DE202007017353U1 - Formschlüssige Greifvorrichtung für randbehaftete Objekte - Google Patents

Abstract

Greifer mit vorzugsweise mehreren einzelnen Greifarmen – dadurch gekennzeichnet, dass einzelne runde Greifarme durch eine Exzenterdrehbewegung der Greifköpfe von einer Neutralstellung mit keinerlei Störkanten in eine Greifstellung geschwenkt werden können, die einen Untergriff zum formschlüssigen Greifen von randbehafteten Objekten ermöglichen.

Description

• Bei der Erfindung handelt es sich um ein Greifsystem mit mehreren Armen, die an einem zu greifenden Objekt ohne Störkanten seitlich vorbeigleiten können und an geeigneter Stelle durch eine gezielte partielle exzentrische Ausdrehbewegung des Greifkopfes ein formschlüssiges Untergreifen vorzugsweise an Rändern oder Kanten von Packmitteln ermöglichen.
• Greifsysteme werden in allen Bereiche der Handhabungstechnik benötigt. Speziell im Bereich der Robotertechnik entscheidet die Greiftechnik nicht selten über die Qualität der gesamten Applikation. Insbesondere gilt dies für den Einsatz des Palettierroboters und hier besonders bei den Handhabungsvorgängen im Bereich der Eimer, Dosen und Fässer.
• Da Saugsystem für diese Objekte auf Grund der nicht immer fest sitzenden Deckel nicht gerne gesehen werden, ist des Greifen unter dem oberen Rand des Packmittels üblich.
• Die heute im Einsatz befindlichen Greifsysteme weisen Riegel oder Haken auf, die über Kipp- oder Linearbewegungen betätigt werden. Nach dem Lösen der Haken oder Riegel am Abgabeort müssen diese vom Objekt gelöst werden und dürfen sich bei dem Löseprozess nicht unbeabsichtigt am Handhabungsobjekt und an den daneben und bzw. den zuvor platzierten Handhabungsobjekten verhaken. Dies ist besonders dann problematisch, wenn z.B. eine palettierte Eimersäule von Lage zu Lage schräger in Raum steht.
• Bei den bisher am Markt verfügbaren Greifern (z.b. Eimergreifer) kann dieses erneute Einhaken oder Verhaken nicht gänzlich ausgeschlossen werden.
• Es ist daher leicht einzusehen, dass der Einsatz eines Greifsystems vorteilhaft ist, welches sich bei der Lösebewegung in keinem Fall mehr mit dem zuvor gehandhabten Objekt verharken kann. Darüber hinaus ist es wünschenswert, dass der Greifprozess durch Einführschrägen erleichtert wird, damit beim Greifen kleine Maßungenauigkeiten toleriert werden können.
• Diese Aufgabe wird mit einem Greifsystem gelöst, welches die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist. Die Erfindung betrifft im einzelnen folgende Mechanik:
• – Einzelne Greiffinger mit dreh- oder schwenkbaren Greiferkopf, welche in der Schaltstellung 1 eine schlanke Form ohne jegliche Ecken und Kanten aufweist und in der Schaltstellung 2 einen formschlüssigen Untergriff ermöglicht.
• Die erfindungsgemäße Konstruktion besteht im wesentlichen aus mehreren Greiffingern, welcher aus zwei zueinander verdreh oder verschiebbaren Einzelteilen besteht.
• Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. 1 ist eine Darstellung des erfindungsgemäßen Greifers in einer technisch möglichen Realisierungsvariante.
• In 1 ist ein Greiffinger in neutraler Stellung zu sehen. Dieser Greiffinger ist an einem Grundträger 1 befestigt und besteht aus einem Basisteil 2 als zentrales Element für die Aufnahme der exzentrisch angeordneten Betätigungsachse 3. Am Ende der Betätigungsachse befindet sich der in Eingleitstellung befindliche Exzenterkopf 4 In dieser Stellung weist der Greifer eine äußere Form auf, welche das Positionieren des Greifers durch eine in dieser Stellung wirksame Einführschräge erleichtert. Der Greiffinger weist in dieser Stellung keine Störkanten auf, die zu einem Verhaken während der Positionierung führen könnten.
• In 2 ist der Greiffinger in der Greifposition zu sehen. Durch Drehen der exzentrisch angeordneten Achse 3 schwenkt der Greiferkopf in die Stellung 2, wodurch sich eine Untergriffnase ergibt, welche das formschlüssige Greifen eines randbehafteten Objektes (z.B. Rand eines Eimers) ermöglicht.
• Nach dem Plazieren des randbehafteten Objektes kann der Greifer in der neutralen Stellung wieder aus der Greifposition entfernt werden.

Claims (3)

1. Greifer mit vorzugsweise mehreren einzelnen Greifarmen – dadurch gekennzeichnet, dass einzelne runde Greifarme durch eine Exzenterdrehbewegung der Greifköpfe von einer Neutralstellung mit keinerlei Störkanten in eine Greifstellung geschwenkt werden können, die einen Untergriff zum formschlüssigen Greifen von randbehafteten Objekten ermöglichen.
2. Erfindung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundträger eckig, oval oder beliebig geformt sein kann und der Exzenterkopf ebenfalls beliebige Formen annehmen kann.
3. Erfindung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifkopf nicht über einen Exzenter sondern über eine Schwenk- oder Linearbewegung von Stellung 1 in Stellung 2 gebracht werden kann.