird auf die Ausführungen zu den Ansprüchen 1 bis 7 verwiesen.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Handhabungsvorrichtung unter Bezug auf die beigefügten Figuren näher erläutert. In den Figuren sind:
1 eine schematische Darstellung der Handhabungsvorrichtung im Grundriss,
2 ein Ablaufschema für die Auswerteeinheit zur Bestimmung der Sollpositionen aus einer Bildvorlage.
3 ein alternatives Ablaufschema für die Auswerteeinheit zur Bestimmung der Sollpositionen aus einer Bildvorlage.
4 ein mit Hilfe eines der Ablaufschemata erstelltes Abbild einer Bildvorlage
1 zeigt eine schematische Darstellung der Handhabungsvorrichtung 10 zum Anordnen dreidimensionaler Objekte 13 auf einer Unterlage 12 im Grundriss. Zum Anliefern der unbestückten Unterlagen 12 sowie zum Abtransport der mit Objekten 13 bestückten Unterlagen 12 weist die Handhabungsvorrichtung 10 eine Transportvorrichtung 18 auf, welche sich in einer x-Richtung, die gleichzeitig die Transportrichtung T der Unterlagen ist, erstreckt. Seitlich der Transporteinrichtung 18 weist die Handhabungsvorrichtung 10 eine Zuführeinrichtung 17 zum Bereitstellen der dreidimensionalen Objekte 13 auf.
Weiterhin verfügt die Handhabungsvorrichtung 10 über eine Auswerteeinheit 15 sowie über eine Steuereinrichtung 16. Mit Hilfe der Auswerteeinheit 15 können aus einer digitalisierten Bildinformation 21 einer Bildvorlage Sollpositionen 14 bestimmt werden, an denen die Objekte 13 auf der Unterlage 12 anzuordnen sind. Zur Erfassung der Bildvorlage kann dabei eine Kamera 19 dienen. Liegt die Bildinformation in analoger Form vor, so kann sie über eine Konvertierung digitalisiert werden. Diese digitalisierte Bildinformation 21, die vorteilhafter Weise als Graustufen-Darstellung vorliegt, wird der Auswerteeinheit 15 als Eingangsgröße zugeführt. Mit Hilfe der Auswerteeinheit 15 wird die digitalisierte Bildinformation 21 mittels diverser Bildbearbeitungsalgorithmen derart manipuliert, dass aus der Bildinformation 21 wesentliche Charakteristika für die Bestimmung der Sollpositionen 14 deutlich werden.
Die ermittelten Sollpositionen 14 der Objekte 13 auf der Unterlage 12 werden anschließend von der Auswerteeinheit 15 an die Steuereinrichtung 16 übergeben. Dort wird auf der Basis dieser Daten das Steuerungsprogramm für die Handhabungsvorrichtung 10 generiert. Mit Hilfe dieses Steuerungsprogramms können die Linearachsen der Handhabungsvorrichtung 10 derart angesteuert werden, dass die dreidimensionalen Objekte 13 auf der Unterlage 12 derart angeordnet werden, dass sich ein Abbild der Bildvorlage ergibt.
In 2 ist ein Ablaufschema für die Auswerteeinheit 15 zur Bestimmung der Sollpositionen 14 aus einer Bildvorlage dargestellt. Am Anfang steht die Auswahl einer geeigneten Bildvorlage 200, welche dann in einem ersten Schritt 201 in eine digitalisierte Bildinformation 21 in Graustufen-Darstellung konvertiert wird, welche anschließend weiter bearbeitet wird. Die Bildbearbeitung der Graustufen-Darstellung erfolgt zunächst anhand geeigneter Bearbeitungsalgorithmen, woran sich anschließend das Rastern des Bildes anschließt.
Bei der Anwendung beeigneter Bildbearbeitungsalgorithmen wird vorzugsweise in einem ersten Bearbeitungsschritt 211 zunächst die Helligkeit der digitalisierten Bildinformation variiert. Zur Erhöhung der Helligkeit wird der Grauwert eines jeden Bildpunktes, welcher Werte zwischen Null und 255 annehmen kann, um einen festen Wert erhöht. Würde der neue Grauwert nach der Erhöhung einen Wert größer 255 annehmen, so wird der neue Grauwert auf 255 gesetzt.
In einem weiteren Bearbeitungsschritt 212 werden Inseln der digitalisierten Bildinformation hervorgehoben. Dabei wird aus der Umgebung eines jeden Bildpunktes ein Durchschnittsgrauwert berechnet, wobei vorteilhafter Weise ca. 50 Bildpunkte in der Umgebung berücksichtigt werden. Anschließend wird aus dem aktuellen Grauwert des Bildpunktes und dem ermittelten Durchschnittsgrauwert der Umgebung eine Grauwertdifferenz ermittelt. Anschließend wird der neue Grauwert des Bildpunktes bestimmt, indem zum ursprünglichen Grauwert ein Vielfaches der Grauwertdifferenz addiert wird. Das Hervorheben von Inseln entspricht somit einer Erhöhung des Kontrasts in Abhängigkeit der Umgebung des jeweiligen Bildpunktes. Dadurch werden die charakteristischen Merkmale der Bildvorlage deutlicher ausgeprägt dargestellt.
Schließlich wird im folgenden Bearbeitungsschritt 213 der Kontrast der digitalisierten Bildinformation 21 variiert. Bei einer Erhöhung des Kontrasts wird der ursprüngliche Grauwert zunächst um einen Abdunklungswert reduziert. Der so ermittelte Differenzwert wird anschließend mit einem Aufhellungsfaktor multipliziert, welcher den Grad der Kontrastverstärkung bestimmt. Durch die Verstärkung des Kontrastes wird der Intensitätsunterschied zwischen den hellen und den dunklen Bereichen des Bildes erhöht. Darüber hinaus ist es möglich, die Kontrasterhöhung nur in einer Richtung, beispielsweise nur in Richtung hell, zuzulassen. Werden neue Grauwerte, die unter den ursprünglichen Grauwerten liegen, ignoriert, so wird kein Bildpunkt nach der Erhöhung des Kontrastes dunkler sein als vorher. Der Kontrast wird somit in Richtung hell verschoben.
Anschließend erfolgt das Rastern des so entstandenen Bildes. Im ersten Schritt 221 wird das Bild zunächst entlang der Kanten gerastert. Dabei wird die digitalisierte bzw. manipulierte Bildinformation Bildpunkt für Bildpunkt abgetastet, wobei zwischen benachbarten Bildpunkten eine Grauwertdifferenz ermittelt wird. Übersteigt diese Differenz einen zuvor definierten Kantenschwellwert, so wird eine Kante als solche erkannt und der betreffende Bildpunkt entsprechend dargestellt. Hierdurch wird eine Schärfung des Bildes entlang der Kanten bewirkt, so dass beim Betrachter ein schärferer Bildeindruck entsteht.
Anschließend werden in einem weiteren Schritt 222 die Graubereiche des Bildes gefüllt. Dabei werden die einzelnen Grauwerte der Bildpunkte zeilenweise oder spaltenweise aufsummiert, bis ein bestimmter Schwellwert überschritten ist. Der betreffende Bildpunkt wird dabei entsprechend markiert.
Auf Basis der derart manipulierten Bildinformation können die Soll-Positionen 14 der Objekte 13 auf der Unterlage 12 bestimmt werden, so dass in einem abschließenden Schritt 231 unter Berücksichtigung der Größe der zu platzierenden Objekte 13 ein Steuerungsprogramm für die Handhabungsvorrichtung 10 erstellt werden kann.
3 zeigt ein alternatives Ablaufschema für die Auswerteeinheit 15 zur Bestimmung der Sollpositionen 14 aus einer Bildvorlage. In einem ersten Schritt 301 wird zunächst die digitalisierte Bildinformation 21 in gleichmäßige, rechteckige Kacheln zerlegt. Die Größe der Kacheln orientiert sich dabei an der Größe der zu positionierenden Objekte 13.
Im anschließenden Schritt 302 wird jeder einzelnen Kachel ein Grauwert zugeordnet. Dies kann beispielsweise der durchschnittliche Grauwert aller Bildpunkte dieser Kachel sein. Liegt die digitalisierte Bildinformation 21 als Farbdarstellung vor, so kann für jeden einzelnen farbigen Bildpunkt ein entsprechender Grauwert berechnet werden, aus denen dann wiederum ein durchschnittlicher Grauwert für die Kachel ermittelt werden kann.
In einem weiteren Schritt 303 werden die Grauwerte der einzelnen Kacheln zeilenweise bis zum Erreichen eines zuvor definierten Schwellwerts aufsummiert.
Wird dieser Schwellwert überschritten, so markiert die letzte Kachel der Grauwert-Summe eine Sollposition, an der an der ein Objekt 13 auf der Unterlage 12 anzuordnen ist. Der Kachel 40 wird somit eine Montageinformation zugeordnet (Schritt 304). Bei der darauf folgenden Kachel 40 dieser Zeile wird dann mit dem Aufsummieren der Grauwerte (Schritt 303) wieder bei Null begonnen.
Ist das Ende der Zeile erreicht, so wird im folgenden Schritt 305 in die nächste Zeile gewechselt. Anschließend wird das Vorgehen ab Schritt 303 so lange wiederholt, bis das Ende der letzten Zeile erreicht ist. Die Kacheln, denen dabei eine Montageinformation zugeordnet wurde, stellen die Soll-Positionen für die Anordnung der Objekte 13 auf der Unterlage 12 dar.
Basierend auf diesen Informationen kann in einem letzten Schritt 306 mittels der Steuereinrichtung 16 ein Steuerungsprogramm für die Handhabungsvorrichtung 10 erstellt werden. Mit Hilfe dieser Vorgehensweise lassen sich die Objekte 13 derart auf einer Unterlage 12 anordnen, dass ein Abbild der Bildvorlage erzeugt werden kann.
Ein mögliches Einsatzfeld für eine derartige Handhabungsvorrichtung 10 sind beispielsweise Ausstellungen oder Messen, um dort die Leistungsfähigkeit der Vorrichtung bei minimalen Losgrößen (Losgröße Eins) zu demonstrieren. Im Falle eines Bestückautomaten mit einer derartigen Handhabungsvorrichtung 10 kann dabei als Bildvorlage ein Porträt, beispielsweise eines Messebesuchers, verwendet werden. Dieses wird anschließend derart bearbeitet, dass sich daraus ein Steuerungsprogramm generieren lässt.
Anhand des Steuerungsprogramms kann anschließend der Bestückautomat derart gesteuert werden, dass durch die Anordnung der Bauelemente 13 auf der Unterlage 12 ein Abbild der Bildvorlage erzeugt wird. Dieses kann anschließend noch laminiert und dem Messebesucher als Präsent überreicht werden. In 4 ist ein derartiges Abbild einer Bildvorlage dargestellt, welches aus elektrischen Bauelementen aufgebaut ist. Dabei wurde die Bildvorlage mit Hilfe der beschriebenen Bildbearbeitungsalgorithmen bearbeitet, so dass daraus die Soll-Positionen für die Bauelemente bestimmt und ein Steuerungscode für den Bestückautomaten automatisiert erstellt werden konnten.

10: Handhabungsvorrichtung
12: Unterlage
13: Objekt
14: Sollposition
15: Auswerteeinheit
16: Steuereinrichtung
17: Zuführeinrichtung
18: Transporteinrichtung
21: digitalisierte Bildinformation
200: Bildvorlage auswählen
201: Digitalisierte Bildvorlage erstellen
211: Helligkeit variieren
212: Inseln hervorheben
213: Kontrast variieren
221: Bild entlang Kanten rastern
222: Graubereiche füllen
231: Steuerungsprogramm erstellen
301: Zerlegen der Bildinformation in Kacheln
302: Zuordnen von Grauwerten je Kachel
303: Zeilenweises Aufsummieren der Grauwerte
304: Zuordnung einer Montageinformation
305: Wechseln in nächste Zeile
306: Steuerungsprogramm erstellen

Claims

Handhabungsvorrichtung (10) zum Anordnen dreidimensionaler Objekte (13) auf einer Unterlage (12) mit einer Auswerteeinheit (15), die derart ausgestaltet ist, dass aus digitalisierten Bildinformationen (21) einer Bildvorlage Sollpositionen (14) bestimmt werden, an denen die dreidimensionalen Objekte (13) auf der Unterlage (12) anzuordnen sind, mit einer Steuereinrichtung (16), die derart ausgestaltet ist, dass die Objekte (13) an ihrer jeweils zugeordneten Sollposition (14) auf der Unterlage (12) positioniert werden, so dass durch die Objekte (13) ein Abbild der Bildvorlage erzeugt wird.
Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, welche mindestens eine Zuführeinrichtung (17) zum Bereitstellen der dreidimensionalen Objekte (13) aufweist, so dass die Objekte (13) mittels der Handhabungsvorrichtung (10) von der Zuführeinrichtung (17) entnommen werden und an ihren Sollpositionen (14) auf der Unterlage (12) positioniert werden.
Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, welche zusätzlich eine Transporteinrichtung (18) zum Anliefern unbestückter Unterlagen (12) sowie zum Abtransportieren der mit Objekten (13) bestückten Unterlagen (12) aufweist.
Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Auswerteeinheit (15) zur Bestimmung der Sollpositionen (14) der Objekte (13) derart ausgestaltet ist, dass aus den digitalisierten Bildinformationen (21) durch Bildbearbeitungsalgorithmen Charakteristika für die Bestimmung der Sollpositionen (14) bestimmt werden.
Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 4, wobei die Bildbearbeitungsalgorithmen eine Variation der Helligkeit und/oder eine Variation des Kontrastes beinhalten.
Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Auswerteeinheit (15) derart ausgestaltet ist, dass bei der Bearbeitung der digitalisierten Bildinformation (21) eine Rasterung entlang Kanten und/oder ein Auffüllen von Graubereichen erfolgen.
Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinheit (15) zur Bestimmung der Sollpositionen (14) der Objekte (13) derart ausgestaltet ist, – dass die digitalisierte Bildinformation (21) in gleichmäßige Kacheln geeigneter Größe zerlegt werden, – dass jeder einzelnen Kachel einen Grauwert zugeordnet wird, und – dass die Grauwerte bis zu einem vordefinierten Schwellwert zeilenweise aufsummiert werden, wobei – bei Überschreiten des Schwellwertes der jeweiligen Kachel eine Montageinformation zugeordnet wird, – bei Überschreiten des Schwellwertes für eine zugeordnete nachfolgende Kachel von neuem mit dem Aufsummieren der Grauwerte begonnen wird.
Bestückautomat zum Bestücken von Substraten (12) mit Bauelementen (13), mit einer Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7.