-
Die Erfindung betrifft eine Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit einem oder mehreren Sauggreifern, welche an einer Traverse z. B. eines Haltegerüsts, angeordnet sind. Derartige Vorrichtungen kommen beispielsweise bei Schlauchhebern zum Einsatz, wobei der Hebeschlauch an dem Gerüst bzw. an der Traverse angreift und die an der Traverse befestigten Sauggreifer an das zu handhabende Werkstück angesetzt werden.
-
Aufgrund der verschiedenen möglichen Formen von Werkstücken muss die Unterdruckhandhabungsvorrichtung, insbesondere die Anordnung und die Ausgestaltung der Sauggreifer, in der Regel einsatzspezifisch angepasst werden. Dies ist oftmals mit Montageaufwand verbunden.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine mit geringem Montageaufwand an verschiedene Einsatzzwecke und an verschiedene Arten von Werkstücken anpassbare Unterdruckhandhabungsvorrichtung bereitzustellen.
-
Diese Aufgabe wird durch eine Unterdruckhandhabungsvorrichtung gemäß dem Anspruch 1 gelöst. Ausgangspunkt bildet eine Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit wenigstens einem Sauggreifer, welcher einen Saugabschnitt zum Anlegen an ein Werkstück und zum Ansaugen des Werkstücks aufweist. Der Saugabschnitt umfasst beispielsweise eine Saugplatte mit Ansaugöffnungen und/oder einen Saugkörper mit einer an das Werkstück anlegbaren und evakuierbaren Saugkammer. Der eine oder die mehreren Sauggreifer sind an wenigstens einer sich entlang einer Erstreckungsrichtung (insbesondere gerade) erstreckenden Traverse angeordnet. Hierzu findet ein Saugerhalteteil Verwendung, mittels welchem der Sauggreifer an der Traverse befestigbar ist.
-
Das Saugerhalteteil hat einen Traversenbefestigungsabschnitt zur Anordnung des Saugerhalteteils an der Traverse, sowie einen insbesondere auf der dem Traversenbefestigungsabschnitt abgewandten Seite vorgesehenen Basisabschnitt, an welchem die Befestigung des Sauggreifers erfolgt. Hierzu weist der Basisabschnitt eine Anbindungsaufnahme auf. Außerdem ist ein hierzu angepasstes Anbindungsteil vorgesehen, welches zur Befestigung des Sauggreifers an dem Saugerhalteteil dient. Zur Befestigung greift das Anbindungsteil in die Anbindungsaufnahme ein und ist dort fixierbar. Insbesondere ist das Anbindungsteil in der Anbindungsaufnahme lösbar befestigbar.
-
Dies ermöglicht einen modularen Aufbau der Unterdruckhandhabungsvorrichtung. An der Traverse können mittels Saugerhalteteilen bei Bedarf mehrere Sauggreifer angeordnet werden. Durch geeignete Ausgestaltung des Saugerhalteteils und des Anbindungsteils kann außerdem die Ausrichtung und Anordnungsposition des jeweiligen Sauggreifers individuell und anwendungsspezifisch konfiguriert werden. Beispielsweise können unterschiedlich ausgebildete Sauggreifer an der Traverse befestigt werden. Selbstverständlich können auch mehrere Traversen vorgesehen sein, wobei an jeder Traverse einer oder mehrere Sauggreifer mittels Saugerhalteteilen wie beschrieben befestigt sind.
-
Weitere Aspekte der Erfindung und vorteilhafte Ausgestaltungen, insbesondere im Hinblick auf das Saugerhalteteil und dessen Anbindung an die Traverse bzw. an den Sauggreifer, ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung.
-
Die Anbindungsaufnahme ist grundsätzlich als eine Öffnung oder Ausnehmung des Basisabschnitts ausgebildet und weist zumindest abschnittsweise – z. B. in ihrem dem Sauggreifer zugewandten Bereich – eine die Innenseite der Ausnehmung umlaufende Innenoberfläche auf, wobei die Innenoberfläche mehrere zueinander gewinkelt verlaufende, insbesondere ebene, Flächenabschnitte umfasst. Vorzugsweise stoßen benachbarte Flächenabschnitte entlang einer Gratkante aneinander an. Dabei sind die Flächenabschnitte vorzugsweise derart ausgerichtet, dass die Gratkanten parallel zu einer Ausnehmungslängsrichtung verlaufen, entlang der sich die Ausnehmung in dem Basisabschnitt erstreckt.
-
Dabei können die in der Gratkante zusammenlaufenden Flächenabschnitte der Innenoberfläche jeweils als dachartiger Vorsprung in Richtung zu der Ausnehmungslängsachse ausgebildet sein. In diesem Fall verlaufen die Flächenabschnitte ausgehend von der Gratkante jeweils von der Ausnehmungslängsachse weg. Die Flächenabschnitte können auch derart ausgebildet sein, dass beim Umlauf auf der Innenoberfläche um die Ausnehmungslängsachse die Gratkanten abwechselnd auf einem Rücken eines der Ausnehmungslängsachse zugewandten Vorsprungs und im Tal einer von der Ausnehmungslängsachse weg weisenden Vertiefung verlaufen. In diesem Fall weist die Ausnehmung beispielsweise einen sternförmigen Querschnitt senkrecht zu der Ausnehmungslängsachse betrachtet auf.
-
Die Grundform der die Anbindungsaufnahme bildenden Ausnehmung ist vorzugsweise zumindest abschnittsweise zylindrisch. Vorzugsweise weist die Anbindungsaufnahme zumindest abschnittsweise, beispielsweise in ihrem dem Sauggreifer zugewandten Bereich, einen polygonalen Querschnitt aufweisen.
-
Insbesondere hat der Querschnitt die Form eines regelmäßigen und gleichseitigen Polygons.
-
Die Anbindungsaufnahme ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass sie senkrecht zu der Ausnehmungslängsachse betrachtet, zumindest abschnittsweise einen Querschnitt mit einer n-zähligen Drehsymmetrie um die Ausnehmungslängsachse aufweist. Dabei ist n eine ganze Zahl größer als Zwei. Entlang der Ausnehmungslängsachse kann das Anbindungsteil in die Anbindungsaufnahme eingeführt werden. Bei geeigneter Ausgestaltung des Anbindungsteils kann dieses und damit der mittels des Anbindungsteils befestigte Sauggreifer in verschiedenen Drehausrichtungen um die Ausnehmungslängsachse in der Anbindungsaufnahme befestigt werden. Beispielsweise kann das Anbindungsteil entlang eines axialen Abschnitts einen Zwölf-Kant-Querschnitt (insbesondere gleichseitiges, regelmäßiges Zwölfeck) aufweisen und die Anbindungsaufnahme im Querschnitt eine zwölf-zählige Drehsymmetrie aufweisen. Dies ermöglicht beispielsweise eine Anpassbarkeit des Drehwinkels des Anbindungsteils um die Ausnehmungslängsachse in 30°-Schritten. Derartige Ausgestaltungen sind insbesondere vorteilhaft bei Verwendung von Sauggreifern mit beispielsweise rechteckigen Saugplatten. Diese können entsprechend gedreht und an die Konturen des Werkstücks angepasst werden.
-
Die Anbindungsaufnahme ist vorzugsweise als eine Ausnehmung oder ein Hohlraum in dem Basisabschnitt ausgebildet, welcher sich entlang einer Einführungsrichtung erstreckt und im Verlauf ausgehend von der dem Sauggreifer zugewandten Seite eine die Ausnehmung innenseitig umlaufende radiale Stufe aufweist, an welcher sich der Querschnitt der Ausnehmung verringert. Entlang der Einführungsrichtung kann das Anbindungsteil in die Anbindungsaufnahme eingeführt werden. Vorzugsweise bildet die Innenoberfläche der Ausnehmung an der radialen Stufe eine Anschlagfläche, welche einen axialen Anschlag für das in die Anbindungsaufnahme eingeschobene Anbindungsteil bildet.
-
Vorzugsweise verläuft die Einführungsrichtung, entlang welcher das Anbindungsteil in die Anbindungsaufnahme eingeführt wird, senkrecht zu der Erstreckungsrichtung der Traverse. Insofern erstreckt sich die Anbindungsaufnahme vorzugsweise als Ausnehmung entlang einer senkrecht zu der Traverse verlaufenden Ausnehmungslängsachse entlang der Einführungsrichtung.
-
Im vorliegenden Zusammenhang wird unter der Ausnehmung im Basisabschnitt ein vom Basisabschnitt umschlossener Aufnahmehohlraum verstanden, welcher zumindest in eine Richtung offen ist (in der Art eines Sackloches), oder in zwei entgegengesetzte Richtungen offen ist (in der Art eines Durchbruches durch den Basisabschnitt). Die Anbindungsaufnahme kann auch als eine beidseitig offene Durchführung durch das Basisteil mit einer dem Sauggreifer zugewandten Aufnahmeöffnung für das Anbindungsteil ausgebildet sein.
-
Das Anbindungsteil dient der Befestigung des Sauggreifers an dem Saugerhalteteil und ist insbesondere an die Anbindungsaufnahme angepasst ausgebildet. Hierzu weist das Anbindungsteil insbesondere einen Einführungsabschnitt zum Einführen in die Anbindungsaufnahme auf. Dieser weist vorzugsweise ähnlich wie die Anbindungsaufnahme einen von gewinkelt verlaufenden Flächenabschnitten begrenzten Querschnitt auf, beispielsweise mit einer n-zähligen Drehsymmetrie, wie oben erläutert. Der Anbindungsabschnitt ist vorzugsweise im Querschnitt polygonal, beispielsweise als gleichseitiges Polygon, oder sternförmig ausgebildet. Im Zusammenspiel mit einer entsprechend ausgestalteten Anbindungsaufnahme kann das Anbindungsteil dann mit bestimmten Drehwinkeln um die Aufnahmelängsachse in der Anbindungsaufnahme fixiert werden. Grundsätzlich kann das Anbindungsteil ein starres Bauteil sein, das einerseits mit seinem Einführungsabschnitt in der Anbindungsaufnahme aufgenommen und dort fixierbar ist, andererseits direkt mit einem Saugergehäuse des Sauggreifers verbindbar oder verbunden ist. Denkbar ist jedoch auch, dass das Anbindungsteil von einem Vorsprung, Zapfen oder Bolzen des Saugergehäuses selbst gebildet ist. Eine solche starre oder direkte Anbindung hat den Vorteil, dass zwischen Traverse und Sauggreifer eine geringe Bauhöhe realisiert werden kann.
-
Denkbar ist auch, dass das Anbindungsteil einen Einführungsabschnitt zur Einführung in die Anbindungsaufnahme einerseits, und einem Saugerbefestigungsabschnitt zur Befestigung an einem Saugergehäuse des jeweiligen Sauggreifers andererseits aufweist, wobei der Einführungsabschnitt gelenkig und/oder gefedert mit dem Saugerbefestigungsabschnitt verbunden ist. Beispielsweise kann zwischen Einführungsabschnitt und Saugerbefestigungsabschnitt ein Gelenk, Kugelgelenk oder ein flexibler Materialabschnitt vorgesehen sein. Denkbar ist auch, dass der Einführungsabschnitt mit dem Saugerbefestigungsabschnitt in der Art eines Federstößels verbunden ist. Dadurch kann die Ausrichtung des jeweiligen Sauggreifers durch Anpressen der Unterdruckhandhabungsvorrichtung an die jeweilige Werkstückkontur angepasst werden und die Zuverlässigkeit des Systems erhöht werden.
-
Die Flexibilität und Anpassbarkeit der Vorrichtung wird weiter dadurch erhöht, dass der Traversenbefestigungsabschnitt des Saugerhalteteils einen Eingriffsvorsprung zum Eingriff in eine in der Traverse verlaufenden Nut aufweist. Diese Nut erstreckt sich insbesondere entlang der Erstreckungsrichtung der Traverse. Dadurch kann das Saugerhalteteil entlang der Traverse verschoben werden.
-
Um das Saugerhalteteil gegen Herausrutschen aus der Nut zu sichern, kann die Nut als Profilnut, vorzugsweise mit einem T-Querschnitt oder einem L-Querschnitt, ausgebildet sein.
-
Entsprechend kann der Eingriffsvorsprung des Saugerhalteteils zunächst in eine Vorsprungsrichtung von dem Basisabschnitt weg abragen und wenigstens einen sich senkrecht hierzu oder gewinkelt hierzu erstreckenden Hintergriffsansatz aufweisen. Dieser Hintergriffsansatz kann in ein entsprechendes Profil der Profilnut in der Traverse (beispielsweise T-Profil) eingreifen. Der so ausgebildete Angriffsvorsprung kann in vorteilhafter Weise in einer hinterschnittenen Nut der Traverse geführt sein und durch den Hintergriffsansatz gegen Herausrutschen aus der Nut gesichert sein.
-
Zum Arretieren des Saugerhalteteils an der Traverse kann das Saugerhalteteil eine mechanische Klemmvorrichtung aufweisen. Diese kann beispielsweise als Schnellspanner, z. B. mit einem mechanischen Klemmhebel, ausgebildet sein, mittels welchem der Traversenbefestigungsabschnitt an der Traverse anklemmbar ist.
-
Die durch das Saugerhalteteil ermöglichte Flexibilität ist besonders vorteilhaft, wenn mehrere Traversen, beispielsweise eine Längstraverse und wenigstens eine hieran angeordnete und gewinkelt hierzu verlaufende Quertraverse vorgesehen sind. Die mehreren Traversen bilden ein Haltegerüst, an welchem mehrere Sauggreifer mittels Saugerhalteteilen der beschriebenen Art angeordnet sind. Dies ermöglicht die Handhabung großflächiger Werkstücke. Die Unterdruckhandhabungsvorrichtung kann dann auf komfortable Weise durch Verlagerung der verschiedenen Sauggreifer entlang der Traversen, durch Auswahl geeigneter Anbindungsteile (mit Federung, mit Gelenk, starr) und durch Anordnung entsprechender Sauggreifer flexibel an die jeweilige Einsatzfläche angepasst werden.
-
Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben.
-
Es zeigen:
-
1 eine Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit mehreren Traversen und mehreren Sauggreifern;
-
2 eine erste Anbindungsmöglichkeit eines Sauggreifers an einer Traverse;
-
3 eine weitere Anbindungsmöglichkeit für einen Sauggreifer an einer Traverse;
-
4 perspektivische Darstellung eines Saugerhalteteils;
-
5 perspektivische Darstellung auf die dem Sauggreifer zugewandte Seite des Saugerhalteteils gemäß 4.
-
In der 1 ist schematisch eine Unterdruckhandhabungsvorrichtung 10 dargestellt, wie sie z. B. in einem nicht näher dargestellten Schlauchheber Verwendung finden kann. Hierzu weist die Vorrichtung 10 einen Anschluss- und Befestigungsabschnitt 12 für einen Hebeschlauch eines Schlauchhebers auf. Dieser ist an einer Längstravese 14 angeordnet, in welcher im dargestellten Beispiel Unterdruckführungen (nicht näher dargestellt) integriert sind, welche in Anschlussstutzen 16 münden, dir zur Unterdruckversorgung der Sauggreifer mit diesen verbunden werden können, wie nachfolgend näher erläutert.
-
An der Längstraverse 14 sind im dargestellten Beispiel zwei Quertraversen 16 angeordnet. Diese erstrecken sich vorzugsweise senkrecht zu der Längstraverse. Die Quertraversen weisen eine entlang der Erstreckungsrichtung der Quertraversen 16 verlaufende Profilnut 18 auf, die in den 2 und 3 näher erkennbar ist. An den Quertraversen 16 sind mehrere Sauggreifer 20 angeordnet, welche im dargestellten Beispiel im Wesentlichen rechteckige Saugplatten 22 aufweisen, die zum Ansaugen eines nicht dargestellten Werkstückes an dessen Oberfläche angelegt werden können. Zur Befestigung der Sauggreifer an den Quertraversen 16 dienen Saugerhalteteile 24, welche im Folgenden näher erläutert werden. Zur Unterdruckversorgung der Sauggreifer 20 können die Anschlussstutzen 15 der Unterdruck führenden Längstraverse 14 über geeignete Anschlussschläuche 26 (in 1 nur exemplarisch dargestellt) mit entsprechenden Anschlüssen 27 der Sauggreifer 20 verbunden werden.
-
In 2 ist die Traverse 16 im Querschnitt dargestellt, so dass die Profilnut 18 erkennbar ist. Das Saugerhalteteil 24 weist einerseits einen Basisabschnitt 28, andererseits einen Traversenbefestigungsabschnitt 30 auf. Der Basisabschnitt 28 dient zur Anbindung des Sauggreifers 20 und wird im Zusammenhang mit den 4 und 5 näher erläutert. Mit dem Traversenbefestigungsabschnitt 30 wird das Saugerhalteteil 24 an der Traverse 16 angeordnet und dort befestigt. Hierzu umfasst der Traversenbefestigungsabschnitt 30 einen von dem Basisabschnitt 28 abragenden Eingriffsvorsprung 32, welcher in seinem Endabschnitt T-förmig abgewinkelt ist und dort Hintergriffsansätze 34 aufweist. Dadurch kann der Eingriffsvorsprung 32 in die Profilnut 18 eingreifen, wobei die Hintergriffsansätze 34 an einer Innenfläche der Profilnut 18 anliegen und das Saugerhalteteil 24 in der Profilnut halten. Zur Ortsfixierung wird das Saugerhalteteil 24 mit dem Traversenbefestigungsabschnitt 30 an der Traverse 16 in der gewünschten Position verklemmt, wozu eine mechanische Klemmvorrichtung 36 mit einem Klemmhebel dient (vgl. 3).
-
In den 2 und 3 sind verschiedene Arten der Anbindung des Sauggreifers 20 an dem Saugerhalteteil 24 dargestellt. Grundsätzlich erfolgt die Befestigung des Sauggreifers an dem Saugerhalteteil 24 mittels eines Anbindungsteils 38, welches in eine geeignete Anbindungsaufnahme (näher erläutert zu den 4 und 5) eingreift und dort fixierbar ist. Im Falle der 2 ist das Anbindungsteil 38 von einem im Wesentlichen senkrecht zu der Saugplatte 22 von einem Saugergehäuse 40 des Sauggreifers 20 abragenden, bolzenartigen Vorsprung des Saugergehäuses 40 gebildet. Diese direkte Anbindung an das Saugerhalteteil 24 ermöglicht eine geringe Bauhöhe zwischen Traverse 16 und Sauggreifer 20.
-
Im Beispiel der 3 beinhaltet das Anbindungsteil 38 zusätzliche Funktionen, welche die Flexibilität der Anbindung erhöhen. So hat das Anbindungsteil 38 einen Einführungsabschnitt 42 zum Eingriff in die unten noch näher beschriebene Anbindungsaufnahme des Saugerhalteteils 24, sowie einen gegenüberliegenden Saugerbefestigungsabschnitt 44 zur Verbindung mit dem Sauggreifer 20. Der Einführungsabschnitt 24 ist mit dem Saugerbefestigungsabschnitt 44 federnd und/oder gelenkig verbunden. Hierzu kann beispielsweise zwischen den Abschnitten 42 und 44 ein flexibler Materialabschnitt vorgesehen sein, ein Federelement angeordnet sein, oder ein Gelenk oder ein Kugelgelenk angeordnet sein.
-
In den 4 und 5 ist das Saugerhalteteil 24 in verschiedenen Ansichten dargestellt. Im Basisabschnitt 28 ist eine Anbindungsaufnahme 46 vorgesehen, in welche das Anbindungsteil 38, bzw. dessen Einführungsabschnitt 42, eingeführt und fixiert werden kann. Die Anbindungsaufnahme 46 wird von einer Ausnehmung 48 im Basisteil 28 gebildet, welche auf der dem Sauggreifer 20 zugewandten Seite des Basisabschnitts 28 in einer Aufnahmeöffnung 50 mündet. Im dargestellten Beispiel ist die Ausnehmung 48 auch in die der Aufnahmeöffnung 50 entgegengesetzten Richtung offen und durchdringt dann den Basisabschnitt 28 in der Art einer beidseitig offenen Durchführung entlang einer Ausnehmungslängsache 52 (vgl. 4). Das Anbindungsteil 38 kann in die Ausnehmung 48 entlang der Ausnehmungslängsache 52 eingeführt werden. Die Ausnehmungslängsachse 52 bildet insofern eine Einführungsrichtung 52.
-
Die Ausnehmung 48 weist eine die Innenseite der Ausnehmung 48 um die Ausnehmungslängsachse 52 umlaufende Innenoberfläche 54 auf. Im Verlauf ausgehend von der Aufnahmeöffnung 50 entlang der Ausnehmungslängsachse 52 verjüngt sich der Querschnitt der Ausnehmung 48 senkrecht zur Ausnehmungslängsachse 52 an einer radialen Stufe 56, welche ebenfalls die Ausnehmung 48 innenseitig umläuft. An der Stufe 56 wird eine die Ausnehmung 48 innenseitig umlaufende, der Aufnahmeöffnung 50 zugewandte Anschlagfläche 58 gebildet. An diese kann ein entsprechender Anlageabschnitt des Anbindungsteils 38 anliegen, so dass das Anbindungsteil 38 in einer bestimmten Position entlang der Ausnehmungslängsachse 52 fixiert werden kann.
-
Die Innenoberfläche 54 der Ausnehmung 48 ist außerdem derart ausgestaltet, dass ein geeignetes Anbindungsteil 38 in vorgegebenen Drehwinkelpositionen (bezügliche einer Rotation um die Ausnehmungslängsachse 52) in der Ausnehmung 48 fixierbar ist. Hierzu weist die Innenoberfläche 54 eine Vielzahl in Umlauf um die Ausnehmungslängsachse 52 aneinander anschließende Flächenabschnitte 60 auf. Die Flächenabschnitte 60 sind jeweils eben ausgebildet und verlaufen gewinkelt zueinander, jedoch vorzugsweise parallel zu der Ausnehmungslängsachse 52. Die Flächenabschnitte 60 sind derart ausgebildet, dass die Innenoberfläche 54 im Querschnitt senkrecht zu der Ausnehmungslängsachse 52 einen polygonalen Querschnitt aufweist. Im dargestellten Beispiel zeichnet sich der Querschnitt durch eine zwölfzählige Drehsymmetrie um die Ausnehmungslängsachse 52 aus. Insofern wird die den Querschnitt definierende Form jeweils durch Drehoperationen um einen Drehwinkel von 30° um die Ausnehmungslängsachse 52 auf sich selbst abgebildet. Dies führt dazu, dass ein Anbindungsteil 38 mit einer entsprechend der Innenoberfläche 54 ausgestalteten Außenoberfläche in Drehpositionen bezüglich der Ausnehmungslängsachse 52 in der Ausnehmung 48 verankerbar ist, welche sich durch einen Drehwinkel von 30° um die Ausnehmungslängsachse 52 voneinander unterscheiden.
-
Im dargestellten Beispiel weist die Ausnehmung 48 im Bereich der Aufnahmeöffnung 50 einen sternförmigen, polygonalen Querschnitt auf. Dies wird dadurch erreicht, dass je zwei benachbarte ebene Flächenabschnitte 60 in einer Gratkante 62 zusammenlaufen, wobei sich die Gratkante 62 vorzugsweise parallel zu der Ausnehmungslängsachse 52 erstreckt. Die verschiedenen Flächenabschnitte 60 sind dabei derart orientiert, dass die Gratkanten 62 beim Umlauf um die Ausnehmungslängsachse 52 abwechselnd auf einem zur Ausnehmungslängsachse 52 zugewandten Rücken (d. h. eine nach radial innenweisenden Vorsprung 64 auf der Innenoberfläche 54), oder in einem von der Ausnehmungslängsachse 52 abgewandten Teil verlaufen. Diese Ausgestaltung ermöglicht eine drehsichere Verankerung des Anbindungsteils 38 in der Ausnehmung 48.
-
Die Ausnehmungslängsachse 52, entlang welcher sich die Ausnehmung 48 der Anbindungsaufnahme 46 erstreckt, verläuft vorzugsweise senkrecht zur Erstreckungsrichtung der Traverse 16, an welcher das Saugerhalteteil 24 angeordnet ist (vgl. beispielsweise 2). Bei Bedarf kann das Saugerhalteteil 24 jedoch auch so ausgebildet sein, dass ein gewünschter, nicht senkrechter Winkel zwischen der Ausnehmungslängsrichtung 52 und der Erstreckungsrichtung der Traverse 16 eingeschlossen wird. Insgesamt ermöglicht der modulare Aufbau der Unterdruckhandhabungsvorrichtung 10 mit den Saugerhalteteilen 24, den Traversen 16, 18, ggf. den Anbindungsteilen 38 und den Sauggreifern 20 eine flexible Anpassung an verschiedene Einsatzzwecke und verschiedene Werkstückgeometrien.
